JP7259032B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
以上のように、上記実施例1~8の車両制御装置は、以下のような構成とすることができる。
11 エンジン
12 自動変速機
13 プロペラシャフト
14 ディファレンシャルギア
15 ドライブシャフト
16 車輪
17 撮像センサ
18 車両制御装置
19 各種センサ
20 ブレーキ装置
21 電動パワーステアリング
24 近距離測距センサ
22 中距離測距センサ
25 遠距離測距センサ
27 入力スイッチ部
29 位置検出器
30 通信装置
31 外界認識センサ
32 自車位置推定部
33 周辺環境記憶部
34 記憶情報照合部
35 車両制御部
36 各種センサ/アクチュエータECU
37 表示器
38 音声出力器
39 操舵制御部
40 加減速制御部
41 シフト制御部
50 車輪センサ
Claims (11)
- プロセッサとメモリを有し、車両の走行を制御する車両制御装置であって、
前記車両の周辺環境情報を取得するセンサと、
前記センサが取得した周辺環境情報から静止物を取得し、前記静止物の位置を算出し、走行経路上の前記車両の位置と、前記静止物の位置を対応付けて記憶する周辺環境記憶部と、
前記記憶された走行経路上の位置に追従する指令を受け付けた場合には、前記センサが取得した周辺環境情報から静止物を検知し、2以上の前記静止物を検知した場合には、当該静止物に一致する自車位置推定用静止物を特定する記憶情報照合部と、
前記特定された自車位置推定用静止物の位置から前記車両の位置を推定する自車位置推定部と、
前記推定された車両の位置と、前記記憶された走行経路に基づいて自動運転を行う車両制御部と、を有し、
前記周辺環境記憶部は、
前記周辺環境情報と走行経路の記憶を開始する指令を受け付けた場合には、前記走行経路上の各位置において3以上の前記静止物を自車位置推定用静止物として記憶し、
前記記憶情報照合部は、
前記記憶された前記自車位置推定用静止物のうち、前記検知された静止物に含まれない前記自車位置推定用静止物が存在する場合には、当該自車位置推定用静止物が存在する可能性を有する範囲で再度静止物の検知を実施し、
検知の結果前記自車位置推定用静止物が検知されなかった場合には、当該自車位置推定用静止物を削除することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記記憶情報照合部は、
前記自車位置推定用静止物を削除した場合には、前記自車位置推定用静止物として記憶されていない静止物を検知した場合には、新たな前記自車位置推定用静止物として記憶することを特徴とする車両制御装置。 - プロセッサとメモリを有し、車両の走行を制御する車両制御装置であって、
前記車両の周辺環境情報を取得するセンサと、
前記センサが取得した周辺環境情報から静止物を取得し、前記静止物の位置を算出し、走行経路上の前記車両の位置と、前記静止物の位置を対応付けて記憶する周辺環境記憶部と、
前記記憶された走行経路上の位置に追従する指令を受け付けた場合には、前記センサが取得した周辺環境情報から静止物を検知し、2以上の前記静止物を検知した場合には、当該静止物に一致する自車位置推定用静止物を特定する記憶情報照合部と、
前記特定された自車位置推定用静止物の位置から前記車両の位置を推定する自車位置推定部と、
前記推定された車両の位置と、前記記憶された走行経路に基づいて自動運転を行う車両制御部と、を有し、
前記周辺環境記憶部は、
前記周辺環境情報と走行経路の記憶を開始する指令を受け付けた場合には、前記走行経路上の各位置において3以上の前記静止物を自車位置推定用静止物として記憶し、
前記記憶情報照合部は、
前記記憶された自車位置推定用静止物に一致しない静止物を所定回数以上検知した場合には、新たな自車位置推定用静止物として記憶することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項3に記載の車両制御装置であって、
前記記憶情報照合部は、
前記記憶された自車位置推定用静止物に一致しない静止物の特徴量を算出し、前記特徴量が所定値以上の場合には、前記所定回数を低減することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項3に記載の車両制御装置であって、
前記記憶情報照合部は、
前記記憶された自車位置推定用静止物に一致しない静止物の形状が所定の形状の場合には、前記所定回数を低減することを特徴とする車両制御装置。 - プロセッサとメモリを有し、車両の走行を制御する車両制御装置であって、
前記車両の周辺環境情報を取得するセンサと、
前記センサが取得した周辺環境情報から静止物を取得し、前記静止物の位置を算出し、走行経路上の前記車両の位置と、前記静止物の位置を対応付けて記憶する周辺環境記憶部と、
前記記憶された走行経路上の位置に追従する指令を受け付けた場合には、前記センサが取得した周辺環境情報から静止物を検知し、2以上の前記静止物を検知した場合には、当該静止物に一致する自車位置推定用静止物を特定する記憶情報照合部と、
前記特定された自車位置推定用静止物の位置から前記車両の位置を推定する自車位置推定部と、
前記推定された車両の位置と、前記記憶された走行経路に基づいて自動運転を行う車両制御部と、を有し、
前記周辺環境記憶部は、
前記周辺環境情報と走行経路の記憶を開始する指令を受け付けた場合には、前記走行経路上の各位置において3以上の前記静止物を自車位置推定用静止物として記憶し、
前記記憶情報照合部は、
前記記憶された自車位置推定用静止物に一致しない静止物を検知した場合には、当該静止物の特徴量を算出し、前記特徴量が所定値以上の場合には新たに自車位置推定用静止物として記憶することを特徴とする車両制御装置。 - プロセッサとメモリを有し、車両の走行を制御する車両制御装置であって、
前記車両の周辺環境情報を取得するセンサと、
前記センサが取得した周辺環境情報から静止物を取得し、前記静止物の位置を算出し、走行経路上の前記車両の位置と、前記静止物の位置を対応付けて記憶する周辺環境記憶部と、
前記記憶された走行経路上の位置に追従する指令を受け付けた場合には、前記センサが取得した周辺環境情報から静止物を検知し、2以上の前記静止物を検知した場合には、当該静止物に一致する自車位置推定用静止物を特定する記憶情報照合部と、
前記特定された自車位置推定用静止物の位置から前記車両の位置を推定する自車位置推定部と、
前記推定された車両の位置と、前記記憶された走行経路に基づいて自動運転を行う車両制御部と、を有し、
前記周辺環境記憶部は、
前記周辺環境情報と走行経路の記憶を開始する指令を受け付けた場合には、前記走行経路上の各位置において3以上の前記静止物を自車位置推定用静止物として記憶し、
前記走行経路上の各位置において3個の前記静止物を検知できない場合には、検知した静止物を自車位置推定用静止物として記憶し、
前記自車位置推定部は、
前記自車位置推定用静止物とデッドレコニングによって車両の位置を推定することを特徴とする車両制御装置。 - プロセッサとメモリを有し、車両の走行を制御する車両制御装置であって、
前記車両の周辺環境情報を取得するセンサと、
前記センサが取得した周辺環境情報から静止物を取得し、前記静止物の位置を算出し、走行経路上の前記車両の位置と、前記静止物の位置を対応付けて記憶する周辺環境記憶部と、
前記記憶された走行経路上の位置に追従する指令を受け付けた場合には、前記センサが取得した周辺環境情報から静止物を検知し、2以上の前記静止物を検知した場合には、当該静止物に一致する自車位置推定用静止物を特定する記憶情報照合部と、
前記特定された自車位置推定用静止物の位置から前記車両の位置を推定する自車位置推定部と、
前記推定された車両の位置と、前記記憶された走行経路に基づいて自動運転を行う車両制御部と、を有し、
前記周辺環境記憶部は、
前記周辺環境情報と走行経路の記憶を開始する指令を受け付けた場合には、前記走行経路上の各位置において3以上の前記静止物を自車位置推定用静止物として記憶し、
前記記憶情報照合部は、
前記記憶された自車位置推定用静止物を所定回数検知しなかった場合には、当該自車位置推定用静止物を記憶から削除することを特徴とする車両制御装置。 - プロセッサとメモリを有し、車両の走行を制御する車両制御装置であって、
前記車両の周辺環境情報を取得するセンサと、
前記センサが取得した周辺環境情報から静止物を取得し、前記静止物の位置を算出し、走行経路上の前記車両の位置と、前記静止物の位置を対応付けて記憶する周辺環境記憶部と、
前記記憶された走行経路上の位置に追従する指令を受け付けた場合には、前記センサが取得した周辺環境情報から静止物を検知し、2以上の前記静止物を検知した場合には、当該静止物に一致する自車位置推定用静止物を特定する記憶情報照合部と、
前記特定された自車位置推定用静止物の位置から前記車両の位置を推定する自車位置推定部と、
前記推定された車両の位置と、前記記憶された走行経路に基づいて自動運転を行う車両制御部と、を有し、
前記周辺環境記憶部は、
前記周辺環境情報と走行経路の記憶を開始する指令を受け付けた場合には、前記走行経路上の各位置において3以上の前記静止物を自車位置推定用静止物として記憶し、
前記記憶情報照合部は、
前記検知された静止物が1個の場合には、当該静止物と一致する自車位置推定用静止物の位置を出力し、
前記自車位置推定部は、
測位衛星による位置情報を利用可能であって、前記自車位置推定用静止物の位置と測位衛星による位置情報から車両の位置を推定することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1ないし請求項9のいずれかひとつに記載の車両制御装置であって、
前記周辺環境記憶部は、
前記周辺環境情報と走行経路の記憶を開始する指令を受け付けた開始位置から前記走行経路の所定の区間で、前記静止物を自車位置推定用静止物として記憶することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1ないし請求項9のいずれかひとつに記載の車両制御装置であって、
前記周辺環境記憶部は、
前記走行経路の終点を含む所定割合の区間で、前記静止物を自車位置推定用静止物として記憶することを特徴とする車両制御装置。
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