CN114524018A - 方向盘的控制方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents
方向盘的控制方法、装置、设备和存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114524018A CN114524018A CN202210206994.7A CN202210206994A CN114524018A CN 114524018 A CN114524018 A CN 114524018A CN 202210206994 A CN202210206994 A CN 202210206994A CN 114524018 A CN114524018 A CN 114524018A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- steering wheel
- angle
- vehicle
- ground
- compensation angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 39
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 239000010426 asphalt Substances 0.000 description 5
- 239000004568 cement Substances 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 3
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- -1 gravel Substances 0.000 description 1
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 1
- 230000005055 memory storage Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 238000009877 rendering Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0466—Controlling the motor for returning the steering wheel to neutral position
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
本公开提供了一种方向盘的控制方法、装置、设备和存储介质，属于汽车技术领域。所述方法包括：当车辆处于停车状态时，获取方向盘状态信息，方向盘状态信息用于指示方向盘在偏转方向上的第一方向盘转角大于转角阈值；根据车辆所在停车位置的地面信息，确定目标补偿角度，目标补偿角度用于对第一方向盘转角进行补偿，以得到第二方向盘转角；控制方向盘向偏转方向的反方向转动第二方向盘转角。由于地面摩擦力的作用，控制方向盘向偏转方向的反方向转动第一方向盘转角后，方向盘可能并未回正。采用目标补偿角度对第一方向盘转角进行补偿后，可以提高方向盘控制的准确性。
Description
技术领域
本公开涉及汽车技术领域，特别涉及一种方向盘的控制方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
若车辆停车后，方向盘没有回正，驾驶员在方向盘未回正状态下启动车辆，一方面会导致车辆的转向拉杆疲劳变形、悬架摆臂及连杆等球头连接处松旷等问题，影响汽车使用寿命；另一方面，也可能会对行车安全产生潜在的危险。
相关技术中，方向盘的控制方法包括：当车辆处于停车状态时，获取第一方向盘转角，当第一方向盘转角大于转角阈值时，控制方向盘向方向盘的偏转方向的反方向转动该第一方向盘转角。
控制方向盘向偏转方向的反方向转动第一方向盘转角，由于地面摩擦力的作用，方向盘实际上向偏转方向的反方向转动的角度可能小于第一方向盘转角，也即是，方向盘可能并未回正。因此，采用该种方法控制方向盘，准确性较低。
发明内容
本公开实施例提供了一种方向盘的控制方法、装置、设备和存储介质，能够提高方向盘控制的准确性。所述技术方案如下：
第一方面，提供了一种方向盘的控制方法，所述方法包括：当车辆处于停车状态时，获取方向盘状态信息，所述方向盘状态信息用于指示所述方向盘在偏转方向上的第一方向盘转角大于转角阈值；根据所述车辆所在停车位置的地面信息，确定目标补偿角度，所述目标补偿角度用于对所述第一方向盘转角进行补偿，以得到第二方向盘转角；控制所述方向盘向所述偏转方向的反方向转动所述第二方向盘转角。
可选地，所述第二方向盘转角为所述第一方向盘转角和所述目标补偿角度之间的角度和。
可选地，所述地面信息包括所述车辆所在停车位置的地面类型，不同类型的地面对应的摩擦力不同。
可选地，所述根据所述车辆所在位置的地面信息，确定目标补偿角度，包括：根据所述地面信息和第一对应关系，确定所述地面信息对应的所述目标补偿角度，所述第一对应关系为地面类型与补偿角度之间的对应关系。
可选地，所述根据所述车辆所在位置的地面信息，所述确定目标补偿角度，包括：根据所述地面信息，确定与所述地面信息对应的第二对应关系，所述第二对应关系为方向盘转角与补偿角度之间的对应关系；根据所述第一方向盘转角和所述第二对应关系，确定所述第一方向盘转角对应的所述目标补偿角度。
第二方面，提供了一种方向盘的控制装置，所述装置包括：获取模块，用于当车辆处于停车状态时，获取方向盘状态信息，所述方向盘状态信息用于指示所述方向盘在偏转方向上的第一方向盘转角大于转角阈值；确定模块，用于根据所述车辆所在停车位置的地面信息，确定目标补偿角度，所述目标补偿角度用于对所述第一方向盘转角进行补偿，以得到第二方向盘转角；控制模块，用于控制所述方向盘向所述偏转方向的反方向转动所述第二方向盘转角。
可选地，所述第二方向盘转角为所述第一方向盘转角和所述目标补偿角度之间的角度和。
可选地，所述地面信息包括所述车辆所在停车位置的地面类型，不同类型的地面对应的摩擦力不同。
可选地，所述确定模块用于，根据所述地面信息和第一对应关系，确定所述地面信息对应的所述目标补偿角度，所述第一对应关系为地面类型与补偿角度之间的对应关系。
可选地，所述确定模块用于，根据所述地面信息，确定与所述地面信息对应的第二对应关系，所述第二对应关系为方向盘转角与补偿角度之间的对应关系；根据所述第一方向盘转角和所述第二对应关系，确定所述第一方向盘转角对应的所述目标补偿角度。
第三方面，提供了一种计算机设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行第一方面所述的方法。
第四方面，提供了一种计算机可读介质，当计算机可读介质中的指令由计算机设备的处理器执行时，使得计算机设备能够执行第一方面所述的方法。
第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现第一方面所述的方法。
本公开实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
本公开实施例中，当车辆处于停车状态且方向盘状态信息指示方向盘在偏转方向上的第一方向盘转角大于转角阈值时，根据车辆所在停车位置的地面信息，确定目标补偿角度，并采用目标补偿角度对第一方向盘转角进行补偿，得到第二方向盘转角，然后控制方向盘向偏转方向的反方向转动第二方向盘转角，以控制方向盘回正。由于地面摩擦力的作用，控制方向盘向偏转方向的反方向转动第一方向盘转角后，方向盘可能并未回正。采用目标补偿角度对第一方向盘转角进行补偿后，可以提高方向盘控制的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本公开实施例提供的一种方向盘的控制方法的流程图；
图2是本公开实施例提供的另一种方向盘的控制方法的流程图；
图3是本公开实施例提供的一种方向盘的控制系统的结构示意图；
图4是本公开实施例提供的另一种方向盘的控制方法的流程图；
图5是本公开实施例提供的一种方向盘的控制装置的结构框图；
图6是本公开实施例提供的一种计算机设备的结构框图。
具体实施方式
为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。
图1是本公开实施例提供的一种方向盘的控制方法的流程图，该方法可以由车辆控制器执行。参见图1，该方法包括：
在步骤101中，当车辆处于停车状态时，获取方向盘状态信息，方向盘状态信息用于指示方向盘在偏转方向上的第一方向盘转角大于转角阈值。
其中，车辆处于停车状态是指车辆的车速为0且挡位为P(Parking，停车档)。示例性地，车辆控制器可以通过车辆的车速传感器获取车辆当前的车速，以及通过挡位传感器获取车辆当前的挡位。
方向盘状态信息包括方向盘转角和方向盘的偏转方向。方向盘转角指方向盘相对于车辆纵向中心线偏移的角度。
在一些示例中，当方向盘转角为负值时，确定方向盘的偏转方向为左转；当方向盘转角为正值时，确定方向盘的偏转方向为右转。示例性地，可以通过方向盘转角传感器获取方向盘角度；或者，通过集成在EPS(Electric Power Steering，电动助力转向)系统中的角度检测装置获取车辆悬架系统的扭转角，将该扭转角作为方向盘转角。
第一方向盘转角为车辆处于停车状态且未控制方向盘回正前，方向盘的转角。第一方向盘转角大于转角阈值，表示方向盘处于未回正状态。第一方向盘转角阈值小于或等于转角阈值时，表示方向盘处于回正状态。
转角阈值由相关技术人员根据实际需要进行确定。示例性地，转角阈值为2°。
在步骤102中，根据车辆所在停车位置的地面信息，确定目标补偿角度。
该目标补偿角度用于对第一方向盘转角进行补偿，以得到第二方向盘转角。目标补偿角度为在当前停车位置的地面上，方向盘回正所需要的补偿角度。
当仅根据第一方向盘转角控制方向盘回正，也即是，控制方向盘向偏转方向的反方向转动第一方向盘转角时，由于地面摩擦力的作用，方向盘可能未达到回正状态。
例如，第一方向盘转角为10°，根据第一方向盘转角控制方向盘后，方向盘转角为3°，此时，方向盘并未达到回正状态。
在步骤103中，控制方向盘向偏转方向的反方向转动第二方向盘转角。
当方向盘的偏转方向为右时，控制方向盘向左偏转第二方向盘转角；当方向盘的偏转方向为左时，控制方向盘向右偏转第二方向盘转角。
本公开实施例中，本公开实施例中，当车辆处于停车状态且方向盘状态信息指示方向盘在偏转方向上的第一方向盘转角大于转角阈值时，根据车辆所在停车位置的地面信息，确定目标补偿角度，并采用目标补偿角度对第一方向盘转角进行补偿，得到第二方向盘转角，然后控制方向盘向偏转方向的反方向转动第二方向盘转角，以控制方向盘回正。由于地面摩擦力的作用，控制方向盘向偏转方向的反方向转动第一方向盘转角后，方向盘可能并未回正。采用目标补偿角度对第一方向盘转角进行补偿后，可以提高方向盘控制的准确性。
图2是本公开实施例提供的一种方向盘的控制方法的流程图，该方法可以由车辆控制器执行。参见图2，该方法包括：
在步骤201中，当车辆处于停车状态时，获取方向盘状态信息。
方向盘状态信息用于指示方向盘在偏转方向上的第一方向盘转角大于转角阈值。
方向盘状态信息包括方向盘转角和方向盘的偏转方向。相关内容参见前述步骤101，在此省略详细描述。
在步骤202中，获取车辆所在停车位置的地面信息。
地面信息包括车辆所在停车位置的地面类型。示例性地，地面类型包括但不限于雪地、水泥路面、碎石路面以及沥青路面等。
不同类型的地面对应的摩擦力不同。示例性地，沥青路面的摩擦力大于碎石路面的摩擦力，碎石路面的摩擦力大于水泥路面的摩擦力，水泥路面的摩擦力大于雪地的摩擦力。
示例性地，车辆控制器可以通过摄像头获取车辆所在停车位置的地面图像。车辆控制器通过图像识别算法识别出车辆所在停车位置的地面类型。
在步骤203中，根据车辆所在停车位置的地面信息，确定目标补偿角度。
目标补偿角度为在当前停车位置的地面上，方向盘回正所需要的补偿角度。
在一些实施方式中，步骤203包括：根据地面信息和第一对应关系，确定地面信息对应的目标补偿角度。
第一对应关系为地面类型与补偿角度之间的对应关系。第一对应关系包括多个地面类型以及每个地面类型对应的补偿角度。第一对应关系中，不同的地面类型对应不同的补偿角度，且地面摩擦力越大，对应的补偿角度越大。例如，雪地对应的补偿角度为2°、水泥路面对应的补偿角度为4°、碎石路面对应的补偿角度为5°以及沥青路面对应的补偿角度为6°。
示例性地，第一对应关系由相关技术人员根据实验进行确定，然后存储至车辆控制器的存储单元中。车辆控制器获取到车辆所在停车位置的地面信息后，根据地面信息和第一对应关系，可以确定出地面信息对应的目标补偿角度。
在另一些实施方式中，步骤203包括：根据地面信息，确定与地面信息对应的第二对应关系；根据第一方向盘转角和第二对应关系，确定第一方向盘转角对应的目标补偿角度。
第二对应关系为方向盘转角与补偿角度之间的对应关系。
在一些示例中，第二对应关系中，第二对应关系包括多个方向盘转角以及每个方向盘转角对应的补偿角度。不同的方向盘转角对应不同的补偿角度。示例性地，方向盘转角的范围为0°～90°。对应关系中存在0°～90°范围内的多个方向盘转角，每个方向盘转角对应一个补偿角度，不同的方向盘转角对应不同的补偿角度。
在另一些示例中，第二对应关系中，第二对应关系包括多个方向盘转角区间以及每个方向盘转角区间对应的补偿角度。不同的方向盘转角区间对应不同的补偿角度。示例性地，当方向盘转角大于转角阈值且小于或等于15°时，对应的补偿角度为3°；当方向盘转角大于15°且小于或等于30°时，对应的补偿角度为5°；当方向盘转角大于30°且小于或等于45°时，对应的补偿角度为6°等等。
本公开实施方式中，不同类型的地面对应不同的第二对应关系。示例性地，不同地面对应的第二对应关系中，多个方向盘转角相同，但是同一方向盘转角对应的补偿角度不同；或者，不同地面对应的第二对应关系中，多个方向盘转角区间相同，但是同一方向盘转角区间对应的补偿角度不同。也即是，同一方向盘转角，在不同的地面下，对应的补偿角度不同。
例如，第一方向盘转角为10°，雪地对应的补偿角度为2°、水泥路对应的补偿角度为5°，沥青路对应的补偿角度为6°。
又例如，15°～30°范围内的第一方向盘转角，雪地对应的补偿角度为3°、水泥路对应的补偿角度为6°，沥青路对应的补偿角度为8°。
不同的环境信息对应的第二对应关系由相关技术人员根据实验进行确定，然后存储在车辆控制器的控制单元中。车辆控制器根据地面信息确定出对应的第二对应关系后，可以根据第一方向盘转角和第二对应关系，确定出第一方向盘转角对应的目标补偿角度。
可选地，步骤203中，还可以根据第一方向盘转角和第三对应关系，确定第一方向盘转角对应的目标补偿角度。
第三对应关系为方向盘转角与补偿角度之间的对应关系。第三对应关系包括多个方向盘转角和每个方向盘转角对应的补偿角度。第三对应关系中不同的方向盘转角对应不同的补偿角度，或者不同的方向盘转角区间对应不同的补偿角度。
当方向盘转角越大时，方向盘回正需克服的地面摩擦力越大，方向盘越难回到中位状态。第三对应关系中，方向盘转角越大对应的补偿角度也越大。例如，方向盘的转角为30°，对应的补偿角度为10°；方向盘的转角为20°时，对应的补偿角度为8°；方向盘的转角为10°时，对应的补偿角度为5°。
示例性地，第三对应关系由相关技术人员根据实验进行确定，然后存储至车辆控制器的存储单元中。车辆控制器根据第一方向盘转角和第三对应关系，可以确定出第一方向盘转角对应的目标补偿角度。
当车俩处于未回正状态时，若控制方向盘向偏转方向的反方向转动第一方向盘转角，由于地面摩擦力的作用，方向盘可能无法回正。此时对第一方向盘转角进行角度补偿，可以使方向盘回正，从而提高方向盘控制的准确性。
在步骤204中，采用目标补偿角度对第一方向盘转角进行补偿，得到第二方向盘转角。
第二方向盘转角为第一方向盘转角和目标补偿角度之间的角度和。
在步骤205中，控制方向盘向偏转方向的反方向转动第二方向盘转角。
当方向盘的偏转方向为左转时，控制方向盘向右转动第二方向盘转角。当方向盘的偏转方向为右转时，控制方向盘向左转动第二方向盘转角。
本公开实施例中，当车辆处于停车状态，且方向盘状态信息指示方向盘在偏转方向上的第一方向盘转角大于转角阈值时，采用目标补偿角度对第一方向盘转角进行补偿，可以提高方向盘的控制的准确性。并且，采用直接对第一方向盘转角进行角度补偿控制方向盘回正的方式，在控制方向盘回正的过程中，不需要实时监测并控制方向盘角度，简化了方向盘控制。
图3是本公开实施例提供的一种方向盘的控制系统的结构示意图。如图3所示，该系统包括：环境检测单元10、控制单元20、EPS 30、ESP(Electronic Stability Program，电子稳定程序)40、EMS(Engine Management System，发动机管理系统)50、TCU(TransmissionControl Uint，自动变速箱控制单元)60、IHU(Infotainment Head Unit，信息娱乐主机)70和ICM(Instrument Cluster Module，仪表盘模块)80。
其中，环境检测单元10的信号输出端与控制单元20连接。环境检测单元10用于检测车辆处于停车状态时所在停车位置的地面信息。环境检测单元10还用于检测车辆处于倒车状态时的周围的环境信息，环境信息包括车辆周围的环境图像以及障碍物信息等。
示例性地，环境检测单元10包括环视摄像头、超声波雷达等。
控制单元20用于根据环境检测单元10检测的地面信息或者环境信息控制车辆的方向盘。示例性地，控制单元20为BCM(Body Control Module)或者其他额外设置的控制器。
EPS 30、ESP 40、EMS 50、TCU 60、IHU 70和ICM 80通过CAN(Controller AreaNetwork，控制器局域网)或者CANFD(CAN with Flexible Data Rate，可变速率控制器局域网)与控制单元20连接。
EPS 30用于根据控制单元20发出的控制信号控制车辆横向移动。ESP 40用于根据控制单元20发出的控制信号控制车辆纵向移动。EMS 50用于向控制单元20提供车辆的车速等信息。TCU 60用于向控制单元20提供当前的档位信息、目标档位等。IHU 70用于与驾驶员进行交互。ICM 80用于提示车速信号等。
本公开实施例中，图1和图2所示的方向盘的控制方法用于在车辆停车后控制方向盘回正，适用于所有停车场景，例如倒车入库、路边停车等。下面通过倒车停车这一场景进行举例说明。
图4是本公开实施例提供的另一种方向盘的控制方法的流程图，该方法可由图3中的控制单元20执行，用于在车辆倒车停车过程中，控制车辆的方向盘。如图4所示，该方法包括：
在步骤301中，响应于确定车辆处于倒车状态，获取车辆周围的环境信息。
当车辆的档位位于倒车档时，确定车辆处于倒车状态。示例性地，控制单元可以通过车辆的档位传感器获取车辆当前的档位。
在一些示例中，驾驶员可以通过点击倒车开关，触发倒车请求。倒车开关可以是硬件开关或者终端操作界面中的开关按钮。终端可以是电脑、车载主机、手机或者平板等。在另一些示例中，驾驶员可以通过手势命令或者语音命令等，触发倒车请求。
控制单元获取到倒车请求后，控制车辆的档位位于倒车档，以控制车辆开始倒车。
示例性地，环境信息包括车辆周围的环境图像以及障碍物信息等。环境信息可由图3中的环境检测单元10获取。
在步骤302中，根据环境信息，确定目标倒车轨迹。
在一些示例中，控制单元可以根据获取环境信息中的环境图像及障碍物信息，自动规划出目标倒车轨迹。
在步骤303中，根据目标倒车轨迹，控制车辆倒车。
在一些实施方式中，步骤303包括：根据车辆位置和目标倒车轨迹，确定方向盘的目标转角、目标角速度和目标角加速度中的至少一个；根据方向盘的目标转角、目标角速度和目标角加速度中的至少一个，控制车辆沿着目标倒车轨迹倒车。
在一些示例中，控制单元可以根据车辆位置和目标倒车轨迹，确定出车辆偏离目标倒车轨迹的距离，根据该距离自动确定出方向盘的目标转角、目标角速度和目标角加速度中的至少一个。
示例性地，车辆中安装有定位装置，例如GPS(Global Positioning System，全球定位系统)，控制单元可以通过定位装置确定出车辆位置。
在步骤304中，在倒车过程中，响应于确定车辆处于停车状态，获取方向盘状态信息。
停车状态的相关内容，参见前述步骤101，在此省略详细描述。
方向盘状态信息用于指示方向盘在偏转方向上的第一方向盘转角大于转角阈值。方向盘状态信息包括方向盘的转角和方向盘的偏转方向。相关内容参见前述步骤101，在此省略详细描述。
在步骤305中，获取车辆所在停车位置的地面信息。
地面信息的相关内容，参见前述步骤202，在此省略详细描述。
在步骤306中，根据车辆所在停车位置的地面信息，确定目标补偿角度。
目标补偿角度为第一方向盘转角对应的方向盘回正所需要的补偿角度。确定目标补偿角度的相关内容，参见前述步骤203，在此省略详细描述。
在步骤307中，采用目标补偿角度对第一方向盘转角进行补偿，得到第二方向盘转角。
第二方向盘转角为第一方向盘转角和目标补偿角度之间的角度和。
在步骤308中，控制方向盘向偏转方向的反方向转动第二方向盘转角。
本公开实施例中，一方面，当车辆处于倒车状态时，根据方向盘转角、角速度和角加速度中的至少一个，控制车辆沿目标循迹倒车轨迹倒车，提高了方向盘控制的准确性。另一方面，当车辆处于停车状态，且方向盘状态信息指示方向盘在偏转方向上的第一方向盘转角大于转角阈值时，采用目标补偿角度对第一方向盘转角进行补偿，从而提高方向盘的控制的准确性。
图5是本公开实施例提供的一种方向盘的控制装置500的结构框图，如图5所示，该装置包括：获取模块501、确定模块502和控制模块503。
其中，获取模块501，用于当车辆处于停车状态时，获取方向盘状态信息，所述方向盘状态信息用于指示所述方向盘在偏转方向上的第一方向盘转角大于转角阈值。确定模块502，用于根据所述车辆所在停车位置的地面信息，确定目标补偿角度，所述目标补偿角度用于对所述第一方向盘转角进行补偿，以得到第二方向盘转角。控制模块503，用于控制所述方向盘向所述偏转方向的反方向转动所述第二方向盘转角。
可选地，所述第二方向盘转角为所述第一方向盘转角和所述目标补偿角度之间的角度和。
可选地，所述地面信息包括所述车辆所在停车位置的地面类型，不同类型的地面对应的摩擦力不同。
可选地，所述确定模块502用于，根据所述地面信息和第一对应关系，确定所述地面信息对应的所述目标补偿角度，所述第一对应关系为地面类型与补偿角度之间的对应关系。
可选地，所述确定模块502用于，根据所述地面信息，确定与所述地面信息对应的第二对应关系，所述第二对应关系为方向盘转角与补偿角度之间的对应关系；根据所述第一方向盘转角和所述第二对应关系，确定所述第一方向盘转角对应的所述目标补偿角度。
需要说明的是：上述实施例提供的方向盘的控制装置在进行方向盘的控制时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的方向盘的控制装置与方向盘的控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图6是本公开实施例提供的计算机设备的结构框图。如图6所示，该计算机设备600可以是车载电脑等。该计算机设备600包括：处理器601和存储器602。
处理器601可以包括一个或多个处理核心，比如6核心处理器、8核心处理器等。处理器601可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器601也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器601可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器601还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器602可以包括一个或多个计算机可读介质，该计算机可读介质可以是非暂态的。存储器602还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器602中的非暂态的计算机可读介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器601所执行以实现本公开实施例中提供的方向盘的控制方法。
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构并不构成对计算机设备600的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
本公开实施例还提供了一种非临时性计算机可读介质，当介质中的指令由计算机设备600的处理器执行时，使得计算机设备600能够执行本公开实施例中提供的方向盘的控制方法。
本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，计算机程序/指令被处理器执行时实现本公开实施例中提供的方向盘的控制方法。
以上仅为本公开的可选实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种方向盘的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
当车辆处于停车状态时，获取方向盘状态信息，所述方向盘状态信息用于指示所述方向盘在偏转方向上的第一方向盘转角大于转角阈值；
根据所述车辆所在停车位置的地面信息，确定目标补偿角度，所述目标补偿角度用于对所述第一方向盘转角进行补偿，以得到第二方向盘转角；
控制所述方向盘向所述偏转方向的反方向转动所述第二方向盘转角。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二方向盘转角为所述第一方向盘转角和所述目标补偿角度之间的角度和。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述地面信息包括所述车辆所在停车位置的地面类型，不同类型的地面对应的摩擦力不同。
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆所在位置的地面信息，确定目标补偿角度，包括：
根据所述地面信息和第一对应关系，确定所述地面信息对应的所述目标补偿角度，所述第一对应关系为地面类型与补偿角度之间的对应关系。
5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆所在位置的地面信息，所述确定目标补偿角度，包括：
根据所述地面信息，确定与所述地面信息对应的第二对应关系，所述第二对应关系为方向盘转角与补偿角度之间的对应关系；
根据所述第一方向盘转角和所述第二对应关系，确定所述第一方向盘转角对应的所述目标补偿角度。
6.一种方向盘的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于当车辆处于停车状态时，获取方向盘状态信息，所述方向盘状态信息用于指示所述方向盘在偏转方向上的第一方向盘转角大于转角阈值；
确定模块，用于根据所述车辆所在停车位置的地面信息，确定目标补偿角度，所述目标补偿角度用于对所述第一方向盘转角进行补偿，以得到第二方向盘转角；
控制模块，用于控制所述方向盘向所述偏转方向的反方向转动所述第二方向盘转角。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二方向盘转角为所述第一方向盘转角和所述目标补偿角度之间的角度和。
8.一种计算机设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行如权利要求1至5任一项所述的方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当计算机可读存储介质中的指令由计算机设备的处理器执行时，使得计算机设备能够执行如权利要求1至5任一项所述的方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1至5任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210206994.7A CN114524018A (zh) | 2022-03-04 | 2022-03-04 | 方向盘的控制方法、装置、设备和存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210206994.7A CN114524018A (zh) | 2022-03-04 | 2022-03-04 | 方向盘的控制方法、装置、设备和存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114524018A true CN114524018A (zh) | 2022-05-24 |
Family
ID=81626321
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210206994.7A Pending CN114524018A (zh) | 2022-03-04 | 2022-03-04 | 方向盘的控制方法、装置、设备和存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114524018A (zh) |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20040024137A (ko) * | 2002-09-13 | 2004-03-20 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 조향 핸들 중립점 복귀 방법 |
| CN104627235A (zh) * | 2013-11-08 | 2015-05-20 | 福特全球技术公司 | 用于补偿由于停车事件导致的车轮上的轮胎回转的系统 |
| CN105813920A (zh) * | 2013-12-06 | 2016-07-27 | 丰田自动车株式会社 | 停车辅助系统 |
| CN106394659A (zh) * | 2016-11-29 | 2017-02-15 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 一种电动助力转向系统及方法 |
| CN108382454A (zh) * | 2017-02-02 | 2018-08-10 | 福特全球技术公司 | 静态转向回转的减少 |
| CN109325268A (zh) * | 2018-08-31 | 2019-02-12 | 江苏大学 | 一种考虑轮胎与路面摩擦的车辆转向阻力距的计算方法 |
| KR20190026299A (ko) * | 2017-09-05 | 2019-03-13 | 현대자동차주식회사 | 차량의 스티어링 휠 복원 장치 및 방법 |
| CN113581283A (zh) * | 2021-08-31 | 2021-11-02 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 方向盘控制方法、装置、设备和介质 |
-
2022
- 2022-03-04 CN CN202210206994.7A patent/CN114524018A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20040024137A (ko) * | 2002-09-13 | 2004-03-20 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 조향 핸들 중립점 복귀 방법 |
| CN104627235A (zh) * | 2013-11-08 | 2015-05-20 | 福特全球技术公司 | 用于补偿由于停车事件导致的车轮上的轮胎回转的系统 |
| CN105813920A (zh) * | 2013-12-06 | 2016-07-27 | 丰田自动车株式会社 | 停车辅助系统 |
| CN106394659A (zh) * | 2016-11-29 | 2017-02-15 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 一种电动助力转向系统及方法 |
| CN108382454A (zh) * | 2017-02-02 | 2018-08-10 | 福特全球技术公司 | 静态转向回转的减少 |
| KR20190026299A (ko) * | 2017-09-05 | 2019-03-13 | 현대자동차주식회사 | 차량의 스티어링 휠 복원 장치 및 방법 |
| CN109325268A (zh) * | 2018-08-31 | 2019-02-12 | 江苏大学 | 一种考虑轮胎与路面摩擦的车辆转向阻力距的计算方法 |
| CN113581283A (zh) * | 2021-08-31 | 2021-11-02 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 方向盘控制方法、装置、设备和介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110775052B (zh) | 一种基于视觉与超声波感知融合的自动泊车方法 | |
| CN110248861B (zh) | 在车辆操纵过程中使用机器学习模型来引导车辆 | |
| EP3819194B1 (en) | Automatic parking method and apparatus, and electronic device | |
| US9707959B2 (en) | Driving assistance apparatus | |
| CN111746504B (zh) | 记忆泊车方法、系统、装置及计算机可读存储介质 | |
| CN110834630A (zh) | 一种车辆的驾驶控制方法、装置、车辆及存储介质 | |
| US10053087B2 (en) | Driving assistance apparatus | |
| CN113227804A (zh) | 基于检测组件退化的增强的系统内测试覆盖 | |
| JP7149288B2 (ja) | 自動運転車両のための螺旋曲線に基づく垂直駐車計画システム | |
| CN112015178B (zh) | 一种控制方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN106627565B (zh) | 一种泊车方法及车载设备 | |
| CN113734201B (zh) | 车辆冗余控制方法、装置、电子设备及介质 | |
| JP6892516B2 (ja) | 列挙に基づく自動運転車両の３ポイントターン計画 | |
| US20230061950A1 (en) | Localization Methods And Architectures For A Trailer Of An Autonomous Tractor-Trailer | |
| CN110834626B (zh) | 行车障碍预警方法、装置、车辆和存储介质 | |
| CN112874511A (zh) | 汽车的自动驾驶控制方法、装置及计算机存储介质 | |
| CN114524018A (zh) | 方向盘的控制方法、装置、设备和存储介质 | |
| CN115042806B (zh) | 一种代客泊车的路径显示方法、装置及电子设备 | |
| CN114312698A (zh) | 车辆制动方法、装置、设备及可读存储介质 | |
| CN113609888A (zh) | 利用平面单应性和自监督的场景结构理解进行对象检测 | |
| WO2020248209A1 (en) | 3d odometry in 6d space with roadmodel 2d manifold | |
| US20240005631A1 (en) | Method, apparatus, wearable helmet, image capturing apparatus and program for measuring distance based on image | |
| JP7259032B2 (ja) | 車両制御装置 | |
| US20230417894A1 (en) | Method and device for identifying object | |
| CN115601996A (zh) | 变道通行控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20220524 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |