CN113581283A - 方向盘控制方法、装置、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供了一种方向盘控制方法、装置、设备和介质，该方法包括：在汽车处于停车状态时，获取方向盘的状态信息；响应于所述方向盘的状态信息指示所述方向盘未回正，控制所述方向盘回正；在控制所述方向盘回正的过程中，响应于满足中断条件，停止控制所述方向盘回正。该方法能够控制方向盘自动回正，提升方向盘回正的效率，从而减小了汽车停车后方向盘未回正所带来的轮胎受力对转向系统的磨损和汽车下次出库时的碰撞风险。

Description

方向盘控制方法、装置、设备和介质

技术领域

本公开涉及汽车技术领域，特别涉及一种方向盘控制方法、装置、设备和介质。

背景技术

随着汽车工业的快速发展，汽车已经逐渐成为大众化的商品。汽车的大众化导致出现了越来越多的新手驾驶员，而新手驾驶员由于驾驶经验不足，往往会在汽车停车后找不到方向盘中间位置，而使方向盘没有回正。

相关技术中，在停车后，根据方向盘转角来判断汽车停车后方向盘是否回正，如果汽车停车后方向盘没有回正，就会向驾驶员发出方向盘未回正的提示信号。

对于新手驾驶员来说，在收到方向盘未回正的提示信号后，由于驾驶经验不够，会花费较长的时间才能完成方向盘回正，回正效率较低，甚至可能会无法完成方向盘回正。而汽车停车后方向盘未回正，会增加轮胎受力对转向系统的磨损，同时也会增加汽车下次出库时的碰撞风险。

发明内容

本公开实施例提供了一种方向盘控制方法、装置、设备和介质，能够控制方向盘自动回正。

第一方面，本公开实施例提供了一种方向盘控制方法，该方法包括：在汽车处于停车状态时，获取方向盘的状态信息；响应于方向盘的状态信息指示方向盘未回正，控制方向盘回正；在控制方向盘回正的过程中，响应于满足中断条件，停止控制方向盘回正。

在本公开实施例的一种实现方式中，中断条件包括以下至少一种：无法获取方向盘的状态信息；方向盘的回正阻力超过阻力阈值；控制方向盘回正的系统发生故障；控制方向盘回正的系统接收到关闭指令，关闭指令用于关闭控制方向盘回正的系统；控制方向盘回正的系统接收到操作指令，操作指令用于控制汽车的轮速不为0或档位置于非驻车档。

在本公开实施例的一种实现方式中，控制方向盘回正包括：在汽车处于非熄火状态时，控制方向盘回正。

在本公开实施例的一种实现方式中，控制方向盘回正包括：在汽车处于熄火状态时，控制方向盘回正，中断条件还包括：汽车的点火信息为开启。

在本公开实施例的一种实现方式中，在控制方向盘回正之前，该方法还包括输出确认选项，确认选项用于供驾驶员确认是否执行方向盘的回正。

在本公开实施例的一种实现方式中，控制方向盘回正，包括响应于确认指令，控制方向盘回正，确认指令是驾驶员基于确认选项输入的。

第二方面，本公开实施例提供了一种方向盘控制装置，该装置包括获取模块，控制模块，停止模块。其中，获取模块用于获取方向盘状态信息；控制模块用于响应于方向盘的状态信息指示方向盘未回正，控制方向盘回正；停止模块，用于在控制方向盘回正的过程中，响应于满足中断条件，停止控制方向盘回正。

在本公开实施例的一种可能的实现方式中，中断条件包括以下至少一种：无法获取所述方向盘的状态信息；所述方向盘的回正阻力超过阻力阈值；控制所述方向盘回正的系统发生故障；控制方向盘回正的系统接收到关闭指令，关闭指令用于关闭控制方向盘回正的系统；控制方向盘回正的系统接收到操作指令，操作指令用于控制汽车的轮速不为0或档位置于非驻车档。

在本公开实施例的一种可能的实现方式中，控制模块，还用于在汽车处于非熄火状态时，控制方向盘回正；或者，在汽车处于熄火状态时，控制方向盘回正，中断条件还包括：汽车的点火信息为开启。

在本公开实施例的一种可能的实现方式中，该装置还包括输出模块，用于输出确认选项，确认选项用于供驾驶员确认是否执行方向盘的回正；控制模块，还用于响应于确认指令，控制方向盘回正，确认指令是驾驶员基于确认选项输入的。

第三方面，本公开实施例提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器。其中，所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器中存放的计算机程序，以实现前述任一方法。

第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，存储的所述计算机指令被处理器执行时能够实现前述任一方法。

本公开实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：通过获取方向盘的状态信息，并基于状态信息来控制方向盘回正，实现了汽车停车后方向盘的自动回正，避免了新手驾驶员因为驾驶经验不足而导致的回正效率低或方向盘未回正，从而减小了汽车停车后方向盘未回正所带来的轮胎受力对转向系统的磨损和汽车下次出库时的碰撞风险。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种方向盘控制系统的结构图；

图2是本公开实施例提供的一种方向盘控制方法的示意图；

图3是本公开实施例提供的另一种方向盘控制方法的示意图；

图4是本公开实施例提供的另一种方向盘控制方法的示意图；

图5是本公开实施例提供的一种方向盘控制装置的示意图；

图6是本公开实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。

图1是本公开实施例提供的一种方向盘控制系统的结构图，如图1所示，该系统包括：控制器101、系统开关102、仪表系统103、信息系统104、转向系统105和中央网关106。

控制器101是方向盘控制系统的主控单元，用于生成控制信号。可选地，控制信号包括目标转角信号，即方向盘转角与角度阈值的差值。可选地，该控制器101是汽车中新增的控制器101，或者采用集成有方向盘自动回正功能的汽车现有的控制器作为控制器101，即将方向盘自动回正功能对应的软件集成在汽车现有的控制器中。

系统开关102用于开启或关闭方向盘控制系统的自动回正功能，可选地，该系统开关102可以是硬件开关，也可以是软件开关。

仪表系统103可以包括人机界面(Human Machine Interface，HMI)显示模块，用于通过文字或声音给驾驶员发送提示信息，该提示信息可以包括确认选项、中断原因等。可选地，该仪表系统103可以搭载在计算机主机或高密度数字视频光盘(Digital Video Disc，DVD)上。驾驶员可以在仪表系统103中，启用熄火方向盘回正功能或非熄火方向盘回正功能。可选地，每次方向盘控制系统开启时，会默认启用最近一次启用的功能。例如，本次方向盘控制系统关闭之前启用的是熄火方向盘回正功能，则下次开启方向盘控制系统时，会默认启用熄火方向盘回正功能。方向盘控制系统关闭，既包括驾驶员手动关闭该系统，也包括该系统的自动关闭。

同时，驾驶员也可以在仪表系统103上对方向盘控制系统进行个性化的设置，例如，方向盘回正时的角度阈值、等待车门上锁的等待时间等。

信息系统104用于提供方向盘的状态信息，例如方向盘的转角，以及轮速、档位信息、点火信息以及车门上锁信息等。示例性地，信息系统104可以包括无钥匙进入及启动系统(Passive Entry Passive Start，PEPS)，用于提供点火信息，即汽车处于熄火状态还是非熄火状态；电子车身稳定系统(Electronic Stability Program，ESP)用于提供车速信息、轮速等；车身控制器(body control module，BCM)用于提供车门上锁信息；变速箱系统(Transmission Control Unit，TCU)用于提供档位信息；转角传感器用于提供方向盘转角。

转向系统105用于基于控制器101生成的控制信号，控制方向盘回正。可选地，转向系统105可以包括电动助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)。示例性地，EPS除可以基于控制信号来控制方向盘回正外，还可以提供方向盘的转角。因此，当转向系统105为EPS时，可以由EPS直接提供方向盘转角，而无需在信息系统104中设置转角传感器。

中央网关(Central Gateway，CGW)106用于信号转发和网络管理唤醒。其中，信号转发是指，例如，将控制器101生成的控制信号转发到转向系统105；网络管理唤醒是指保持网络连接状态，以供系统中各个部分之间的信息互通。

可选地，上述系统的各个部分之间，可以采用控制器局域网(Controller AreaNetwork，CAN)通讯，也可以采用信号线进行通讯。

可选地，该系统可以应用于L1级高级驾驶辅助系统(Advanced DrivingAssistance System，ADAS)领域。

该方向盘控制系统只需要在原有汽车的架构上增加一个控制器101，或者采用集成有方向盘自动回正功能的汽车现有的控制器作为控制器101，即将方向盘自动回正功能对应的软件集成在汽车现有的控制器中，完全不需要对原有汽车的架构作出调整，从而使得该方向盘控制方法更加易于实现。

图2是本公开实施例提供的一种方向盘控制方法的示意图，该方法由计算机设备执行，例如由图1所示的控制器101执行。如图2所示，该方法包括：

在步骤201中，在汽车处于停车状态时，获取方向盘的状态信息。

在步骤202中，响应于方向盘的状态信息指示方向盘未回正，控制方向盘回正。

在步骤203中，在控制方向盘回正的过程中，响应于满足中断条件，停止控制方向盘回正。

通过获取方向盘的状态信息，并基于状态信息来控制方向盘回正，实现了汽车停车后方向盘的自动回正，避免了新手驾驶员因为驾驶经验不足而导致的回正效率低或方向盘未回正，从而减小了汽车停车后方向盘未回正所带来的轮胎受力对转向系统的磨损和汽车下次出库时的碰撞风险。此外，在控制方向盘回正的过程中，满足中断条件时，停止控制方向盘回正，可以避免方向盘强行回正所造成的汽车损坏及对车内人员的伤害，有效保障汽车及车内人员的安全。

在一些示例中，控制方向盘回正包括在汽车处于非熄火状态时，控制方向盘回正。

图3是本公开实施例提供的另一种方向盘控制方法的示意图。该方法用于在汽车非熄火状态下，控制方向盘自动回正。该方法可以由控制器执行，例如，由图1中的控制器101执行。如图3所示，该方法包括：

在步骤301中，在汽车处于停车状态时，获取方向盘的状态信息。

汽车处于停车状态是指，轮速为0且档位置于驻车档。方向盘的状态信息包括方向盘的转角。

可选地，在获取方向盘的状态信息的同时，还可以获取汽车的轮速、档位信息、点火信息以及车门上锁信息等。

示例性地，控制器可以获取信息系统104中的转角传感器检测到的方向盘的状态信息、获取ESP检测到的轮速、获取TCU检测到的档位信息、获取PEPS检测到的点火信息和BCM检测到的车门上锁信息。

当控制器获取到汽车的轮速为0且汽车档位置于驻车档时，则说明汽车处于停车状态，两个条件中存在任一个条件不满足时，汽车不处于停车状态，则退出当前流程。示例性地，可以在图1所示的方向盘控制系统中设置相应的待机条件，该待机条件用于衡量汽车是否处于停车状态。待机条件包括：汽车的轮速为0；汽车档位置于驻车档。当以上条件均被满足时，该系统保持待机状态，并向CGW请求当前网络保持唤醒状态；若以上条件存在任一个不被满足时，则该系统自动关闭。

可选地，在控制器101执行步骤301之前，方向盘控制系统时会默认启用最近一次启用的功能。若上一次方向盘控制系统启用的是非熄火方向盘回正功能，则该系统本次会默认启用非熄火方向盘回正功能，无需驾驶员进行功能的切换；若上一次方向盘控制系统启用的是熄火方向盘回正功能，则该系统本次会默认启用熄火方向盘回正功能，需要驾驶员在仪表系统103中切换到非熄火方向盘回正功能。

在步骤302中，根据方向盘的状态信息确定方向盘是否回正。

若方向盘的状态信息指示方向盘已回正，退出当前流程。若方向盘的状态信息指示方向盘未回正，则执行步骤303。

可选地，方向盘的转角不超过角度阈值时，指示方向盘已回正；方向盘的转角大于角度阈值时，指示方向盘未回正。其中，角度阈值可以是预先设定的角度值，例如，角度阈值可以为±5°。也就是当方向盘的转角不超过5°时，指示方向盘已回正；当方向盘的转角大于5°时，指示方向盘未回正。其中，“+”和“﹣”代表方向盘转角的不同方向，例如，“+”表示方向盘向左偏转，“﹣”就代表方向盘向右偏转。

在步骤303中，输出确认选项，确认选项用于供驾驶员确认是否执行方向盘的回正。

示例性地，可以由仪表系统103输出确认选项，例如：仪表系统103弹出对话框，对话框中提示“是否执行方向盘自动回正”，驾驶员可以在对话框中选择指令“确认”或“取消”。驾驶员除选择“确认”或“取消”指令外，还可以两种指令都不进行选择，即不响应该确认选项。若驾驶员在一定时长内未响应该确认选项，则退出当前流程，该时长可以预先设定，例如，可以为10s。

在驾驶员需要进行自动回正时，可以通过确认选项来输入确认指令，控制方向盘回正；在驾驶员不需要进行自动回正时，则可以通过确认选项输入取消指令来取消方向盘的回正。

在控制方向盘回正之前，由驾驶员先进行确认，既可以使驾驶员有更好的驾驶体验，避免了在驾驶员不需要方向盘回正时仍然执行了控制方向盘回正，也可以在突显驾驶员的主人身份，以提高驾驶员对于采用该方法的产品的好感度。

在步骤304中，基于确认指令，控制方向盘回正。

其中，该确认指令是驾驶员基于确认选项输入的。

在接收到确认指令之后，该系统请求与电动转向系统握手进入激活横向控制功能，并向电动转向系统发送方向盘目标转角，以指示电动转向系统将方向盘转动该目标转角，使得方向盘回正。

可选地，控制方向盘回正包括：

在步骤304a中，基于方向盘转角与角度阈值，确定目标转角值。

可选地，目标转角值可以是方向盘转角与角度阈值的差值，例如，方向盘转角为+8°，角度阈值为±5°时，则此时目标转角值可以是-3°，如果“+”表示方向盘偏左，“-”表示方向盘偏右，则此时的目标转角值“-3°”就表示控制方向盘向右偏转3°。

在步骤304b中，基于目标转角值，控制方向盘进行回正。

示例性地，转向系统105基于目标转角值，控制方向盘进行回正，例如，当目标转角值为“+3°”时，转向系统105控制方向盘向左偏转3°。

在步骤304c中，在控制方向盘回正的过程中，实时获取方向盘的转角。

在步骤304d中，判断方向盘的转角是否满足停止回正条件，如果方向盘的转角满足停止回正条件，则停止控制方向盘回正，并请求CGW下电休眠，即断开方向盘控制系统中各部分的网络连接状态；如果方向盘的转角不满足停止回正条件，则继续执行步骤304a-304d。

该步骤304d中，停止回正条件可以包括方向盘转角小于或等于角度阈值。例如，此时的方向盘转角为-2°，角度阈值为±5°时，此时满足停止回正条件，则停止控制方向盘回正。

通过获取实时的方向盘转角，来控制方向盘回正，形成闭环控制，可以更准确的控制方向盘回正，从而达到更好的控制效果。

在步骤305中，在控制方向盘回正的过程中，响应于满足中断条件，停止控制方向盘回正。

在一些实施例中，中断条件包括无法获取方向盘的状态信息。例如，通讯故障导致的无法获取方向盘的部分状态信息或全部状态信息。

在另一些实施例中，中断条件包括方向盘的回正阻力超过阻力阈值。示例性地，回正阻力可以包括驾驶员对方向盘施加的阻力以及地面上的障碍物对汽车转向的阻力，例如：台阶、石块、树木等障碍物。阻力阈值可以是预先设定的。

在另一些实施例中，中断条件包括控制方向盘回正的系统发生故障。例如：控制方向盘回正的系统本身硬件发生故障，或者系统硬件正常但无法控制方向盘回正。例如，可能是由于系统内部软件程序运行出错等导致的硬件设备正常但无法控制方向盘回正。满足上述两者中任一个时，都会导致控制方向盘回正的系统发生故障，进而中断方向盘的自动回正。

在另一些实施例中，中断条件包括控制方向盘回正的系统接收到关闭指令，即用户手动关闭了该系统。

在另一些实施例中，中断条件包括控制方向盘回正的系统接收到操作指令，该操作指令用于控制轮速不为0或档位置于非驻车档，例如，在控制方向盘回正的过程中，驾驶员对汽车进行了操作，或者驾驶员或车内人员对汽车进行了误触，使得汽车的轮速不为0或者将档位置于非驻车档，则会中断控制方向盘回正的流程。

在一些实施例中，中断条件包括以上条件的至少一种。响应于中断条件中的任一条件被满足即停止控制方向盘回正，并请求CGW下电休眠。

可选地，响应于满足中断条件，停止控制方向盘回正的同时，向驾驶员发送中断原因，即所满足的中断条件。

在控制方向盘回正的过程中，满足中断条件时，停止控制方向盘回正，可以避免方向盘强行回正所造成的汽车损坏及对车内人员的伤害，有效保障汽车及车内人员的安全。同时向驾驶员发送中断原因，可以使驾驶员了解方向盘自动回正中断的原因，以进行及时的修理，方便后续继续使用方向盘的自动回正功能。

在另一些示例中，控制方向盘回正包括在汽车处于熄火状态时，控制方向盘回正。

图4是本公开实施例提供的另一种方向盘控制方法的示意图。该方法用于在汽车处于熄火状态下，控制方向盘自动回正。该方法可以由控制器执行，例如，由图1中的控制器101执行。如图4所示，该方法包括：

在步骤401中，在汽车处于停车状态时，获取方向盘的状态信息。

该方法中的汽车处于停车状态是指，轮速为0、档位置于驻车档且点火信息为OFF，即汽车处于熄火状态。

示例性地，控制器可以获取PEPS检测到的点火信息。

可选地，方向盘控制系统的待机条件除包括图3所示实施例中所述，还包括：点火信息为OFF，即汽车处于熄火状态。

可选地，在控制器101执行步骤401之前，方向盘控制系统时会默认启用最近一次启用的功能。若上一次方向盘控制系统启用的是熄火方向盘回正功能，则该系统本次会默认启用熄火方向盘回正功能，无需驾驶员进行功能的切换；若上一次方向盘控制系统启用的是非熄火方向盘回正功能，则该系统本次会默认启用非熄火方向盘回正功能，需要驾驶员在仪表系统103中切换到熄火方向盘回正功能。

在步骤402中，根据方向盘的状态信息确定方向盘是否回正。

若方向盘的状态信息指示方向盘已回正，退出当前流程。若方向盘的状态信息指示方向盘未回正，则执行步骤403。

在步骤403中，控制方向盘回正。

可选地，在控制方向盘回正之前，判断车门是否处于上锁状态，如果车门已上锁，则控制方向盘回正，如果车门未上锁，则发出提示信息，提示驾驶员车门未上锁，等待车门上锁后，再控制方向盘回正。

可选地，等待车门上锁的时间可以预先设定，例如，可以为500s，也就是，在接收到确认指令后获取到车门未上锁的500s内，车门上锁，则继续控制方向盘回正，如果在接收到确认指令后获取到车门未上锁的500s内，车门仍然未上锁，则停止控制方向盘回正。

可选地，该步骤403可以包括如前述步骤304a-304d中所述。

在步骤404中，在控制方向盘回正的过程中，响应于满足中断条件，停止控制方向盘回正。

该中断条件除包括图3实施例中的中断条件外，还包括点火信息为开启(ON)，即汽车处于非熄火状态。

该方法相比图3所示实施例中的方法，不需要输出确认选项并基于确认指令再控制方向盘回正，可以直接在根据方向盘的状态信息指示方向盘未回正时，控制方向盘回正。从而使得在驾驶员熄火后忘记回正时，可以控制方向盘回正，进而减小了汽车停车后方向盘未回正所带来的轮胎受力对转向系统的磨损和汽车下次出库时的碰撞风险。

图5是本公开实施例提供的一种方向盘控制装置的示意图，如图5所示，该装置包括获取模块501、控制模块502和停止模块503。其中，获取模块501用于获取方向盘状态信息；控制模块502用于响应于方向盘的状态信息指示方向盘未回正并控制方向盘回正；停止模块503，用于在控制方向盘回正的过程中，响应于满足中断条件，停止控制方向盘回正。

在本公开实施例的一种可能的实现方式中，中断条件包括以下至少一种：无法获取方向盘的状态信息；方向盘的回正阻力超过阻力阈值；控制方向盘回正的系统发生故障；控制方向盘回正的系统接收到关闭指令，关闭指令用于关闭控制方向盘回正的系统；控制方向盘回正的系统接收到操作指令，操作指令用于控制汽车的轮速不为0或档位置于非驻车档。

在本公开实施例的一种可能的实现方式中，方向盘的状态信息包括方向盘的转角；控制模块502，还用于在汽车处于非熄火状态时，控制方向盘回正；或者，在汽车处于熄火状态时，控制方向盘回正，中断条件还包括：汽车的点火信息为ON。

在本公开实施例的一种可能的实现方式中，该装置还包括输出模块504，用于输出确认选项，确认选项用于供驾驶员确认是否执行方向盘的回正；控制模块502，还用于响应于确认指令，控制方向盘回正，确认指令是驾驶员基于确认选项输入的。

需要说明的是：上述实施例提供的方向盘控制装置在控制方向盘时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的方向盘控制装置与方向盘控制方法实施例属于同一构思，其实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图6是本公开实施例提供的一种计算机设备的结构示意图，如图6所示，该计算机设备600包括存储器601和处理器602，本领域技术人员可以理解，图6中示出的计算机设备600的结构并不构成对计算机设备600的限定，在实际应用中可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者不同的组件布置。

存储器601可用于存储计算机程序以及模块，存储器601可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等。存储器601可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器601还可以包括存储器控制器，以提供处理器602对存储器601的访问。

处理器602通过运行存储在存储器601的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如执行本公开实施例提供的方向盘控制方法。

在示例性实施例中，还提供一种计算机设备，计算机设备包括处理器和存储器；其中，存储器用于存储计算机程序；处理器用于执行所述存储器中存放的计算机程序，能够执行本公开实施例提供的方向盘控制方法。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质为非易失性存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当该计算机可读存储介质中的计算机程序由处理器执行时，能够执行本公开实施例提供的方向盘控制方法。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机能够执行本公开实施例提供的方向盘控制方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本公开的可选实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种方向盘控制方法，其特征在于，包括：

在汽车处于停车状态时，获取方向盘的状态信息；

响应于所述方向盘的状态信息指示所述方向盘未回正，控制所述方向盘回正；

在控制所述方向盘回正的过程中，响应于满足中断条件，停止控制所述方向盘回正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述中断条件包括以下至少一种：

无法获取所述方向盘的状态信息；

所述方向盘的回正阻力超过阻力阈值；

控制所述方向盘回正的系统发生故障；

所述控制所述方向盘回正的系统接收到关闭指令，所述关闭指令用于关闭所述控制所述方向盘回正的系统；

所述控制所述方向盘回正的系统接收到操作指令，所述操作指令用于控制所述汽车的轮速不为0或档位置于非驻车档。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述方向盘回正，包括以下至少一种：

在汽车处于非熄火状态时，控制所述方向盘回正；

在汽车处于熄火状态时，控制所述方向盘回正，所述中断条件还包括：所述汽车的点火信息为开启。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，在所述控制所述方向盘回正之前，所述方法还包括：

输出确认选项，所述确认选项用于供驾驶员确认是否执行所述方向盘的回正；

所述控制所述方向盘回正，包括：

响应于确认指令，控制所述方向盘回正，所述确认指令是驾驶员基于所述确认选项输入的。

5.一种方向盘控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于在汽车处于停车状态时，获取方向盘状态信息；

控制模块，用于响应于所述方向盘的状态信息指示所述方向盘未回正，控制所述方向盘回正；

停止模块，用于在控制所述方向盘回正的过程中，响应于满足中断条件，停止控制所述方向盘回正。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述中断条件包括以下至少一种：

无法获取所述方向盘的状态信息；

所述方向盘的回正阻力超过阻力阈值；

控制所述方向盘回正的系统发生故障；

所述控制所述方向盘回正的系统接收到关闭指令，所述关闭指令用于关闭所述控制所述方向盘回正的系统；

所述控制所述方向盘回正的系统接收到操作指令，所述操作指令用于控制所述汽车的轮速不为0或档位置于非驻车档。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于在汽车处于非熄火状态时，控制所述方向盘回正；或者，在汽车处于熄火状态时，控制所述方向盘回正，所述中断条件还包括：所述汽车的点火信息为开启。

8.根据权利要求5至7任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

输出模块，用于输出确认选项，所述确认选项用于供驾驶员确认是否执行所述方向盘的回正；

所述控制模块，还用于响应于确认指令，控制所述方向盘回正，所述确认指令是驾驶员基于所述确认选项输入的。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器和存储器；

其中，所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器中存放的计算机程序，以实现权利要求1至4任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，存储的所述计算机指令被处理器执行时能够实现如权利要求1至4任一项所述的方法。

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