CN110920607A - 用于促进远程控制的车辆操纵和行人检测的方法和设备 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了“用于促进远程控制的车辆操纵和行人检测的方法和设备”。公开了用于促进在远程控制的操纵期间进行行人检测的方法和设备。示例性车辆包括外部指示器以及处理器和存储器。所述处理器和存储器与所述外部指示器和远程装置通信。所述处理器被配置为：确定所述远程装置是否处于与所述车辆相关的行程区域中；如果所述远程装置处于所述行程区域中，则确定风险评估；并且经由所述外部指示器基于所述风险评估传达警告。

Description

用于促进远程控制的车辆操纵和行人检测的方法和设备
技术领域
本公开总体上涉及自动车辆特征，并且更具体地，涉及远程控制的车辆操纵和行人检测。
背景技术
近年来，车辆已经配备自动车辆操纵特征，诸如平行泊车辅助装置、拖车挂接辅助装置、制动辅助装置等。自动车辆操纵特征通常使车辆驾驶更加愉快，提醒驾驶员潜在的障碍物，和/或帮助驾驶员进行相对精确的操纵。来自自动车辆操纵特征的信息通常经由车辆的界面呈现给驾驶员。
发明内容
所附权利要求限定本申请。本公开总结了实施例的各方面，且不应用于限制权利要求。如本领域普通技术人员在审阅以下附图和详细描述后将明白，根据本文所描述的技术可设想其他实现方式，并且这些实现方式意图在本申请的范围内。
公开了一种示例车辆。该车辆包括：外部指示器以及处理器和存储器。处理器和存储器与外部指示器和远程装置通信。处理器被配置为：确定远程装置是否处于与车辆相关的行程区域中；如果远程装置处于行程区域中，则确定风险评估；并且经由外部指示器基于风险评估传达警告。
公开了一种示例性方法。该方法包括：利用处理器确定远程装置是否处于与车辆相关的行程区域中；如果远程装置处于行程区域中，则利用处理器确定风险评估；以及利用车辆的外部指示器基于风险评估向驾驶员传达警告。
公开了一种示例性系统。该系统包括：移动装置；钥匙扣；以及车辆。该车辆包括：车轮；外部指示器；以及处理器和存储器。处理器和存储器与移动装置、远程装置和外部指示器通信。处理器被配置为：基于来自移动装置的信号来控制车轮；确定远程装置是否处于与车辆相关的行程区域中；如果远程装置处于行程区域中，则确定风险评估；并且经由一个或多个外部指示器和移动装置基于风险评估传达警告。
附图说明
为更好地理解本发明，可以参考以下附图中示出的实施例。附图中的部件未必按比例绘制并且可以省略相关元件，或者在一些情况下可以放大比例，以便强调并清楚地示出本文所述的新颖特征。另外，如本领域中已知的，系统部件可以不同的方式布置。此外，在附图中，贯穿若干视图相同的附图标记表示对应的部分。
图1是根据本公开的教导在环境中操作的车辆的侧视示意图。
图2是图1的车辆的俯视示意图。
图3是图1的车辆的电子部件的框图。
图4是图3的风险分析器的更详细框图。
图5示出了由图3的风险分析器限定的示例性行程区域。
图6示出了由图3的风险分析器限定的另一个示例性行程区域。
图7示出了由图3的风险分析器限定的另一个示例性行程区域。
图8示出了由图3的风险分析器限定的另一个示例性行程区域。
图9是存储在图8的电子部件的存储器中的查找表。
图10示出了用于远程控制图1的车辆的移动装置。
图11是在远程控制操纵期间防止图1的车辆和驾驶员之间接触的方法的流程图，该方法可以由图3的电子部件实现。
具体实施方式
虽然本发明可以通过各种形式体现，但是在附图中示出并且在下文中将描述一些示例性和非限制性实施例，应理解，本公开将被认为是本发明的举例说明而不是意图将本发明限制于所说明的特定实施例。
自动车辆操纵特征包括平行泊车辅助装置、拖车挂接辅助装置和制动辅助装置等。平行泊车辅助装置检测并操控车辆驶入平行泊车位。拖车挂接辅助装置检测并操控车辆连接至拖车挂钩联接器。当在车辆附近检测到行人或其他障碍物时，制动辅助装置自动减慢和/或停止车辆。
传统上，利用拖车挂接辅助装置，车辆检测拖车的挂钩联接器，并且驾驶员通过按下按钮从驾驶员座椅命令车辆移动。在按下按钮时，车辆朝向拖车倒车。然而，这使驾驶员无法监测车辆牵引舌与拖车挂钩联接器之间的潜在高度不匹配。在一些情况下，挂钩联接器可能低于牵引舌。在一些这样的情况下，车辆必须移动离开拖车，拖车升起，并且重复拖车挂接辅助过程。
本公开提供了远程控制车辆操纵和检测行人的方法和设备。通过远程控制车辆操纵，驾驶员可在车辆到达拖车之前调节拖车挂钩联接器的高度。通过检测行人，可在驾驶员或其他行人被夹在车辆和拖车之间之前停止车辆和/或提供警告。
图1是在环境100中操作的车辆110的侧视示意图。图2是车辆110的俯视示意图。
如图1所示，环境100包括道路101、车辆110、移动装置171、钥匙扣172、驾驶员180和拖车190。图1中所示的箭头111指示车辆110正朝着拖车190反向行驶。在图1的示例中，驾驶员180位于车辆110和拖车190之间，以监测车辆110朝向拖车190的行进。车辆110检测拖车190，确定到拖车的路径，并且操控自身朝向拖车190移动。驾驶员180经由移动装置171控制车辆110沿着路径的速度。在一些示例中，驾驶员180通过命令车辆110停止(例如，零速度)或以设置的预定速度(例如，每小时3英里、每小时5英里等)移动来控制车辆110的速度。
车辆110可以是标准汽油动力车辆、混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆和/或任何其他实现移动性类型的车辆。车辆110包括与移动性相关的部分，诸如具有发动机、变速器、悬架、驱动轴和/或车轮等的动力传动系统。车辆110可以是非自主的、半自主的(例如，由车辆110控制一些常规运动功能)或自主的(例如，不使用直接驾驶员输入而由车辆110控制运动功能)。如图1所示，车辆110包括车轮112、牵引球113、传感器120、外部指示器130、收发器140、车载计算平台(OBCP)150和信息娱乐主机单元(IHU)160。
拖车190包括挂钩联接器191。挂钩联接器191被配置成接纳牵引球113并固定在所述牵引球周围。因此，拖车190可以经由牵引球113和挂钩联接器191可摆动地连接到车辆110。
车辆110经由收发器140与移动装置171和钥匙扣172通信。
传感器120可以按任何合适的方式布置在车辆110中和周围。可以安装传感器120以测量在车辆110外部周围的性质。另外，一些传感器120可以安装在车辆110的车厢内或车辆110的车身中(诸如发动机舱、轮室等)以测量车辆110内部的性质。例如，这样的传感器120可以包括加速度计、里程表、转速计、俯仰和横摆传感器、轮速传感器、传声器、轮胎压力传感器和生物识别传感器等。在所示的示例中，传感器120是物体检测和测距传感器(例如，摄像机、激光雷达、雷达、超声波等)。在一些示例中，传感器120安装在车辆110的前部和后部。传感器120检测车辆110周围的物体(例如，拖车190、驾驶员180等)。换句话讲，传感器120生成用于车辆110的障碍物信息。
外部指示器130包括喇叭131、前灯和尾灯132、车窗133、内部扬声器134、外部扬声器135和地面照明灯136。当车辆110朝向拖车190倒车时，外部指示器130可用于为车辆110和拖车190之间的驾驶员180和/或其他行人生成一系列逐步升级的警告。
喇叭131、内部扬声器134和外部扬声器135生成音频警告(例如，喇叭啁啾、喇叭鸣笛、预先录制的语音消息等)。在一些示例中，车窗133被打开以帮助使由内部扬声器134产生的音频警告更容易被驾驶员180和/或车辆110外部的其他行人听到。
前灯和尾灯132和地面照明灯136生成视觉警告(例如，车灯闪烁、灯光显示等)。在一些示例中，在远程控制的自动挂接操纵期间，地面照明灯136在道路101上投射发光图像137，如图2所示。图像137可以包括车辆110后方区域的轮廓，驾驶员180和/或其他行人应停留在该轮廓以外。图像137可以包括警告驾驶员180和/或其他行人远离车辆110后方的书面消息。地面照明灯136可以是任何类型的光源(例如，发光二极管、白炽灯、激光等)。
示例性收发器140包括天线、无线电装置和用于广播消息以及在车辆110、钥匙扣172和移动装置171之间建立连接的软件。
OBCP 150控制车辆110的各种子系统。在一些示例中，OBCP 150控制电动车窗、电动锁、防盗锁止系统和/或电动镜等。在一些示例中，OBCP 150包括用于例如驱动继电器(例如，控制刮水器流体等)、驱动有刷直流(DC)马达(例如，控制电动座椅、电动锁、电动车窗、刮水器等)、驱动步进马达和/或驱动LED等的电路。在一些示例中，OBCP 150处理来自传感器120的信息，以执行和支持远程控制的车辆操纵特征和自动车辆操纵特征。使用由传感器120提供的障碍物信息，OBCP 150确定车辆移至拖车190所要遵循的路径，确定是否警告驾驶员180和/或其他行人车辆110接近拖车190，和/或确定在接触障碍物之前是否停止车辆110。
信息娱乐主机单元160提供车辆110和用户之间的交互。信息娱乐主机单元160包括数字和/或模拟接口(例如，输入装置和输出装置)以接收来自用户的输入并显示信息。输入装置可包括例如控制旋钮、仪表板、用于图像捕获和/或视觉命令识别的数字摄像机、触摸屏、音频输入装置(例如，车厢传声器)、按钮或触摸板。输出装置可以包括仪表组输出(例如，刻度盘、照明装置)、致动器、抬头显示器、中央控制台显示器(例如，液晶显示器(“LCD”)、有机发光二极管(“OLED”)显示器、平板显示器、固态显示器等)和/或扬声器。在所示的示例中，信息娱乐主机单元160包括用于信息娱乐系统(诸如
Figure BDA0002184665080000061
的
Figure BDA0002184665080000062
和MyFord
Figure BDA0002184665080000063
的
Figure BDA0002184665080000064
的
Figure BDA0002184665080000065
等)的硬件(例如，处理器或控制器、存储器、存储装置等)和软件(例如，操作系统等)。另外，信息娱乐主机单元160在例如中央控制台显示器上显示信息娱乐系统。在一些示例中，IHU 160包括内部扬声器134。
在图1和图2的示例中，移动装置171是远程装置。移动装置171可以是例如智能电话、蜂窝电话、平板电脑等。移动装置171包括用于向收发器140发送消息以及从收发器140接收消息的收发器。在操作中，在远程控制的自动挂接操纵期间，移动装置171用作驾驶员180的用户界面，以控制车辆110的向后和/或向前移动。更具体地，OBCP 150确定并控制车辆110的转向，并且驾驶员180经由移动装置171控制车轮112的旋转速度和旋转方向。如上所述，在一些示例中，驾驶员180通过命令车轮停止转动(例如，零旋转)或以设置的预定值转动(例如，每分钟30转、每分钟50转等)控制车轮112的旋转。在一些示例中，在远程控制的操纵期间，车轮112的旋转速度可以被限制在预定阈值。
在图1和图2的示例中，钥匙扣172是远程装置并且包括用于向收发器140发送消息以及从收发器140接收消息的收发器。在操作中，在远程控制的自动挂接操纵期间，钥匙扣172用作OBCP 150的定位装置，以确定驾驶员180相对于车辆110的位置。更具体地，OBCP150分析来自钥匙扣172的信号以确定钥匙扣172的位置。OBCP 150可以经由例如飞行时间分析、低频信号强度分析、低功耗信号强度分析、到达角分析、航迹推算等分析来自钥匙扣172的信号。应理解，用于相对于车辆110定位驾驶员180的方法将决定能够多么精确地定位驾驶员180(例如，低频信号强度分析可能不如飞行时间分析精确)。
在一些示例中，钥匙扣172被结合到移动装置171中(例如，“手机即钥匙”)。因此应理解，在这样的示例中，车辆110经由移动装置171跟踪驾驶员180的位置。
图3是车辆110的电子部件300的框图。图4是图3的风险分析器340的更详细框图。图5至图8示出了由风险分析器340限定的示例性行程区域510、610、710、810。图9是存储在电子部件300的存储器320中的查找表950。图10示出了用于远程控制车辆110的移动装置171。
如图3所示，第一车辆数据总线302通信地耦合传感器120、喇叭131、车灯132、车窗133、内部扬声器134、外部扬声器135、地面照明灯136、OBCP 150和连接到第一车辆数据总线302的其他装置。在一些示例中，第一车辆数据总线302根据国际标准组织(ISO)11898-1定义的控制器局域网(CAN)总线协议来实现。替代地，在一些示例中，第一车辆数据总线302可以是面向媒体的系统传输(MOST)总线、CAN灵活数据(CAN-FD)总线(ISO 11898-7)或以太网总线。第二车辆数据总线304通信地耦合OBCP 150、收发器140、IHU 160、移动装置171和钥匙扣172。第二车辆数据总线304可以是MOST总线、CAN总线、CAN-FD总线或以太网总线。在一些示例中，OBCP150通信地隔离第一车辆数据总线302和第二车辆数据总线304(例如，经由防火墙、消息代理等)。替代地，在一些示例中，第一车辆数据总线302和第二车辆数据总线304是同一数据总线。
OBCP 150包括处理器或控制器310和存储器320。在所示示例中，OBCP 150被结构化为包括拖车检测器330和风险分析器340。替代地，在一些示例中，拖车检测器330和风险分析器340可以并入到具有其自己的处理器310和存储器320的另一电子控制单元(ECU)中。
在操作中，拖车检测器330定位拖车190的挂钩联接器191并且基于来自传感器120的障碍物信息来确定车辆110将牵引球113移动到位以与挂钩联接器191联接所要遵循的路径。拖车检测器330与车辆110的转向装置通信，以将车辆110的车轮朝向拖车190的检测到的挂钩联接器191转动。拖车检测器330将车辆110的动力传动系统与移动装置171通信地连接。因此，移动装置171可以远程控制车辆110的车轮的旋转速度和方向。
在操作中，风险分析器340限定行程区域510、610、710、810，定位钥匙扣172，确定钥匙扣172是否在远程控制的范围内，确定钥匙扣172是否在车辆110内，确定钥匙扣172是否在行程区域510、610、710、810，估计持有钥匙扣172的驾驶员180的轨迹，确定车辆110是否会接触驾驶员180的风险评估，并且确定是否向驾驶员180发出警告和/或停止车辆110。风险分析器340基于来自传感器120的障碍物信息和来自钥匙扣172的信号进行这些确定和估计。
处理器或控制器310可以是任何合适的处理装置或处理装置集合，诸如但不限于：微处理器、基于微控制器的平台、合适的集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)和/或一个或多个专用集成电路(ASIC)。存储器320可以是易失性存储器(例如，RAM，其可包括非易失性RAM、磁性RAM、铁电RAM和任何其他合适的形式)；非易失性存储器(例如，磁盘存储器、快闪存储器、EPROM、EEPROM、非易失性固态存储器等)、不可更改的存储器(例如，EPROM)、只读存储器和/或高容量存储装置(例如，硬盘驱动器、固态驱动器等)。在一些示例中，存储器320包括多种存储器，特别是易失性存储器和非易失性存储器。
存储器320是一个或多个指令集(诸如用于操作本公开的方法的软件)可嵌入其上的计算机可读介质。指令可以体现如本文所述的方法或逻辑中的一种或多种方法或逻辑。在特定实施例中，在指令执行期间，指令可以完全或至少部分地驻留在存储器320、计算机可读介质和/或处理器310中的任何一个或多个内。存储器320存储阈值数据350和区域数据360。
在一些示例中，阈值数据350包括查找表950。如图9所示，查找表950将估计接触时间值951对应于风险评估值952并且对应于车辆110的警告953。换句话讲，查找表950为给定的估计接触时间951提供预定的风险评估952和对应的警告953。如图9的示例中所示，随着估计接触时间951减小，对应的风险评估值952增加并且警告953的破坏性增加。如图9的示例中所示，25秒或更短但超过20秒的估计接触时间对应于0.30风险评估值952，对于该风险评估值，车辆110可闪烁车灯132。如图9的示例中所示，5秒或更短的估计接触时间对应于0.90风险评估值952，对于该风险评估值，车辆110可停止移动。在一些示例中，对于给定的风险评估值952，车辆110可生成对应的警告953和任何前述警告953。因此，在这样的示例中，对于0.90风险评估值952，车辆110可以停止、闪烁车灯132、使喇叭131啁啾，和/或使喇叭131鸣笛。使喇叭131鸣笛指的是使喇叭131发出声响持续延长的时间段(例如，1秒或更长时间等)。图9示出了估计接触时间、风险评估值和警告对应关系的附加示例。应理解并认识到，图9中描绘的查找表950是简略的示例，并且存储在存储器320中的查找表可以包括附加的估计接触时间、风险评估值和警告。还应理解，当车辆110被维修时和/或在例行空中下载(OTA)更新期间，可以更新查找表950。可以经由车辆110的收发器140、IHU 160和/或车载诊断(OBD)端口执行对查找表950的更新。
术语“非暂时性计算机可读介质”和“有形计算机可读介质”应被理解为包括单个介质或多个介质，诸如集中式数据库或分布式数据库，和/或存储一个或多个指令集的相关联的高速缓存和服务器。术语“非暂时性计算机可读介质”和“有形计算机可读介质”还包括能够存储、编码或携带指令集的任何有形介质以供处理器执行所述指令集供处理器执行，或者致使系统执行本文公开的方法或操作中的任何一个或多个。如本文所使用的，术语“有形计算机可读介质”被明确地限定为包括任何类型的计算机可读存储装置和/或存储盘并排除传播信号。
如图4所示，风险分析器340包括数据接收器410、区域确定器420、位置确定器430、轨迹估计器440、接触时间确定器450、评估阈值比较器460和反馈生成器470。
在操作中，数据接收器410接收由传感器120发送的障碍物信息、来自移动装置171的信号和来自钥匙扣172的信号。更具体地，数据接收器410接收由传感器120捕获的车辆110后面的障碍物的图像、反射和回声。另外，数据接收器410接收来自移动装置171和钥匙扣172的信号的强度、到达时间和到达角。
在操作中，区域确定器420限定车辆110的行程区域，驾驶员180和其他行人将停留在该行程区域以外。更具体地，区域确定器420访问存储在存储器320中的区域数据360。区域确定器420基于区域数据360将预定的行程区域应用于车辆110和/或拖车190。在一些示例中，行程区域具有最小尺寸。在一些示例中，随着车辆110的速度增加，行程区域的尺寸增加，且反之亦然。
在一些实施例中，行程区域510被限定为车辆110在接近拖车190时经过的区域，如图5所示。更具体地，拖车检测器330检测拖车190并确定为使车辆110接近挂钩联接器191车辆110将要遵循的路径505。在该实施例中，行程区域510覆盖车辆110在跟随路径505时将要经过的位置。因此，在该实施例中，随着车辆110朝向拖车190移动，行程区域510的面积减小。
在一些实施例中，行程区域610被限定为围绕挂钩联接器191的指定半径r内的区域，如图6所示。因此，在该实施例中，行程区域610是静态的。
另外，在一些实施例中，区域确定器420限定控制区域，驾驶员180必须停留在该控制区域内以远程控制车辆110。更具体地，区域确定器420基于从存储器320访问的区域数据360将预定的控制区域应用于车辆110。在一些实施例中，控制区域720是车辆110的最外部分的预定距离(例如，六米等)内的区域，如图7和图8所示。车辆110的最外部分有时被称为车辆110的外皮。
在一些实施例中，行程区域710被限定为紧邻车辆110后面并且位于控制区域720内的区域，如图7所示。因此，在该实施例中，行程区域710与车辆110一起行进。
在一些实施例中，行程区域810被限定为围绕车辆110的控制区域720和围绕挂钩联接器191的特定半径r内的区域的交叉部分，如图8所示。换句话讲，在这样的实施例中，行程区域810是控制区域720与围绕挂钩联接器191的半径r重叠的区域。因此，行程区域810的尺寸随着车辆110接近挂钩联接器191而增大，且反之亦然。
在操作中，位置确定器430确定驾驶员180是否在限定的行程区域和/或控制区域内。更具体地，位置确定器430分析来自钥匙扣172的信号，以确定钥匙扣172相对于车辆110的位置。换句话讲，位置确定器430定位钥匙扣172以确定驾驶员180的位置。位置确定器430定位钥匙扣172的方法包括例如飞行时间分析、信号强度分析、到达角分析、航迹推算等。
在一些实施例中，一旦确定了钥匙扣172的位置，位置确定器430即确定钥匙扣172是否在控制区域720的范围内。换句话讲，位置确定器430将钥匙扣172的位置与限定的控制区域720进行比较。在一些实施例中，如果钥匙扣172在控制区域720之外，则位置确定器430暂停远程控制的车辆操纵。在一些实施例中，如果钥匙扣172在车辆110内，则位置确定器430暂停远程控制的车辆操纵。暂停远程控制的车辆操纵包括与车辆110的动力传动系统通信以停止车辆110和/或取消操纵。
此外，位置确定器430确定钥匙扣172是否在行程区域内。换句话讲，位置确定器430将钥匙扣172的位置与限定行程区域进行比较。应理解，位置确定器430重复地搜索钥匙扣172。换句话讲，位置确定器430分析来自钥匙扣172的信号，并且根据预定的采样率(例如，每秒8个样本，每秒10个样本，每秒16个样本等)确定钥匙扣172的位置。因此，当驾驶员180相对于车辆110移动时，位置确定器430更新钥匙扣172的位置。
在操作中，轨迹估计器440在驾驶员180相对于车辆110移动时估计驾驶员180的轨迹。更具体地，轨迹估计器440基于来自位置确定器430的更新的钥匙扣172位置来估计驾驶员180相对于车辆110行走的速度和方向。
在操作中，接触时间确定器450估计如果车辆110继续接近拖车190并且驾驶员180停留在行程区域中，车辆110假设性地何时接触驾驶员180。更具体地，接触时间确定器450基于来自轨迹估计器440的驾驶员180的估计轨迹和车辆110接近拖车190的速度来确定驾驶员180和车辆110彼此接近的接近速度。此外，接触时间确定器450基于靠近速度来估计车辆110假设性地到达驾驶员180之前剩余的时间段。该剩余时间段可以被称为估计接触时间。换句话讲，接触时间确定器450估计在假设接触车辆110之前驾驶员180移动离开车辆110的剩余时间。应理解，风险分析器340被配置为在车辆110接触驾驶员180之前停止车辆110，如下面将更详细地解释的。
在操作中，评估阈值比较器460基于来自接触时间确定器450的估计接触时间来选择预定的风险评估值。更具体地，评估阈值比较器460访问存储在存储器320中的阈值数据350(例如，查找表950)。评估阈值比较器460将估计接触时间与阈值数据350进行比较，并且选择对应的风险评估值。此外，评估阈值比较器460选择对应于从阈值数据350中选择的风险评估值的警告。在一些实施例中，评估阈值比较器460另外地选择对应于具有低于所选风险评估值的值的风险评估的任何其他警告。
在操作中，反馈生成器470基于来自评估阈值比较器460的所选警告来生成反馈。更具体地，反馈生成器470生成音频消息和/或视觉消息，警告驾驶员180车辆110正在接近。此外，反馈生成器470经由IHU 160、车灯132和/或地面照明灯136发送消息用于显示，和/或经由扬声器134、135和/或喇叭131进行播报。另外，反馈生成器470与车辆110的动力传动系统通信以减慢或停止车辆110。
而且，如图10所示，反馈生成器470将警告传达到移动装置171。更具体地，反馈生成器470经由移动装置171的显示器173向驾驶员180发送消息1010和/或图示1020以供显示。消息1010可以包括远程控制的挂接过程的状态的文本描述、退出行程区域的警告和/或避免与车辆110接触的指令。图示1020可描绘车辆110和驾驶员180位于行程区域中。
图11是在远程控制操纵期间防止图1的车辆110和驾驶员180之间接触的方法1100的流程图，该方法可以由图3的电子部件300实现。图11的流程图表示存储在存储器(诸如图3的存储器320)中的机器可读指令，其包括一个或多个程序，当由处理器(诸如图3的处理器310)执行时，所述一个或多个程序致使车辆110实现图3和图4的示例性拖车检测器330和风险分析器340。此外，尽管参考了图11中所示的流程图描述了示例性程序，但也可以替代地使用实现示例性风险分析器340的许多其他方法。例如，可以改变框的执行顺序，和/或可以改变、消除或组合所描述的一些框。
开始，在框1102处，拖车检测器330确定车辆110接近拖车190所要遵循的路径。如上所述，拖车检测器330基于来自传感器120的障碍物信息来确定路径。
在框1104处，区域确定器420限定行程区域，并且在一些实施例中，限定与车辆110相关的控制区域。更具体地，区域确定器420访问存储在存储器320中的区域数据360，并且将预定的行驶区域(例如，行驶区域510、610、710、810中的一个)和预定的控制区域(例如，控制区域720)应用于车辆110。
在框1106处，位置确定器430定位钥匙扣172。更具体地，位置确定器430分析来自钥匙扣172的无线信号，以确定钥匙扣172相对于车辆110的位置，如上所述。
在框1108处，位置确定器430确定钥匙扣172是否在范围内。更具体地，如上所述，位置确定器430将钥匙扣172的位置与限定的控制区720进行比较。
在框1108处，如果位置确定器430确定钥匙扣172在范围内，则方法1100前进到框1110。
在框1108处，如果位置确定器430确定钥匙扣172超出范围，则方法1100前进到框1130。
在框1130处，位置确定器430暂停远程控制的车辆操纵。更具体地，如上所述，位置确定器430与车辆110的动力传动系统通信以停止车辆110和/或取消操纵。然后，方法1100返回到框1102。
在框1110处，位置确定器430确定钥匙扣172是否在车辆110中，如上所述。
在框1110处，如果位置确定器430确定钥匙扣172在车辆110中，则方法1100前进到框1130。
在框1110处，如果位置确定器430确定钥匙扣172在车辆110外部，则方法1100前进到框1112。
在框1112处，位置确定器430确定钥匙扣172是否在行程区域内。更具体地，如上所述，位置确定器430将钥匙扣172的位置与限定的行程区域进行比较。
在框1112处，如果位置确定器430确定钥匙扣172不在行程区域内侧(即在外侧)，则方法1100前进到框1128。
在框1112处，如果位置确定器430确定钥匙扣172在行程区域内侧，则方法1100前进到框1114。
在框1114处，轨迹估计器440估计驾驶员180的轨迹。更具体地，轨迹估计器440估计持有钥匙扣172的驾驶员180相对于车辆110的速度和方向，如上所述。方法1100前进到框1116。
在框1116处，接触时间确定器450产生车辆110将假设性地何时接触驾驶员180的接触时间估计。更具体地，如上所述，如果车辆110继续接近拖车190并且驾驶员180继续沿着他或她的轨迹，则接触时间确定器450假设性地确定车辆110接触驾驶员180之前还剩多少时间。方法1100前进到框1118。
在框1118处，评估阈值比较器460将接触时间估计与预定的风险评估阈值和对应警告进行比较。更具体地，评估阈值比较器460访问存储在存储器320中的阈值数据350，并且根据接触时间估计来选择风险评估值，如上所述。方法1100前进到框1120。
在框1120处，评估阈值比较器460基于所选风险评估值来确定是否停止车辆110。更具体地，评估阈值比较器460确定对应于所选风险评估值的警告是否包括停止车辆110，如上所述。
在框1120处，如果评估阈值比较器460确定对应于所选风险评估值的警告包括停止车辆110，则方法1100前进到框1122。
在框1122处，反馈生成器470停止车辆110。更具体地，反馈生成器470与车辆110的动力传动系通信以停止接近拖车190，如上所述。方法1100前进到框1124。
在框1124处，反馈生成器470向驾驶员180中继远程控制的操纵停止的消息。更具体地，反馈生成器470经由车辆110和/或移动装置171播报音频消息和/或显示视觉消息，如上所述。然后，方法1100返回到框1102。
在框1120处，如果评估阈值比较器460确定对应于所选风险评估值的警告不包括停止车辆110，则方法1100前进到框1126。
在框1126处，反馈生成器470将消息中继到驾驶员180，指示驾驶员180位于行程区域和/或指示驾驶员180远离车辆110。更具体地，反馈生成器470经由车辆110和/或移动装置171播报音频消息和/或显示视觉消息，如上所述。然后，方法1100前进到框1128。
在框1128处，拖车检测器330使车辆110朝向拖车190的挂钩联接器191移动。更具体地，拖车检测器330与车辆110的转向和动力传动系统通信，并且移动装置171经由远程控制来引导车辆110，如所讨论的。然后，方法1100返回到框1102。
在本申请中，转折连词的使用意图包括连词。定冠词或不定冠词的使用并不意图指示基数。具体地，对“所述”物体或“一个(a/an)”物体的引用也意图表示可能的多个此类物体中的一个。此外，连词“或”可以用于传达同时存在的特征，而不是相互排斥的替代方案。换句话说，连词“或”应理解为包括“和/或”。术语“包括(includes/including/include)”是包含性的，并且具有与“包括(comprises/comprising/comprise)”相同的范围。
从前述内容中应理解，上述公开的设备和方法可以通过允许驾驶员远程控制他们的车辆操纵同时防止驾驶员和车辆之间的接触从而辅助驾驶员。通过允许驾驶员远程控制他们的车辆，驾驶员可以更密切地观察车辆操纵。在车辆操纵被辅助引导到拖车挂钩的情况下，驾驶员可以观察拖车挂钩在高度上是否与车辆牵引装置匹配。因此，辅助拖车引导的远程控制可以防止重复拖车挂接过程，从而节省时间和相关燃料。另外，警告驾驶员有远程控制的车辆正在接近可以在经由远程控制执行车辆操纵的同时提醒驾驶员保持警惕。还应理解，所公开的设备和方法提供了对特定问题(在远程控制的操纵期间驾驶员、车辆和/或拖车之间存在潜在接触)的特定解决方案，即警告驾驶员有远程控制的车辆正在接近。此外，所公开的设备和方法通过增加处理器的功能提供对计算机相关技术的改进，所述功能为限定与车辆相关的行程和/或控制区域，确定驾驶员在车辆外部的位置，确定驾驶员的轨迹，估计驾驶员和车辆之间潜在接触之前的剩余时间，基于估计接触时间选择风险评估，并且基于风险评估生成警告。
如本文所使用的，术语“模块”和“单元”指代具有通常与传感器相结合的用于提供通信、控制和/或监测能力的电路的硬件。“模块”和“单元”还可以包括在电路上执行的固件。
上述实施例并且具体地任何“优选”实施例是实现方式的可能的示例并且仅被阐述用于清楚地理解本发明的原理。在实质上不脱离本文所述技术的精神和原理的情况下，可对上述一个或多个实施例做出许多变化和修改。所有修改旨在包括在本公开的范围内并且受到所附权利要求的保护。
根据本发明，提供了一种车辆，所述车辆具有外部指示器；以及与外部指示器和远程装置通信的处理器和存储器，并且处理器被配置为：确定远程装置是否处于与车辆相关的行程区域中；如果远程装置处于行程区域中，则确定风险评估；并且经由外部指示器基于风险评估传达警告。
根据一个实施例，处理器被配置为估计持有远程装置的驾驶员的轨迹。
根据一个实施例，处理器被配置为确定车辆到达远程装置之前剩余的估计接触时间。
根据一个实施例，为了确定风险评估，处理器被配置为基于估计接触时间从存储在存储器中的风险评估值的查找表中选择风险评估。
根据一个实施例，处理器被配置为基于风险评估停止车辆。
根据一个实施例，处理器被配置为确定远程装置是否处于与车辆相关的控制区域中；并且如果远程装置在控制区域之外，则暂停对车辆的远程控制。
根据一个实施例，外部指示器包括车灯、喇叭、扬声器和地面照明灯中的一个或多个；并且警告包括喇叭啁啾、喇叭鸣笛和车灯闪烁中的一个或多个。
根据一个实施例，处理器与移动装置通信并且被配置为将警告传达到移动装置。
根据本发明，一种方法包括：利用处理器确定远程装置是否处于与车辆相关的行程区域中；如果远程装置处于行程区域中，则利用处理器确定风险评估；以及利用车辆的外部指示器基于风险评估向驾驶员传达警告。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于利用处理器估计驾驶员的轨迹，其中驾驶员持有远程装置。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于利用处理器确定在车辆到达远程装置之前剩余的估计接触时间。
根据一个实施例，确定风险评估包括利用处理器基于估计接触时间从风险评估值的查找表中选择风险评估。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于利用处理器基于风险评估停止车辆。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于利用处理器确定远程装置是否处于与车辆相关的控制区域中；并且如果远程装置在控制区域之外，则利用处理器暂停对车辆的远程控制。
根据一个实施例，外部指示器包括车灯、喇叭、扬声器和地面照明灯中的一个或多个；并且警告包括喇叭啁啾、喇叭鸣笛和车灯闪烁中的一个或多个。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于利用车辆的收发器向移动装置传达警告。
根据本发明，提供了一种系统，该系统具有移动装置；钥匙扣；以及车辆。所述车辆包括车轮；外部指示器；以及处理器和存储器，所述处理器和存储器与移动装置、钥匙扣和外部指示器通信，并且处理器被配置为：基于来自移动装置的信号控制车轮；确定钥匙扣是否在与车辆相关的行程区域中；如果钥匙扣处于行程区域中，则确定风险评估；基于风险评估经由一个或多个外部指示器和移动装置传达警告。
根据一个实施例，处理器被配置为估计持有钥匙扣的驾驶员的轨迹。
根据一个实施例，处理器被配置为确定在车辆到达钥匙扣之前剩余的估计接触时间。
根据一个实施例，为了确定风险评估，处理器被配置为基于估计接触时间从存储在存储器中的风险评估值的查找表中选择风险评估。

Claims (15)

1.一种车辆，其包括：
外部指示器；以及
与所述外部指示器和远程装置通信的处理器和存储器，并且所述处理器被配置为：
确定所述远程装置是否处于与所述车辆相关的行程区域中；
如果所述远程装置处于所述行程区域中，则确定风险评估；并且
经由所述外部指示器基于所述风险评估传达警告。
2.如权利要求1所述的车辆，其中所述处理器被配置为估计持有所述远程装置的驾驶员的轨迹。
3.如权利要求1所述的车辆，其中所述处理器被配置为确定所述车辆到达所述远程装置之前剩余的估计接触时间。
4.如权利要求3所述的车辆，其中为了确定所述风险评估，所述处理器被配置为基于所述估计接触时间从存储在所述存储器中的风险评估值的查找表中选择所述风险评估。
5.如权利要求1所述的车辆，其中所述处理器被配置为基于所述风险评估停止所述车辆。
6.如权利要求1所述的车辆，其中所述处理器被配置为
确定所述远程装置是否处于与所述车辆相关的控制区域中；并且
如果所述远程装置在所述控制区域之外，则暂停对所述车辆的远程控制。
7.如权利要求1所述的车辆，其中：
所述外部指示器包括车灯、喇叭、扬声器和地面照明灯中的一个或多个；并且
所述警告包括喇叭啁啾、喇叭鸣笛和车灯闪烁中的一个或多个。
8.如权利要求1所述的车辆，其中所述处理器与移动装置通信并且被配置为将所述警告传达到所述移动装置。
9.一种方法，其包括：
利用处理器确定远程装置是否处于与车辆相关的行程区域中；
如果所述远程装置处于所述行程区域中，则利用所述处理器确定风险评估；以及
利用所述车辆的外部指示器基于所述风险评估向驾驶员传达警告。
10.如权利要求9所述的方法，其还包括利用所述处理器估计所述驾驶员的轨迹，其中所述驾驶员持有所述远程装置。
11.如权利要求9所述的方法，其还包括利用所述处理器确定所述车辆到达所述远程装置之前剩余的估计接触时间。
12.如权利要求11所述的方法，其中确定所述风险评估包括利用所述处理器基于所述估计接触时间从风险评估值的查找表中选择所述风险评估。
13.如权利要求9所述的方法，其还包括利用所述处理器基于所述风险评估停止所述车辆。
14.如权利要求9所述的方法，其还包括：
利用所述处理器确定所述远程装置是否处于与所述车辆相关的控制区域中；并且
如果所述远程装置在所述控制区域之外，则利用所述处理器暂停对所述车辆的远程控制。
15.如权利要求9所述的方法，其还包括利用所述车辆的收发器向移动装置传达所述警告。
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