JP7444142B2 - 制御装置、システム、及び歩行者支援方法 - Google Patents

Description

本開示は、制御装置、システム、及び歩行者支援方法に関する。

特許文献１には、横断候補領域に対応する道路部分に接近する車両の運転手に対して、歩行者が道路を横断することを示す情報を提示するシステムが開示されている。

特開２０１４－２２５１５１号公報

歩行者が任意の地点で車道を横断しようとする際に車道に横断歩道を表示し、歩行者が横断し終えたところで横断歩道を非表示にすることが考えられる。しかし、横断歩道が非表示になるまで歩行者が何人も続けて車道を横断すると、渋滞が発生するおそれがある。そのため、車道を一方側から横断している人が横断し終える前から横断歩道を当該一方側から消していくことが考えられる。しかし、そうすると、車道を他方側から横断している人にとっては横断歩道が途中でなくなってしまうことになる。

本開示の目的は、渋滞を発生しにくくし、かつ車道を両側から横断しやすくすることである。

本開示に係る制御装置は、
車道において前記車道の第１の側に向けて第１横断歩道を表示し、かつ前記車道において前記車道の前記第１の側とは反対側である第２の側に向けて第２横断歩道を表示する制御を行い、前記第１横断歩道及び前記第２横断歩道を通って前記車道を前記第１の側から前記第２の側に横断する歩行者の横断中に、前記第１横断歩道を前記第１の側から前記第２の側に向かって非表示にしていき、前記歩行者の横断後に、前記第２横断歩道を非表示にする制御部を備える。

本開示に係る歩行者支援方法は、
車道において前記車道の第１の側に向けて第１横断歩道を表示し、かつ前記車道において前記車道の前記第１の側とは反対側である第２の側に向けて第２横断歩道を表示することと、
前記第１横断歩道及び前記第２横断歩道を通って前記車道を前記第１の側から前記第２の側に横断する歩行者の横断中に、前記第１横断歩道を前記第１の側から前記第２の側に向かって非表示にしていくことと、
前記歩行者の横断後に、前記第２横断歩道を非表示にすることと
を含む。

本開示によれば、渋滞を発生しにくくし、かつ車道を両側から横断しやすくすることができる。

本開示の実施形態に係るシステムの構成を示す図である。 本開示の実施形態に係る第１横断歩道の例を示す図である。 本開示の実施形態に係る第１横断歩道の例を示す図である。 本開示の実施形態に係る第２横断歩道の例を示す図である。 本開示の実施形態に係るシステムの動作を示すフローチャートである。 本開示の実施形態の変形例に係る第２横断歩道の例を示す図である。 本開示の実施形態の変形例に係るシステムの動作を示すフローチャートである。

以下、本開示の幾つかの実施形態について、図を参照して説明する。

各図中、同一又は相当する部分には、同一符号を付している。各実施形態の説明において、同一又は相当する部分については、説明を適宜省略又は簡略化する。

本開示の一実施形態について説明する。

図１から図４を参照して、本実施形態に係るシステム１０の構成を説明する。

本実施形態に係るシステム１０は、図１に示すように、複数の第１光源１１と、複数の第２光源１２と、カメラ１３と、制御装置２０とを備える。制御装置２０は、ＬＡＮ又はインターネットなどのネットワーク若しくは専用線を介して、又は無線で複数の第１光源１１、複数の第２光源１２、及びカメラ１３と通信可能である。「ＬＡＮ」は、local area networkの略語である。

複数の第１光源１１は、図２から図４に示すような車道３０に設置される。複数の第１光源１１は、本実施形態では、路面から突出しないように車道３０に埋め込まれるが、路面から突出するように車道３０に埋め込まれるか、又は路面上に取り付けられてもよい。複数の第１光源１１は、車道３０の第１の側３１に向けて発光することで、車道３０において第１の側３１に向けて第１横断歩道４１を表示する。そのため、第１横断歩道４１は、車道３０の第１の側３１では視認できるが、車道３０の第１の側３１とは反対側である第２の側３２では視認できない。あるいは、第１横断歩道４１は、車道３０の第１の側３１では視認しやすいが、車道３０の第２の側３２では視認しにくい。

各第１光源１１は、少なくとも１つの発光素子を含む。発光素子は、例えば、ＬＥＤ又はレーザダイオードである。「ＬＥＤ」は、light emitting diodeの略語である。各第１光源１１は、第２の側３２に向かう光など、第１の側３１以外の方向に向かう光を遮蔽する遮蔽材を更に含んでもよい。あるいは、各第１光源１１は、発光素子として、第１の側３１に向かう指向性のある光を発する素子を含んでもよい。

複数の第２光源１２も、図２から図４に示すような車道３０に設置される。複数の第２光源１２は、本実施形態では、路面から突出しないように車道３０に埋め込まれるが、路面から突出するように車道３０に埋め込まれるか、又は路面上に取り付けられてもよい。複数の第２光源１２は、車道３０の第２の側３２に向けて発光することで、車道３０において第２の側３２に向けて第２横断歩道４２を表示する。そのため、第２横断歩道４２は、車道３０の第２の側３２では視認できるが、車道３０の第１の側３１では視認できない。あるいは、第２横断歩道４２は、車道３０の第２の側３２では視認しやすいが、車道３０の第１の側３１では視認しにくい。

各第２光源１２は、少なくとも１つの発光素子を含む。発光素子は、例えば、ＬＥＤ又はレーザダイオードである。各第２光源１２は、第１の側３１に向かう光など、第２の側３２以外の方向に向かう光を遮蔽する遮蔽材を更に含んでもよい。あるいは、各第２光源１２は、発光素子として、第２の側３２に向かう指向性のある光を発する素子を含んでもよい。

本実施形態では、複数の第１光源１１は、車道３０の幅方向に沿って複数の第１領域に分散して設置される。複数の第２光源１２は、車道３０の幅方向に沿って複数の第２領域に分散して設置される。

複数の第１領域及び複数の第２領域は、互いに重なるように設定される。例えば、それぞれ第１領域及び第２領域の両方に相当する８個の矩形領域が車道３０の幅方向に沿って並んでいるとすると、第１横断歩道４１は、図２及び図３に示すような形で表示され、第２横断歩道４２は、図４に示すような形で表示される。各矩形領域には、各第１光源１１としての点光源群と、各第２光源１２としての点光源群とが混在するように配置される。領域の個数は、８個に限らず、適宜変更されてよい。各領域の形状は、矩形に限らず、適宜変更されてよい。

複数の第１領域及び複数の第２領域は、互いに重なるように設定される代わりに、第１領域と第２領域とが１つずつ交互に並ぶように設定されてもよい。例えば、１６個の矩形領域が車道３０の幅方向に沿って並んでいるとすると、第１の側３１又は第２の側３２から数えて奇数番目の８個の矩形領域がそれぞれ第１領域に相当し、偶数番目の８個の矩形領域がそれぞれ第２領域に相当する。奇数番目の各矩形領域には、各第１光源１１としての点光源群又は矩形状の面光源が配置される。偶数番目の各矩形領域には、各第２光源１２としての点光源群又は矩形状の面光源が配置される。領域の個数は、１６個に限らず、適宜変更されてよい。各領域の形状は、矩形に限らず、適宜変更されてよい。

カメラ１３は、車道３０の周辺など、車道３０を横断しようとする歩行者、及び車道３０を横断している歩行者を撮像可能な地点に設置される。

制御装置２０は、車道３０に設置されてもよいし、車道３０の周辺に設置されてもよいし、又は遠隔地に設置されてもよい。

制御装置２０は、車道３０において車道３０の第１の側３１に向けて第１横断歩道４１を表示し、かつ車道３０において車道３０の第２の側３２に向けて第２横断歩道４２を表示する制御を行う。制御装置２０は、第１横断歩道４１及び第２横断歩道４２を通って車道３０を第１の側３１から第２の側３２に横断する歩行者の横断中に、第１横断歩道４１を第１の側３１から第２の側３２に向かって非表示にしていく。制御装置２０は、当該歩行者の横断後に、第２横断歩道４２を非表示にする。

本実施形態では、図３に示すように、車道３０を第１の側３１から横断している人が横断し終える前から第１横断歩道４１を第１の側３１から消していくことで、歩行者が何人も続けて車道３０を第１の側３１から横断することを防止しやすくなる。結果として、渋滞が発生しにくくなると考えられる。車道３０を第１の側３１から横断している人が横断し終えてから第２横断歩道４２を消すことで、車道３０を第２の側３２から横断している人にとって車道３０を横断しやすくすることができる。すなわち、本実施形態によれば、渋滞を発生しにくくし、かつ車道３０を両側から横断しやすくすることができる。

制御装置２０は、図１に示すように、制御部２１と、記憶部２２と、通信部２３とを備える。

制御部２１は、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つのプログラマブル回路、少なくとも１つの専用回路、又はこれらの任意の組合せを含む。プロセッサは、ＣＰＵ若しくはＧＰＵなどの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。「ＣＰＵ」は、central processing unitの略語である。「ＧＰＵ」は、graphics processing unitの略語である。プログラマブル回路は、例えば、ＦＰＧＡである。「ＦＰＧＡ」は、field-programmable gate arrayの略語である。専用回路は、例えば、ＡＳＩＣである。「ＡＳＩＣ」は、application specific integrated circuitの略語である。制御部２１は、制御装置２０の各部を制御しながら、制御装置２０の動作に関わる処理を実行する。

記憶部２２は、少なくとも１つの半導体メモリ、少なくとも１つの磁気メモリ、少なくとも１つの光メモリ、又はこれらの任意の組合せを含む。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭである。「ＲＡＭ」は、random access memoryの略語である。「ＲＯＭ」は、read only memoryの略語である。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭである。「ＳＲＡＭ」は、static random access memoryの略語である。「ＤＲＡＭ」は、dynamic random access memoryの略語である。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭである。「ＥＥＰＲＯＭ」は、electrically erasable programmable read only memoryの略語である。記憶部２２は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部２２には、制御装置２０の動作に用いられるデータと、制御装置２０の動作によって得られたデータとが記憶される。

通信部２３は、少なくとも１つの通信用インタフェースを含む。通信用インタフェースは、例えば、ＬＡＮインタフェース、ＬＴＥ、４Ｇ規格、若しくは５Ｇ規格などの移動通信規格に対応したインタフェース、又はBluetooth（登録商標）などの近距離無線通信規格に対応したインタフェースである。「ＬＴＥ」は、Long Term Evolutionの略語である。「４Ｇ」は、4th generationの略語である。「５Ｇ」は、5th generationの略語である。通信部２３は、制御装置２０の動作に用いられるデータを受信し、また制御装置２０の動作によって得られるデータを送信する。

制御装置２０の機能は、本実施形態に係るプログラムを、制御部２１としてのプロセッサで実行することにより実現される。すなわち、制御装置２０の機能は、ソフトウェアにより実現される。プログラムは、制御装置２０の動作をコンピュータに実行させることで、コンピュータを制御装置２０として機能させる。すなわち、コンピュータは、プログラムに従って制御装置２０の動作を実行することにより制御装置２０として機能する。

プログラムは、非一時的なコンピュータ読取り可能な媒体に記憶しておくことができる。非一時的なコンピュータ読取り可能な媒体は、例えば、フラッシュメモリ、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、又はＲＯＭである。プログラムの流通は、例えば、プログラムを記憶したＳＤカード、ＤＶＤ、又はＣＤ－ＲＯＭなどの可搬型媒体を販売、譲渡、又は貸与することによって行う。「ＳＤ」は、Secure Digitalの略語である。「ＤＶＤ」は、digital versatile discの略語である。「ＣＤ－ＲＯＭ」は、compact disc read only memoryの略語である。プログラムをサーバのストレージに格納しておき、サーバから他のコンピュータにプログラムを転送することにより、プログラムを流通させてもよい。プログラムをプログラムプロダクトとして提供してもよい。

コンピュータは、例えば、可搬型媒体に記憶されたプログラム又はサーバから転送されたプログラムを、一旦、主記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、主記憶装置に格納されたプログラムをプロセッサで読み取り、読み取ったプログラムに従った処理をプロセッサで実行する。コンピュータは、可搬型媒体から直接プログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行してもよい。コンピュータは、コンピュータにサーバからプログラムが転送される度に、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行してもよい。サーバからコンピュータへのプログラムの転送は行わず、実行指示及び結果取得のみによって機能を実現する、いわゆるＡＳＰ型のサービスによって処理を実行してもよい。「ＡＳＰ」は、application service providerの略語である。プログラムは、電子計算機による処理の用に供する情報であってプログラムに準ずるものを含む。例えば、コンピュータに対する直接の指令ではないがコンピュータの処理を規定する性質を有するデータは、「プログラムに準ずるもの」に該当する。

制御装置２０の一部又は全ての機能が、制御部２１としてのプログラマブル回路又は専用回路により実現されてもよい。すなわち、制御装置２０の一部又は全ての機能が、ハードウェアにより実現されてもよい。

図５を参照して、本実施形態に係るシステム１０の動作を説明する。この動作は、本実施形態に係る歩行者支援方法に相当する。この動作に含まれる制御装置２０の動作は、本実施形態に係る制御方法に相当する。

ステップＳ１０１において、制御装置２０の制御部２１は、車道３０の第１の側３１にいる歩行者である第１歩行者５１が車道３０を第１の側３１から第２の側３２に横断しようとしているかどうかを判定する。この処理は、任意の手順で実行されてよいが、本実施形態では、以下の手順で実行される。

カメラ１３は、車道３０の複数の第１光源１１及び複数の第２光源１２が設置された範囲、並びに当該範囲の周辺の画像を撮影する。制御装置２０の通信部２３は、カメラ１３により撮影された画像を受信する。制御装置２０の制御部２１は、通信部２３により受信された画像を取得する。制御部２１は、取得した画像を解析することで、第１歩行者５１がいるかどうか、及び第１歩行者５１が車道３０を第１の側３１から第２の側３２に横断しようとしているかどうかを判定する。画像解析の方法としては、既知の方法を用いることができる。深層学習などの機械学習が用いられてもよい。具体的には、制御部２１は、第１の側３１において第１歩行者５１が車道３０を向いたまま一定時間以上移動していない場合に、第１歩行者５１が車道３０を第１の側３１から第２の側３２に横断しようとしていると判定する。あるいは、制御部２１は、第１の側３１において第１歩行者５１が手を挙げるなどのジェスチャをしている場合に、第１歩行者５１が車道３０を第１の側３１から第２の側３２に横断しようとしていると判定する。

第１歩行者５１が車道３０を第１の側３１から第２の側３２に横断しようとしていないと判定された場合、すなわち、車道３０を第１の側３１から第２の側３２に横断しようとしている歩行者が検出されなかった場合には、ステップＳ１０１の処理が再び実行される。第１歩行者５１が車道３０を第１の側３１から第２の側３２に横断しようとしていると判定された場合、すなわち、車道３０を第１の側３１から第２の側３２に横断しようとしている歩行者が検出された場合には、ステップＳ１０２の処理が実行される。

ステップＳ１０２において、制御装置２０の制御部２１は、車道３０において車道３０の第１の側３１に向けて第１横断歩道４１を表示し、かつ車道３０において車道３０の第２の側３２に向けて第２横断歩道４２を表示する制御を行う。この処理は、任意の手順で実行されてよいが、本実施形態では、以下の手順で実行される。

制御装置２０の制御部２１は、車道３０の第１の側３１に向けて発光するよう複数の第１光源１１に指示する第１指示データと、車道３０の第２の側３２に向けて発光するよう複数の第２光源１２に指示する第２指示データとを通信部２３に送信させる。通信部２３は、第１指示データを複数の第１光源１１に送信し、第２指示データを複数の第２光源１２に送信する。複数の第１光源１１は、第１指示データに従って発光することで、図２に示すように、車道３０において第１の側３１に向けて第１横断歩道４１を表示する。複数の第２光源１２は、第２指示データに従って発光することで、車道３０において第２の側３２に向けて第２横断歩道４２を表示する。

ステップＳ１０３において、制御装置２０の制御部２１は、第１歩行者５１が車道３０を横断し始めたかどうかを判定する。この処理は、任意の手順で実行されてよいが、本実施形態では、以下の手順で実行される。

制御装置２０の制御部２１は、ステップＳ１０１と同じように、カメラ１３により撮影された画像を取得する。制御部２１は、取得した画像を解析することで、第１歩行者５１が車道３０を横断し始めたかどうかを判定する。具体的には、制御部２１は、第１歩行者５１が第１の側３１における第１横断歩道４１の端４３よりも第２の側３２に近い位置にいる場合に、第１歩行者５１が車道３０を横断し始めたと判定する。

第１歩行者５１が車道３０を横断し始めていないと判定された場合には、ステップＳ１０３の処理が再び実行される。第１歩行者５１が車道３０を横断し始めたと判定された場合には、ステップＳ１０４の処理が実行される。

ステップＳ１０４において、制御装置２０の制御部２１は、第１歩行者５１の横断中に、第１横断歩道４１の第１歩行者５１が通り過ぎた部分を非表示にする。この処理は、任意の手順で実行されてよいが、本実施形態では、以下の手順で実行される。

制御装置２０の制御部２１は、ステップＳ１０１と同じように、カメラ１３により撮影された画像を取得する。制御部２１は、取得した画像を解析することで、第１横断歩道４１の第１歩行者５１が通り過ぎた部分を特定する。制御部２１は、複数の第１光源１１の中から、特定した部分にある第１光源１１を選択する。制御部２１は、発光を停止するよう、選択した第１光源１１に指示する第３指示データを通信部２３に送信させる。通信部２３は、第３指示データを制御部２１により選択された第１光源１１に送信する。制御部２１により選択された第１光源１１は、第３指示データに従って発光を停止することで、第１横断歩道４１の第１歩行者５１が通り過ぎた部分を非表示にする。すなわち、制御部２１は、図３に示すように、第１歩行者５１が車道３０の上を進むにつれて、第１横断歩道４１の非表示にする範囲４５を拡大する。第２横断歩道４２に関しては、制御部２１は、図４に示すように、第１歩行者５１の横断中に、第１歩行者５１が車道３０を横断し終えるまで、第２横断歩道４２の全体を表示させ続ける。

ステップＳ１０５において、制御装置２０の制御部２１は、第１歩行者５１が車道３０を横断し終えたかどうかを判定する。この処理は、任意の手順で実行されてよいが、本実施形態では、以下の手順で実行される。

制御装置２０の制御部２１は、ステップＳ１０１と同じように、カメラ１３により撮影された画像を取得する。制御部２１は、取得した画像を解析することで、第１歩行者５１が車道３０を横断し終えたかどうかを判定する。具体的には、制御部２１は、第１歩行者５１が第２の側３２にいる場合に、第１歩行者５１が車道３０を横断し終えたと判定する。

第１歩行者５１が車道３０を横断し終えていないと判定された場合には、ステップＳ１０４の処理が再び実行される。第１歩行者５１の横断中に、ステップＳ１０４の処理が繰り返し実行されることで、第１横断歩道４１が第１の側３１から第２の側３２に向かって非表示にされていく。第１歩行者５１が車道３０を横断し終えたと判定された場合には、ステップＳ１０６の処理が実行される。

ステップＳ１０６において、制御装置２０の制御部２１は、第１歩行者５１の横断後に、第２横断歩道４２を非表示にする。この処理は、任意の手順で実行されてよいが、本実施形態では、以下の手順で実行される。

制御装置２０の制御部２１は、発光を停止するよう複数の第２光源１２に指示する第４指示データを通信部２３に送信させる。通信部２３は、第４指示データを複数の第２光源１２に送信する。複数の第２光源１２は、第４指示データに従って発光を停止することで、第２横断歩道４２の全体を非表示にする。

上述のように、本実施形態では、制御装置２０の制御部２１は、車道３０の左右一方側にいる第１歩行者５１向けの第１横断歩道４１の表示と、車道３０の左右他方側にいる第２歩行者５２向けの第２横断歩道４２の表示とを独立して制御する。制御部２１は、図２に示すように、第１歩行者５１が車道３０を横断しようとしていると判定すると、第１横断歩道４１及び第２横断歩道４２をそれぞれ複数の第１光源１１及び複数の第２光源１２に表示させる。制御部２１は、図３に示すように、第１歩行者５１の横断中、第１横断歩道４１の第１歩行者５１が渡り終えた部分を順次非表示にする。そのため、後続の第３歩行者５３から見た場合は第１歩行者５１の後ろは横断歩道が消えている。制御部２１は、第１歩行者５１の横断が完了すると、第２横断歩道４２を非表示にする。図４に示すように、第１歩行者５１の横断が完了するまでは第２横断歩道４２の全体が表示されたままである。そのため、第２歩行者５２から見た場合は横断歩道が消えていない。よって、第１歩行者５１の横断中に第２歩行者５２も横断を開始できる。

本実施形態によれば、図３に示すように、第１横断歩道４１の第１歩行者５１が渡り終えた部分を順次非表示にすることで、第１歩行者５１に追従する第３歩行者５３まで車道３０を横断し始めることを防ぎ、渋滞を発生しにくくすることができる。第１歩行者５１の横断が完了してから第２横断歩道４２を非表示にすることで、第１歩行者５１の横断中に第２歩行者５２も車道３０を横断できるようになる。すなわち、車道３０のどちら側から横断する歩行者にとっても横断歩道が途中で消えることなく表示されるため、車道３０を両側から横断しやすくすることができる。

本実施形態の一変形例として、第１横断歩道４１を、横断中の歩行者が渡り終えた部分から順次非表示にする処理を、後続の他の歩行者に関する情報に基づいて開始してもよい。例えば、制御装置２０の制御部２１は、第１歩行者５１の後に続く他の歩行者である第３歩行者５３が第１の側３１における第１横断歩道４１の端４３に到着する予想到着時刻に応じて、第１横断歩道４１を非表示にし始める時刻を調整してもよい。この処理は、任意の手順で実行されてよいが、この変形例では、以下の手順で実行される。

ステップＳ１０３からステップＳ１０４への遷移時に、制御装置２０の制御部２１は、ステップＳ１０１と同じように、カメラ１３により撮影された画像を取得する。制御部２１は、取得した画像を解析することで、第３歩行者５３の位置と、第１横断歩道４１の端４３との間の距離を特定する。制御部２１は、特定した距離を標準的な歩行速度、又は画像から特定した第３歩行者５３の実際の歩行速度で割ることで、第３歩行者５３が第１横断歩道４１の端４３に到着する予想到着時刻を算出する。制御部２１は、第１歩行者５１が車道３０を横断し始めた時刻から予想到着時刻までの時間が閾値未満である場合には、第１横断歩道４１を非表示にし始める時刻を予想到着時刻よりも遅い時刻に設定する。すなわち、第１歩行者５１が車道３０を横断し始めた時刻から予想到着時刻までの時間が閾値未満である場合には、予想到着時刻まではステップＳ１０４の処理が開始されない。

この変形例によれば、第１歩行者５１に追従する第３歩行者５３がほとんど時間差なく車道３０を横断し始められそうであれば、第１横断歩道４１を非表示にし始めるタイミングを遅らせることで、第１歩行者５１の横断中に第３歩行者５３も車道３０を横断し始められるようになる。

本実施形態の一変形例として、横断歩道を非表示にする際に、横断歩道を明滅させるか、又は横断歩道の色を変化させることで、横断歩道が非表示になることを歩行者又は車両に予見させてもよい。

本実施形態の一変形例として、図６に示すように、第１歩行者５１の横断中に第２歩行者５２が横断を開始すると、第２歩行者５２向けの第２横断歩道４２が、第１歩行者５１が横断中であっても第２歩行者５２が渡り終えた部分から順次非表示になってもよい。そのような変形例を別の実施形態として説明する。

図７を参照して、本実施形態に係るシステム１０の動作を説明する。

ステップＳ２０１からステップＳ２０６の処理については、図５のステップＳ１０１からステップＳ１０６の処理と同じであるため、説明を省略する。

ステップＳ２０５において、第１歩行者５１が車道３０を横断し終えていないと判定された場合には、ステップＳ２０７の処理が実行される。

ステップＳ２０７において、制御装置２０の制御部２１は、第２歩行者５２が車道３０を横断し始めたかどうかを判定する。この処理は、任意の手順で実行されてよいが、本実施形態では、以下の手順で実行される。

制御装置２０の制御部２１は、ステップＳ２０１と同じように、カメラ１３により撮影された画像を取得する。制御部２１は、取得した画像を解析することで、第２歩行者５２が車道３０を横断し始めたかどうかを判定する。具体的には、制御部２１は、第２歩行者５２が第２の側３２における第２横断歩道４２の端４４よりも第１の側３１に近い位置にいる場合に、第２歩行者５２が車道３０を横断し始めたと判定する。

第２歩行者５２が車道３０を横断し始めていないと判定された場合には、ステップＳ２０４の処理が再び実行される。第１歩行者５１の横断中に、ステップＳ２０４の処理が繰り返し実行されることで、第１横断歩道４１が第１の側３１から第２の側３２に向かって非表示にされていく。第２歩行者５２が車道３０を横断し始めたと判定された場合には、ステップＳ２０８の処理が実行される。

ステップＳ２０８において、制御装置２０の制御部２１は、第１歩行者５１の横断中に、第１横断歩道４１の第１歩行者５１が通り過ぎた部分を非表示にする。この処理が実行される手順については、ステップＳ２０４の処理と同じであるため、説明を省略する。制御部２１は、第２歩行者５２の横断中に、第２横断歩道４２の第２歩行者５２が通り過ぎた部分を非表示にする。この処理は、任意の手順で実行されてよいが、本実施形態では、以下の手順で実行される。

制御装置２０の制御部２１は、ステップＳ２０１と同じように、カメラ１３により撮影された画像を取得する。制御部２１は、取得した画像を解析することで、第２横断歩道４２の第２歩行者５２が通り過ぎた部分を特定する。制御部２１は、複数の第２光源１２の中から、特定した部分にある第２光源１２を選択する。制御部２１は、発光を停止するよう、選択した第２光源１２に指示する第５指示データを通信部２３に送信させる。通信部２３は、第５指示データを制御部２１により選択された第２光源１２に送信する。制御部２１により選択された第２光源１２は、第５指示データに従って発光を停止することで、第２横断歩道４２の第２歩行者５２が通り過ぎた部分を非表示にする。すなわち、制御部２１は、図６に示すように、第２歩行者５２が車道３０の上を進むにつれて、第２横断歩道４２の非表示にする範囲４６を拡大する。

ステップＳ２０９において、制御装置２０の制御部２１は、第１歩行者５１及び第２歩行者５２が車道３０を横断し終えたかどうかを判定する。この処理は、任意の手順で実行されてよいが、本実施形態では、以下の手順で実行される。

制御装置２０の制御部２１は、ステップＳ２０１と同じように、カメラ１３により撮影された画像を取得する。制御部２１は、取得した画像を解析することで、第１歩行者５１及び第２歩行者５２が車道３０を横断し終えたかどうかを判定する。具体的には、制御部２１は、第１歩行者５１が第２の側３２にいる場合に、第１歩行者５１が車道３０を横断し終えたと判定する。制御部２１は、第２歩行者５２が第１の側３１にいる場合に、第２歩行者５２が車道３０を横断し終えたと判定する。

第１歩行者５１又は第２歩行者５２が車道３０を横断し終えていないと判定された場合には、ステップＳ２０８の処理が再び実行される。第１歩行者５１の横断中に、ステップＳ２０８の処理が繰り返し実行されることで、第１横断歩道４１が第１の側３１から第２の側３２に向かって非表示にされていく。第２歩行者５２の横断中に、ステップＳ２０８の処理が繰り返し実行されることで、第２横断歩道４２が第２の側３２から第１の側３１に向かって非表示にされていく。第１歩行者５１及び第２歩行者５２が車道３０を横断し終えたと判定された場合には、図７のフローが終了する。

上述のように、本実施形態では、制御装置２０の制御部２１は、第１歩行者５１の横断中に、第１横断歩道４１及び第２横断歩道４２を通って車道３０を第２の側３２から第１の側３１に横断する第２歩行者５２がいない場合は、第１歩行者５１が車道３０を横断し終えるまで、第２横断歩道４２の全体を表示させ続ける。制御部２１は、第１歩行者５１の横断中に、第２歩行者５２がいる場合は、第２歩行者５２の横断中に、第２横断歩道４２を第２の側３２から第１の側３１に向かって非表示にしていく。すなわち、制御部２１は、図６に示すように、横断中の第２歩行者５２がいる場合、第１歩行者５１が横断中であっても第２横断歩道４２の第２歩行者５２が渡り終えた部分を順次非表示にする。そのため、後続の第４歩行者５４から見た場合は第２歩行者５２の後ろは横断歩道が消えている。

本実施形態によれば、図６に示すように、第２横断歩道４２の第２歩行者５２が渡り終えた部分を順次非表示にすることで、第２歩行者５２に追従する第４歩行者５４まで車道３０を横断し始めることを防ぎ、渋滞を発生しにくくすることができる。

本開示は上述の実施形態に限定されるものではない。例えば、ブロック図に記載の２つ以上のブロックを統合してもよいし、又は１つのブロックを分割してもよい。フローチャートに記載の２つ以上のステップを記述に従って時系列に実行する代わりに、各ステップを実行する装置の処理能力に応じて、又は必要に応じて、並列的に又は異なる順序で実行してもよい。その他、本開示の趣旨を逸脱しない範囲での変更が可能である。

１０ システム
１１ 第１光源
１２ 第２光源
１３ カメラ
２０ 制御装置
２１ 制御部
２２ 記憶部
２３ 通信部
３０ 車道
３１ 第１の側
３２ 第２の側
４１ 第１横断歩道
４２ 第２横断歩道
４３ 端
４４ 端
４５ 範囲
４６ 範囲
５１ 第１歩行者
５２ 第２歩行者
５３ 第３歩行者
５４ 第４歩行者

Claims (20)

1. 車道において前記車道の第１の側に向けて第１横断歩道を表示し、かつ前記車道において前記車道の前記第１の側とは反対側である第２の側に向けて第２横断歩道を表示する制御を行い、前記第１横断歩道及び前記第２横断歩道を通って前記車道を前記第１の側から前記第２の側に横断する歩行者の横断中に、前記第１横断歩道を前記第１の側から前記第２の側に向かって非表示にしていき、前記歩行者の横断後に、前記第２横断歩道を非表示にする制御部を備える制御装置。
2. 前記制御部は、前記歩行者が前記車道の上を進むにつれて、前記第１横断歩道の非表示にする範囲を拡大する請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御部は、前記歩行者の横断中に、前記第１横断歩道の前記歩行者が通り過ぎた部分を非表示にする請求項１又は請求項２に記載の制御装置。
4. 前記制御部は、前記歩行者の後に続く他の歩行者が前記第１の側における前記第１横断歩道の端に到着する予想到着時刻に応じて、前記第１横断歩道を非表示にし始める時刻を調整する請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の制御装置。
5. 前記制御部は、前記歩行者が前記車道を横断し始めた時刻から前記予想到着時刻までの時間が閾値未満である場合に、前記第１横断歩道を非表示にし始める時刻を前記予想到着時刻よりも遅い時刻に設定する請求項４に記載の制御装置。
6. 前記制御部は、前記歩行者を第１歩行者としたとき、前記第１歩行者の横断中に、前記第１横断歩道及び前記第２横断歩道を通って前記車道を前記第２の側から前記第１の側に横断する第２歩行者がいる場合は、前記第２歩行者の横断中に、前記第２横断歩道を前記第２の側から前記第１の側に向かって非表示にしていく請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の制御装置。
7. 前記制御部は、前記第２歩行者が前記車道の上を進むにつれて、前記第２横断歩道の非表示にする範囲を拡大する請求項６に記載の制御装置。
8. 前記制御部は、前記第２歩行者の横断中に、前記第２横断歩道の前記第２歩行者が通り過ぎた部分を非表示にする請求項６又は請求項７に記載の制御装置。
9. 前記制御部は、前記第１歩行者の横断中に、前記第２歩行者がいない場合は、前記第１歩行者が前記車道を横断し終えるまで、前記第２横断歩道の全体を表示させ続ける請求項６から請求項８のいずれか１項に記載の制御装置。
10. 前記制御部は、前記第１の側において前記歩行者を検出すると、前記制御を行う請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の制御装置。
11. 請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の制御装置と、
    前記車道に設置され、前記第１の側に向けて発光することで前記第１横断歩道を表示する複数の第１光源と、
    前記車道に設置され、前記第２の側に向けて発光することで前記第２横断歩道を表示する複数の第２光源と
    を備えるシステム。
12. 車道において前記車道の第１の側に向けて第１横断歩道を表示し、かつ前記車道において前記車道の前記第１の側とは反対側である第２の側に向けて第２横断歩道を表示することと、
    前記第１横断歩道及び前記第２横断歩道を通って前記車道を前記第１の側から前記第２の側に横断する歩行者の横断中に、前記第１横断歩道を前記第１の側から前記第２の側に向かって非表示にしていくことと、
    前記歩行者の横断後に、前記第２横断歩道を非表示にすることと
    を含む歩行者支援方法。
13. 前記第１横断歩道を非表示にしていくことは、前記歩行者が前記車道の上を進むにつれて、前記第１横断歩道の非表示にする範囲を拡大することを含む請求項１２に記載の歩行者支援方法。
14. 前記第１横断歩道を非表示にしていくことは、前記歩行者の横断中に、前記第１横断歩道の前記歩行者が通り過ぎた部分を非表示にすることを含む請求項１２又は請求項１３に記載の歩行者支援方法。
15. 前記歩行者の後に続く他の歩行者が前記第１の側における前記第１横断歩道の端に到着する予想到着時刻に応じて、前記第１横断歩道を非表示にし始める時刻を調整することを更に含む請求項１２から請求項１４のいずれか１項に記載の歩行者支援方法。
16. 前記調整することは、前記歩行者が前記車道を横断し始めた時刻から前記予想到着時刻までの時間が閾値未満である場合に、前記第１横断歩道を非表示にし始める時刻を前記予想到着時刻よりも遅い時刻に設定することを含む請求項１５に記載の歩行者支援方法。
17. 前記歩行者を第１歩行者としたとき、前記第１歩行者の横断中に、前記第１横断歩道及び前記第２横断歩道を通って前記車道を前記第２の側から前記第１の側に横断する第２歩行者がいる場合は、前記第２歩行者の横断中に、前記第２横断歩道を前記第２の側から前記第１の側に向かって非表示にしていくことを更に含む請求項１２から請求項１６のいずれか１項に記載の歩行者支援方法。
18. 前記第２横断歩道を非表示にしていくことは、前記第２歩行者が前記車道の上を進むにつれて、前記第２横断歩道の非表示にする範囲を拡大することを含む請求項１７に記載の歩行者支援方法。
19. 前記第２横断歩道を非表示にしていくことは、前記第２歩行者の横断中に、前記第２横断歩道の前記第２歩行者が通り過ぎた部分を非表示にすることを含む請求項１７又は請求項１８に記載の歩行者支援方法。
20. 前記第１歩行者の横断中に、前記第２歩行者がいない場合は、前記第１歩行者が前記車道を横断し終えるまで、前記第２横断歩道の全体を表示させ続けることを更に含む請求項１７から請求項１９のいずれか１項に記載の歩行者支援方法。

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