JP2003187373A - 車両の追従走行を利用した送迎システム及び送迎方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】高齢者の人々と車との共存を図り、高齢者の人
々が車を利用して目的地に移動する際の運転負荷を減ら
し、高齢者の人々の車を利用した外出を支援する。 【解決手段】車両の追従走行を利用した送迎方法は、顧
客の通信端末２１ａ、２１ｂから通信回線経由で送迎サ
ービスに関する予約を受け付けるステップＳｔ１と、こ
の予約に応じて指定の集合時間に指定の集合場所で顧客
車両２２に合流するように会社車両１２を手配するステ
ップ２〜５と、会社車両１２の後方に所定の走行条件
（所定車間距離Ｄ_ｒｅｆ、同一車線Ｌ_ｒｅｆ上）で顧客
車両２２を追従走行させながら指定の集合場所から指定
の目的地まで案内するステップＳｔ６と、送迎後に、前
記顧客車両の走行距離及び走行時間を元にサービス料金
を決済を行うステップＳｔ７〜８を有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の追従走行を
利用した送迎システム及び送迎方法に係り、とくに高齢
者の社会活動を支援する方法の１つとして、ＩＴＳ（高
度道路交通システム）の要素技術である車々間通信を利
用した送迎システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】医療技術の進歩等による人々の高寿命
化、近年の新生児出生率の低下による少子化傾向等の影
響を受けて、近い将来、高齢者人口の占める割合が、諸
外国の事例と比べ、かなり高いレベルまで到達する、い
わゆる高齢化社会を迎えるとされている。このため、高
齢者の人々ができる限り長く社会活動を行えるように様
々な局面から支援していくことが、これから益々重要に
なってくると考えられている。

【０００３】このような対策の前提となる考えの１つと
して、高齢者の人々にこそ、その外出等の移動手段とし
て、車が必要になってくるのではないかといった意見が
ある。この意見を尊重して高齢者の人々を支援する場
合、特に安全性との兼ね合いが重要となってくる。例え
ば、高齢者の人々が車を利用して目的地に出かける際の
運転負荷を通常のものから更に減らす等の対策も必要で
ある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】いずれにしても、来る
べき高齢化社会においては、高齢者の人々と車の共存を
考えていくことが重要なテーマの１つとなってくること
が予想される。

【０００５】本発明は、このような従来の事情を背景に
なされたもので、高齢者の人々と車との共存を図り、高
齢者の人々が車を利用して目的地に移動する際の運転負
荷を減らし、高齢者の人々の車を利用した外出を支援す
ることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するため、ＩＴＳ（高度道路交通システム）の要素技
術である車々間通信を利用した送迎システム及び送迎方
法に着目し完成されたものである。

【０００７】すなわち、本発明に係る車両の追従走行を
利用した送迎方法は、送迎サービスを提供するサービス
会社側の会社車両及びその送迎サービスを受ける顧客側
の顧客車両を用いて行うものであって、前記顧客の通信
端末から所定の通信回線経由で送迎サービスに関する予
約を受け付ける段階と、前記予約に応じて指定集合時間
に指定集合場所で前記顧客車両に合流するように前記会
社車両を手配する段階と、前記会社車両の後方に所定の
走行条件で前記顧客車両を追従走行させながら前記指定
集合場所から指定目的地まで案内する段階とを備えたこ
とを特徴とする。

【０００８】本発明では、前記送迎後に、前記顧客車両
の走行距離及び走行時間を元にサービス料金の決済を行
う段階をさらに有することが好適である。また、本発明
では、前記顧客車両は複数台存在し、前記顧客車両を追
従走行させる段階は、前記会社車両の後方に前記複数台
の顧客車両を後続して追従走行させるものであることが
好適である。

【０００９】本発明に係る車両の追従走行を利用した送
迎システムは、送迎サービスを提供する会社側に置か
れ、その送迎サービスに関する情報を通信可能な情報処
理システムと、前記送迎サービスを実施するために用い
る会社車両とを備え、前記情報処理システムは、前記送
迎サービスを受ける顧客の通信端末から所定の通信回線
経由で前記送迎サービスに関する予約を受け付ける予約
受付手段を有し、前記会社車両は、前記予約受付手段に
より受け付けた予約に基づいて指定集合時間に指定集合
場所で前記顧客側の顧客車両と合流後に前記指定集合場
所から指定目的地までの間、前記顧客車両をその後方に
従えて所定の走行条件を満たすように追従走行させる追
従走行手段を有することを特徴とする。

【００１０】本発明では、前記所定の走行条件は、前記
会社車両と前記顧客車両との間で所定の車間距離及び同
一車線上を維持する条件を含むことが好適である。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態に係る
車両の追従走行を利用した送迎システム及び送迎方法を
添付図面を参照して具体的に説明する。

【００１２】図１は、本実施形態に係る送迎方法で用い
る送迎システムの概要を示す。この図１に示す送迎シス
テムでは、高齢者向けの車両の追従走行を利用した送迎
サービスを提供するサービス会社側で用いるシステム
（以下、「サービス会社側システム１０」）と、このサ
ービス会社側システム１０を用いた送迎サービスを受け
るために顧客側で用いる既知のシステム（以下、「顧客
側システム２０」）とを備え、このサービス会社側シス
テム１０及び顧客側システム２０間は、公衆回線、専用
線等の通信回線３０を介して通信可能となっている。通
信回線３０には、ＴＣＰ／ＩＰの通信プロトコルを用い
て各種コンピュータ間で種々の通信が可能な広域通信ネ
ットワークとしてのインターネットも含まれる。

【００１３】サービス会社側システム１０には、サービ
ス会社側の受付担当者ＳＰ１及び経理担当者ＳＰ３等の
業務担当者の操作により送迎サービスに関する各種情報
処理を行い通信回線３０経由で通信可能なサービス会社
側情報処理システム１１と、サービス会社側の運転担当
者（ドライバ）ＳＰ２等の業務担当者の運転操作が行わ
れるサービス会社側車両１２とが含まれる。この内、サ
ービス会社側車両１２には、車々間通信による追従走行
を支援するための車載装置１２ａが搭載される。

【００１４】サービス会社側情報処理システム１１は、
図１中の例では１台のＰＣ（パーソナルコンピュータ）
１１ａが例示されているが、これに限らず、送迎サービ
スで必要とされる情報を通信回線３０経由で通信可能な
構成であれば、例えばＬＡＮ等のネットワークに接続さ
れたサーバマシン、専用端末、ワークステーション等の
コンピュータマシン、携帯電話、ＰＤＡ（パーソナル・
デジタル・アシスタント）等の携帯型情報端末、ファク
シミリ、固定電話等、これらの単独又は組み合わせの構
成を含め、いずれの機器でも適用可能で、その台数は１
台でも複数台でもよい。

【００１５】顧客側システム２０には、顧客ＣＰの操作
により通信回線３０経由で通信可能な顧客側通信端末２
１と、顧客ＣＰの運転操作が行われる顧客側車両２２と
が含まれる。この内、顧客側車両２２には、車々間通信
による追従走行を支援するための車載装置２２ａが搭載
される。この車載装置２２ａは、前述したサービス会社
側車両１２の車載装置１２ａと同様の構成となっている
（後述参照）。

【００１６】顧客側通信端末２１は、図１中の例ではＰ
Ｃ２１ａ及び携帯電話２１ｂが例示されるが、これに限
らず、送迎サービスで必要とされる情報を通信回線３０
経由で通信可能なタイプであれば、例えばＰＤＡ等の携
帯型情報端末、ファクシミリ、固定電話、駅やコンビニ
等に設置される外部専用端末等、いずれの機器でも適用
可能である。

【００１７】上記構成の内、サービス会社側情報処理シ
ステム１１及び顧客側通信端末２１の間では、送迎サー
ビスで必要とされる情報を通信回線３０を介して双方向
の通信（インターネットを利用した電子メール等による
文字通信、電話、ＦＡＸ等も含む）が可能となってい
る。

【００１８】また、サービス会社側車両１２及び顧客側
車両２２の間では、それぞれの車載装置１２ａ、２２ａ
を介して車々間通信により追従走行に関するデータ（後
述参照）が送受信され、これにより互いの追従走行（本
実施形態の例では後述のようにサービス会社側車両１２
（前方車両）に顧客側車両２２（後方車両）が追従走行
する）が可能となっている。さらに、このサービス会社
側車両１２及び顧客側車両２２は、それぞれの車載装置
１２ａ、２２ａを介して通信回線３０経由で外部装置と
の間で路車間通信が行われ、送迎サービスで必要とされ
る情報に限らずその他の各種情報のやり取りも可能とな
っている。

【００１９】図２は、サービス会社側車両１２及び顧客
側車両２２に搭載される車載装置１２ａ、２２ａの構成
例を示す。

【００２０】この車載装置１２ａ、２２ａには、追従走
行に関するデータＳ１を含む各種情報を所定周波数の無
線電波として車々間通信する車々間通信装置４０（通信
アンテナ４０ａを有する）と、この車々間通信装置４０
を介して車々間で交換されるデータ（後述参照）を含む
各種情報を表示する液晶等の表示装置（既存のカーナビ
ゲーションシステムも適用可能）４１と、車々間通信装
置４０及び表示装置４１に接続される車内ゲートウェイ
（ＧＷ）４２と、この車内ゲートウェイ４２に通信可能
に接続される複数ユニットとから構成される。

【００２１】このうち、複数ユニットには、前方車両
（相手車両）との間の車間距離を測るレーダ４３と、自
車両の位置を検出するＧＰＳ（グローバル・ポジショニ
ング・システム）４４と、自車両内のアクセル、ブレー
キ、ステアリング等の駆動部による加速、減速、車線変
更等の動作を制御するアクチュエータ４５とが含まれ
る。

【００２２】これに加え、この複数ユニットには、上記
の車々間通信装置４０、レーダ４３、及びＧＰＳ４４か
ら得られる相手車両及び自車両の各データ（車間距離、
自車位置、車両速度等）をテーブル（自車両情報テーブ
ル４６ａ及び相手車両情報テーブル４６ｂ）４６として
保持するメモリ４７と、このメモリ４７上のテーブル４
６内の各データに基づいて前記駆動部の動作を制御する
指令をアクチュエータ４５に与えることにより、そのア
クチュエータ４５の制御を通して自車両の追従走行を実
現させる車両制御装置４８とが含まれる。

【００２３】次に、本実施形態に係る送迎システムを用
いた送迎方法を図３〜図５に基づいて説明する。この送
迎方法は、図３に示すように、大きく９つのステップ
（段階）Ｓｔ１〜Ｓｔ９から構成される。

【００２４】この送迎方法によれば、まず、顧客ＣＰ側
からサービス会社側に送迎サービスの予約（要求）が行
われる（ステップＳｔ１）。この予約に含まれる情報に
は、顧客ＣＰの要求する「集合場所」、「集合時間」、
及び「目的地」の指定情報が含まれる。これらの情報
は、顧客側通信端末２１（図中の例ではＰＣ２１ａ又は
携帯電話２１ｂ）から通信回線３０経由でサービス会社
側情報処理システム１１（図中の例ではＰＣ１１ａ）に
送られる。

【００２５】これに応答して、サービス会社側では、受
付担当者ＳＰ１によるＰＣ１１ａ上の操作により、顧客
ＣＰからの予約を受け付けると（ステップＳｔ２）、サ
ービス会社車両１２が手配され（ステップＳｔ３）、そ
のサービス会社車両１２を運転担当者ＳＰ２の運転操作
により、顧客ＣＰが要求する「集合時間」に「集合場
所」に合流するように移動させる（ステップＳｔ４）。

【００２６】これにより、サービス会社車両１２が顧客
車両２２と合流すると（ステップＳｔ５）、サービス会
社車両１２が顧客車両２２の前方に位置する「前方車
両」となり、従って顧客車両２２がサービス会社車両１
２の後方に位置する「後方車両」となる形態で、「集合
場所」から顧客ＣＰの要求する「目的地」まで走行する
（ステップＳｔ６）。

【００２７】この走行では、前方車両となるサービス会
社車両１２は、運転担当者ＳＰ２の通常の運転操作によ
る走行を行う一方で、後方車両となる顧客車両２２は、
その車載装置２２ａ（車々間通信装置４０、車両制御装
置４８、アクチュエータ４５及びレーダ４３等）とサー
ビス会社車両１２（前方車両）側の車載装置１２ａとの
間の車々間通信を利用して、その前方車両との間で一定
の車間距離Ｄ_ｒｅｆ及び同一車線Ｌ_ｒｅｆを維持しなが
ら追従走行を行う。

【００２８】この追従走行時の車両側の処理例を図４及
び図５に基づいて説明する。この処理例では、追従走行
の後方車両となる顧客車両２２側の場合（すなわち、顧
客車両２２が自車両、サービス会社車両１２がその相手
車両）が例示されるが、その追従走行の前方車両となる
サービス会社車両１２側の場合については、後方車両側
の場合と実質的に同様であるため、便宜上、その説明を
省略する。

【００２９】この追従走行に際し、顧客車両（自車両）
２２側の車載装置２２ａでは、その車両制御装置４８の
動作により、図４（ａ）及び（ｂ）に示すシーケンスの
処理が実行される。まず、図４（ａ）に示すように、自
車両の車両制御装置４８は、追従走行に際し、メモリ４
７上で作成されるテーブル（自車両情報テーブル４６ａ
及び相手車両情報テーブル４６ｂ）４６を参照する（ス
テップＳｔ１１）。このメモリ４７上のテーブル４６の
一例を図５に示す。

【００３０】図５は、追従走行の後方車両（自車両）と
なる顧客車両２２側のメモリ４７上のテーブル４６内に
保持されるデータの一例を示す。

【００３１】このテーブル４６のうち、自車両情報テー
ブル４６ａ内には、自車両内のアクチュエータ４５から
得られる車両速度等、ＧＰＳ４４から計測される自車両
の位置情報ｘ、ｙ、レーダ４３から計測される車間距離
等の自車両データ（図３中の例では、車両ＩＤ（識別番
号）、位置情報ｘ、ｙ、車両速度、及び時刻が例示）Ｓ
１が更新可能に保持される。この自車両情報テーブル４
６ａ内の自車両データＳ１は、車内ゲートウェイ４２を
経由して車々間通信装置４０にて、一定間隔で、読み出
され、送信データＳ１として、車々間通信により追従走
行の相手車両側に無線送信される。

【００３２】一方、上記のテーブル４６のうち、相手車
両情報テーブル４６ｂ内には、追従走行の前方車両（相
手車両）となるサービス会社車両１２の車載装置１２ａ
（車々間通信装置４０）から無線送信により一定間隔で
送られ、自車両の車々間通信装置４０にて受信され、車
内ゲートウェイ４２経由で転送されてくる、相手車両の
現時点での走行状態に関する相手車両データ（図３中の
例では、自車両データＳ１と同様に車両ＩＤ（識別番
号）、位置情報ｘ、ｙ、車両速度、及び時刻が例示）Ｓ
２が更新可能に保持される。

【００３３】そこで、図４（ａ）に示すように、自車両
の車両制御装置４８は、上記のようにメモリ４７上のテ
ーブル４６に保持される自車両データＳ１及び相手車両
データＳ２を参照して（ステップＳ１１）、他車両情報
テーブル４６ａから位置情報ｘ、ｙを読み出し、メモリ
４６上の自車両情報テーブル４６ｂ内の位置情報ｘ、ｙ
と比較する（ステップＳｔ１２）。

【００３４】そして、その比較結果から、自車両の車両
制御装置４８は、現時点での他車両と自車両との間の車
間距離を計算し、その計算値Ｄ_ｃａｌと予め設定した追
従走行時の車間距離の目標値Ｄ_ｒｅｆとを比較し、両者
が等しくない場合、その大小関係に応じて車間距離の計
算値Ｄ_ｃａｌ＝目標値Ｄ_ｒｅｆとなるように自車両のア
クセルをふかして車間距離を詰めるか、ブレーキを制御
して車間距離を空けるかの制御を行うようにアクチュエ
ータ４５に指令を出す（ステップＳｔ１３〜Ｓｔ１
６）。

【００３５】例えば、車間距離の目標値Ｄ_ｒｅｆが５０
ｍと設定されていれば、両車両の位置情報の比較結果に
よる計算値Ｄ_ｃａｌが５０ｍより大ならば、アクセルを
ふかして車間距離を詰め、比較結果が５０ｍより少なら
ばブレーキを制御して車間距離を空ける等して、設定し
た車間距離の目標値Ｄ_ｒｅｆ＝５０ｍになるように制御
される。

【００３６】これと同時に、図４（ｂ）に示すように、
自車両の車両制御装置４８は、上記の比較結果から、前
方車両（相手車両）との車線を計算し、その結果、自車
両が前方車両と同車線Ｌ_ｒｅｆ上の位置にあれば、その
まま何もせず、自車両が前方車両と違う車線上の位置に
あれば、ステアリングを制御して同車線になるように制
御する（ステップＳｔ１７、Ｓｔ１８）。

【００３７】上記ステップＳｔ１１〜Ｓｔ１８の各動作
は、一定間隔、例えば１００ｍｓ周期に繰り返し実行さ
れ、これにより、前方車両（相手車両）に対する後方車
両（自車両）の追従走行が可能となる。

【００３８】この追従走行は、前述の図３に示すよう
に、目的地に到着するまで行われ、その到着後、サービ
ス会社側の運転担当者ＳＰ２は、顧客ＣＰに走行距離、
走行時間を確認し、その結果を、会社に報告する（ステ
ップＳｔ７）。そして、後日、サービス会社側（経理担
当者ＳＰ３）からの料金請求が、電子メール或いは郵送
により顧客ＣＰ側に届けられ（ステップＳｔ８）、これ
で請求された料金が、顧客ＣＰ側からサービス会社側に
払い込まれ、経理担当者ＳＰ３による確認が行われる
（ステップＳｔ９）。

【００３９】従って、本実施形態によれば、上記のよう
な送迎システムを用いた送迎方法により、顧客のドライ
バ（例えば高齢者）は、運転の負荷が減り、かつ安全に
目的地に到着できる。

【００４０】なお、本実施形態では、サービス会社車両
に追従する顧客車両の台数は１台を例示しているが、本
発明はこれに限らず、複数台であっても構わない。

【００４１】図６は、顧客車両として複数車両が追従走
行する場合の概要を示す。この図６の例では、上記と同
様に先頭車両はサービス会社車両１２であるが、これに
後続する後方車両は、上記の例のように１台ではなく、
３台存在し、いずれも顧客車両２２〜２２である。

【００４２】このように後続車両である顧客車両２２〜
２２が複数台走行する場合には、隣接する２つの車両間
の前方車両から相手車両データを受信してメモリ上に相
手車両情報テーブルを作成し、その相手車両データとメ
モリ上の自車両情報テーブル内の自車両データとを用い
て上記と同様の動作（図３中のテーブル例、図４（ａ）
及び（ｂ）中のステップＳｔ１１〜Ｓｔ１８参照）を実
行することにより、先頭車両及び後続車両間のみなら
ず、複数台の後続車両間の隣接する２つの車両間でも、
一定の車間距離Ｄ_ｒｅｆ及び同一車線Ｌ_ｒｅｆを維持し
ながら追従走行が可能になる。従って、この例に示すよ
うに、顧客をまとめて送迎することも可能である。

【００４３】なお、本発明は、代表的に例示した上述の
実施形態に限定されるものではなく、当業者であれば、
特許請求の範囲の記載内容に基づき、その要旨を逸脱し
ない範囲内で種々の態様に変形、変更することができ
る。これらの変形、変更例も本発明の権利範囲に属する
ものである。

【００４４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
高齢者の人々と車との共存を図り、高齢者の人々が車を
利用して目的地に移動する際の運転負荷を減らし、高齢
者の人々の車を利用した外出を支援できる車両の追従走
行を利用した送迎システム及び送迎方法を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る送迎システムの概要
図。

【図２】送迎システムで用いる車両の車載装置の構成例
を示す概略ブロック図。

【図３】送迎システムを用いた送迎方法の流れを説明す
る図。

【図４】（ａ）及び（ｂ）は、追従走行時の処理例を説
明する概略フローチャート。

【図５】メモリ上のテーブル例を説明する図。

【図６】複数台の後続車両の追従走行を説明する図。

【符号の説明】

１０ サービス会社側システム １１ サービス会社側情報処理システム １１ａ ＰＣ（サービス会社側情報処理システム側） １２ サービス会社側車両 １２ａ 車載装置（サービス会社側車両側） ２０ 顧客側システム ２１ 顧客側通信端末 ２１ａ ＰＣ（顧客側通信端末側） ２１ｂ 携帯電話 ２２ 顧客側車両 ２２ａ 車載装置（顧客側車両側） ３０ 通信回線 ４０ 車々間通信装置 ４０ 通信アンテナ ４１ 表示装置 ４２ 車内ゲートウェイ（ＧＷ） ４３ レーダ ４４ ＧＰＳ ４５ アクチュエータ ４６ テーブル ４６ａ 自車両情報テーブル ４６ｂ 相手車両情報テーブル ４７ メモリ ４８ 車両制御装置 Ｓ１ 自車両データ Ｓ２ 相手車両データ ＣＰ 顧客 ＳＰ１ サービス会社側の受付担当者 ＳＰ２ サービス会社側の運転担当者（ドライバ） ＳＰ３ サービス会社側の経理担当者

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 送迎サービスを提供するサービス会社側
   の会社車両及びその送迎サービスを受ける顧客側の顧客
   車両を用いて行う送迎方法であって、 前記顧客の通信端末から所定の通信回線経由で送迎サー
   ビスに関する予約を受け付ける段階と、 前記予約に応じて指定集合時間に指定集合場所で前記顧
   客車両に合流するように前記会社車両を手配する段階
   と、 前記会社車両の後方に所定の走行条件で前記顧客車両を
   追従走行させながら前記指定集合場所から指定目的地ま
   で案内する段階とを備えたことを特徴とする車両の追従
   走行を利用した送迎方法。
2. 【請求項２】 前記送迎後に、前記顧客車両の走行距離
   及び走行時間を元にサービス料金の決済を行う段階をさ
   らに有する請求項１記載の車両の追従走行を利用した送
   迎方法。
3. 【請求項３】 前記顧客車両は複数台存在し、前記顧客
   車両を追従走行させる段階は、前記会社車両の後方に前
   記複数台の顧客車両を後続して追従走行させるものであ
   る請求項１記載の車両の追従走行を利用した送迎方法。
4. 【請求項４】 送迎サービスを提供する会社側に置か
   れ、その送迎サービスに関する情報を通信可能な情報処
   理システムと、 前記送迎サービスを実施するために用いる会社車両とを
   備え、 前記情報処理システムは、前記送迎サービスを受ける顧
   客の通信端末から所定の通信回線経由で前記送迎サービ
   スに関する予約を受け付ける予約受付手段を有し、 前記会社車両は、前記予約受付手段により受け付けた予
   約に基づいて指定集合時間に指定集合場所で前記顧客側
   の顧客車両と合流後に前記指定集合場所から指定目的地
   までの間、前記顧客車両をその後方に従えて所定の走行
   条件を満たすように追従走行させる追従走行手段を有す
   ることを特徴とする車両の追従走行を利用した送迎シス
   テム。
5. 【請求項５】 前記所定の走行条件は、前記会社車両と
   前記顧客車両との間で所定の車間距離及び同一車線上を
   維持する条件を含む請求項４記載の車両の追従走行を利
   用した送迎システム。