KR20210106078A - 복잡지역에서 이동로봇의 경로 안내 장치 및 그 방법 - Google Patents

복잡지역에서 이동로봇의 경로 안내 장치 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 이동 로봇의 주행에 관한 것으로, 보다 상세하게는 복잡지역에서 이동로봇의 경로 안내 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 이를 위해, 주행경로(200)를 따라 주행가능한 이동로봇(100)에 탑재되고, 주행경로(200) 상의 보행자(220)를 인식하는 인식수단; 인식수단의 인식 결과에 기초하여 주행경로(200) 상에서 보행자(220)에게 상기 이동로봇(100)의 주행 방향을 표시하는 방향표시부(70); 및 주행 방향으로 간헐 주행을 하는 간헐주행부;를 포함하여, 보행자(220)가 주행방향을 보고 회피함으로써 주행경로(200)가 확보될 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 복잡지역에서 이동로봇의 경로 안내 장치

Description

복잡지역에서 이동로봇의 경로 안내 장치 및 그 방법{Mobile robot path guide device in complex area and method thereof}
본 발명은 이동 로봇의 주행에 관한 것으로, 보다 상세하게는 복잡지역에서 이동로봇의 경로 안내 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 이동로봇, 무인운반차(Automated Guided Vehicle, AGV), 자율주행차량, 길안내 로봇, 서비스 로봇(이하 "이동로봇"이라 칭함)은 주행중 경로 상에서 예상치 못한 보행자를 만날 수 있다. 특히, 공항, 쇼핑센터, 공공건물, 대학 등(이하 "복잡지역"이라 함)과 같이 다수의 보행자가 혼재하고, 계속 움직이는 상황에서 이동로봇의 주행은 쉽지 않다.
이러한 복잡지역에서 주행하는 종래의 이동로봇은 소정거리의 주행 경로가 확보될 때까지 멈춰서 기다려야만 했다. 따라서, 이동로봇은 잠깐 주행 및 멈춤을 반복해야 했다. 특히, 다수의 보행자에 대해서는 이동로봇과의 사이에서 별다른 상호 작용이 없거나 이동로봇의 존재만을 소리나 경광등으로 알리는 것에 그쳤다.
특히, 다수의 보행자 입장에서는 이동로봇의 경로를 알 수 없고, 자신의 동선과 어느 정도 교차하는지도 알지 못했다. 왜냐하면 인간 대 인간의 교차에서는 상대방의 표정이나 손짓 또는 몸짓을 통해 상대방의 비켜가는 방향을 눈치챌 수 있었기 때문이다. 인간 대 로봇의 이동중 교차 시에는 이러한 소통 방식이 통하지 않기 때문에 보행자는 멈춰서 기다리거나 오히려 더 빨리 이동하여 이동로봇의 앞을 피하려곤 했다.
이러한 이동로봇의 주행 방식은 보행자와의 충돌 사고 및 심각한 상해로 이어질 수 있었다. 또한, 이동로봇이 서비스 로봇(예 : 길안내 로봇 등)인 경우, 본래의 기능을 수행하지 못하고 제자리에 오래 머무리는 단점이 있었다.
1. 대한민국 특허공개 제 10-2012-0054879 호(차량형 이동 로봇의 충돌 회피 경로 생성 방법 및 이를 이용한 주차 보조 시스템), 2. 대한민국 특허공개 제 10-2005-0097306호(확장된 충돌 지도를 이용한 다개체 로봇의 충돌 회피 방법 및 그 방법을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체).
따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 해결하고자 하는 과제는 다수의 보행자가 움직이는 복잡지역에게 이동로봇의 주행 방향이나 주행 경로를 미리 안내함으로써 원활하고 안전한 회피가 이루어질 수 있도록 하는 복잡지역에서 이동로봇의 경로 안내 장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.
다만, 본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기의 기술적 과제를 달성하기 위하여, 주행경로(200)를 따라 주행가능한 이동로봇(100)에 탑재되고, 주행경로(200) 상의 보행자(220)를 인식하는 인식수단; 인식수단의 인식 결과에 기초하여 주행경로(200) 상에서 보행자(220)에게 상기 이동로봇(100)의 주행 방향을 표시하는 방향표시부(70); 및 주행 방향으로 간헐 주행을 하는 간헐주행부;를 포함하여, 보행자(220)가 주행방향을 보고 회피함으로써 주행경로(200)가 확보될 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 복잡지역에서 이동로봇의 경로 안내 장치가 제공된다.
또한, 인식수단은 보행자(220)의 위치 및 숫자를 인식할 수 있다.
또한, 주행 방향에 관한 안내 음성을 출력하는 스피커(90)를 더 포함할 수 있다.
또한, 인식수단의 인식 결과에 기초하여 방향표시부(70)가 주행 방향을 표시할 때, 미리 내정된 표정을 표시할 수 있는 표정표시부(60)를 더 포함한다.
또한, 간헐주행부는 50cm 이내의 범위에서 간헐적으로 주행하거나 또는 왕복 주행할 수 있다.
상기와 같은 본 발명의 목적은, 또 다른 카테고리로써, 이동로봇(100)이 주행경로(200)를 따라 주행중, 인식수단이 주행경로(200) 상에서 복수의 보행자(220)를 인식하는 단계(S100); 인식수단의 인식결과에 기초하여, 방향표시부(70)가 주행경로(200) 상에서 보행자(220)에게 상기 이동로봇(100)의 주행 방향을 표시하는 단계(S120); 간헐주행부가 상기 주행 방향으로 간헐 주행하는 단계(S140); 및 주행부(170)가 주행경로(200)를 따라 주행하는 단계(S160);를 포함하여, 보행자(220)가 주행방향을 보고 회피함으로써 주행경로(200)가 확보될 수 있는 것을 특징으로 하는 복잡지역에서 이동로봇의 경로 안내 방법에 의해서도 달성될 수 있다.
또한, 인식단계(S100)는 보행자(220)의 위치 및 숫자를 인식하고, 보행자(220)의 숫자가 기준치 이상인 경우 복잡지역으로 판단한다.
또한, 주행 방향의 표시단계(S120)는, 스피커(90)가 주행 방향에 관한 안내 음성을 출력하는 단계(S125)를 더 포함할 수 있다.
또한, 주행 방향의 표시단계(S120)는, 인식수단의 인식 결과에 기초하여 표정표시부(60)가 상기 주행 방향을 표시할 때, 미리 내정된 표정을 표시한다.
또한, 간헐주행단계(S140)는 소정 시간동안 또는 소정 거리에 대해 실행될 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따르면, 다수의 보행자(220)가 불규칙하게 움직이는 복잡지역에서 보행자 사이를 이동로봇(100)이 주행할 때 미리 이동로봇의 주행방향이나 주행경로를 표시하여 안내함으로써 원활하고 안전한 회피 및 주행이 이루어질 수 있다.
즉, 보행자는 이동로봇의 주행방향이나 경로를 미리 예측할 수 있어서 자신의 동선을 수정할 수 있다.
다만, 본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 명세서에서 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 후술하는 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어서 해석되어서는 아니된다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 이동로봇이 복잡지역을 통과하기 전의 상태를 나타내는 개략도,
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 이동로봇이 복잡지역을 통과할 수 있도록 경로가 확보된 상태를 나타내는 개략도,
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 복잡지역에서 이동로봇의 경로 안내 장치의 개략적인 블럭도,
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 복잡지역에서 이동로봇의 경로 안내 방법을 흐름도,
도 5a는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 표정표시부(60)와 방향표시부(70)의 일예이고,
도 5b는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 표정표시부(60)와 방향표시부(70)의 일예이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.
본 발명에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.
"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.
실시예의 구성
이하, 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예의 구성을 상세히 설명하기로 한다. 도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 이동로봇이 복잡지역을 통과하기 전의 상태를 나타내는 개략도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 이동로봇이 복잡지역을 통과할 수 있도록 경로가 확보된 상태를 나타내는 개략도이다.
본 발명에서 "복잡지역"이란 혼재하는 다수의 보행자가 자신만의 동선을 따라 교차 이동하는 지역을 말하고, 공항, 쇼핑센터, 공공건물, 대학, 병원 등이 될 수 있다.
그리고, 본 발명의 이동로봇(100)은 이동형 로봇, 무인로봇차량(Unmanned Ground Vehicle, UGV), 무인운반차(Automated Guided Vehicle, AGV), 자율주행차량, 휴머노이드 로봇, 서비스 안내로봇 등을 포함하는 포괄적인 개념이다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 이동로봇(100)은 주어진 주행경로(200)를 이동한다. 이때, 주행경로(200)는 미리 정해진 경로일 수도 있고, 출발지와 목적지 사이의 임의 경로나 선택 경로가 될 수 있다.
그러나, 도 1에 도시된 바와 같이, 이동로봇(100)은 전방에 다수의 보행자(220)가 있어서 지속적인 주행을 할 수 없다. 도 2와 같이 보행자(220)가 회피(260)하여 이동로봇(200)의 전방에 확보된 경로(240)가 전개되어야 주행이 가능하다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 복잡지역에서 이동로봇의 경로 안내 장치의 개략적인 블럭도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 이동로봇(100)의 헤드(120)는 좌우 또는 상하로 회전 가능하고, 전방에 한쌍의 카메라(140)를 구비한다. 이러한 한쌍의 카메라(140)는 눈동자 같은 느낌을 주고 표정표시부(60)의 제어에 의해 카메라(140)가 움직임에 따라 시선방향을 나타낼 수 있다.
근접센서(160)는 라이다, 레이더, 좁은 의미의 근접센서 등을 포함하고, 주행경로(200) 상의 장애물이나 다수의 보행자(220)를 검출할 수 있다. 이러한 근접센서(160)는 확보된 경로(240) 상에 보행자(220)가 없음을 확인하는데 사용할 수 있다.
주행부(170)는 이동로봇(100)의 이동을 위한 구성요소로, 바퀴, 무한궤도, 이족, 사족의 다리가 될 수 있다. 이러한 주행부(170)는 주행경로(200) 상에서 조향, 출발, 정지 등이 가능하다.
디스플레이(80)는 LCD 터치 패널이 될 수 있으며, 이동로봇(100)의 동작 상태를 표시하거나 명령어를 입력받고, 방향표시부(70)의 지시에 따라 주행방향을 미리 표시할 수 있다.
표정표시부(60)는 카메라(140)를 상하좌우로 회전시킬 수 있는 구성요소이고, 서보모터, 스텝핑 모터 등으로 구현될 수 있다. 표정표시부(60)는 도 5b에 도시된 바와 같이, 다양한 아이콘 표출이 가능한 도트 매트릭스 형태로 구현될 수 있다.
제어부(50)는 표정표시부(60), 방향표시부(70), 카메라(140), 주행부(170), 근접센서(160), 디스플레이(80)와 연결되고, 마이컴, CPU(중앙제어장치) 등이 될 수 있다. 제어부(50)내에는 보행자를 인식하기 위한 인식수단의 프로그램과 경로에 관한 맵(Map)과 네비게이션 프로그램이 설치되고, 실행된다.
실시예의 동작
이하, 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예의 동작을 상세히 설명하기로 한다. 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 복잡지역에서 이동로봇의 경로 안내 방법을 흐름도이고, 도 5a는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 표정표시부(60)와 방향표시부(70)의 일예이고, 도 5b는 본 발명의 제 2 실시예에 따른 표정표시부(60)와 방향표시부(70)의 일예이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 먼저 이동로봇(100)이 주행경로(200)를 따라 주행중, 인식수단이 주행경로(200) 상에서 복수의 보행자(220)를 인식한다(S100). 인식수단은 카메라(140)의 촬영된 영상이 제어부(50)에서 보행자(220)를 독출해 내거나, 근접센서(160)의 검출신호가 제어부(50)로 전송되어 이루어진다.
그리고, 제어부(50)는 카메라(140)가 촬영한 영상으로부터 보행자(220)의 위치 및 숫자를 인식하고, 보행자(220)의 숫자가 기준치 이상(예 : 3인 이상)인 경우 복잡지역으로 판단한다.
그 다음, 인식수단의 인식결과에 기초하여, 방향표시부(70)가 주행경로(200) 상에서 보행자(220)에게 이동로봇(100)의 주행 방향을 표시한다(S120).
예를 들어, 도 5a는 주행방향이 왼쪽 방향인 경우의 일예이다. 도 5a에 도시된 바와 같이, 표정표시부(60)는 카메라(140)를 왼쪽으로 편향시켜 눈동자가 왼쪽을 가르키는 것처럼 연출할 수 있다. 또한, 방향표시부(70)는 디스플레이(80) 상에서 왼쪽 화살표를 표시하여 이동로봇(100)이 왼쪽으로 움직일 것이라는 것을 직관적으로 안내할 수 있다.
도 5b는 주행방향이 오른쪽 방향인 경우의 일예이다. 도 5b에 도시된 바와 같이, 표정표시부(60)는 다양한 아이콘(예 : ^^, > <, @.@, < <, > >, 등)을 표시할 수 있는 도트 매트릭스가 될 수 있다. 표정표시부(60)는 친근한 인상, 미안한 인상, 조심하라는 인상, 위험하다는 인상 등을 표시할 수 있다. 또한, 방향표시부(70)는 디스플레이(80) 상에서 오른쪽 화살표를 표시하여 이동로봇(100)이 오른쪽으로 움직일 것이라는 것을 직관적으로 안내할 수 있다.
주행 방향의 표시단계(S120)와 동시에, 제어부(50)는 스피커(90)를 통해 주행 방향에 관해 미리 녹음된 안내 음성(예 : 직진합니다. 왼쪽으로 비켜갑니다. 오른쪽으로 회전합니다 등)을 출력한다(S125).
그 다음, 간헐주행부는 주행부(170)를 제어하여 주행 방향으로 간헐 주행을 한다(S140). 간헐주행이란 주행경로(200) 상에서 소정 시간(예 : 1초 ~ 5초)동안 또는 소정 거리(10cm ~ 50cm)에 대해 가다 서다를 반복하여 멈칫멈칫 주행하는 방식을 나타낸다. 간헐주행은 제어부(50)가 소정의 간헐주행 패턴을 주행부(170)에 지령함으로써 구현될 수 있다. 이러한 간헐주행은 전방의 보행자(220)에 대해 회피를 유도하는 효과가 있다. 즉, 다수의 보행자(220)들은 이동로봇(100)의 간헐 주행을 통해 길을 비켜주어야겠다는 인식을 갖게 된다.
간헐주행을 통해 전방에 경로가 확보(240)되면, 주행부(170)가 주행경로(200)를 따라 주행을 한다(S160). 확보된 경로(240)를 따라 주행중 또 다시 보행자(220)를 만나는 경우 앞서 설명한 단계를 반복 수행하여 경로를 확보하게 된다.
상술한 바와 같이 개시된 본 발명의 바람직한 실시예들에 대한 상세한 설명은 당업자가 본 발명을 구현하고 실시할 수 있도록 제공되었다. 상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 본 발명의 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어, 당업자는 상술한 실시예들에 기재된 각 구성을 서로 조합하는 방식으로 이용할 수 있다. 따라서, 본 발명은 여기에 나타난 실시형태들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다.
본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니 되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다. 본 발명은 여기에 나타난 실시형태들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다. 또한, 특허청구범위에서 명시적인 인용 관계가 있지 않은 청구항들을 결합하여 실시예를 구성하거나 출원 후의 보정에 의해 새로운 청구항으로 포함할 수 있다.
50 : 제어부,
60 : 표정표시부,
70 : 방향표시부,
80 : 디스플레이,
85 : 화살표,
90 : 스피커,
100 : 이동로봇,
120 : 헤드,
140 : 카메라,
160 : 근접센서,
170 : 주행부,
180 : 시선방향,
200 : 주행경로,
220 : 보행자,
240 : 확보된 경로,
260 : 보행자 회피방향.

Claims (11)

  1. 주행경로(200)를 따라 주행가능한 이동로봇(100)에 탑재되고, 상기 주행경로(200) 상의 보행자(220)를 인식하는 인식수단;
    상기 인식수단의 인식 결과에 기초하여 상기 주행경로(200) 상에서 상기 보행자(220)에게 상기 이동로봇(100)의 주행 방향을 표시하는 방향표시부(70); 및
    상기 주행 방향으로 간헐 주행을 하는 간헐주행부;를 포함하여, 상기 보행자(220)가 상기 주행방향을 보고 회피함으로써 상기 주행경로(200)가 확보될 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 복잡지역에서 이동로봇의 경로 안내 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 인식수단은 상기 보행자(220)의 위치 및 숫자를 인식하는 것을 특징으로 하는 복잡지역에서 이동로봇의 경로 안내 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 주행 방향에 관한 안내 음성을 출력하는 스피커(90)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 복잡지역에서 이동로봇의 경로 안내 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 인식수단의 인식 결과에 기초하여 상기 방향표시부(70)가 상기 주행 방향을 표시할 때, 미리 내정된 표정을 표시할 수 있는 표정표시부(60)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 복잡지역에서 이동로봇의 경로 안내 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 간헐주행부는 50cm 이내의 범위에서 간헐적으로 주행하는 것을 특징으로 하는 복잡지역에서 이동로봇의 경로 안내 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 간헐주행부는 50cm 이내의 범위에서 간헐적으로 왕복 주행하는 것을 특징으로 하는 복잡지역에서 이동로봇의 경로 안내 장치.
  7. 이동로봇(100)이 주행경로(200)를 따라 주행중, 인식수단이 상기 주행경로(200) 상에서 복수의 보행자(220)를 인식하는 단계(S100);
    상기 인식수단의 인식결과에 기초하여, 방향표시부(70)가 상기 주행경로(200) 상에서 상기 보행자(220)에게 상기 이동로봇(100)의 주행 방향을 표시하는 단계(S120);
    간헐주행부가 상기 주행 방향으로 간헐 주행하는 단계(S140); 및
    주행부(170)가 상기 주행경로(200)를 따라 주행하는 단계(S160);를 포함하여, 상기 보행자(220)가 상기 주행방향을 보고 회피함으로써 상기 주행경로(200)가 확보될 수 있는 것을 특징으로 하는 복잡지역에서 이동로봇의 경로 안내 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 인식단계(S100)는 상기 보행자(220)의 위치 및 숫자를 인식하고, 상기 보행자(220)의 숫자가 기준치 이상인 경우 복잡지역으로 판단하는 것을 특징으로 하는 복잡지역에서 이동로봇의 경로 안내 방법.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 주행 방향의 표시단계(S120)는, 스피커(90)가 상기 주행 방향에 관한 안내 음성을 출력하는 단계(S125)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 복잡지역에서 이동로봇의 경로 안내 방법.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 주행 방향의 표시단계(S120)는, 상기 인식수단의 인식 결과에 기초하여 상기 표정표시부(60)가 상기 주행 방향을 표시할 때, 미리 내정된 표정을 표시하는 것을 특징으로 하는 복잡지역에서 이동로봇의 경로 안내 방법.
  11. 제 7 항에 있어서,
    상기 간헐주행단계(S140)는 소정 시간동안 또는 소정 거리에 대해 실행되는 것을 특징으로 하는 복잡지역에서 이동로봇의 경로 안내 방법.


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