CN112349130A - 队列行驶系统和队列行驶方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供队列行驶系统和队列行驶方法。减轻参加队列行驶的用户的负担。具有管理服务器、能够与管理服务器进行通信的多个用户终端，管理服务器具备：接收部，其从先导希望用户的用户终端接收先导希望条件，并且从追随希望用户的用户终端接收追随希望条件；匹配部，其根据先导希望条件和追随希望条件，对先导车辆和追随车辆进行匹配；以及发送部，其将匹配的结果发送到先导希望用户的用户终端和追随希望用户的用户终端，接收部接收先导车辆的目的地和出发日作为先导希望条件，并且接收追随车辆的目的地和出发日作为追随希望条件，匹配部对先导车辆和追随车辆进行匹配，使得先导车辆的出发日和追随车辆的出发日一致。

Description

队列行驶系统和队列行驶方法

技术领域

本发明涉及用于使多个车辆进行队列行驶的队列行驶系统和队列行驶方法。

背景技术

公知有如下的送迎方法：使顾客车辆在公司车辆的后方追随行驶，并将顾客车辆从指定集合场所引导至指定目的地(例如，专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2003-187373号公报

发明内容

发明要解决的问题

在上述的现有技术中，成为公司车辆在顾客请求的集合时间向顾客请求的集合场所合流的机制。如果要将这种机制应用于仅通常用户(例如，住在相同街道内的居民)参加的队列行驶，则满足请求侧的用户的负担可能过重。

本发明鉴于以上的背景，其课题在于，减轻参加队列行驶的用户的负担。

用于解决问题的手段

为了用于解决上述课题，本发明的一个方式是用于使多个车辆进行队列行驶的队列行驶系统1，所述队列行驶系统1具有：管理服务器4；以及多个用户终端11，它们能够与所述管理服务器进行通信，所述管理服务器具备：接收部31A，其从希望乘坐先导车辆2A而参加队列行驶的先导希望用户7A的所述用户终端接收先导希望条件，并且，从希望乘坐追随车辆2B而参加队列行驶的追随希望用户7B的所述用户终端接收追随希望条件；匹配部32C，其根据所述先导希望条件和所述追随希望条件，对所述先导车辆和所述追随车辆进行匹配；以及发送部31B，其将所述匹配部进行匹配的结果发送到所述先导希望用户的所述用户终端和所述追随希望用户的所述用户终端，所述接收部接收所述先导车辆的目的地和出发日作为所述先导希望条件，并且，接收所述追随车辆的目的地和出发日作为所述追随希望条件，所述匹配部对所述先导车辆和所述追随车辆进行匹配，使得所述先导车辆的出发日和所述追随车辆的出发日一致。

根据该方式，能够根据先导希望条件和追随希望条件双方，对先导车辆和追随车辆进行匹配。因此，先导希望用户和追随希望用户双方能够参加符合自己的希望条件的队列行驶，能够减轻参加队列行驶的用户的负担。

此外，在上述的方式中，也可以是，所述管理服务器具备：存储部(33)，其存储被设定为目的地的每个设施的可利用时间；以及计算部(32B)，其根据被设定为目的地的设施的可利用时间和从所述追随车辆的出发地到目的地所需要的时间，计算所述追随车辆的出发目标时间，所述匹配部对所述先导车辆和所述追随车辆进行匹配，使得所述先导车辆在所述追随车辆的出发目标时间内到达所述追随车辆的出发地。

根据该方式，能够使追随车辆在被设定为目的地的设施的可利用时间内到达目的地，因此提高了队列行驶系统的便利性。

此外，在上述的方式中，也可以是，所述管理服务器具备设定部(32A)，该设定部(32A)根据所述追随车辆的出发地和目的地中的至少一方，设定所述先导车辆的出发地的检索对象地域，所述匹配部对所述先导车辆和所述追随车辆进行匹配，使得在所述先导车辆的出发地的所述检索对象地域内包含所述先导车辆的出发地。

根据该方式，在匹配部开始先导车辆和追随车辆的匹配之前，预先设定先导车辆的出发地的检索对象地域，由此能够筛选先导车辆。因此，能够缩短匹配先导车辆和追随车辆所需要的时间。

此外，在上述的方式中，也可以是，所述追随希望用户的所述用户终端能够显示所述追随希望条件的输入画面，在所述追随希望条件的所述输入画面中，当选择了所述追随车辆的出发日时，能够选择所述追随车辆的目的地。

根据该方式，与使用数字键等直接输入追随车辆的出发日和目的地的情况相比，能够容易地输入追随希望条件。

此外，在上述的方式中，也可以是，所述追随希望用户的所述用户终端能够显示所述追随希望条件的输入画面，在所述追随希望条件的所述输入画面中，当选择了所述追随车辆的目的地时，能够选择所述追随车辆的出发日。

根据该方式，与使用数字键等直接输入追随车辆的目的地和出发日的情况相比，能够容易地输入追随希望条件。

此外，在上述的方式中，也可以是，在所述追随希望条件的所述输入画面中，能够使用将所述追随希望条件的输入时刻作为基准的相对的日期来显示所述追随车辆的出发日。

根据该方式，在输入追随希望条件时，追随希望用户不需要确认输入时当前的日期，因此能够更容易地输入追随希望条件。

此外，在上述的方式中，也可以是，所述先导希望用户的所述用户终端能够显示所述先导希望条件的输入画面，在所述先导希望条件的所述输入画面中，当选择了所述先导车辆的目的地时，能够选择所述先导车辆的出发日期时间。

根据该方式，与使用数字键等直接输入先导车辆的目的地和出发日期时间的情况相比，能够容易地输入先导希望条件。

此外，在上述的方式中，也可以是，在所述先导希望条件的所述输入画面中，能够使用将所述先导希望条件的输入时刻作为基准的相对的时间来显示所述先导车辆的出发日期时间。

根据该方式，在输入先导希望条件时，先导希望用户不需要确认输入时当前的日期时间，因此能够更容易地输入先导希望条件。

此外，在上述的方式中，也可以是，所述追随车辆具备：控制装置(17)，其在追随所述先导车辆行驶的追随行驶模式、和不追随所述先导车辆行驶的本车行驶模式之间，切换所述追随车辆的行驶模式；以及通信装置(15)，其在所述控制装置将所述追随车辆的行驶模式从所述追随行驶模式切换为了所述本车行驶模式的情况下，向所述管理服务器和所述先导车辆通知队列行驶的结束。

根据该方式，控制装置将追随车辆的行驶模式从追随行驶模式切换为本车行驶模式，从而能够根据追随希望用户的意思来结束队列行驶。此外，通信装置向管理服务器和先导车辆通知队列行驶的结束，由此，能够使先导希望用户认识到不需要带领追随车辆。

此外，在上述的方式中，也可以是，所述追随希望用户的所述用户终端在所述先导车辆和所述追随车辆合流的合流时刻的规定时间之前发出警报。

根据该方式，能够使追随希望用户认识到先导车辆与追随车辆合流的合流时刻接近，促使追随希望用户开始队列行驶的准备。

此外，在上述的方式中，也可以是，所述追随希望用户的所述用户终端将准备完成信号发送到所述接收部，该准备完成信号表示所述追随希望用户完成了队列行驶的准备，所述发送部在所述接收部接收到所述准备完成信号时，向所述先导希望用户的所述用户终端发送所述准备完成信号。

根据该方式，能够使先导希望用户认识到追随希望用户完成了队列行驶的准备，促使先导希望用户乘坐先导车辆去往追随车辆的出发地。

此外，在上述的方式中，也可以是，所述追随车辆根据从所述管理服务器接收到的与所述先导车辆有关的信息来确定所述先导车辆，当所述先导车辆相对于所述追随车辆进入了规定的范围内时，自动开始对所述先导车辆的追随行驶。

根据该方式，能够在适当的时机开始队列行驶。

为了解决上述课题，本发明的另一个方式是用于使多个车辆进行队列行驶的队列行驶方法，所述队列行驶方法包含以下步骤：从希望乘坐先导车辆2A而参加队列行驶的先导希望用户7A的用户终端11接收先导希望条件；从希望乘坐追随车辆(2B)而参加队列行驶的追随希望用户7B的用户终端接收追随希望条件；根据所述先导希望条件和所述追随希望条件，对所述先导车辆和所述追随车辆进行匹配；以及将所述先导车辆和所述追随车辆的匹配的结果发送到所述先导希望用户的所述用户终端和所述追随希望用户的所述用户终端，在接收所述先导希望条件的步骤中，接收所述先导车辆的目的地和出发日作为所述先导希望条件，在接收所述追随希望条件的步骤中，接收所述追随车辆的目的地和出发日作为所述追随希望条件，在对所述先导车辆和所述追随车辆进行匹配的步骤中，对所述先导车辆和所述追随车辆进行匹配，使得所述先导车辆的出发日和所述追随车辆的出发日一致。

根据该方式，能够根据先导希望条件和追随希望条件双方对先导车辆和追随车辆进行匹配。因此，先导希望用户和追随希望用户双方能够参加符合自己的希望条件的队列行驶，能够减轻参加队列行驶的用户的负担。

发明的效果

根据以上的结构，能够减轻参加队列行驶的用户的负担。

附图说明

图1是实施方式的队列行驶系统的结构图。

图2是示出可利用时间表的说明图。

图3是在追随希望条件的输入例1中，分别示出(A)选择出发日和目的地之前的状态、(B)选择出发日之后且选择目的地之前的状态、(C)选择出发日和目的地后的状态的说明图。

图4是在追随希望条件的输入例2中，分别示出(A)选择目的地和出发日之前的状态、(B)选择目的地之后且选择出发日之前的状态、(C)选择目的地和出发日之后的状态的说明图。

图5是在先导希望条件的输入例中，分别示出(A)选择目的地和出发日期时间之前的状态、(B)选择目的地之后、且选择出发日期时间之前的状态、(C)选择了目的地和出发日期时间之后的状态的说明图。

图6是示出车辆的匹配控制的前半部分的流程图。

图7是示出车辆的匹配控制的后半部分的流程图。

图8是在队列变更处理，分别示出(A)开始队列变更处理之前的状态，(B)，(C)正在执行队列变更处理的中途的状态，(D)完成队列变更处理之后的状态的说明图。

标号说明

1：队列行驶系统

2A：先导车辆

2B：追随车辆

4：管理服务器

7A：先导希望用户

7B：追随希望用户

11：HMI(用户终端的一例)

15：通信装置

17：控制装置

31A：接收部

31B：发送部

32A：设定部

32B：计算部

32C：匹配部

33：存储部

具体实施方式

＜队列行驶系统1＞

以下，参照附图对本发明的队列行驶系统1的实施方式进行说明。如图1所示，队列行驶系统1具有预先登记的多个车辆2A、2B和管理服务器4。队列行驶系统1是用于使多个车辆2A、2B进行队列行驶的系统。

＜多个车辆2A、2B＞

多个车辆2A、2B例如包含1台先导车辆2A和1台或多台追随车辆2B。先导车辆2A例如在多个车辆2A、2B的先头行驶，带领追随车辆2B。追随车辆2B例如在先导车辆2A的后方或侧方行驶，追随先导车辆2A。另外，先导车辆2A的结构和追随车辆2B的结构是同样的，因此，在图1中仅图示先导车辆2A的结构，省略了追随车辆2B的结构的图示。

将追随车辆2B追随先导车辆2A而行驶的状态称为多个车辆2A、2B进行队列行驶。以下，将希望乘坐先导车辆2A而参加队列行驶的用户称为“先导希望用户7A”，将先导希望用户7A参加队列行驶的希望条件称为“先导希望条件”。此外，将希望乘坐追随车辆2B而参加队列行驶的用户称为“追随希望用户7B”，将追随希望用户7B参加队列行驶的希望条件称为“追随希望条件”。

各车辆2A、2B具备作为用户终端的HMI 11(Human Machine Interface：人机接口)、车辆传感器12、导航装置13、外界识别装置14、通信装置15、信号信息接收机16、控制装置17、多个按钮21～23。HMI 11、车辆传感器12、导航装置13、外界识别装置14、通信装置15和信号信息接收机16以及多个按钮21～23通过CAN(Controller Area Network：控域网)等通信单元而与控制装置17连接。

各车辆2A、2B的HMI 11是针对用户7A、7B的输入输出装置。HMI 11设于车辆2A、2B的车室内，通过显示或声音对用户7A、7B报知各种信息，并且受理用户7A、7B进行的输入操作。HMI 11例如是触摸面板显示器。

各车辆2A、2B的车辆传感器12是检测各车辆2A、2B的行驶状态的传感器。车辆传感器12例如包含检测各车辆2A、2B的速度的车速传感器、检测各车辆2A、2B的加速度的加速度传感器、检测各车辆2A、2B的3轴的角速度的角速度传感器、油门踏板传感器、制动踏板传感器、转向角传感器。

各车辆2A、2B的导航装置13具有位置取得部13A和路径生成部13B。位置取得部13A是取得各车辆2A、2B的当前位置(利用纬度、经度显示的绝对坐标值)的装置，例如根据GPS信号取得各车辆2A、2B的当前位置。路径生成部13B根据通过用户7A、7B的操作而向HMI 11输入的目的地和当前位置，生成从当前位置到目的地的预定路径。路径生成部13B可以使用公知的迪克斯特拉法等来生成预定路径。导航装置13将取得的当前位置和生成的预定路径输出到控制装置17。

各车辆2A、2B的外界识别装置14是用于识别存在于各车辆2A、2B的周边的物体的装置，例如包含摄像头、雷达、激光雷达、声呐等。存在于各车辆2A、2B的周边的物体包含其他车辆。此外，外界识别装置14中包含的摄像头识别附带于其他车辆的外表面的识别码或车辆登记编号(车号牌上显示的编号)。

各车辆2A、2B的通信装置15包含车车间通信装置15A、移动体通信装置15B。车车间通信装置15A通过无线通信对不同的车辆2A、2B间的控制装置17进行连接。移动体通信装置15B与移动体通信系统的基站进行无线通信，经由互联网6将控制装置17与管理服务器4连接。移动体通信装置15B例如可以是基于第4或第5代移动通信系统的移动体通信装置。控制装置17通过移动体通信装置15B，将以规定的时间间隔通过位置取得部13A取得的各车辆2A、2B的当前位置、由路径生成部13B生成的预定路径发送到管理服务器4。

各车辆2A、2B的信号信息接收机16接收从设于道路的信号信息通信装置发送的信号，取得信号信息。信号信息接收机16例如可以是光信标的接收机。

各车辆2A、2B的控制装置17是由包含CPU、ROM和RAM等的计算机构成的电子控制装置(ECU)。控制装置17利用CPU按照程序执行运算处理，通过对各车辆2A、2B的转向装置、发动机或马达等驱动装置、以及盘式制动器等制动装置进行控制，从而执行各车辆2A、2B的行驶控制。详细地讲，控制装置17通过控制转向装置来调节车辆2A、2B的转向角，通过控制驱动装置和制动装置来调节车辆2A、2B的加速度和减速度、速度。

各车辆2A、2B的多个按钮21～23包含追随行驶开始按钮21、追随行驶结束按钮22和队列变更按钮23。追随行驶开始按钮21、追随行驶结束按钮22和队列变更按钮23可以是设于车辆2A、2B的仪表板或方向盘的物理按钮、或显示于HMI 11的命令按钮。

＜管理服务器4＞

参照图1，管理服务器4通过经由互联网6的通信而与多个车辆2A、2B进行通信。管理服务器4是执行队列行驶系统1中的各种管理(例如，先导车辆2A与追随车辆2B的匹配的管理、队列行驶的开始和结束的管理)的服务器。另外，在本实施方式中，通过单个管理服务器4执行队列行驶系统1中的各种管理，但是，在其他实施方式中，也可以通过多个管理服务器4分别执行队列行驶系统1中的各种管理。管理服务器4具备通信部31、控制部32和存储部33。

管理服务器4的通信部31经由互联网6而与各车辆2A、2B的移动体通信装置15B连接，与各车辆2A、2B的移动体通信装置15B之间进行各种信号的收发。通信部31具备接收部31A和发送部31B作为功能性的结构要素(详细情况在后面叙述)。

管理服务器4的控制部32例如由CPU等硬件处理器构成。控制部32通过执行存储部33中存储的程序来控制管理服务器4的各部。控制部32具有设定部32A、计算部32B、匹配部32C、判定部32D作为功能性的结构要素(详细后述)。

管理服务器4的存储部33例如由半导体存储器或硬盘驱动器构成。存储部33存储有由控制部32执行的程序。存储部33存储有处理数据表T1、登记车辆表T2、拥堵度表T3、可利用时间表T4。

在处理数据表T1中存储有针对各车辆2A、2B生成的处理数据。处理数据包含与各车辆2A、2B的车辆识别编号、当前位置、预定路径和拥堵度有关的信息。处理数据的当前位置和预定路径是根据通信部31从各车辆2A、2B以规定的时间间隔接收的当前位置和预定路径来更新的。

在登记车辆表T2中存储有针对各车辆2A、2B生成的车辆数据。车辆数据至少包含与各车辆2A、2B的车辆识别编号、车辆登记编号(车号牌上显示的编号)、车名和车体颜色有关的信息。车辆数据是在向队列行驶系统1登记各车辆2A、2B时生成的。

在拥堵度表T3中存储有各道路的拥堵度。例如根据通过经由互联网6的通信或无线通信取得的VICS(注册商标)等道路交通信息，来设定各道路的拥堵度。各道路的拥堵度例如可以如等级1、2、3那样包含多个等级。等级的数值越大，则表示道路越拥挤。根据通过经由互联网6的通信或无线通信取得的道路交通信息，按照每个规定时间更新各道路的拥堵度。

参照图2，在可利用时间表T4中存储有，被设定为队列行驶的目的地的每个设施的可利用时间。设施例如是车站、医院、图书馆、店铺等。在设施是车站的情况下，例如，可以将首发时刻到末发时刻的时间设定为可利用时间，也可以将车站的窗口的受理时间(例如，首发时刻的30分钟前到末发时刻的30分钟前)设定为可利用时间。在设施是医院的情况下，例如，可以将诊断时间设定为可利用时间，也可以将诊断的受理时间设定为可利用时间。在设施是图书馆的情况下，可以将开馆时间设定为可利用时间。在设施是店铺的情况下，可以将营业时间设定为可利用时间。

可利用时间表T4可以按照每个日期或每个星期几来生成。由此，即使在设施的可利用时间按照每个日期或每个星期几而不同的情况下(例如，店铺的营业时间按照每个日期或每个星期几而不同的情况下)、或存在无法利用设施的日子的情况下(例如，店铺存在定期休息日的情况下)，也能够设定适当的可利用时间。关于可利用时间表T4，可以生成最近的数日～数周期间的部分。根据通过经由互联网6的通信或无线通信取得的信息，按照每个规定时间来更新可利用时间表T4。

＜追随希望条件的输入例1＞

以下，参照图3的(A)～图3的(C)，说明追随希望条件的输入例1。

当追随希望用户7B对追随车辆2B的HMI 11进行了规定的操作时，在追随车辆2B的HMI 11中显示追随希望条件的输入画面(参照图3的(A))。在该追随希望条件的输入画面中，例如，通过每个月的日历显示来显示追随车辆2B的出发日。

接着，当追随希望用户7B操作追随车辆2B的HMI 11而选择了追随车辆2B的出发日时，在追随希望条件的输入画面中通过下拉菜单显示来显示追随车辆2B的目的地(参照图3的(B))。另外，在追随车辆2B的目的地的下拉菜单显示中，例如，可以按照使用频度顺序来显示追随车辆2B的目的地，也可以按照使用历史从新到旧的顺序进行显示。

接着，当追随希望用户7B操作追随车辆2B的HMI 11而选择了追随车辆2B的目的地时，结束追随希望条件的输入。伴随于此，追随车辆2B的目的地的下拉菜单显示从追随希望条件的输入画面消失，并且，所选择的追随车辆2B的出发日变化为按照追随车辆2B的目的地的每个种类而设定的颜色(例如，车站为蓝色，医院为绿色等)(参照图3的(C))。

如以上那样，在追随希望条件的输入例1中，在选择了追随车辆2B的出发日后，能够选择追随车辆2B的目的地。由此，能够通过1个操作分别输入追随车辆2B的出发日和目的地，与使用数字键等直接输入追随车辆2B的出发日和目的地的情况相比，能够容易输入追随希望条件。

此外，在追随希望条件的输入例1中，仅受理追随车辆2B的出发日和目的地作为追随希望条件。因此，能够减轻进行追随希望条件的输入的追随希望用户7B的作业负担。另外，在其他实施方式中，也可以不仅受理追随车辆2B的出发日和目的地，还受理追随车辆2B的出发日和目的地以外的项目(例如，追随车辆2B的出发地)作为追随希望条件。

＜追随希望条件的输入例2＞

以下，参照图4的(A)～图4的(C)，对追随希望条件的输入例2进行说明。但是，对于与追随希望条件的输入例1共同的事项，省略说明。

当追随希望用户7B对追随车辆2B的HMI 11进行了规定的操作时，在追随车辆2B的HMI 11中显示追随希望条件的输入画面(参照图4的(A))。在该追随希望条件的输入画面中，例如，按照每个种类来显示被设定为追随车辆2B的目的地的设施。

接着，当追随希望用户7B操作追随车辆2B的HMI 11而选择了追随车辆2B的目的地时，在追随希望条件的输入画面中通过下拉菜单显示来显示追随车辆2B的出发日(参照图4的(B))。在追随车辆2B的出发日的下拉菜单显示中，使用将追随希望条件的输入时刻作为基准的相对的日期(例如，今日，明日等)来显示追随车辆2B的出发日。另外，在其他实施方式中，在追随车辆2B的出发日的下拉菜单显示中，可以使用绝对的日期(例如，X月X日等)来显示追随车辆2B的出发日，也可以使用相对的日期和绝对的日期这双方来显示追随车辆2B的出发日。

接着，当追随希望用户7B操作追随车辆2B的HMI 11而选择了追随车辆2B的出发日时，追随希望条件的输入结束。伴随于此，追随车辆2B的出发日的下拉菜单显示从追随希望条件的输入画面消失，并且，所选择的追随车辆2B的目的地变化为与其他目的地不同的颜色(参照图4的(C))。

如以上那样，在追随希望条件的输入例2中，在选择了追随车辆2B的目的地后，能够选择追随车辆2B的出发日。由此，能够通过1个操作分别输入追随车辆2B的目的地和出发日，与使用数字键等直接输入追随车辆2B的目的地和出发日的情况相比，能够容易输入追随希望条件。

此外，在追随希望条件的输入例2中，能够使用将追随希望条件的输入时刻作为基准的相对的日期来显示追随车辆2B的出发日。由此，在输入追随希望条件时，追随希望用户7B不需要确认输入时当前的日期，因此能够更容易输入追随希望条件。

＜先导希望条件的输入例＞

以下，参照图5的(A)～图5的(C)来说明先导希望条件的输入例。

当先导希望用户7A对先导车辆2A的HMI 11进行了规定的操作时，在先导车辆2A的HMI 11中显示先导希望条件的输入画面(参照图5的(A))。在该先导希望条件的输入画面中，例如，按照每个种类显示被设定为先导车辆2A的目的地的设施。

接着，当先导希望用户7A操作先导车辆2A的HMI 11而选择了先导车辆2A的目的地时，在先导希望条件的输入画面中通过下拉菜单显示来显示先导车辆2A的出发日期时间(参照图5的(B))。在先导车辆2A的出发日期时间的下拉菜单显示中，使用将先导希望条件的输入时刻作为基准的相对的时间(例如，现在、1小时后等)来显示先导车辆2A的出发日期时间。另外，在其他实施方式中，在先导车辆2A的出发日期时间的下拉菜单显示中，可以使用绝对的日期时间(例如，X月X日午后X时等)来显示先导车辆2A的出发日期时间，也可以使用相对的日期时间和绝对的日期时间这双方来显示先导车辆2A的出发日期时间。

接着，当先导希望用户7A操作先导车辆2A的HMI 11而选择了先导车辆2A的出发日期时间时，先导希望条件的输入结束。伴随于此，先导车辆2A的出发日期时间的下拉菜单显示从先导希望条件的输入画面消失，并且，所选择的先导车辆2A的目的地变化为与其他目的地不同的颜色(参照图5的(C))。

如以上那样，在上述的先导希望条件的输入例中，在选择了先导车辆2A的目的地后，能够选择先导车辆2A的出发日期时间。由此，能够通过1个操作分别输入先导车辆2A的目的地和出发日期时间，与使用数字键等直接输入先导车辆2A的目的地和出发日期时间的情况相比，能够容易输入先导希望条件。

此外，在上述的先导希望条件的输入例中，能够使用将先导希望条件的输入时刻作为基准的相对的时间来显示先导车辆2A的出发日期时间。由此，在输入先导希望条件时，先导希望用户7A不需要确认输入时当前的日期时间，因此，能够更容易输入先导希望条件。

此外，在上述的先导希望条件的输入例中，仅受理先导车辆2A的目的地和出发日期时间作为先导希望条件。因此，能够减轻进行先导希望条件的输入的先导希望用户7A的作业负担。另外，在其他实施方式中，也可以不仅受理先导车辆2A的目的地和出发日期时间，还受理其以外的项目(例如，先导车辆2A的出发地)作为先导希望条件。

＜车辆2A、2B的匹配控制＞

以下，参照图6、图7来说明用于匹配先导车辆2A和追随车辆2B的控制(以下，称为“车辆2A、2B的匹配控制”)。

首先，参照图6来说明车辆2A、2B的匹配控制的前半部分。首先，追随希望用户7B向追随车辆2B的HMI 11输入追随车辆2B的目的地和出发日作为追随希望条件。伴随于此，管理服务器4的接收部31A从追随车辆2B的HMI 11接收追随希望条件(步骤ST1)。另外，追随希望用户7B对追随希望条件的输入例如是在从追随车辆2B的出发日的数日前到追随车辆2B的出发日当日为止的期间内执行的。

接着，管理服务器4的设定部32A设定追随车辆2B的出发地(步骤ST2)。管理服务器4的设定部32A例如可以将管理服务器4的接收部31A从追随车辆2B的位置取得部13A接收的追随车辆2B的当前位置，设定为追随车辆2B的出发地。或者，管理服务器4的设定部32A也可以将作为追随车辆2B的出发地的候选而在存储部33中存储的地点(例如，追随希望用户7B的自己家)设定为追随车辆2B的出发地。

接着，管理服务器4的设定部32A根据追随车辆2B的出发地和目的地中的至少一方，设定先导车辆2A的出发地的检索对象地域(步骤ST3)。例如，管理服务器4的设定部32A可以将以追随车辆2B的出发地为中心的固定的地域(例如，以追随车辆2B的出发地为中心的半径5km的正圆中包含的地域)设定为先导车辆2A的出发地的检索对象地域。或者，管理服务器4的设定部32A也可以将针对连结追随车辆2B的出发地和目的地的直线而满足固定的条件的地域(例如，通过在连结追随车辆2B的出发地和目的地的直线的两侧描绘的中心角15度的圆弧包围的地域)设定为先导车辆2A的出发地的检索对象地域。

接着，管理服务器4的计算部32B计算从追随车辆2B的出发地到目的地所需要的时间(步骤ST4)。例如，管理服务器4的计算部32B将从追随车辆2B的出发地到目的地的距离除以追随车辆2B的目标平均速度，从而计算从追随车辆2B的出发地到目的地所需要的时间。此外，管理服务器4的计算部32B也可以根据拥堵度表T3中存储的各道路的拥堵度，使从追随车辆2B的出发地到目的地所需要的时间增减。

接着，管理服务器4的计算部32B根据被设定为追随车辆2B的目的地的设施的可利用时间和从追随车辆2B的出发地到目的地所需要的时间，计算追随车辆2B的出发目标时间(步骤ST5)。例如，管理服务器4的计算部32B也可以从被设定为追随车辆2B的目的地的设施的可利用时间减去从追随车辆2B的出发地到目的地所需要的时间，从而计算追随车辆2B的出发目标时间。另外，存在追随希望用户7B为了乘坐追随车辆2B而比通常花费时间的情况(例如，追随希望用户7B利用轮椅的情况)。在这种情况下，管理服务器4的计算部32B也可以从被设定为追随车辆2B的目的地的设施的可利用时间中，减去从追随车辆2B的出发地到目的地所需要的时间和追随希望用户7B乘坐追随车辆2B花费的时间，从而计算追随车辆2B的出发目标时间。例如，在被设定为目的地的设施的可利用时间为8：30～12：00、且从追随车辆2B的出发地到目的地所需要的时间为15分钟、且追随希望用户7B乘坐追随车辆2B花费的时间为15分钟的情况下，管理服务器4的计算部32B将出发目标时间计算为8：00～11：30。

在追随希望用户7B每次向追随车辆2B的HMI 11输入追随车辆2B的目的地和出发日作为追随希望条件时，重复上述的车辆2A、2B的匹配控制的前半部分。由此，追随希望条件被蓄积于管理服务器4的存储部33。

接着，参照图7来说明车辆2A、2B的匹配控制的后半部分。首先，先导希望用户7A向先导车辆2A的HMI 11输入先导车辆2A的目的地和出发日期时间作为先导希望条件。伴随于此，管理服务器4的接收部31A从先导车辆2A的HMI 11接收先导希望条件(步骤ST6)。另外，先导希望用户7A对先导希望条件的输入例如在先导车辆2A的出发日当日被执行。

接着，管理服务器4的设定部32A设定先导车辆2A的出发地(步骤ST7)。管理服务器4的设定部32A例如可以将管理服务器4的接收部31A从先导车辆2A的位置取得部13A接收的先导车辆2A的当前位置设定为先导车辆2A的出发地。或者，管理服务器4的设定部32A也可以将作为先导车辆2A的出发地的候选而在存储部33中存储的地点(例如，先导希望用户7A的自己家)设定为先导车辆2A的出发地。

接着，管理服务器4的匹配部32C根据先导希望条件和追随希望条件，对先导车辆2A和追随车辆2B进行匹配(步骤ST8)。作为第1条件，管理服务器4的匹配部32C以使得先导车辆2A的出发日和追随车辆2B的出发日一致的方式对先导车辆2A和追随车辆2B进行匹配。作为第2条件，管理服务器4的匹配部32C以使得先导车辆2A的目的地和追随车辆2B的目的地一致的方式对先导车辆2A和追随车辆2B进行匹配。作为第3条件，管理服务器4的匹配部32C以使得先导车辆2A的出发地的检索对象地域(步骤ST3参照)内包含先导车辆2A的出发地的方式，对先导车辆2A和追随车辆2B进行匹配。作为第4条件，管理服务器4的匹配部32C以在追随车辆2B的出发目标时间(步骤ST5参照)内先导车辆2A到达追随车辆2B的出发地的方式，对先导车辆2A和追随车辆2B进行匹配。

接着，管理服务器4的发送部31B将匹配部32C进行匹配的结果发送到各车辆2A、2B的HMI 11(步骤ST9)。伴随于此，各车辆2A、2B的HMI 11显示匹配部32C进行匹配的结果。

接着，各用户7A、7B向各车辆2A、2B的HMI 11输入是否同意匹配部32C进行匹配的结果。管理服务器4的判定部32D根据从各车辆2A、2B的HMI 11发送的信号，判定各用户7A、7B是否同意匹配部32C进行匹配的结果(步骤ST10)。

步骤ST10的判定为“否”的情况下，各车辆2A、2B的HMI 11根据从管理服务器4的发送部31B发送的信号，显示非同意通知画面(通知各用户7A、7B不同意匹配部32C进行匹配的结果的画面)(步骤ST11)。

另一方面，在步骤ST10的判定为“是”的情况下，各车辆2A、2B的HMI 11根据从管理服务器4的发送部31B发送的信号，显示同意通知画面(通知各用户7A、7B同意了匹配部32C进行匹配的结果的画面)(步骤ST12)。在先导车辆2A的HMI11显示的同意通知画面中，包含与追随车辆2B的出发地和预定路径有关的信息。在追随车辆2B的HMI 11显示的同意通知画面中，包含与先导车辆2A和追随车辆2B的合流时刻有关的信息。

如以上那样，在本实施方式中，匹配部32C根据先导希望条件和追随希望条件双方，对先导车辆2A和追随车辆2B进行匹配(参照步骤ST8)。因此，先导希望用户7A和追随希望用户7B双方能够参加符合自己的希望条件的队列行驶，能够减轻参加队列行驶的各用户7A、7B的负担。

此外，匹配部32C以使得先导车辆2A在追随车辆2B的出发目标时间内到达追随车辆2B的出发地的方式，对先导车辆2A和追随车辆2B进行匹配(参照步骤ST8)。由此，能够使追随车辆2B在被设定为目的地的设施的可利用时间内到达目的地，因此能够提高队列行驶系统1的便利性。

此外，设定部32A在匹配部32C开始先导车辆2A与追随车辆2B的匹配之前，设定先导车辆2A的出发地的检索对象地域(参照步骤ST3)。由此，在匹配部32C开始先导车辆2A与追随车辆2B的匹配之前，能够筛选先导车辆2A，因此，能够缩短先导车辆2A与追随车辆2B的匹配所需要的时间。

在本实施方式中，匹配部32C根据管理服务器4的设定部32A设定的各车辆2A、2B的出发地，来进行先导车辆2A与追随车辆2B的匹配。另一方面，在其他实施方式中，在先导希望条件、追随希望条件中包含各车辆2A、2B的出发地的情况下，匹配部32C也可以根据先导希望条件、追随希望条件中包含的各车辆2A、2B的出发地，来进行先导车辆2A和追随车辆2B的匹配。

在本实施方式中，将先导车辆2A的HMI 11作为先导希望用户7A的用户终端的一例，将追随车辆2B的HMI 11作为追随希望用户7B的用户终端的一例。即，在本实施方式中，将车载终端作为各用户7A、7B的用户终端的一例。另一方面，在其他实施方式中，可以将智能手机、平板终端、笔记本型PC等便携终端作为各用户7A、7B的用户终端的一例，也可以将桌面型PC等固定终端作为各用户7A、7B的用户终端的一例。例如，如果将先导希望用户7A的住房的门前设置的固定终端用作先导希望用户7A的用户终端，则在先导希望用户7A外出时，容易注意到将先导希望条件输入用户终端。

在本实施方式中，管理服务器4的接收部31A接收先导车辆2A的目的地和出发日期时间作为先导希望条件，并且，接收追随车辆2B的目的地和出发日作为追随希望条件。另一方面，在其他实施方式中，也可以是，管理服务器4的接收部31A接收先导车辆2A的目的地和出发日作为先导希望条件，并且，接收追随车辆2B的目的地和出发日期时间作为追随希望条件。进而，在其他实施方式中，也可以是，管理服务器4的接收部31A接收先导车辆2A的目的地和出发日作为先导希望条件，并且，接收追随车辆2B的目的地和出发日作为追随希望条件。

＜队列行驶的开始＞

在开始队列行驶时，先导车辆2A从先导车辆2A的出发地行驶到追随车辆2B的出发地，先导车辆2A与追随车辆2B合流。追随车辆2B在先导车辆2A与追随车辆2B合流之前，以停止行驶的状态进行等待。

当先导车辆2A朝向追随车辆2B的出发地开始行驶时，管理服务器4的接收部31A从先导车辆2A的位置取得部13A接收先导车辆2A的当前位置。管理服务器4的发送部31B将管理服务器4的接收部31A接收到的先导车辆2A的当前位置发送到追随车辆2B的HMI 11。追随车辆2B的HMI 11显示从管理服务器4的发送部31B接收到的先导车辆2A的当前位置。由此，追随希望用户7B能够根据先导车辆2A的当前位置，预测先导车辆2A与追随车辆2B的合流的时间。

当先导车辆2A朝向追随车辆2B的出发地开始行驶时，管理服务器4的接收部31A从追随车辆2B的位置取得部13A接收追随车辆2B的当前位置。管理服务器4的发送部31B将管理服务器4的接收部31A接收到的追随车辆2B的当前位置发送到先导车辆2A的HMI 11。先导车辆2A的HMI 11显示从管理服务器4的发送部31B接收到的追随车辆2B的当前位置。由此，先导希望用户7A能够确认追随车辆2B未移动。

当先导车辆2A朝向追随车辆2B的出发地开始行驶时，管理服务器4的接收部31A从先导车辆2A的位置取得部13A接收先导车辆2A的当前位置。管理服务器4的计算部32B根据管理服务器4的接收部31A接收到的先导车辆2A的当前位置，计算先导车辆2A与追随车辆2B的修正合流时刻。在修正合流时刻相对于同意通知画面(参照车辆2A、2B的匹配控制的步骤ST12)所显示的合流时刻偏离了规定的基准时间以上的情况下，管理服务器4的发送部31B将修正合流时刻发送到追随车辆2B的HMI 11。追随车辆2B的HMI 11显示从管理服务器4的发送部31B接收到的修正合流时刻。由此，能够使追随希望用户7B认识到合流时刻被修正了。

追随车辆2B的HMI 11在先导车辆2A与追随车辆2B的合流时刻的规定时间前，发出与先导车辆2A和追随车辆2B的合流时刻有关的警报。该警报例如可以是追随车辆2B的HMI11显示的消息，也可以是追随车辆2B的HMI 11发出的声音。这样，通过由追随车辆2B的HMI11发出警报，能够使追随希望用户7B认识到先导车辆2A与追随车辆2B的合流时刻接近，能够促使追随希望用户7B开始队列行驶的准备。

追随希望用户7B在队列行驶的准备完成后，按下追随车辆2B的HMI 11中显示的准备完成按钮(未图示)。伴随于此，追随车辆2B的HMI 11将表示追随希望用户7B完成了队列行驶的准备的准备完成信号发送到管理服务器4的接收部31A。管理服务器4的发送部31B在管理服务器4的接收部31A接收到准备完成信号后，向先导车辆2A的HMI 11发送准备完成信号。先导车辆2A的HMI 11在从管理服务器4的发送部31B接收到准备完成信号后，显示表示追随希望用户7B完成了队列行驶的准备的准备完成画面。由此，能够使先导希望用户7A认识到追随希望用户7B完成了队列行驶的准备，能够促使先导希望用户7A乘坐先导车辆2A去往追随车辆2B的出发地。

追随车辆2B的控制装置17根据从管理服务器4的发送部31B接收到的与先导车辆2A有关的信息(例如，先导车辆2A的车辆识别编号或车辆登记编号)，确定先导车辆2A。追随车辆2B的控制装置17在先导车辆2A接近追随车辆2B的出发地，相对于追随车辆2B进入了规定的范围内时，自动开始对先导车辆2A的追随行驶。由此，能够在适当的时机开始队列行驶。另外，在其他实施方式中，追随车辆2B的控制装置17也可以在追随希望用户7B按下了追随车辆2B的追随行驶开始按钮21时，开始对先导车辆2A的追随行驶。

＜队列行驶的结束＞

追随车辆2B的控制装置17在追随先导车辆2A行驶的追随行驶模式和不追随先导车辆2A行驶的本车行驶模式之间切换追随车辆2B的行驶模式。在本实施方式的队列行驶中，先导车辆2A和追随车辆2B未被物理地连结，仅以电子的方式被连结。因此，追随车辆2B的控制装置17仅通过将追随车辆2B的行驶模式从追随行驶模式切换为本车行驶模式，就能够容易地结束队列行驶。

例如，追随车辆2B的控制装置17在先导车辆2A与追随车辆2B的车间距离超过规定的基准距离的情况下，或追随车辆2B相对于先导车辆2A的相对角度超过规定的基准角度的情况下，将追随车辆2B的行驶模式从追随行驶模式切换为本车行驶模式。或者，追随车辆2B的控制装置17在追随希望用户7B按下了追随车辆2B的追随行驶结束按钮22的情况下，将追随车辆2B的行驶模式从追随行驶模式切换为本车行驶模式。由此，能够根据追随希望用户7B的意思来结束队列行驶。

追随车辆2B的移动体通信装置15B在追随车辆2B的控制装置17将追随车辆2B的行驶模式从追随行驶模式切换为了本车行驶模式的情况下，向管理服务器4通知队列行驶的结束。此外，追随车辆2B的车车间通信装置15A在追随车辆2B的控制装置17将追随车辆2B的行驶模式从追随行驶模式切换为了本车行驶模式的情况下，向先导车辆2A的HMI 11通知队列行驶的结束。伴随于此，先导车辆2A的HMI11显示通知队列行驶的结束的队列行驶结束画面。由此，能够使先导希望用户7A认识到不需要带领追随车辆2B。

＜队列行驶时的队列变更处理＞

在追随车辆2B追随先导车辆2A行驶而构成的队形的方式中包含彼此全长不同的2个以上的方式。队形包含纵编队和横编队。当先导希望用户7A操作了先导车辆2A的队列变更按钮23时，各车辆2A、2B的控制装置17执行队形变更处理。先导车辆2A的控制装置17可以根据基于先导车辆2A的外界识别装置14、地图信息取得的道路的车道数、和信号信息接收机16接收到的信号信息，来显示队列变更按钮23。

在本实施方式中，队形变更处理包含从纵编队变更为横编队的纵横变更处理。在图8的(A)～(D)中，示出在纵横变更处理中将队列的方式从纵编队变更为横编队时的追随车辆2B的移动方式。以下，假定在纵横变更处理中将纵编队变更为队列数N的横编队来进行说明。

如图8的(A)中箭头所示，在纵横变更处理中，首先，使位于从先头起第2台至第N台的位置的追随车辆2B分别向与先导车辆2A的行驶车道不同、且彼此不同的车道移动。然后，如图8的(B)中箭头所示，使位于从先头起第N+2台的位置的追随车辆2B向位于从先头起第2台的位置的追随车辆2B的行驶车道移动。同时，使位于从先头起第N+3台的位置的追随车辆2B向从先头起位于第3台的位置的追随车辆2B的行驶车道移动。通过重复这样的移动，如图8的(C)所示，构成队列的全部的车辆2A、2B被尽可能均等地分配到各列。然后，如图8的(D)所示，第N+1台以后的追随车辆2B的控制装置17为了缩短与前行车之间的车间距离，使第N+1台以后的追随车辆2B的速度上升。

队形变更处理包含将队列的方式从横编队变更为纵编队的横纵变更处理。在本实施方式中，在横纵变更处理中纵横变更处理的步骤是以相反的顺序进行的。由此，能够防止由于队列的变更而使纵编队中的各车辆2A、2B的顺序被变更。

在包含纵编队和横编队的各编队中，预先设定追随车辆2B相对于先导车辆2A的相对位置。追随车辆2B的控制装置17以维持各编队中预先设定的相对于先导车辆2A的相对位置的方式生成行驶轨道，对驱动装置、制动装置和转向装置进行控制，以使得追随车辆2B沿着其行驶轨道行驶。

以下，示出先导车辆2A的控制装置17显示队列变更按钮23的情况的一例。在先导车辆2A到达交叉路口跟前时，先导车辆2A的控制装置17判定构成队列的全部车辆2A、2B是否能够通过交叉路口。此时，先导车辆2A的控制装置17根据来自信号信息接收机16的信号、经由车车间通信而取得的追随车辆2B的位置、以及由车辆传感器12取得的各车辆2A、2B的车速，判定在当前的队形中最末尾的追随车辆2B是否能够在信号灯变红之前通过交叉路口。然后，在判定结果为“否”的情况下，判定在变更为能够变更的其他队形的情况下，最末尾的追随车辆2B是否能够在信号灯变红之前通过交叉路口。在结果是先导车辆2A的控制装置17判定为通过变更为其他队列能够使最末尾的追随车辆2B在信号灯变红之前通过交叉路口的情况下，可以在先导车辆2A的HMI 11显示队列变更按钮23。

以上结束具体的实施方式的说明，但本发明不限于上述实施方式，能够宽范围地实施变形。

Claims (13)

1.一种队列行驶系统，其用于使多个车辆进行队列行驶，其特征在于，

所述队列行驶系统具有：

管理服务器；以及

多个用户终端，它们能够与所述管理服务器进行通信，

所述管理服务器具备：

接收部，其从希望乘坐先导车辆而参加队列行驶的先导希望用户的所述用户终端接收先导希望条件，并且，从希望乘坐追随车辆而参加队列行驶的追随希望用户的所述用户终端接收追随希望条件；

匹配部，其根据所述先导希望条件和所述追随希望条件，对所述先导车辆和所述追随车辆进行匹配；以及

发送部，其将所述匹配部进行匹配的结果发送到所述先导希望用户的所述用户终端和所述追随希望用户的所述用户终端，

所述接收部接收所述先导车辆的目的地和出发日作为所述先导希望条件，并且，接收所述追随车辆的目的地和出发日作为所述追随希望条件，

所述匹配部对所述先导车辆和所述追随车辆进行匹配，使得所述先导车辆的出发日和所述追随车辆的出发日一致。

2.根据权利要求1所述的队列行驶系统，其特征在于，

所述管理服务器具备：

存储部，其存储被设定为目的地的每个设施的可利用时间；以及

计算部，其根据被设定为目的地的设施的可利用时间和从所述追随车辆的出发地到目的地所需要的时间，计算所述追随车辆的出发目标时间，

所述匹配部对所述先导车辆和所述追随车辆进行匹配，使得所述先导车辆在所述追随车辆的出发目标时间内到达所述追随车辆的出发地。

3.根据权利要求1所述的队列行驶系统，其特征在于，

所述管理服务器具备设定部，该设定部根据所述追随车辆的出发地和目的地中的至少一方，设定所述先导车辆的出发地的检索对象地域，

所述匹配部对所述先导车辆和所述追随车辆进行匹配，使得在所述先导车辆的出发地的所述检索对象地域内包含所述先导车辆的出发地。

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的队列行驶系统，其特征在于，

所述追随希望用户的所述用户终端能够显示所述追随希望条件的输入画面，

在所述追随希望条件的所述输入画面中，当选择了所述追随车辆的出发日时，能够选择所述追随车辆的目的地。

5.根据权利要求1至3中的任意一项所述的队列行驶系统，其特征在于，

所述追随希望用户的所述用户终端能够显示所述追随希望条件的输入画面，

在所述追随希望条件的所述输入画面中，当选择了所述追随车辆的目的地时，能够选择所述追随车辆的出发日。

6.根据权利要求5所述的队列行驶系统，其特征在于，

在所述追随希望条件的所述输入画面中，能够使用将所述追随希望条件的输入时刻作为基准的相对的日期来显示所述追随车辆的出发日。

7.根据权利要求1至3中的任意一项所述的队列行驶系统，其特征在于，

所述先导希望用户的所述用户终端能够显示所述先导希望条件的输入画面，

在所述先导希望条件的所述输入画面中，当选择了所述先导车辆的目的地时，能够选择所述先导车辆的出发日期时间。

8.根据权利要求7所述的队列行驶系统，其特征在于，

在所述先导希望条件的所述输入画面中，能够使用将所述先导希望条件的输入时刻作为基准的相对的时间来显示所述先导车辆的出发日期时间。

9.根据权利要求1至3中的任意一项所述的队列行驶系统，其特征在于，

所述追随车辆具备：

控制装置，其在追随所述先导车辆行驶的追随行驶模式、和不追随所述先导车辆行驶的本车行驶模式之间，切换所述追随车辆的行驶模式；以及

通信装置，其在所述控制装置将所述追随车辆的行驶模式从所述追随行驶模式切换为了所述本车行驶模式的情况下，向所述管理服务器和所述先导车辆通知队列行驶的结束。

10.根据权利要求1至3中的任意一项所述的队列行驶系统，其特征在于，

所述追随希望用户的所述用户终端在所述先导车辆和所述追随车辆合流的合流时刻的规定时间之前发出警报。

11.根据权利要求1至3中的任意一项所述的队列行驶系统，其特征在于，

所述追随希望用户的所述用户终端将准备完成信号发送到所述接收部，该准备完成信号表示所述追随希望用户完成了队列行驶的准备，

所述发送部在所述接收部接收到所述准备完成信号时，向所述先导希望用户的所述用户终端发送所述准备完成信号。

12.根据权利要求1至3中的任意一项所述的队列行驶系统，其特征在于，

所述追随车辆根据从所述管理服务器接收到的与所述先导车辆有关的信息来确定所述先导车辆，当所述先导车辆相对于所述追随车辆进入了规定的范围内时，自动开始对所述先导车辆的追随行驶。

13.一种队列行驶方法，其用于使多个车辆进行队列行驶，其特征在于，

所述队列行驶方法包含以下步骤：

从希望乘坐先导车辆而参加队列行驶的先导希望用户的用户终端接收先导希望条件；

从希望乘坐追随车辆而参加队列行驶的追随希望用户的用户终端接收追随希望条件；

根据所述先导希望条件和所述追随希望条件，对所述先导车辆和所述追随车辆进行匹配；以及

将所述先导车辆和所述追随车辆的匹配的结果发送到所述先导希望用户的所述用户终端和所述追随希望用户的所述用户终端，

在接收所述先导希望条件的步骤中，接收所述先导车辆的目的地和出发日作为所述先导希望条件，

在接收所述追随希望条件的步骤中，接收所述追随车辆的目的地和出发日作为所述追随希望条件，

在对所述先导车辆和所述追随车辆进行匹配的步骤中，对所述先导车辆和所述追随车辆进行匹配，使得所述先导车辆的出发日和所述追随车辆的出发日一致。

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