JP5313072B2 - 外界認識装置 - Google Patents
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以下、第1の実施の形態に係わる外界認識装置について図面を用いて説明する。
図1は、本実施の形態に係わる外界認識装置の構成を示すブロック図である。本実施の形態では、外界認識装置100は、駐車支援装置によって車両を駐車スペースに駐車させる際に、駐車スペースを認識するのに用いられている。
車両10の走行中に、駐車支援が必要な状況か否かが定期的に判定される(ステップS301)。駐車支援が必要な状況か否かは、予め設定された支援開始条件に基づいて判断され、支援開始条件を満たしている場合には、駐車支援処理が開始される。
駐車支援開始判定により駐車支援開始の判定がなされると、例えば自車10の近傍や駐車場内における駐車スペースの候補が表示部109によって表示され、運転者に提示される(ステップS302)。駐車スペースの候補は、例えば画像認識による駐車枠認識結果や、測距センサによる駐車空間認識結果に基づいて検出され、表示部109によって車載モニタにその画像とともに重畳表示される。
上記した初期枠検知処理のステップS302によって、運転者に提示された駐車スペースの中から、任意の駐車スペースを、目標とする駐車スペースPとして選択させる(ステップS303)。目標とする駐車スペースPを選択する方法は、例えば車載モニタのタッチパネルのほか、運転者や同乗者の視線方向を観測したり、音声を認識したりしてもよい。
上記した駐車目標設定処理のステップS303によって、目標とする駐車スペースPが選択されると、その選択された駐車スペースPに自車10を誘導するために、画像認識やデッドレコニング、測距センサにより、自車10と駐車枠線20との相対位置の変化を追跡する処理が行われる(ステップS304)。この追跡結果に応じて、車両10をどのように動かせばよいかを運転者に示して、車両10を駐車スペースPに誘導する(ステップS305)。
半自動駐車制御では、ステップS304で自車10に対する駐車スペースPの相対位置変化を追跡した結果に基づき、制御部110による車両10の舵角制御が行われる(ステップS311)。
完全自動駐車制御では、ステップS304で自車10に対する駐車スペースPの相対位置変化を追跡した結果に基づき、制御部110による車両10の舵角・速度制御が行われる(ステップS321)。
外界認識装置100において、駐車スペースPまでの誘導経路を正確に算出するためには、車両10に対する駐車スペースPの位置および方位を正確に認識し、駐車スペースPに対して偏りなく、また、周囲の障害物等にぶつかりにくい状態で経路誘導を行うことが望ましい。
図27は、本実施の形態に係わる外界認識装置の構成を示すブロック図である。第1の実施形態とは、外界認識装置100が、駐車スペースではなく自車周囲の物体の移動状態を認識するために用いられる点が異なる。以下、第1の実施の形態との差異を中心に説明する。
20 駐車枠線
21 前方ライン
22 側方ライン
23 後方ライン
101〜103 画像入力部
104 合成変換部
105 認識部
106 センサ
107 照明部
108 パラメータ生成部
109 表示部
110 制御部
201 左サイドカメラ
202 右サイドカメラ
203 リヤカメラ
P 駐車スペース
Claims (12)
- 車両に設置された複数のカメラで撮像される車両周囲の画像を利用して認識対象を認識する外界認識装置であって、
入力されるパラメータに応じて、前記各画像の座標変換と合成を行い、合成画像を作成する合成変換部と、
該合成変換部で作成された合成画像に対して画像処理を行い、前記認識対象を認識する認識部と、
該認識部によって認識された前記認識結果に基づいて、前記パラメータを生成するパラメータ生成部と、
を有し、
前記認識部は、前記認識対象を認識した結果、前記認識対象に対する衝突危険度が一定以上あると判断された場合は、前記合成画像の解像度が上がるように前記パラメータ生成部に指令を出力することを特徴とする外界認識装置。 - 車両に設置された複数のカメラで撮像される車両周囲の画像を利用して認識対象を認識する外界認識装置であって、
入力されるパラメータに応じて、前記各画像の座標変換と合成を行い、合成画像を作成する合成変換部と、
前記パラメータに応じて、前記カメラで撮像した撮像画像と前記合成変換部で合成変換した合成画像のうち少なくとも1つ以上の画像を選択する画像選択部と、
該画像選択部によって選択された前記画像に対して画像処理を行い、前記認識対象を認識する認識部と、
該認識部によって認識された認識結果に基づいて、前記パラメータを生成するパラメータ生成部と、
を有し、
前記認識部は、前記認識対象を認識した結果、前記認識対象に対する衝突危険度が一定以上あると判断された場合は、前記選択された画像の解像度が上がるように前記パラメータ生成部に指令を出力することを特徴とする外界認識装置。 - 前記パラメータ生成部は、複数のパラメータを保持しており、前記認識部の認識状態に応じてパラメータ間が滑らかに切り替わるように前記パラメータを切り替えることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の外界認識装置。
- 前記パラメータ生成部は、前記パラメータを切り替える際に、中間的なパラメータを生成して用いることを特徴とする請求項3に記載の外界認識装置。
- 前記パラメータ生成部は、前記パラメータを切り替える際に、前記パラメータの幾何変換マップの出力座標を補間することを特徴とする請求項3に記載の外界認識装置。
- 前記認識部は、車高センサ、車体ロールセンサ、タイヤ空気圧センサの少なくとも一つから前記車両の車両姿勢を計測するセンサ信号を入力することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の外界認識装置。
- 前記認識部は、車速センサ、車輪速度センサ、対地速度センサの少なくとも一つから車両移動を計測するセンサ信号を入力することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の外界認識装置。
- 前記認識部は、ソナーセンサ、レーザレンジファインダ、ミリ波センサ、ステレオカメラの少なくとも一つから、前記車両と障害物との間の距離を計測するセンサ信号を入力することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の外界認識装置。
- 前記認識対象は、駐車枠、規制表示、案内表示などの路面標示であることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の外界認識装置。
- 前記認識部は、前記車両の周辺で移動する人物、動物、他車両などの移動状態の認識結果を前記パラメータ生成部に出力することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の外界認識装置。
- 前記合成変換部は、前記複数のカメラで撮像した画像を選択的に入力して、同一画面内に同一縮尺以下で写像することで出力画像を作成することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の外界認識装置。
- 前記車両の周囲を照明可能な照明手段を有し、
前記認識部は、画像認識の結果、前記認識対象が見えにくくなっていると判定した場合に、前記照明手段に該当箇所を照明する指令を出すことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の外界認識装置。
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