JP7140763B2 - 運転支援車両の右左折走行制御方法及び右左折走行制御装置 - Google Patents

Description

本開示は、運転支援車両の右左折走行制御方法及び右左折走行制御装置に関するものである。

従来、自車両が走行する自車線を横切って対向車両が右折する際、自車両が停車すると判断したときには、対向車両に対して右左折を促す表示を行う右左折判断方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１１-１８０９６５号公報

ところで、従来の右左折判断方法は、右折を行う対向車両に対して直進する自車両が進行路を譲る技術であり、直進車両における右左折の許可判断方法である。そのため、対向車線を横切って右左折を行う車両における右左折走行の許可判断については何ら開示されておらず、適切なタイミングで右左折走行が実行できないことが考えられる。

本開示は、上記問題に着目してなされたもので、対向車線を横切る右左折走行の許可判断を適切に行うことができる運転支援車両の右左折走行制御方法及び右左折走行制御装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本開示は、
自車両の周辺情報及び自車両情報を取得する車載センサと、車載センサの取得情報に基づいて、対向車線を横切る右左折走行を予定した停車中に前記右左折走行の許可判断を行うコントローラと、を備えた運転支援車両の右左折走行制御方法である。
この右左折走行制御方法では、前記自車両は、前記右左折走行を前記コントローラからの信号に基づいて自動で行う自動運転車両である。
コントローラは、まず、自車両が前記右左折走行を予定して停車しているか否かを判断する。
次に、自車両が右左折走行を予定して停車していると判断したとき、自車両の走行予定軌跡上の対向車両の有無を判断する。
続いて、走行予定軌跡上に対向車両が存在しないと判断したとき、対向車線上の先頭車両である奥側対向車両が停車しているか否かを奥側対向車両の車速に基づいて判断する。
そして、自車両が右左折走行を予定して停車しているときに奥側対向車両が停車していると判断したとき、自車両の右左折走行を許可し、右左折走行を自動で実行すると共に、前記奥側対向車両が存在するときの右左折走行時の走行速度を、前記奥側対向車両が存在しないときの右左折走行時の走行速度よりも遅く設定する。

よって、本開示では、対向車線を横切る右左折走行の許可判断を適切に行うことができる。

実施例１の右折判断システムを示す全体システム構成図である。 実施例１の車両走行制御部にて実行される右左折制御処理の流れを示すフローチャートである。 比較例の右左折制御の流れを示すフローチャートである。 自車両が右折走行を予定した停車状態の交差点状況を示す説明図である。 実施例１の右左折判断方法が適用された運転支援車両が右折走行を予定した停車状態の交差点状況を示す説明図である。

以下、本開示の運転支援車両の右左折走行制御方法及び右左折走行制御装置を実施するための形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。

（実施例１）
まず、構成を説明する。
実施例１における右左折判断方法及び右左折判断装置は、対向車線を横切る右折走行予定時に、右折許可を判断する右折判断システムを搭載し、右折許可時に自動的に右折走行を実施する自動運転が可能な運転支援車両に適用したものである。以下、実施例１の構成を、「右折判断システムの全体システム構成」、「右折判断制御部の詳細構成」、「右折制御処理構成」に分けて説明する。

［右折判断システムの全体システム構成］
実施例１の右折判断システム１は、図１に示すように、外部センサ１１と、内部センサ１２と、ＧＰＳ受信部１３と、地図データベース１４と、ナビゲーションシステム１５と、を備えている。さらに、車両制御ＥＣＵ２０と、駆動用アクチュエータ１６と、を備えている。

外部センサ１１は、自車両に設けられ、走行中の自車両の周囲情報を取得するためのセンサ（車載センサ）である。この実施例１の外部センサ１１は、一般的に使用されているステレオカメラであり、撮影した画像データを解析することで、自車両の周辺情報を取得する。外部センサ１１によって取得した自車両の周辺情報は、ＣＡＮ通信線１０を介して、車両制御ＥＣＵ２０及びナビゲーションシステム１５に出力される。なお、外部センサ１１としては、ステレオカメラの他に、超音波を利用するクリアランスソナーや、赤外線レーザを用いるレーザレンジファインダ等を用いてもよい。

内部センサ１２は、自車両に設けられ、自車両の走行状態を検出するためのセンサ（車載センサ）である。ここでは、内部センサ１２は、車速センサ、ヨー角センサ、操舵角センサ等である。内部センサ１２によって取得された自車両の走行状態を示す自車両情報は、ＣＡＮ通信線１０を介して、車両制御ＥＣＵ２０及びナビゲーションシステム１５に出力される。

ＧＰＳ受信部１３は、三個以上のＧＰＳ衛星からの信号を受信し、この信号にのせられた測位に必要なデータを抽出し、自車両の位置を示すＧＰＳ情報を取得する。ＧＰＳ受信部１３によって取得されたＧＰＳ情報は、ＣＡＮ通信線１０を介して、車両制御ＥＣＵ２０及びナビゲーションシステム１５に出力される。

地図データベース１４は、図示しない車載メモリに記憶され、勾配や制限速度等の走行情報や、信号機や標識、電柱、構造物（トンネル、橋梁、歩道橋等）、店舗、駐車場等の道路周辺情報、白線、停止線等の指標情報等が書き込まれた地図情報を備えたデータベースである。地図データベース１４の情報は、ＣＡＮ通信線１０を介して、車両制御ＥＣＵ２０及びナビゲーションシステム１５から参照される。

ナビゲーションシステム１５は、外部センサ１１、内部センサ１２、ＧＰＳ受信部１３、地図データベース１４から入力された各種情報を用いて、地図上の自車両の位置（自己位置）を推定する。そして、推定した自己位置情報や、自車両のドライバーによって地図上に設定された目的地情報等に基づき、目的地までの予定走行経路を生成する。さらに、ドライバーに対して生成した予定走行経路の案内を行う。このナビゲーションシステム１５によって生成された走行経路情報及び自己位置情報は、ＣＡＮ通信線１０を介して、車両制御ＥＣＵ２０に出力される。

車両制御ＥＣＵ２０は、外部センサ１１、内部センサ１２、ＧＰＳ受信部１３、地図データベース１４、ナビゲーションシステム１５、図示しない車載メモリから入力された各種情報を用いて、自車両を予定走行経路に沿って走行させるための制御指令を出力する統合コントローラである。この車両制御ＥＣＵ２０から出力された制御指令は、必要に応じて駆動用アクチュエータ１６に入力される。また、この車両制御ＥＣＵ２０は、自車両位置推定部２１と、車両走行制御部２２と、を有している。

自車両位置推定部２１は、外部センサ１１、内部センサ１２、ＧＰＳ受信部１３、地図データベース１４、ナビゲーションシステム１５から入力された各種情報を用いて、自車両の走行位置を推定する。

車両走行制御部２２（コントローラ）は、自車両位置推定部２１により自車両が停車したと判断したとき、当該停車が対向車線を横切る右折走行を予定した停車であるか否かを判断する。そして、対向車線を横切る右折走行を予定して停車したと判断したとき、外部センサ１１、内部センサ１２、ＧＰＳ受信部１３、地図データベース１４、ナビゲーションシステム１５から入力された各種情報を用いて、自車両の右折走行の可否を判断し、判断結果に応じて右折走行の許可を出力する右折許可判断制御を行う。また、この車両走行制御部２２では、右折許可を出力したとき、自車両に右折を行わせる右折制御信号を出力する。

駆動用アクチュエータ１６は、車両を動作させるアクセル、ブレーキ、ステアリングを駆動する各種アクチュエータである。この駆動用アクチュエータ１６は、車両走行制御部２２から出力された走行制御指令に基づいて駆動される。

［車両走行制御部の詳細構成］
実施例１の車両走行制御部２２は、図１に示すように、自車両停車判断部２３、対向車両判断部２４と、対向車両停車判断部２５と、右左折許可部２６と、右左折走行制御部２７と、を有している。

自車両停車判断部２３は、内部センサ１２から自車両の車速や、ウィンカー操作の有無といった自車両情報を取得する。また、ナビゲーションシステム１５から走行経路情報を取得する。そして、自車両情報と走行経路情報に基づき、車速がゼロになった停車時、当該停車が対向車線を横切る右折走行を予定した停車であるか否かを判断する。すなわち、この自車両停車判断部２３は、自車両が対向車線を横切る右折走行を予定して停車しているか否かを判断する。

対向車両判断部２４は、自車両停車判断部２３により自車両が右折走行を予定して停車していると判断したとき、地図データベース１４を参照して地図情報を取得する。また、ナビゲーションシステム１５から走行経路情報を取得する。そして、地図情報と走行経路情報に基づき、右折時の自車両の走行予定軌跡を探索する。そして、この対向車両判断部２４は、走行予定軌跡を探索したら、外部センサ１１からの周辺情報に基づいて対向車両の位置情報を取得し、走行予定軌跡上の対向車両の有無を判断する。

対向車両停車判断部２５は、対向車両判断部２４により走行予定軌跡上に対向車両が存在していないと判断したとき、対向車両の位置情報に基づいて、奥側対向車両の有無を判断する。そして、奥側対向車両が存在すると判断したとき、当該奥側対向車両が停車しているか否かを判断する。

また、この対向車両停車判断部２５では、奥側対向車両が停車していると判断したとき、この奥側対向車両によるパッシング動作の認識有無を判断する。そして、奥側対向車両によるパッシング動作を認識できないときには、隣接対向車両が停車しているか否かを判断する。
さらに、この対向車両停車判断部２５では、奥側対向車両が停車していると判断したとき、ナビゲーションシステム１５から取得した走行経路情報と、外部センサ１１によって取得した周辺情報に基づいて、自車両の前方に存在する信号機の有無を判断する。そして、信号機があると判断したときには、当該信号機の青色点灯状態の認識有無を判断する。

ここで、「奥側対向車両」とは、対向車線を横切る走行予定軌跡よりも、自車両から見て奥側に存在する対向車両のうちの先頭の車両である。また、「隣接対向車両」とは、対向車線を横切る走行予定軌跡よりも、自車両から見て手前側に存在する対向車両のうちの最後尾の車両であって、停車中の自車両にほぼ隣接する位置にある対向車両である。つまり、走行予定軌跡を挟んで前方に隣接対向車両が位置し、後方に奥側対向車両が位置する。
さらに、「パッシング動作」とは、対向車両のドライバーによる自車両の進行を促す動作であり、対向車両のドライバーが自車両に対して進行路を譲るという意思を表示する行為である。例えば前照灯の点滅動作やドライバー合図等とする。また、「停車」とは、ここでは、車速がゼロであることとする。

右左折許可部２６は、対向車両停車判断部２５により奥側対向車両が停車していると判断すると共に、この奥側対向車両によるパッシング動作の認識ありと判断したとき、自車両の右折走行を許可し、右折許可信号を出力する。また、この右左折許可部２６では、奥側対向車両が停車していると判断すると共に隣接対向車両が停車していると判断したとき、つまり、走行予定軌跡を挟んだ前後の対向車両がいずれも停車したと判断したとき、自車両の右折走行を許可し、右折許可信号を出力する。

さらに、この右左折許可部２６では、自車両前方に信号機が存在すると判断したときには、当該信号機の青色点灯状態の認識ありと判断したときにパッシング動作の認識有無や、隣接対向車両の停車を判断し、その結果に応じて右左折許可信号を出力する。すなわち、右左折許可部２６は、自車両前方に信号機が存在すると判断したときには、当該信号機の青色点灯状態の認識ありと判断しなければ、右折許可信号を出力しない。

そして、この右左折許可部２６は、対向車両判断部２４により、奥側対向車両が存在しないと判断したときにも、自車両の右折走行を許可し、右折許可信号を出力する。なお、この右折許可信号は、右左折走行制御部２７に入力される。

右左折走行制御部２７は、右左折許可部２６から右折許可信号が入力したとき、走行予定軌跡に沿って自車両を走行させ、対向車線を横切る右折走行を行わせる走行制御指令を出力する。なお、この走行制御指令は、駆動用アクチュエータ１６に入力される。
ここで、奥側対向車両が存在すると判断したときの右折走行時の走行速度は、予め設定した基準速度よりも遅い規制速度に設定される。一方、奥側対向車両が存在しないと判断したときの右折走行時の走行速度は、予め設定した基準速度に設定される。これにより、奥側対向車両が存在するときの右折走行時の走行速度は、奥側対向車両が存在しないときの右折走行時の走行速度よりも遅く設定され、奥側対向車両が存在するときには、奥側対向車両が存在しないときよりも右折走行をゆっくり行うことになる。

［右左折制御処理構成］
図２は、実施例１の車両走行制御部にて実行される右左折制御処理の流れを示すフローチャートである。以下、図２に基づき、実施例１の右左折制御処理を説明する。

ステップＳ１では、自車両が右折走行を予定して停車しているか否かを判断する。ＹＥＳ（右折予定の停車中）の場合はステップＳ２へ進む。ＮＯ（右折予定の停車なし）の場合は右折走行を予定していないとしてステップＳ１を繰り返す。
ここで、右折走行を予定しているか否かは、走行予定経路とウィンカー操作の有無等に基づいて判断する。また、停車の判断は、車速センサによって検出した自車両の速度がゼロであるか否かに基づいて判断する。

ステップＳ２では、ステップＳ１での右折予定の停車中との判断に続き、右折時の自車両の走行予定軌跡を探索し、当該走行予定軌跡上に対向車両が存在しないか否かを判断する。ＹＥＳ（対向車両なし）の場合はステップＳ３へ進む。ＮＯ（対向車両あり）の場合は、右折走行を行うと走行予定軌跡上の対向車両の走行を阻害する可能性があるため、右折走行は許可できないとしてステップＳ１３へ進む。
ここで、対向車両の有無は、外部センサ１１からの周辺情報に基づいて取得した対向車両の位置情報から判断する。

ステップＳ３では、ステップＳ２での走行予定軌跡上の対向車両なしとの判断に続き、自車両の前方に、自車両に対する信号機があるか否かを判断する。ＹＥＳ（信号機あり）の場合にはステップＳ４へ進む。ＮＯ（信号機なし）の場合にはステップＳ５へ進む。
なお、自車両に対する信号機の有無は、外部センサ１１によって取得した周辺情報等に基づいて判断する。

ステップＳ４では、ステップＳ３での自車両に対する信号機ありとの判断に続き、当該信号機が青色点灯状態を認識できるか否かを判断する。ＹＥＳ（青色点灯状態認識）の場合にはステップＳ５へ進む。ＮＯ（非青色点灯状態認識）の場合は、自車両は停車する必要があるため、右折走行は許可できないとしてステップＳ１３へ進む。
ここで、信号機の点灯状態は、外部センサ１１によって取得した周辺情報に基づいて認識する。

ステップＳ５では、ステップＳ３での自車両に対する信号機なしとの判断又はステップＳ４での青色点灯状態認識との判断に続き、奥側対向車両が存在するか否かを判断する。ＹＥＳ（奥側対向車両あり）の場合はステップＳ６へ進む。ＮＯ（奥側対向車両なし）の場合はステップＳ１１へ進む。
ここで、「奥側対向車両」とは、走行予定軌跡の奥側に存在する対向車線上の車両である。また、この奥側対向車両の有無は、外部センサ１１からの周辺情報に基づいて取得した対向車両の位置情報から判断する。

ステップＳ６では、ステップＳ５での奥側対向車両ありとの判断に続き、この奥側対向車両の走行予定軌跡と自車両の走行予定軌跡とが交差するとして、この奥側対向車両が停車しているか否かを判断する。ＹＥＳ（奥側対向車両停車）の場合にはステップＳ７へ進む。ＮＯ（奥側対向車両走行）の場合には、奥側対向車両が停車しておらず、右折走行を行うと奥側対向車両の走行を阻害する可能性があるため、右折走行は許可できないとしてステップＳ１３へ進む。
ここで、奥側対向車両の停車有無は、外部センサ１１からの周辺情報に基づいて取得した対向車両の位置情報から判断する。

ステップＳ７では、ステップＳ６での奥側対向車両停車との判断に続き、ステップＳ５にて存在すると判断した奥側対向車両によるパッシング動作を認識したか否かを判断する。ＹＥＳ（パッシング動作認識あり）の場合はステップＳ９へ進む。ＮＯ（パッシング動作認識なし）の場合はステップＳ８へ進む。
ここで、パッシング動作の認識有無は、外部センサ１１によって取得した周辺情報に基づいて判断する。

ステップＳ８では、ステップＳ７での奥側対向車両のパッシング動作認識なしとの判断に続き、この奥側対向車両の停車状態が継続するか不明であるとして、隣接対向車両が停車しているか否かを判断する。ＹＥＳ（隣接対向車両停車）の場合はステップＳ９へ進む。ＮＯ（隣接対向車両非停車）の場合は、奥側対向車両が前進する可能性があり、右折走行を行うと奥側対向車両の走行を阻害する可能性があるため、右折走行は許可できないとしてステップＳ１３へ進む。
ここで、「隣接対向車両」とは、走行予定軌跡の手前側に存在する対向車線上の車両である。また、この隣接対向車両の有無は、外部センサ１１からの周辺情報に基づいて取得した対向車両の位置情報から判断する。隣接対向車両が走行中の場合に加え、隣接対向車両が存在していない場合も「隣接対向車両非停車」と判断する。

ステップＳ９では、ステップＳ７での奥側対向車両のパッシング動作認識ありとの判断又はステップＳ８での隣接対向車両停車との判断に続き、奥側対向車両の停車状態が継続し、右折走行が可能であるとして、右折許可信号を出力し、ステップＳ１０へ進む。

ステップＳ１０では、ステップＳ９での右折許可信号の出力に続き、対向車線を横切る右折走行を行わせる走行制御指令を出力し、エンドへ進む。
これにより、走行予定軌跡に沿って自車両が走行し、自動運転による右折走行が実行される。このとき、奥側対向車両の停車により生じる死角に注意するため、右折走行時の走行速度は、予め設定した基準速度よりも遅い規制速度（例えば５ｋｍ／ｈ程度）に設定する。

ステップＳ１１では、ステップＳ５での奥側対向車両なしとの判断に続き、自車両の右折走行を阻害する要因はなく右折走行が可能であるとして右折許可信号を出力し、ステップＳ１２へ進む。

ステップＳ１２では、ステップＳ１１での右折許可信号の出力に続き、対向車線を横切る右折走行を行わせる走行制御指令を出力し、エンドへ進む。
これにより、走行予定軌跡に沿って自車両が走行し、自動運転による右折走行が実行される。このとき、奥側対向車両が存在していないため死角が発生しないので、右折走行時の走行速度を予め設定した基準速度（例えば１０ｋｍ／ｈ程度）に設定し、速度規制は行わない。

ステップＳ１３では、ステップＳ２での走行予定軌跡上に対向車両ありとの判断、又はステップＳ４での非青色点灯状態認識との判断、又はステップＳ６での奥側対向車両走行との判断、又はステップＳ８での隣接対向車両非停車との判断のいずれかに続き、右折走行は許可できないとして自車両の運転制御をドライバーによるマニュアル運転に設定し、エンドへ進む。
ここで、「マニュアル運転」とは、自車両の操舵及び加減速制御をすべてドライバー自身の操作によって行う運転であってもよいし、自車両の操舵は走行制御指令に基づく自動運転によって実行し、加減速制御をドライバー自身の操作によって行う運転であってもよい。つまり、実施例１の「自動運転」とは、ドライバー自身の操作が何ら介在せず、走行制御指令に基づく駆動用アクチュエータ１６の作動によって自車両の操舵及び加減速制御を行うことであり、「マニュアル運転」とは、少なくとも何らかのドライバー自身の操作が介在して自車両の操舵及び加減速制御を行うことである。

次に、作用を説明する。
まず、比較例の右左折制御の流れとその課題を説明し、続いて、実施例１の運転支援車両の右左折判断方法及び右左折判断装置の右左折許可作用を説明する。

［比較例の右左折制御の流れとその課題］
図３は、比較例の右左折制御の流れを示すフローチャートである。図４は、自車両が右折走行を予定した停車状態の交差点状況を示す説明図である。以下、図３及び図４に基づいて、比較例の右左折制御の流れとその課題を説明する。

図４に示すように、交差点等において自車両３１が対向車線３３を横切って右折走行する際、直進する対向車両（奥側対向車両３４）は、いわゆる優先車両であり、原則として自車両３１によってこの奥側対向車両３４の進行を妨げてはならない。

そこで、比較例の右左折制御処理では、図３のフローチャートに示す流れにより右左折制御を行う。すなわち、ステップＳ１００では、自車両３１の停車が右折を予定した停車であるか否かを判断する。ＹＥＳ（右折予定の停車中）の場合はステップＳ１０１へ進む。ＮＯ（右折予定の停車なし）の場合は右折走行を予定していないとしてステップＳ１００を繰り返す。

ステップＳ１０１では、ステップＳ１００での右折予定の停車中との判断に続き、右折時の自車両３１の走行予定軌跡３５を探索し、当該走行予定軌跡３５上に対向車両が存在しないか否かを判断する。ＹＥＳ（対向車両なし）の場合はステップＳ１０２へ進む。ＮＯ（対向車両あり）の場合は、右折走行を行うと対向車両の走行を阻害する可能性があるため、右折走行は許可できないとしてリターンへ進む。

ステップＳ１０２では、ステップＳ１０１での走行予定軌跡３５上の対向車両なしとの判断に続き、奥側対向車両３４が存在するか否かを判断する。ＹＥＳ（奥側対向車両あり）の場合は、右折走行は許可できないとしてリターンへ進む。ＮＯ（奥側対向車両なし）の場合はステップＳ１０３へ進む。

ステップＳ１０３では、ステップＳ１０２での奥側対向車両３４なしとの判断に続き、自車両３１の右折走行を阻害する要因はなく右折走行が可能であるとして右折許可信号を出力し、ステップＳ１０４へ進む。

ステップＳ１０４では、ステップＳ１０３での右折許可信号の出力に続き、対向車線３３を横切る右折走行を行わせる走行制御指令を出力し、エンドへ進む。

これにより、走行予定軌跡３５の奥側に奥側対向車両３４が存在しないときに限って右折が許可され、自動運転による対向車線３３を横切る右折走行が可能になる。そのため、図４に示すように奥側対向車両３４が存在するシーンでは、自車両３１は奥側対向車両３４の通過が完了するまで停車状態を継続する。

これに対し、近年、自動運転分野において、交差点で対向車両が右折しようとしているときに、対向車両に進行路を譲る（自車両の直進走行の前に対向車両の右折走行を行わせる）ことで、自車線及び対向車線の渋滞を防止し、スムーズな交通環境を実現する技術が知られている。

具体的には、交差点に右折して進入する対向車両の走行を阻害しないため、交差点内で自車両が停止してしまうことを防止する技術が開示されている。また、交差点内で自車両が停止すると判定したとき、対向車両に対して右折を促す前方表示を行う技術も開示されている。

しかしながら、これらの技術は右折予定の対向車両に対して進行路を譲る側の技術であり、譲られる側（右折する側）の技術は開示されていなかった。つまり、例えば図４に示すように、自車両３１が右折走行を予定して停車しているとき、奥側対向車両３４が停車して自車両３１に進行路を譲った場合、自車両３１の後続車両３２の渋滞や、対向車線３３の渋滞を防止するためには、自車両３１は予定走行軌跡３５に沿って右折走行を行うことが望ましい。

しかし、図３に示す比較例の右左折制御処理では、優先車両である奥側対向車両３４が存在しないときに右折を許可するため、この奥側対向車両３４の通過が完了するまで自車両３１は停車し続けてしまう。この結果、自車線３０及び対向車線３３の渋滞を引き起こす可能性がある。

［右左折許可作用］
図５は、実施例１の右左折判断方法が適用された運転支援車両が右折走行を予定した停車状態の交差点状況を示す説明図である。以下、図２及び図５に基づいて、実施例１の右左折許可作用を説明する。

図５に示すように、実施例１の右左折判断方法が適用された自動運転が可能な運転支援車両（以下、「自車両Ｓ１」という）が、交差点Ｘを走行予定軌跡Ｙに沿って右折する場合を考える。

図２に示すフローチャートのステップＳ１において、自車両Ｓ１が右折走行を予定して停車しているか否かを判断する。図５に示す場合では、右折走行を予定した停車であるため、ステップＳ２へと進み、走行予定軌跡Ｙ上に対向車両が存在しないか否かを判断する。

図５では、交差点Ｘ内に停車している車両がないため、走行予定軌跡Ｙ上に対向車両は存在しない。そのため、ステップＳ３へと進む。なお、走行予定軌跡Ｙ上に対向車両が存在しているときには、この対向車両の走行を阻害しないためにステップＳ１３へと進み、マニュアル運転に設定されてドライバーに運転が委ねられる。

ステップＳ３では自車両Ｓ１の前方の信号機Ｚの有無を判断し、ステップＳ４では、この信号機Ｚが青色点灯状態であるか否かを判断する。すなわち、青色点灯状態の信号機Ｚが存在していれば、ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ５へと進む。一方、信号機Ｚが存在しない交差点等では、ステップＳ３→ステップＳ５へ進む。
そして、信号機Ｚが存在するものの青色点灯状態でない場合（黄色や赤色が点灯しているとき）では、自車両Ｓ１は停車しなければならないため、ステップＳ４→ステップＳ１３へ進み、マニュアル運転に設定されてドライバーに運転が委ねられる。

これに対し、図５に示す場合では、青色点灯状態の信号機Ｚが存在しているので、ステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ５と進み、奥側対向車両Ｔ１の有無が判断される。図５に示す場合では、走行予定軌跡Ｙの奥側に奥側対向車両Ｔ１が存在している。そのため、ステップＳ５→ステップＳ６へと進み、この奥側対向車両Ｔ１が停車しているか否かを判断する。

ここで、図５に示す場合では、対向車線Ｔが渋滞中であり、走行予定軌跡Ｙの手前側に存在する隣接対向車両Ｔ２及びこの隣接対向車両Ｔ２の前方車両Ｔ３がいずれも停車している。そのため、奥側対向車両Ｔ１も前進できずに停車している。これにより、奥側対向車両Ｔ１が停車していると判断し、ステップＳ６→ステップＳ７へと進む。
なお、奥側対向車両Ｔ１が停車していないときには、自車両Ｓが右折すると奥側対向車両Ｔ１の走行を阻害する可能性があるとして、ステップＳ６→ステップＳ１３へと進み、マニュアル運転に設定されてドライバーに運転が委ねられる。

ステップＳ７へと進んだら、奥側対向車両Ｔ１によるパッシング動作の認識有無を判断する。そして、このパッシング動作の認識ありと判断できたときには、奥側対向車両Ｔ１のドライバーに自車両Ｓ１の右折走行を優先させる意思があるとして、ステップＳ７→ステップＳ９→ステップＳ１０へと進み、右折許可信号を出力し、自車両Ｓ１の右折走行を実行する。
一方、奥側対向車両Ｔ１によるパッシング動作が認識ありと判断できないときには、ステップＳ８へと進み隣接対向車両Ｔ２が停車しているか否かを判断する。

そして、図５に示すように隣接対向車両Ｔ２が停車していれば、奥側対向車両Ｔ１は前進することができずに停車状態を維持するため、ステップＳ９→ステップＳ１０へと進み、右折許可信号を出力し、自動走行による自車両Ｓ１の右折走行を実行する。また、隣接対向車両Ｔ２が前進走行を行っていたり、隣接対向車両Ｔ２が存在しない場合には、奥側対向車両Ｔ１が前進して交差点に進入する可能性があるとして、ステップＳ１３へと進んでマニュアル運転に設定されてドライバーに運転が委ねられる。

さらに、図５に示す場合とは異なり、奥側対向車両Ｔ１が存在しないときには、ステップＳ５→ステップＳ１１→ステップＳ１２へと進み、右折許可信号を出力し、自動走行による自車両Ｓ１の右折走行を実行する。

このように、実施例１の右左折判断方法では、自車両Ｓ１が右折走行を予定して停車しているとき、走行予定軌跡Ｙの奥側に奥側対向車両Ｔ１が存在しても、この奥側対向車両Ｔ１の停車状態を判断し、奥側対向車両Ｔ１が停車しているときには、自車両Ｓ１の右折走行を許可することができる。

これにより、対向車線Ｔを横切る右左折走行の許可判断を適切に行うことができ、奥側対向車両Ｔ１が自車両Ｓ１に対して進行路を譲ってくれた際、奥側対向車両Ｔ１が優先車両であったとしても、自車両Ｓ１の右折走行を実行することが可能になる。よって、自車両Ｓ１の不要な停車を解消し、自車線Ｓ及び対向車線Ｔの渋滞を防止することができる。

また、実施例１では、奥側対向車両Ｔ１が停車していて、さらにこの奥側対向車両Ｔ１によるパッシング動作を認識したときに、右折許可信号を出力する。すなわち、単に奥側対向車両Ｔ１の停車を確認しただけでなく、奥側対向車両Ｔ１のドライバーによる進行路を譲るという意思を表示する行為を確認したときに、右折許可信号を出力する。
これにより、奥側対向車両Ｔ１が自車両Ｓ１に対して進行路を譲っているという意思をより正確に判定して右折許可を判断することができる。

また、奥側対向車両Ｔ１が停車しているが、奥側対向車両Ｔ１によるパッシング動作が認識できない場合には、隣接対向車両Ｔ２が停車しているときに、右折許可信号を出力する。すなわち、単に奥側対向車両Ｔ１の停車を確認しただけでなく、奥側対向車両Ｔ１の停車状態が継続的なものであることを確認したとき、右折許可信号を出力する。
これにより、奥側対向車両Ｔ１の停車状態が継続することを適切に判定して右折許可を判断することができる。

さらに、実施例１では、自車両Ｓ１の前方に信号機Ｚが存在する場合、この信号機Ｚの青色点灯状態を認識したときに、右折許可信号を出力する。
これにより、自車両Ｓ１の前方に存在する信号機Ｚに従いつつ、右折走行の許可判断を適切に行うことができる。

そして、この実施例１では、奥側対向車両Ｔ１が停車していても右折許可信号が出力され、対向車線Ｔを横切る右折走行を行うときには、右折走行時の走行速度は、予め設定した基準速度よりも遅い規制速度に設定する。一方、奥側対向車両Ｔ１が存在しないときに右折許可信号が出力され、対向車線Ｔを横切る右折走行を行うときには、右折走行時の走行速度を予め設定した基準速度に設定する。
これにより、例えば奥側対向車両Ｔ１による死角を通って交差点Ｘに進入する二輪車の存在に注意する等、奥側対向車両Ｔ１によって生じる死角に注意した走行を行うことができる。

なお、この実施例１では、走行予定軌跡Ｙ上に対向車両が存在したり、奥側対向車両Ｔ１が走行していたり、信号機Ｚが非青色点灯状態であったり、隣接対向車両Ｔ２が非停車状態であったりする場合には、ステップＳ１３へと進んで、自車両Ｓ１に乗車のドライバーによるマニュアル運転に設定される。これにより、自車両Ｓ１の右折走行はドライバー自身の運転に委ねられ、ドライバーの判断によって右折走行を実行することが可能になる。

次に、効果を説明する。
実施例１の運転支援車両の右左折判断方法及び右左折判断装置にあっては、下記に列挙する効果が得られる。

(1) 自車両Ｓ１の周辺情報及び自車両情報を取得する車載センサ（外部センサ１１、内部センサ１２）と、前記車載センサ（外部センサ１１、内部センサ１２）の取得情報に基づいて、対向車線Ｔを横切る右左折走行の許可判断を行うコントローラ（車両走行制御部２２）と、を備えた運転支援車両の右左折判断方法であって、
前記自車両Ｓ１が前記右左折走行を予定して停車しているか否かを判断し（ステップＳ１）、
前記自車両Ｓ１の右左折停車判断時、前記自車両Ｓ１の走行予定軌跡Ｙ上の対向車両の有無を判断し（ステップＳ２）、
前記走行予定軌跡Ｙ上に前記対向車両が存在しないと判断したとき、前記走行予定軌跡Ｙの奥側に存在する前記対向車線Ｔ上の奥側対向車両Ｔ１が停車しているか否かを判断し（ステップＳ５、ステップＳ６）、
前記奥側対向車両Ｔ１の停車判断時、前記右左折走行を許可する（ステップＳ９）構成とした。
これにより、対向車線Ｔを横切る右左折走行の許可判断を適切に行うことができる。

(2) 前記奥側対向車両Ｔ１の停車判断時、前記走行予定軌跡Ｙの手前側に存在する前記対向車線Ｔ上の隣接対向車両Ｔ２が停車しているか否かを判断し（ステップＳ８）、
前記隣接対向車両Ｔ２の停車判断時、前記右左折走行を許可する（ステップＳ９）構成とした。
これにより、(1)の効果に加え、奥側対向車両Ｔ１が自車両Ｓ１に対して進行路を譲っていることを適切に判定して右折許可を判断することができる。

(3) 前記奥側対向車両Ｔ１の停車判断時、前記奥側対向車両Ｔ１によるパッシング動作の認識有無を判断し（ステップＳ７）、
前記パッシング動作の認識時、前記右左折走行を許可する（ステップＳ９）構成とした。
これにより、(1)の効果に加え、奥側対向車両Ｔ１が自車両Ｓ１に対して進行路を譲っているという意思をより正確に判定して右折許可を判断することができる。

(4) 前記奥側対向車両Ｔ１の停車判断時、前記自車両Ｓ１の前方に存在する信号機Ｚの有無を判断し（ステップＳ３）、
前記信号機Ｚが存在すると判断したとき、前記信号機Ｚの青色点灯状態の認識有無を判断し（ステップＳ４）、
前記青色点灯状態の認識時、前記右左折走行を許可する（ステップＳ９）構成とした。
これにより、(1)～(3)のいずれかの効果に加え、自車両Ｓ１の前方に存在する信号機Ｚに従いつつ、右折走行の許可判断を適切に行うことができる。

(5) 前記自車両Ｓ１は、前記右左折走行を前記コントローラ（車両走行制御部２２）からの信号に基づいて自動で行う自動運転車両であり、
前記右左折走行の許可判断時、前記右左折走行を自動で実行すると共に、前記奥側対向車両Ｔ１が存在するときの右左折走行時の走行速度を、前記奥側対向車両Ｔ１が存在しないときの右左折走行時の走行速度よりも遅く設定する構成とした。
これにより、右左折走行時、奥側対向車両Ｔ１によって生じる死角に注意した走行を行うことができる。

(6) 自車両Ｓ１の周辺情報及び自車両情報を取得する車載センサ（外部センサ１１、内部センサ１２）と、前記車載センサ（外部センサ１１、内部センサ１２）の取得情報に基づいて、対向車線Ｔを横切る右左折走行の許可判断を行うコントローラ（車両走行制御部２２）と、を備えた運転支援車両の右左折判断装置であって、
前記コントローラ（車両走行制御部２２）は、
前記自車両Ｓ１が前記右左折走行を予定して停車しているか否かを判断する自車両停車判断部２３と、
前記自車両停車判断部２３によって前記自車両Ｓ１が右左折走行を予定して停車していると判断したとき、前記自車両Ｓ１の走行予定軌跡Ｙ上の対向車両の有無を判断する対向車両判断部２４と、
前記対向車両判断部２４によって前記走行予定軌跡Ｙ上に前記対向車両が存在しないと判断したとき、前記走行予定軌跡Ｙの奥側に存在する前記対向車線Ｔ上の奥側対向車両Ｔ１が停車しているか否かを判断する対向車両停車判断部２５と、
前記対向車両停車判断部２５によって前記奥側対向車両Ｔ１が停車していると判断したとき、前記右左折走行を許可する右左折許可部２６と、
を備える構成とした。
これにより、対向車線Ｔを横切る右左折走行の許可判断を適切に行うことができる。

以上、本開示の運転支援車両の右左折走行制御方法及び右左折走行制御装置を実施例１に基づき説明してきたが、具体的な構成については、この実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加などは許容される。

実施例１では、奥側対向車両Ｔ１の停車判断をした上、さらにこの奥側対向車両Ｔ１によるパッシング動作を認識するか、隣接対向車両Ｔ２の停車を判断したときに右折許可判断をする例を示した。つまり、この実施例１では、奥側対向車両Ｔ１が停車していると判断しただけでは、右折を許可しない構成とした。
しかしながら、これに限らない。例えば、奥側対向車両Ｔ１の停車を判断したタイミングで右折を許可してもよい。さらに、パッシング動作の認識判断の有無に拘らず、隣接対向車両Ｔ２の停車を判断しなければ右折を許可しない構成であってもよいし、隣接対向車両Ｔ２の停車判断の有無に拘らず、奥側対向車両Ｔ１のパッシング動作を認識しなければ右折を許可しない構成であってもよい。

つまり、奥側対向車両Ｔ１の停車判断の判断結果に応じて右折許可を行う構成であってもよいし、奥側対向車両Ｔ１の停車判断後、パッシング動作の認識有無のみを判断し、この判断結果に応じて右折許可を行う構成であってもよい。さらに、奥側対向車両Ｔ１の停車判断後、隣接対向車両の停車のみを判断し、この判断結果に応じて右折許可を行う構成であってもよい。

また、自車両Ｓ１の前方の信号機Ｚの有無及び当該信号機Ｚの青色点灯状態の認識有無の判断を行わずに右折許可判断を行う構成であってもよい。

そして、実施例１では、右折許可判断を行ったときには、走行制御指令を出力して自動運転による右折走行を実行し、右折許可判断を行わないときには、マニュアル運転に設定する例を示した。しかしながら、これに限らず、例えば自動運転機能を搭載していない車両に適用する場合等では、右折許可判断を行った後、この判断結果について、音や表示、音声等でドライバーに右折許可を報知してもよい。

そして、実施例１では、自車両Ｓ１が交差点Ｘにて右折走行を予定しているときに、当該右折の許可判断を行う例を示した。しかしながら、右左折判断を行うシーンはこれに限らない。例えば、対向車線に隣接する駐車場等に向かって対向車線を横切って進入するシーン等に適用することができる。

また、実施例１では、左側通行を基準とし、対向車線を横切って右折走行を行うシーンを例に挙げた。しかしながらこれに限らず、右側通行の場合において対向車線を横切って左折走行するシーンであっても、本開示の右左折判断方法を適用することができる。つまり、対向車線を横切って右左折走行する場合であれば、本開示の右左折判断方法及び右左折判断装置を適用することができる。

Claims (6)

1. 自車両の周辺情報及び自車両情報を取得する車載センサと、前記車載センサの取得情報に基づいて、対向車線を横切る右左折走行を予定した停車中に前記右左折走行の許可判断を行うコントローラと、を備えた運転支援車両の右左折走行制御方法であって、
   前記自車両は、前記右左折走行を前記コントローラからの信号に基づいて自動で行う自動運転車両であり、
   前記コントローラは、
   前記自車両が前記右左折走行を予定して停車しているか否かを判断し、
   前記自車両の右左折停車判断時、前記自車両の走行予定軌跡上の対向車両の有無を判断し、
   前記走行予定軌跡上に前記対向車両が存在しないと判断したとき、前記対向車線上の先頭車両である奥側対向車両の車速に基づいて、前記奥側対向車両が停車しているか否かを判断し、
   前記自車両が前記右左折走行を予定して停車しているときに前記奥側対向車両が停車していると判断したとき、前記右左折走行を許可し、前記右左折走行を自動で実行すると共に、前記奥側対向車両が存在するときの右左折走行時の走行速度を、前記奥側対向車両が存在しないときの右左折走行時の走行速度よりも遅く設定する
   ことを特徴とする運転支援車両の右左折走行制御方法。
2. 請求項１に記載された運転支援車両の右左折走行制御方法において、
   前記コントローラは、
   前記奥側対向車両の停車判断時、前記走行予定軌跡の手前側に存在する前記対向車線上の隣接対向車両が停車しているか否かを判断し、
   前記隣接対向車両の停車判断時、前記右左折走行を許可する
   ことを特徴とする運転支援車両の右左折走行制御方法。
3. 請求項１に記載された運転支援車両の右左折走行制御方法において、
   前記コントローラは、
   前記奥側対向車両の停車判断時、前記奥側対向車両によるパッシング動作の認識有無を判断し、
   前記パッシング動作の認識時、前記右左折走行を許可する
   ことを特徴とする運転支援車両の右左折走行制御方法。
4. 請求項１から請求項３のいずれか一項に記載された運転支援車両の右左折走行制御方法において、
   前記コントローラは、
   前記奥側対向車両の停車判断時、前記自車両の前方に存在する信号機の有無を判断し、
   前記信号機が存在すると判断したとき、前記信号機の青色点灯状態の認識有無を判断し、
   前記青色点灯状態の認識時、前記右左折走行を許可する
   ことを特徴とする運転支援車両の右左折走行制御方法。
5. 請求項１から請求項４のいずれか一項に記載された運転支援車両の右左折走行制御方法において、
   前記コントローラは、
   前記走行予定軌跡上に前記対向車両が存在しないと判断したとき、前記奥側対向車両が停車しているか否かを判断し、
   前記奥側対向車両が走行し、前記自車両が右左折走行を行うことで前記奥側対向車両の走行を阻害すると判断したとき、前記右左折走行を許可しない
   ことを特徴とする運転支援車両の右左折走行制御方法。
6. 自車両の周辺情報及び自車両情報を取得する車載センサと、前記車載センサの取得情報に基づいて、対向車線を横切る右左折走行を予定した停車中に前記右左折走行の許可判断を行うコントローラと、を備えた運転支援車両の右左折走行制御装置であって、
   前記自車両は、前記右左折走行を前記コントローラからの信号に基づいて自動で行う自動運転車両であり、
   前記コントローラは、
   前記自車両が前記右左折走行を予定して停車しているか否かを判断する自車両停車判断部と、
   前記自車両停車判断部によって前記自車両が右左折走行を予定して停車していると判断したとき、前記自車両の走行予定軌跡上の対向車両の有無を判断する対向車両判断部と、
   前記対向車両判断部によって前記走行予定軌跡上に前記対向車両が存在しないと判断したとき、前記対向車線上の先頭車両である奥側対向車両が停車しているか否かを前記奥側対向車両の車速に基づいて判断する対向車両停車判断部と、
   前記対向車両停車判断部によって前記自車両が停車している状態で前記奥側対向車両が停車していると判断したとき、前記右左折走行を許可する右左折許可部と、
   前記右左折許可部による前記右左折走行の許可に続き、前記右左折走行を自動で実行すると共に、前記奥側対向車両が存在するときの右左折走行時の走行速度を、前記奥側対向車両が存在しないときの右左折走行時の走行速度よりも遅く設定する右左折走行制御部と、
   を備えることを特徴とする運転支援車両の右左折走行制御装置。

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