CN105528914B - 驾驶者支援装置以及驾驶者支援方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种驾驶者支援装置以及驾驶者支援方法，包括：输出从上向下观察车辆的周围的方向的俯视图像的俯视图像输出部；在上述俯视图像中，利用顶帽滤波在上述车辆的左侧以及上述车辆的右侧检测车道的车道检测部；输出上述车辆的速度值的速度检测部；以及根据上述车辆的速度值，执行支援泊车以及警告偏离车道中的至少一者的统一控制部。

Description

驾驶者支援装置以及驾驶者支援方法
技术领域
本发明涉及一种驾驶者支援装置以及驾驶者支援方法，具体地，检测车辆周围的车道，基于车辆的速度执行支援泊车以及警告偏离车道中的任意一个的驾驶者支援装置以及驾驶者支援方法。
背景技术
近年来，为了确保驾驶者以及步行者的安全，很多车辆上应用有泊车转向辅助系统(SPAS：Smart Parking Assist System)以及偏离车道警告系统(LDWS：Lane DepartureWarning System)。
泊车转向辅助系统(SPAS：Smart Parking Assist System)以及偏离车道警告系统(LDWS：Lane Departure Warning System)采用检测车道的技术。但是，该两个系统分别采用不同的检测车道的算法，导致系统效率较低。
最近，正在对将检测车道的技术统一适用于两个系统中，按照不同的状况分别执行泊车支援以及偏离车道警告的技术进行研究。
发明内容
(发明要解决的问题)
本发明要解决的问题是对适用于泊车辅助系统和偏离车道警告系统的车道探测算法进行统一，从而消除系统效率低的问题。
本发明要解决的另一个问题是提高车道检测准确度，根据车辆的速度，自动启动泊车辅助系统或偏离车道警告系统，从而提高使用者的方便性。
本发明要解决的问题并不限定于上述提及的问题，本领域技术人员通过下面说明的内容可以明确地理解未说明的其他问题等。
(解决问题的手段)
为了实现上述问题，本发明的驾驶者支援装置包括：俯视图像输出部，用于输出从上向下观察车辆周围的视角的俯视(Top-View)图像；车道检测部，在上述俯视图像中，利用顶帽(Top-Hat)滤波检测上述车辆的左侧车道以及上述车辆的右侧车道；速度检测部，输出上述车辆的速度值；以及统一控制部，根据上述速度值，对泊车支援功能和偏离车道警告功能进行选择并启动。
本发明的驾驶者支援方法包括：合成车辆的周围的图像而输出俯视图像的图像输出步骤；将上述俯视图像转换为灰度图像的图像转换步骤；在上述灰度图像中，利用顶帽滤波检测上述车辆的左侧车道和右侧车道的车道检测步骤；通过探测上述左侧车道和上述右侧车道的间隔，判断所检测到的车道的有效性的有效性判断步骤；测量上述车辆的速度值的速度测量步骤；以及根据上述速度值，对泊车支援功能和偏离车道警告功能进行选择并启动的功能启动步骤。
(发明效果)
根据本发明的驾驶者支援装置以及驾驶者支援方法，可以实现下面的效果中的一个或一个以上。
第一，利用顶帽滤波(top hat filter)在俯视图像上检测出上述车辆的左侧以及上述车辆的右侧的车道，根据预定的间隔数值判断平行的车道的有效性，从而具有提高检测车道的准确性的优点。
第二，根据车辆的速度，自动启动泊车辅助系统或偏离车道警告系统，从而具有提高使用者的方便性的优点。
本发明的效果并不限定于上述提及的几点，本领域技术人员基于权利要求书中记载的内容可以明确地理解在此未提及的其他效果等。
附图说明
图1是示出本发明的驾驶者支援装置的构成的构成图。
图2是示出本发明的驾驶者支援装置的俯视图像输出部以及车道检测部的控制构成的框图。
图3是示出由本发明的驾驶者支援装置探测泊车空间的过程的流程图。
图4是示出本发明的驾驶者支援方法的流程图。
图5是示出本发明的驾驶者支援装置的车道检测部利用顶帽滤波(top-hatfilter)算出特征点的示意图。
图6是示出从本发明的驾驶者支援装置的车道检测部算出的特征点提取线成分的示意图。
图7是示出本发明的驾驶者支援装置的车道检测部识别泊车区域引导线的示意图。
图8是示出本发明的驾驶者支援装置的车道检测部识别泊车线的示意图。
图9是示出本发明的驾驶者支援装置中左右泊车线上重叠有左右泊车指示线的图像的示意图。
图10是示出本发明的驾驶者支援装置的车道检测部基于检测到的车道的间隔判断车道的有效性的示意图。
附图标记说明
100：俯视图像输出部
200：车道检测部
300：速度检测部
400：统一控制部
500：泊车支援部
600：驾驶者警告部
具体实施方式
通过参照附图详细说明的实施例，能够明确地理解本发明的优点及特征、以及实现这些的方法。但是，本发明并不限定于下面说明的实施例，可以以不同的各种方式实现本发明，下面的实施例仅用于使得本发明的公开更加完整，并且向本发明所属技术领域的技术人员完整地告知本发明的范畴，应该基于权利要求书限定本发明的保护范围。在整个说明书中，相同的附图标记表示相同的构成要素。
下面，参照用于说明本发明的驾驶者支援装置以及驾驶者支援方法的附图来说明本发明。
图1是示出本发明的驾驶者支援装置的构成的构成图。本发明的一实施例的驾驶者支援装置包括俯视图像输出部100、车道检测部200、速度检测部300以及统一控制部400。
具体地，本发明的驾驶者支援装置包括：输出从上向下观察车辆周围的视角的俯视(Top-View)图像的俯视图像输出部100；利用顶帽滤波(top hat filter)在上述俯视图像上检测上述车辆的左侧车道以及上述车辆的右侧车道的车道检测部200；输出上述车辆的速度值的速度检测部300；以及根据上述速度值，选择并启动泊车支援功能和偏离车道警告功能中一者的统一控制部400。
俯视图像是指从车辆的上方向下观察上述车辆的周围的视角的图像。利用设在车辆上的摄像机拍摄车辆周围并进行合成，从而获得俯视图像。俯视图像输出部100可以是AVM(Around View Monitoring：全车监视系统)系统。上述车辆在前面、后面以及侧面中的至少一处具有摄像机。俯视图像输出部100通过设在车辆的前、后、侧面的摄像机拍摄车辆周围，并将所拍摄的车辆周围的图像合成为一个图像，从而输出俯视图像。
适用顶帽滤波称为顶帽变换，用于检测灰度图像中明度发生变化的部分。例如，当灰度图像的较暗部分中间存在较亮部分时，如果适用顶帽滤波，则能够检测较暗部分和较亮部分相逢点。这是因为，较暗部分和较亮部分相逢点的明度变化最急剧。当检测车道时，在灰度图像中车道是较亮部分，除此之外的地面部分较暗，如果适用顶帽滤波，则能够检测车道的界部分。利用图2来后述车道检测部200利用顶帽滤波算出特征点的流程。
上述车道检测部200在上述俯视图像的灰度(Grayscale)图像中沿水平方向适用顶帽滤波，检测明度变化量的最大值，可将检测到上述最大值的部分分别视为上述车道的左侧特征点以及右侧特征点。
上述车道检测部200可将上述车道的左侧特征点以及右侧特征点的中间部分视为车道中心点。
上述车道检测部200分别以上述左侧特征点以及上述右侧特征点为中心，搜寻前方，从而检测出被探测为车道的部分。利用图3来后述车道检测部200从所算出的特征点检测出被探测为上述车道的部分的过程。
上述车道检测部200对比由被探测为上述车道的部分所构成的角度的误差，如果上述角度的误差在设定值以下，则承认上述线成分的有效性，以上述车道中心点为基准，显示为车道候补组。
上述车道检测部200可通过判断所探测到的上述车辆的左侧车道和上述车辆的右侧车道的间隔是否为设定的间隔数值，判断上述车道的有效性。利用图4后述车道检测部200判断所探测到的左侧车道和右侧车道的间隔是否为设定的间隔数值(Vd)的过程。
如图2所示，车道检测部200可包括识别部150以及控制部160，俯视图像输出部100将俯视图像输入到车道检测部200。
即，车道检测部200在上述俯视图像的灰度(Grayscale)图像中沿水平方向适用顶帽滤波，检测明度变化量的最大值，将检测到上述最大值的部分分别视为上述车道的左侧特征点以及右侧特征点，将上述车道的左侧特征点以及右侧特征点的中间部分视为车道中心点，分别以上述左侧特征点以及上述右侧特征点为中心，搜寻前方，从而检测被探测为车道的部分，对比由被探测为上述车道的部分构成的角度的误差，如果上述角度的误差在设定值以下，则承认上述线成分的有效性，以上述车道中心点为基准，显示为车道候补组。
俯视图像输出部100可包括拍摄上述周围图像的多个摄像机，该周围图像包括上述车辆的前后图像以及左右图像。
车道检测部200可包括：在上述俯视图像中识别泊车区域引导线以及左右泊车线的识别部150；以及预测与上述泊车区域引导线垂直的泊车线倾斜方向以及上述左右泊车线的第一倾斜度，基于上述第一倾斜度以及上述车辆的位置坐标，推断上述左右泊车线的第二倾斜度，如果上述第一倾斜度与第二倾斜度之间的差值小于设定的差阈值，则生成对应于上述左右泊车线的左右泊车指示线，生成在上述俯视图像上重叠了上述左右泊车指示线的合成图像的控制部160。
识别部150可包括：将上述俯视图像转换为灰度图像的图像转换部152；利用上述灰度图像的照度误差，提取多个引导线特征点以及多个泊车线特征点的顶帽滤波部154；以及分别提取上述多个引导线特征点以及上述多个泊车线特征点的线成分，从而识别上述泊车区域引导线以及上述左右泊车线的车道识别部156。
如图7所示，顶帽滤波部154表示对于在目标泊车区域中沿水平方向的上述泊车区域引导线进行测量的照度误差值。
这时，顶帽滤波部154可根据上述泊车区域引导线的宽度，以三角形形状测量值，在三角形形状中将中心值提取为上述多个引导线特征点。
另外，如图8所示，与上述相同，顶帽滤波部154表示对于在上述目标泊车区域中沿垂直方向的上述左右泊车线进行测量的照度误差值。
控制部160可包括预测部162、推断部164以及生成部166。
具体地，控制部160可包括预测垂直于上述泊车区域引导线的泊车线倾斜方向以及上述左右泊车线的第一倾斜度的预测部162；基于上述第一倾斜度以及上述车辆的位置坐标，推断上述左右泊车线的第二倾斜度的推断部164；以及若上述第一倾斜度与第二倾斜度之间的差值小于设定的差阈值，则生成上述合成图像的生成部166。
预测部162可以基于上述左右泊车线的图像坐标以及上述车辆的位置坐标来预测上述第一倾斜度。
上述差阈值可以是1°至11°。
本发明的驾驶者支援装置可还具备泊车支援部500，该泊车支援部500基于上述车道检测部检测到的车道，探测泊车空间，若探测到上述泊车空间，则使上述车辆停泊在上述泊车空间中，这时，可在上述速度值在第一阈值以下时，上述统一控制部400启动上述泊车支援部500。
例如，在车辆以速度值在20kph(kilometer per hour；公里/小时)以下的速度行驶时，泊车支援部500可执行泊车支援。泊车支援部500可以是泊车转向辅助系统(SPAS：Smart Parking Assist System)。泊车支援部500在执行泊车支援时，考虑由车道检测部200输出的车辆的左侧车道和右侧车道的间隔。如果车辆的左侧车道与右侧车道的间隔小于车辆的宽度，则泊车支援部500重新检索其他泊车位置来使车辆泊车。
图3是示出由本发明的驾驶者支援装置探测泊车空间的过程的流程图。
参照图3，驾驶者支援装置可在对在第一视点拍摄的第一俯视图像进行转换而获得的第一灰度图像中沿水平方向利用照度误差提取多个引导线特征点(S110)，通过对上述多个引导线特征点提取线成分，识别上述泊车区域引导线(S120)，预测垂直于上述泊车区域引导线的泊车线倾斜方向(S130)。
之后，驾驶者支援装置在将从上述第一视点之后的第二视点所拍摄到的上述第二俯视图像转换而获得的第二灰度图像中利用垂直方向的照度误差，提取多个泊车线特征点(S140)，通过提取上述多个泊车线特征点的线成分，识别上述左右泊车线(S150)，基于上述左右泊车线的图像坐标以及上述车辆的位置坐标，预测上述第一倾斜度(S160)。
驾驶者支援装置可基于上述第一倾斜度以及上述车辆的位置坐标，推断上述第二倾斜度(S170)。
驾驶者支援装置判断上述第一倾斜度与第二倾斜度之间的差值是否小于设定的差阈值(S180)，如果上述差值小于上述差阈值，则可生成基于上述第一倾斜度和第二倾斜度中的任意一者生成的上述左右泊车指示线重叠在上述左右泊车线上的上述俯视合成图像(S190)。
之后，驾驶者支援装置可显示上述俯视合成图像(S200)。
本发明的驾驶者支援装置可以还包括当上述车辆在行驶过程中偏离车道时向驾驶者发出警告的驾驶者警告部600，上述统一控制部400可在上述速度值在第二阈值以上时，启动上述驾驶者警告部600。
上述驾驶者警告部600可探测上述车辆的方向盘的动作，从而判断是否存在变更行驶车道的动作，当在不存在变更行驶车道的动作的情况下偏离行驶车道时，向上述驾驶者发出警告。
例如，驾驶者警告部600在车辆的速度值超过50kph行驶时执行车道偏离警告。驾驶者警告部600执行的偏离车道警告可以是偏离车道警告系统(LDWS：Lane DepartureWarning System)。当识别由车道检测部200检测到的车道，车辆在不存在驾驶者的控制的情况下向所检测到的车道外行驶时，驾驶者警告部600向驾驶者发出警告。驾驶者警告部600通过CAN(Controller Area Network；控制器局域网)接收有关方向盘操作的信号，从而判断车辆的车道偏离是否为基于驾驶者意愿的。
图5是示出车道检测部200利用顶帽滤波算出特征点的例子的示意图。车道检测部200将俯视图像转换为灰度(grayscale)图像。车道检测部200在灰度图像中沿水平方向适用顶帽滤波。车道检测部200在局部区域检测最大值，从而检测车道的中心点CP。车道检测部200以中心点为基准，对于车道左侧以及车道右侧边界，检测局部区域的最大值，从而算出车道左侧特征点LP以及车道右侧特征点RP。车道检测部200算出的车道左侧特征点LP以及车道右侧特征点RP位于较暗部分D与较亮部分B之间。
图6是示出在车道检测部200算出的特征点上提取线成分的例子的示意图。车道检测部200以车道左侧特征点LP以及车道右侧特征点RP为基准，向前放射方向搜寻，从而提取线成分。车道检测部200可以以车道左侧特征点以及车道右侧的特征点为基准，向360度方向搜寻，从而提取线成分。在图3中，一实施例的车道检测部200既可以以车道右侧特征点RP为基准沿顺时针方向进行搜寻，也可以以车道左侧特征点LP为基准沿逆时针方向进行搜寻。车道检测部200既可以以车道右侧特征点RP为基准沿逆时针进行搜寻，也可以以车道左侧特征点LP为基准沿顺时针进行搜寻。
车道检测部200对比所提取的线成分的角度误差，从而检验线成分的有效性。一实施例的车道检测部200所考虑的角度误差是设定的值，可设为5°以下的值。如果满足线成分的有效性，则车道检测部200以车道的中心点CP为基准，存储车道候补组。
图10是示出车道检测部200考虑所检测到的车道的间隔来判断车道的有效性的例子的示意图。车道检测部200在泊车状态以及道路行驶状态中的至少一个状态下判断车道的有效性。车道检测部200通过判断所检测到的车辆的左侧以及车辆的右侧车道的间隔是否为设定的间隔数值Vd，从而判断车道的有效性。设定的间隔数值Vd可存储在车道检测部200中。还可以在车道检测部200中，通过无线通信接收地理信息，实时设定泊车线的间隔数值Vd。车道检测部200可在连续的俯视图像中判断车道的有效性。
图4是示出本发明的驾驶者支援方法的流程图。
具体地，本发明的驾驶者支援方法可包括：合成车辆周围的图像，输出俯视图像的图像输出步骤；将上述俯视图像转换为灰度图像的图像转换步骤；在上述灰度图像中利用顶帽滤波检测上述车辆的左侧车道和右侧车道的车道检测步骤；检测上述左侧车道和右侧车道的间隔，从而判断所检测到的车道的有效性的有效性判断步骤；测量上述车辆的速度值的速度测量步骤；以及根据上述速度值，在泊车支援功能以及偏离车道警告功能中选择并启动的功能启动步骤。
在上述车道检测步骤中，可检测上述灰度图像中适用了顶帽滤波的区域内的明度变化量的最大值，将检测到上述最大值的部分分别视为上述车道的左侧特征点以及右侧特征点，从而检测上述车辆的左侧车道和右侧车道。
在上述车道检测步骤中，可将上述车道的左侧特征点以及右侧特征点的中间部分视为车道中心点，从而检测上述车辆的左侧车道和右侧车道。
在上述车道检测步骤中，分别以上述左侧特征点以及上述右侧特征点为中心，搜寻前方，检测被探测为车道的部分，从而检测上述车辆的左侧车道和右侧车道。
在上述车道检测步骤中，可对比由探测为上述车道的部分所构成的角度的误差，如果上述角度的误差在设定值以下，则承认上述线成分的有效性，以上述车道中心点为基准，显示为车道候补组，从而检测上述车辆的左侧车道和右侧车道。
可以是，在上述车道检测步骤中，基于所检测到的车道，检测泊车空间，在上述功能启动步骤中，当上述速度值在第一阈值以下时，启动上述泊车支援功能。
在车道检测步骤中，可检测上述灰度图像中适用了顶帽滤波的区域内的明度变化量的最大值，将检测到上述最大值的部分分别视为上述车道的左侧特征点以及右侧特征点，将上述车道的左侧特征点以及右侧特征点的中间部分视为车道中心点，分别以上述左侧特征点以及上述右侧特征点为中心，搜寻前方，检测被探测为车道的部分，对比由被检测为上述车道的部分所构成的角度的误差，如果上述角度的误差在设定值以下，则承认上述线成分的有效性，以上述车道中心点为基准，显示为车道候补组，从而检测上述车辆的左侧车道和右侧车道。
车道检测步骤可通过以下步骤来检测上述泊车空间：在第一视点拍摄的第一俯视图像中识别泊车区域引导线的步骤；在上述第一视点之后的第二视点拍摄的第二俯视图像中预测左右泊车线的第一倾斜度，基于车辆的位置信息推断上述左右泊车线的第二倾斜度的步骤；判断上述第一倾斜度与第二倾斜度之间的差值是否小于设定的阈值的步骤；以及如果上述差值小于上述差阈值，则生成包含与上述左右泊车线对应的左右泊车指示线的俯视合成图像的步骤。
预测并推断上述倾斜度的步骤可包括预测上述第一倾斜度的步骤以及推断上述第二倾斜度的步骤。
预测上述第一倾斜度的步骤可包括：在转换上述第二俯视图像而获得的第二灰度图像中利用垂直方向的照度误差，提取多个泊车线特征点的步骤；通过提取上述多个泊车线特征点的线成分，识别上述左右泊车线的步骤；以及基于上述左右泊车线的图像坐标以及上述车辆的位置坐标，预测上述第一倾斜度的步骤。
在推断上述第二倾斜度的步骤中，可基于在预测上述第一倾斜度的步骤中预测的上述第一倾斜度以及上述车辆的位置坐标，推断上述第二倾斜度。
上述差阈值可以是1°至11°。
在生成上述俯视合成图像的步骤中，可生成将基于上述第一倾斜度和第二倾斜度中的任一所生成的上述左右泊车指示线重叠在上述左右泊车线上的上述俯视合成图像。
本发明的驾驶者支援方法可还包括用于显示上述俯视合成图像的步骤。
上述泊车支援功能可以是将上述车辆自动地停泊到所检测到的上述泊车空间内。
在上述功能启动步骤中，当上述速度值在第二阈值以上时，启动上述偏离车道警告功能。
上述偏离车道警告功能可探测上述车辆的方向盘的动作，判断是否发生了变更行驶车道的动作，当在没有发生变更行驶车道的动作下上述车辆偏离行驶车道时，向上述驾驶者发出警告。
本发明的驾驶者支援方法可还包括当随着变更行驶车道的动作而上述车辆偏离行驶车道时，检测变更车道之后的车道的步骤。
本发明的驾驶者支援方法可还包括以设定的颜色线显示输出在上述车道检测步骤中所检测到的车道的步骤。从而，驾驶者可确定是否实时地识别车道。
以上，图示并说明了本发明的优选实施例，但是本发明并不限定于上述特定的实施例，在不脱离权利要求书中限定的本发明主旨的范围内，本领域技术人员当然可以进行各种变形实施，不应该将这些变形实施方式与本发明的技术构想或展望分开理解。

Claims (16)

1.一种驾驶者支援装置，包括：
俯视图像输出部，用于输出从上向下观察车辆的周围的视角的俯视图像；
车道检测部，在所述俯视图像中，利用顶帽滤波检测所述车辆的左侧车道以及所述车辆的右侧车道；
速度检测部，输出所述车辆的速度值；以及
统一控制部，根据所述速度值，对泊车支援功能和偏离车道警告功能进行选择并启动，
所述车道检测部包括：
识别部，在所述俯视图像中识别泊车区域引导线以及左右泊车线；以及
控制部，预测垂直于所述泊车区域引导线的泊车线倾斜方向以及所述左右泊车线的第一倾斜度，基于所述第一倾斜度以及所述车辆的位置坐标，推断所述左右泊车线的第二倾斜度，当所述第一倾斜度与所述第二倾斜度之间的差值小于设定的差阈值时，生成对应于所述左右泊车线的左右泊车指示线，从而生成在所述俯视图像上重叠所述左右泊车指示线的合成图像。
2.根据权利要求1所述的驾驶者支援装置，其中，
所述车道检测部在所述俯视图像的灰度图像中沿水平方向适用顶帽滤波，检测明度变化量的最大值，将检测到所述最大值的部分分别视为所述车道的左侧特征点以及右侧特征点，将所述车道的左侧特征点和所述右侧特征点的中间部分视为车道中心点，
所述车道检测部分别以所述左侧特征点以及所述右侧特征点为中心，搜寻前方，检测被探测为车道的部分，
所述车道检测部对比由被探测为所述车道的部分所构成的角度的误差，当所述角度的误差在设定值以下时，承认所述被探测为车道的部分的有效性，以所述车道中心点为基准，显示为车道候补组。
3.根据权利要求1所述的驾驶者支援装置，其中，
所述俯视图像输出部包括多个摄像机，该多个摄像机用于拍摄包含所述车辆的前后图像以及左右图像的所述周围的图像。
4.根据权利要求1所述的驾驶者支援装置，其中，
所述识别部包括：
图像转换部，将所述俯视图像转换为灰度图像；
顶帽滤波部，利用所述灰度图像的照度误差，提取多个引导线特征点以及多个泊车线特征点；以及
车道识别部，分别提取所述多个引导线特征点以及所述多个泊车线特征点的线成分，从而识别所述泊车区域引导线以及所述左右泊车线，
所述控制部包括：
预测部，用于预测垂直于所述泊车区域引导线的泊车线倾斜方向以及所述左右泊车线的第一倾斜度；
推断部，用于基于所述第一倾斜度以及所述车辆的位置坐标，推断所述左右泊车线的第二倾斜度；以及
生成部，当所述第一倾斜度与所述第二倾斜度之间的差值小于设定的差阈值时，生成所述合成图像。
5.根据权利要求1所述的驾驶者支援装置，其中，
所述车道检测部通过判断所检测到的所述车辆的左侧车道和所述车辆的右侧车道的间隔是否为设定的间隔数值，判断所述车道的有效性。
6.根据权利要求1所述的驾驶者支援装置，其中，
所述驾驶者支援装置还包括驾驶者警告部，当所述车辆在行驶过程中偏离车道时，所述驾驶者警告部向驾驶者发出警告，
当所述速度值在第二阈值以上时，所述统一控制部启动所述驾驶者警告部。
7.根据权利要求6所述的驾驶者支援装置，其中，
所述驾驶者警告部通过探测所述车辆的方向盘的动作，判断是否有变更行驶车道的动作，当在没有变更行驶车道的动作的情况下所述车辆偏离行驶车道时，向所述驾驶者发出警告。
8.一种驾驶者支援方法，包括：
合成车辆的周围的图像而输出俯视图像的图像输出步骤；
将所述俯视图像转换为灰度图像的图像转换步骤；
在所述灰度图像中，利用顶帽滤波检测所述车辆的左侧车道和右侧车道的车道检测步骤；
通过探测所述左侧车道和所述右侧车道的间隔，判断所检测到的车道的有效性的有效性判断步骤；
测量所述车辆的速度值的速度测量步骤；以及
根据所述速度值，对泊车支援功能和偏离车道警告功能进行选择并启动的功能启动步骤，
所述车道检测步骤通过以下步骤探测泊车空间：
在从第一视点拍摄的第一俯视图像中，识别泊车区域引导线的步骤；
在从所述第一视点之后的第二视点拍摄的第二俯视图像中，预测左右泊车线的第一倾斜度，基于车辆的位置信息，推断所述左右泊车线的第二倾斜度的步骤；
判断所述第一倾斜度与所述第二倾斜度之间的差值是否小于设定的差阈值的步骤；以及
当所述差值小于所述差阈值时，生成包含对应于所述左右泊车线的左右泊车指示线的俯视合成图像的步骤。
9.根据权利要求8所述的驾驶者支援方法，其中，
在所述车道检测步骤中，
检测在所述灰度图像中适用了顶帽滤波的区域中的明度变化量的最大值，将检测到所述最大值的部分分别视为所述车道的左侧特征点以及右侧特征点，将所述车道的左侧特征点和右侧特征点的中间部分视为车道中心点，
分别以所述左侧特征点以及所述右侧特征点为中心，搜寻前方，检测被探测为车道的部分，
对比由被探测为所述车道的部分所构成的角度的误差，当所述角度的误差在设定值以下时，承认所述被探测为车道的部分的有效性，以所述车道中心点为基准，显示为车道候补组，从而检测所述车辆的左侧车道和右侧车道。
10.根据权利要求8所述的驾驶者支援方法，其中，
对所述第一倾斜度和所述第二倾斜度进行预测和推断的步骤包括：
预测所述第一倾斜度的步骤；以及
推断所述第二倾斜度的步骤，
预测所述第一倾斜度的步骤包括：
在对所述第二俯视图像进行转换而获得的第二灰度图像中，利用垂直方向的照度误差，提取多个泊车线特征点的步骤；
通过提取所述多个泊车线特征点的线成分，识别所述左右泊车线的步骤；以及
基于所述左右泊车线的图像坐标以及所述车辆的位置坐标，预测所述第一倾斜度的步骤，
在推断所述第二倾斜度的步骤中，基于在预测所述第一倾斜度的步骤中所预测的所述第一倾斜度以及所述车辆的位置坐标，推断所述第二倾斜度。
11.根据权利要求8所述的驾驶者支援方法，其中，
所述差阈值是1°至11°，
在生成所述俯视合成图像的步骤中，生成将基于所述第一倾斜度和所述第二倾斜度中的任一而生成的所述左右泊车指示线重叠在所述左右泊车线上的所述俯视合成图像，
所述驾驶者支援方法还包括显示所述俯视合成图像的步骤。
12.根据权利要求8所述的驾驶者支援方法，其中，
所述泊车支援功能自动地使所述车辆停泊到所检测到的所述泊车空间。
13.根据权利要求8所述的驾驶者支援方法，其中，
在所述功能启动步骤中，当所述速度值在第二阈值以上时，启动所述偏离车道警告功能。
14.根据权利要求13所述的驾驶者支援方法，其中，
所述偏离车道警告功能探测所述车辆的方向盘的动作，判断是否有变更行驶车道的动作，当在没有变更行驶车道的动作的情况下所述车辆偏离行驶车道时，向所述驾驶者发出警告。
15.根据权利要求14所述的驾驶者支援方法，其中，
所述驾驶者支援方法还包括当在随着变更行驶车道的动作而所述车辆偏离行驶车道时，检测变更车道后的车道的步骤。
16.根据权利要求8所述的驾驶者支援方法，其中，
所述车道检测步骤还包括以设定的颜色线显示所检测到的车道的步骤。
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