DE112020002514T5

DE112020002514T5 - Fahrzeugsteuervorrichtung

Info

Publication number: DE112020002514T5
Application number: DE112020002514.4T
Authority: DE
Inventors: Akitoshi Miyazaki; Keisuke Takeuchi; Masashi Seimiya; Satoshi Matsuda
Original assignee: Hitachi Astemo Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2019-07-11
Filing date: 2020-06-30
Publication date: 2022-02-24
Also published as: US20220355800A1; JPWO2021006110A1; JP7259032B2; WO2021006110A1

Abstract

Zur Zeit einer Fahrt, die einer Fahrtroute folgt, wird, selbst wenn ein Umfeld um die Fahrtroute sich ändert, eine Abschätzung einer Trägerfahrzeugposition von einem stationären Objekt verwirklicht. Eine Fahrzeugsteuervorrichtung weist einen Prozessor und einen Arbeitsspeicher auf und steuert die Fahrt eines Fahrzeugs und umfasst einen Sensor, der Umgebungsumfeldinformationen des Fahrzeugs erfasst, eine Umgebungsumfeldspeichereinheit, die ein stationäres Objekt aus Umgebungsumfeldinformationen, die durch den Sensor erfasst werden, erfasst, eine Position des stationären Objekts berechnet und die Position des Fahrzeugs auf einer Fahrtroute und eine Position des stationären Objekts in Zusammenhang miteinander speichert. Die Umgebungsumfeldspeichereinheit speichert drei oder mehr der stationären Objekte in jeder Position auf einer Fahrtroute als stationäre Objekte für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung in einem Fall des Empfangs eines Befehls zum Starten der Speicherung der Umgebungsumfeldinformationen und der Fahrtroute.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Fa h rzeugsteuervorrichtu ng.
Stand der Technik
Herkömmlich war, um ein automatisches Fahrsystem und ein Parkassistenzsystem eines Fahrzeugs zu verwirklichen, eine Fahrzeugsteuervorrichtung bekannt, die eine Route, auf der ein Trägerfahrzeug gefahren ist, und Umgebungsumfeldinformationen wie z. B. ein dreidimensionales Objekt und eine weiße Linie um das Trägerfahrzeug herum speichert, und danach das Fahrzeug steuert, so dass es fährt, indem es der durch das Trägerfahrzeug gespeicherten Route als Zielroute folgt (siehe beispielsweise PTL 1).
Beispiele der Umgebungsumfeldinformationen eines Trägerfahrzeugs umfassen Positionsinformationen hinsichtlich dreidimensionaler Objekte wie z. B. eines stationären Objekts und eines sich bewegenden Objekts um das Trägerfahrzeug herum, Straßenmarkierungen (Straßenmarkierungsfarbe) wie z. B. eine weiße Linie und eine Haltelinie auf einer Straße, und Außenumgebungssituationen wie z. B. eine Ampel und ein Geschwindigkeitsschild, die um eine Straße herum existieren.
Entgegenhaltungsliste
Patentliteratur
PTL 1: JP 2018-86928 A
Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
Um eine Steuerung eines Trägerfahrzeugs durchzuführen, so dass es einer Route, die durch das Trägerfahrzeug gespeichert ist, als Zielroute folgt, ist es erforderlich, eine Trägerfahrzeugposition mit hoher Genauigkeit abzuschätzen. Als Verfahren zum Abschätzen der Trägerfahrzeugposition sind ein Verfahren zur Koppelnavigation zum Abschätzen der Trägerfahrzeugposition unter Verwendung von Trägerfahrzeugsensorinformationen wie z. B. eines Radsensors, eines Lenkwinkelsensors, eines Beschleunigungssensors und eines Gyrosensors, ein Verfahren zur Verwendung eines globalen Positionsbestimmungssystems (GPS), ein Verfahren zum Speichern eines Umfeldes um eine Route herum im Voraus und Abschätzen der Trägerfahrzeugposition durch Vergleichen von Informationen, die durch einen externen Erkennungssensor wie z. B. eine Kamera und ein Lidar erfasst werden, mit Informationen, die im Voraus während der Zielroutenverfolgungsfahrt gespeichert werden, und dergleichen bekannt.
Bei der Trägerfahrzeugpositionsabschätzung durch Koppelnavigation wird jedoch, wenn eine Fahrstrecke zunimmt, die Genauigkeit verschlechtert, da sich Fehler akkumulieren. Im Verfahren unter Verwendung eines GPS wird ebenso, falls sich ein Gebäude oder dergleichen um ein Trägerfahrzeug herum befindet, die Genauigkeit verschlechtert, da das Gebäude eine Funkwelle von einem Satelliten reflektiert.
In dem Verfahren, in dem ein Umfeld um eine Route herum im Voraus gespeichert wird und eine Trägerfahrzeugposition durch Vergleichen von Informationen eines stationären Objekts, die durch einen externen Erkennungssensor wie z. B. eine Kamera oder ein Lidar erfasst werden, mit Informationen eines stationären Objekts um die im Voraus während der Routenverfolgungsfahrt gespeicherte Route abgeschätzt wird, hängt dagegen die Genauigkeit der Trägerfahrzeugpositionsabschätzung von der Genauigkeit des externen Erkennungssensors ab, und die Trägerfahrzeugposition kann mit hoher Genauigkeit unter Verwendung eines Hochleistungssensors abgeschätzt werden. Es ist zu beachten, dass sich hier das stationäre Objekt auf ein Objekt bezieht, das sich zur Zeit der Erkennung durch den externen Erkennungssensor nicht bewegt.
Falls sich jedoch während der Zielroutenverfolgungsfahrt das Umgebungsumfeld der gespeicherten Route ändert und das gespeicherte stationäre Objekt verschwindet, besteht ein Problem, dass die Trägerfahrzeugposition nicht abgeschätzt werden kann. Falls die Anzahl von detektierten stationären Objekten eins ist, ist es ferner nicht möglich auf dem Umfang, dessen Radius ein Abstand zwischen dem Trägerfahrzeug und dem detektierten stationären Objekt um das detektierte stationäre Objekt herum ist, zu bestimmen, wo das Trägerfahrzeug angeordnet ist. Aus diesem Grund besteht ein Problem, dass es nicht möglich ist, die Trägerfahrzeugposition auf der Basis einer relativen Positionsbeziehung zwischen dem detektierten stationären Objekt und dem Trägerfahrzeug abzuschätzen, ohne mindestens zwei stationäre Objekte zu detektieren.
Lösung für das Problem
Die vorliegende Erfindung ist eine Fahrzeugsteuervorrichtung, die einen Prozessor und einen Arbeitsspeicher aufweist und die Fahrt eines Fahrzeugs steuert, und einen Sensor, der Umgebungsumfeldinformationen des Fahrzeugs erfasst, und eine Umgebungsumfeldspeichereinheit, die ein stationäres Objekt aus Umgebungsumfeldinformationen erfasst, die durch den Sensor erfasst werden, eine Position des stationären Objekts berechnet und die Position des Fahrzeugs auf einer Fahrtroute und eine Position des stationären Objekts in Zusammenhang miteinander speichert, umfasst. Die Umgebungsumfeldspeichereinheit speichert drei oder mehr der stationären Objekte in jeder Position auf einer Fahrtroute als stationäre Objekte für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung in einem Fall des Empfangs eines Befehls, das Speichern der Umgebungsumfeldinformationen und der Fahrtroute zu starten.
Vorteilhafte Effekte der Erfindung
Daher werden in der vorliegenden Erfindung drei oder mehr stationäre Objekte gleichzeitig als stationäre Objekte für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung gespeichert, so dass eine Trägerfahrzeugposition aus zwei oder mehr stationären Objekten selbst in einem Fall abgeschätzt werden kann, in dem zur Zeit der Fahrt, die der Fahrtroute folgt, ein Umfeld um eine Fahrtroute sich ändert und ein stationäres Objekt verschwindet. In dieser Weise kann eine Fahrzeugsteuereinheit ermöglichen, dass sich die Fahrt eines Fahrzeugs fortsetzt, indem es der Zielroute folgt.
Details mindestens einer Implementierung des hier offenbarten Gegenstandes sind in den begleitenden Zeichnungen und der nachstehenden Beschreibung dargelegt. Andere Merkmale, Aspekte und Effekte des offenbarten Gegenstandes werden in der Offenbarung, den Zeichnungen und den Ansprüchen nachstehend verdeutlicht.
Figurenliste

[1] 1 ist ein Diagramm, das eine erste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und ein Beispiel einer Konfiguration eines Fahrzeugs darstellt.
[2] 2 ist ein Blockdiagramm, das die erste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und ein Beispiel einer Funktion eines Fahrassistenzsystems darstellt.
[3] 3 ist eine Draufsicht, die die erste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und ein Beispiel eines Fahrumfeldes unter Verwendung des Fahrassistenzsystems darstellt.
[4] 4 ist ein Ablaufplan, der die erste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und ein Beispiel einer Verarbeitung, bei der eine Fahrzeugsteuervorrichtung eine Fahrtroute und ein Routenumgebungsumfeld speichert, darstellt.
[5] 5 ist ein Ablaufplan, der die erste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und ein Beispiel einer Verarbeitung, bei der die Fahrzeugsteuervorrichtung eine Verfolgungsfahrt unter Verwendung einer in einer Speichereinheit gespeicherten Fahrtroute als Zielroute durchführt, darstellt.
[6] 6 ist ein Ablaufplan, der eine zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und ein Beispiel der Verarbeitung, bei der die Fahrzeugsteuervorrichtung eine Verfolgungsfahrt unter Verwendung einer in einer Speichereinheit gespeicherten Fahrtroute als Zielroute durchführt, darstellt.
[7] 7 ist ein Ablaufplan, der eine dritte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und ein Beispiel der Verarbeitung, bei der die Fahrzeugsteuervorrichtung eine Verfolgungsfahrt unter Verwendung einer in einer Speichereinheit gespeicherten Fahrtroute als Zielroute durchführt, darstellt.
[8] 8 ist ein Ablaufplan, der eine vierte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und ein Beispiel der Verarbeitung, bei der die Fahrzeugsteuervorrichtung eine Verfolgungsfahrt unter Verwendung einer in einer Speichereinheit gespeicherten Fahrtroute als Zielroute durchführt, darstellt.
[9] 9 ist ein Ablaufplan, der eine fünfte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und ein Beispiel der Verarbeitung, bei der die Fahrzeugsteuervorrichtung eine Verfolgungsfahrt unter Verwendung einer in einer Speichereinheit gespeicherten Fahrtroute als Zielroute durchführt, darstellt.
[10] 10 ist ein Ablaufplan, der eine sechste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und ein Beispiel der Verarbeitung, bei der die Fahrzeugsteuervorrichtung eine Verfolgungsfahrt unter Verwendung einer in einer Speichereinheit gespeicherten Fahrtroute als Zielroute durchführt, da rstellt.
[11] 11 ist ein Ablaufplan, der eine siebte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und ein Beispiel der Verarbeitung, bei der die Fahrzeugsteuervorrichtung eine Fahrtroute und ein Routenumgebungsumfeld speichert, darstellt.
[12] 12 ist ein Ablaufplan, der eine siebte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und ein Beispiel der Verarbeitung, bei der die Fahrzeugsteuervorrichtung eine Verfolgungsfahrt unter Verwendung einer in einer Speichereinheit gespeicherten Fahrtroute als Zielroute durchführt, darstellt.
[13] 13 ist ein Ablaufplan, der eine achte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und ein Beispiel der Verarbeitung, bei der die Fahrzeugsteuervorrichtung eine Verfolgungsfahrt unter Verwendung einer in einer Speichereinheit gespeicherten Fahrtroute als Zielroute durchführt, darstellt.

Beschreibung von Ausführungsformen
Nachstehend werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben.
Erste Ausführungsform
1 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Konfiguration eines Fahrzeugs gemäß der vorliegenden Erfindung darstellt. Ein Fahrzeug 1, wie dargestellt, ist ein Fahrzeug mit Hinterradantrieb, das beispielsweise eine Benzinkraftmaschine 11 vom Zylindereinspritztyp als Fahrleistungsquelle, ein Automatikgetriebe 12, das in der Lage ist, eine Antriebskraft der Kraftmaschine 11 zu übertragen, eine Kardanwelle 13, ein Differentialgetriebe 14, eine Antriebswelle 15, vier Räder 16 und Bremsvorrichtungen 20 mit einem Radsensor und eine elektrische Servolenkung 21 umfasst.
Im Fahrzeug 1 können eine Vorrichtung, einschließlich einer Fahrzeugsteuervorrichtung 18, und verschiedene Sensoren 19, die später beschrieben werden sollen, ein Aktuator und Vorrichtungen ein Signal und Daten durch eine fahrzeuginterne LAN- oder CAN-Kommunikation austauschen. Die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 erhält Informationen über die Außenseite eines Trägerfahrzeugs von später zu beschreibenden Sensoren und überträgt einen Befehlswert zum Verwirklichen einer Steuerung wie z. B. von automatischem Parken und automatischem Fahren zur Kraftmaschine 11, zur Bremsvorrichtung 20 mit einem Radsensor, zur elektrischen Servolenkung 21 und zum Automatikgetriebe 12. Der Radsensor 50 erzeugt eine Pulswellenform gemäß einer Drehung eines Rades und überträgt die Pulswellenform zur Fahrzeugsteuervorrichtung 18.
Ein Bildgebungssensor 17 und ein Kurzstreckenentfernungsmesssensor 24 sind an der Vorderseite, Rückseite und Seite des Fahrzeugs 1 angeordnet. Ferner ist ein Mittelstreckenentfernungsmesssensor 22 an der Vorderseite und Rückseite des Fahrzeugs 1 angeordnet. Ferner ist ein Langstreckenentfernungsmesssensor 25 an der Vorderseite des Fahrzeugs 1 angeordnet. Diese Sensoren funktionieren als externer Erkennungssensor 31 (2), der ein Straßenumfeld wie z. B. ein dreidimensionales Objekt und eine weiße Linie um das Trägerfahrzeug herum detektiert und dies zur Fahrzeugsteuervorrichtung 18 zuführt. Montagepositionen dieser und die Anzahl von verschiedenen Sensoren sind nicht auf die in 1 dargestellten Positionen begrenzt.
Es ist zu beachten, dass das dargestellte Fahrzeug 1 ein Beispiel eines Fahrzeugs ist, auf das die vorliegende Erfindung angewendet werden kann, und die vorliegende Erfindung eine Konfiguration eines Fahrzeugs nicht begrenzt, auf die die vorliegende Erfindung angewendet werden kann. Ein Fahrzeug, das ein stufenloses Getriebe (CVT) anstelle des Automatikgetriebes 12 verwendet, kann beispielsweise verwendet werden. Anstelle der Kraftmaschine 11 als Fahrleistungsquelle kann ferner ein Fahrzeug mit einem Motor oder einer Kraftmaschine und einem Motor als Fahrleistungsquelle verwendet werden.
2 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer Funktion eines Fahrassistenzsystems darstellt, auf das die vorliegende Erfindung angewendet wird. Das in 2 dargestellte Fahrassistenzsystem ist am Fahrzeug 1 montiert und umfasst den externen Erkennungssensor 31, eine Eingabeschaltereinheit 27, einen Radsensor 50, einen Lenkwinkelsensor 28, einen Positionsdetektor 29, eine Anzeige 37, eine Klangausgabeeinheit 38, eine Kommunikationsvorrichtung 30, eine ECU 36 für verschiedene Sensoren/Aktuatoren eines Fahrzeugs und die Fahrzeugsteuervorrichtung 18, die diese Komponenten verbindet. Ferner umfasst der externe Erkennungssensor 31 den Bildgebungssensor 17, einen Kurzstreckenentfernungsmesssensor 24, den Mittelstreckenentfernungsmesssensor 22 und den Langstreckenentfernungsmesssensor 25.
Die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 umfasst einen Prozessor 2 und einen Arbeitsspeicher 3. Die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 lädt Programme einer Trägerfahrzeugpositionsabschätzeinheit 32, einer Umgebungsumfeldspeichereinheit 33, einer Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen und einer Fahrzeugsteuereinheit 35 in den Arbeitsspeicher 3 und führt die Programme durch den Prozessor 2 aus. Die Fahrzeugsteuereinheit 35 umfasst eine Lenksteuereinheit 39, eine Beschleunigungs/Verlangsamungs-Steuereinheit 40 und eine Schaltsteuereinheit 41.
Der Prozessor 2 arbeitet als Funktionseinheit, die eine vorbestimmte Funktion durch Ausführen einer Verarbeitung gemäß einem Programm jeder Funktionseinheit bereitstellt. Der Prozessor 2 funktioniert beispielsweise als Trägerfahrzeugpositionsabschätzeinheit 32 durch Ausführen einer Verarbeitung gemäß einem Trägerfahrzeugpositionsabschätzprogramm. Das Obige gilt ebenso für andere Programme. Ferner arbeitet der Prozessor 2 auch als Funktionseinheit, die eine Funktion von jedem von mehreren Teilen von Verarbeitung, die durch jedes Programm ausgeführt wird, bereitstellt. Ein Computer und ein Computersystem sind eine Vorrichtung und ein System mit diesen Funktionseinheiten.
Der Bildgebungssensor 17 kann beispielsweise eine Kamera umfassen. Der Bildgebungssensor 17 wird verwendet, um Informationen eines dreidimensionalen Objekts, einer weißen Linie oder eines Schildes durch ein Bildgebungselement zu erfassen, das um das Trägerfahrzeug herum angebracht ist. Ferner wird in dem in 2 dargestellten Beispiel eine einzelne Kamera verwendet. Eine Stereokamera mit zwei Kameras kann jedoch verwendet werden. Bildgebungsdaten durch den Bildgebungssensor 17 können synthetisiert und beispielsweise wie ein Überkopfbild verarbeitet werden, das einen Zustand darstellt, der von einem virtuellen Blickpunkt über dem Fahrzeug betrachtet wird, von dem aus die Peripherie des Fahrzeugs angezeigt werden kann. Die Bildgebungsdaten durch den Bildgebungssensor 17 werden in die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 eingegeben.
Der Kurzstreckenentfernungsmesssensor 24 kann beispielsweise durch ein Sonar konfiguriert sein. Der Kurzstreckenentfernungsmesssensor 24 wird verwendet, um eine Ultraschallwelle in Richtung der Peripherie des Fahrzeugs 1 zu senden und eine reflektierte Welle zu empfangen, um einen Abstand zu einem dreidimensionalen Objekt in der Nähe des Trägerfahrzeugs zu detektieren. Abstandsmessdaten durch den Kurzstreckenentfernungsmesssensor 24 werden in die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 eingegeben.
Der Mittelstreckenentfernungsmesssensor 22 kann beispielsweise durch ein Millimeterwellenradar konfiguriert sein. Der Mittelstreckenentfernungsmesssensor wird verwendet, um eine Hochfrequenzwelle, die Millimeterwelle genannt wird, in Richtung der Peripherie des Fahrzeugs 1 zu senden und eine reflektierte Welle zu empfangen, um einen Abstand zu einem dreidimensionalen Objekt zu detektieren. Abstandsmessdaten durch den Mittelstreckenentfernungsmesssensor 22 werden in die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 eingegeben.
Der Langstreckenentfernungsmesssensor 25 kann beispielsweise durch ein Millimeterwellenradar konfiguriert sein. Der Langstreckenentfernungsmesssensor 25 wird verwendet, um eine Hochfrequenzwelle, die Millimeterwelle genannt wird, in Richtung der Vorderseite des Fahrzeugs 1 zu senden und eine reflektierte Welle zu empfangen, um einen Abstand zu einem entfernten dreidimensionalen Objekt zu detektieren. Ferner ist der Langstreckenentfernungsmesssensor 25 nicht auf ein Millimeterwellenradar begrenzt und kann durch eine Stereokamera oder dergleichen konfiguriert sein. Abstandsmessdaten durch den Langstreckenentfernungsmesssensor 25 werden in die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 eingegeben.
Die Eingabeschaltereinheit 27 ist beispielsweise ein zweckgebundener mechanischer Schalter, der um den Fahrersitz herum vorgesehen ist. Falls die Anzeige 37 durch ein Berührungsfeld konfiguriert ist, kann ferner die Eingabeschaltereinheit 27 ein Schalter einer graphischen Benutzerschnittstelle (GUI) oder dergleichen sein. Die Eingabeschaltereinheit 27 empfängt eine Anweisung, ein Umgebungsumfeld des Fahrzeugs 1 zu speichern, oder eine Anweisung, das Fahrzeug automatisch zu steuern, durch Benutzerbedienung.
Der Radsensor 50 umfasst einen Raddrehzahlsensor, der an jedem der Räder 16 des Fahrzeugs 1 befestigt ist und eine Drehzahl des Rades 16 detektiert, und einen Controller, der ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal durch Integrieren von Detektionswerten, die durch den Raddrehzahlsensor detektiert werden, erzeugt. Fahrzeuggeschwindigkeitssignaldaten vom Radsensor 50 werden in die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 eingegeben. Es ist zu beachten, dass in der ersten bis sechsten und achten Ausführungsform, die später beschrieben werden, der Radsensor 50 weggelassen werden kann.
Der Lenkwinkelsensor 28 ist an einer Lenkwelle (nicht dargestellt) des Fahrzeugs 1 befestigt und umfasst einen Sensor, der eine Lenkrichtung und einen Lenkwinkel detektiert, und einen Controller, der ein Lenkwinkelsignal aus einem durch den Sensor detektierten Wert erzeugt. Lenkwinkelsignaldaten vom Lenkwinkelsensor 28 werden in die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 eingegeben. Es ist zu beachten, dass der Lenkwinkelsensor 28 weggelassen werden kann.
Der Positionsdetektor 29 umfasst einen Azimutsensor, der einen Azimut der Vorderseite des Fahrzeugs 1 misst, und einen GPS-Empfänger für ein globales Positionsbestimmungssystem (GPS), der eine Position des Fahrzeugs auf der Basis von Funkwellen von Satelliten misst. Es ist zu beachten, dass in der ersten bis siebten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, die später beschrieben werden, der Positionsdetektor 29 weggelassen werden kann.
Die Anzeige 37 umfasst beispielsweise eine Flüssigkristallanzeige und zeigt auf einem Anzeigebildschirm der Anzeige 37 ein Überkopfbild an, das aus einem Bild, das durch einen später beschriebenen Bildgebungssensor 17 erfasst wird, oder einem Bild eines Bildsignals von der Fahrzeugsteuervorrichtung 18 erzeugt wird. Es ist zu beachten, dass die Anzeige 37 ein Berührungsfeld umfassen kann, das als Eingabevorrichtung funktioniert.
Die Klangausgabeeinheit 38 umfasst beispielsweise einen Lautsprecher, ist an einem geeigneten Ort im Fahrzeuginneren des Fahrzeugs 1 angeordnet und wird für die Sprachführung für den Benutzer und Ausgabe eines Warntons verwendet.
Die Kommunikationsvorrichtung 30 ist eine Vorrichtung, die eine Kommunikation von der Außenseite austauscht und beispielsweise Straßenoberflächeninformationen (Straßenoberflächenfarbtyp und Straßenoberflächenfarbposition wie z. B. eine Fahrspurmarkierungsposition, eine Haltelinienposition und einen Zebrastreifen und dergleichen) und Informationen eines dreidimensionalen Objekts (eines dreidimensionalen Objekts, das um eine Straße herum existiert, wie z. B. ein Schild, eine Ampel und ein Merkmal) als Straßeninformationen um das Fahrzeug 1 herum erfasst.
Wie später beschrieben, können als diese Teile von Informationen Informationen, die durch einen Sensor detektiert werden, der in einer Straßeninfrastruktur installiert ist, Straßenrandinformationen (Straßenoberflächeninformationen, Informationen eines dreidimensionalen Objekts und dergleichen), die in einem externen Datenzentrum gespeichert sind, und Straßenrandinformationen (Straßenoberflächeninformationen, Informationen eines dreidimensionalen Objekts und dergleichen), die durch ein anderes Fahrzeug detektiert werden, unter Verwendung der Kommunikationsvorrichtung 30 erfasst werden. Ferner ist es auch möglich, Straßeninformationen um eine Fahrposition herum, die im Voraus gespeichert werden, unter Verwendung der Kommunikationsvorrichtung 30 auf neueste Informationen zu ändern.
Die ECU 36 für verschiedene Sensoren/Aktuatoren kann eine sein, die gut bekannt oder öffentlich bekannt ist, und gibt beispielsweise ein mechanisches Element wie z. B. ein Fahrpedal zum Betätigen einer Antriebskraft, ein Bremspedal zum Betätigen einer Bremskraft, eine Parkbremse, eine Lenkung zum Betätigen einer Fahrtrichtung eines Fahrzeugs und einen Schalthebel zum Betätigen einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs und eine Signalumwandlungsvorrichtung an.
Die Fahrzeugsteuereinheit 35 berechnet einen Zielwert zum Steuern der ECU 36 für verschiedene Sensoren/Aktuatoren, wenn ein automatisches Fahren mit niedriger Geschwindigkeit durchgeführt wird, und gibt eine Steueranweisung aus.
Die erste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird mit Bezug auf 3, 4 und 5 beschrieben.
3 ist eine Draufsicht, die ein Beispiel eines Fahrumfeldes des Fahrzeugs 1 mit dem Fahrassistenzsystem darstellt. 3 stellt eine Szene dar, in der das Fahrzeug 1 zu einem Abstellort durch eine Route fährt, die auf einer täglichen Basis verwendet wird, und in einer Parkposition 101 stoppt.
Falls der Benutzer (Fahrer) das Fahrzeug 1 allein fährt, wenn eine Anweisung, das Speichern der Umgebungsumfeldinformationen zu starten, in einer Speicherstartposition 102 gegeben wird, speichert die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 eine Fahrtroute 109 des Fahrzeugs 1 danach und die Umfeldinformationen um die Fahrtroute herum in der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33. Insbesondere ist in 3 ein zu speicherndes Objekt ein stationäres Objekt (Informationen eines dreidimensionalen Objekts oder Straßenoberflächeninformationen), das sich zu der Zeit nicht bewegt, zu der es durch den externen Erkennungssensor 31 erkannt wird, wie z. B. ein Strommast 103, der neben einer Straße existiert, eine Ampel 104, ein Zebrastreifen 105, ein Schild 107, eine Straßenmarkierung 106 und eine weiße Linie 108. Falls der Benutzer anweist, eine Parkstartposition in einem Fall des Startens des Parkens durch seine Fahrbedienung zu speichern, speichert die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 eine Position der Speicherstartposition 102.
Falls das Fahrzeug 1 als nächstes zur Parkposition 102 durch dieselbe Fahrtroute 109 in einem Zustand fährt, in dem die Speicherung der Umgebungsumfeldinformationen vollendet ist, benachrichtigt, wenn das Fahrzeug 1 die Speicherstartposition 102 erreicht, die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 den Benutzer, dass automatisches Fahren möglich ist. Wenn der Benutzer anweist, das automatische Fahren zu starten, steuert hier die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 die Lenkung und eine Fahrzeuggeschwindigkeit, so dass das Fahrzeug 1 das automatische Fahren durchführt, während es der gespeicherten Fahrtroute 109 folgt.
Hier wird die Verarbeitung zum Speichern einer Fahrtroute und eines Routenumgebungsumfeldes mit Bezug auf 4 beschrieben.
Falls das Fahrzeug 1 durch Fahrbedienung des Benutzers fährt, wenn der Benutzer eine vorbestimmte Bedienung der Eingabeschaltereinheit 27 durchführt, beginnt die Fahrzeugsteuervorrichtung 18, eine Fahrtroute und ein Routenumgebungsumfeld zu speichern.
4 ist ein Ablaufplan, der ein Beispiel einer Verarbeitung darstellt, die durch die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 ausgeführt wird, wenn das Fahrzeug 1 Umgebungsumfeldinformationen speichert, während es fährt, indem der Benutzer fährt. Diese Verarbeitung wird in einem Fall ausgeführt, in dem ein vorbestimmter Befehl zum Starten der Speicherung der Umgebungsumfeldinformationen von der Eingabeschaltereinheit 27 empfangen wird.
Wenn die Speicherung einer Fahrtroute und eines Routenumgebungsumfeldes gestartet wird, bestimmt die Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 der Fahrzeugsteuervorrichtung 18, ob der Benutzer eine vorbestimmte Bedienung an der Eingabeschaltereinheit 27 durchführt und eine Speichervollendungsbedienung durchgeführt wird oder nicht (Schritt S201). Die Bestimmungsverarbeitung hinsichtlich dessen, ob der Benutzer die Speichervollendungsbedienung durchführt, kann kontinuierlich hinsichtlich der Zeit durchgeführt werden oder kann diskret in einem bestimmten Zyklus durchgeführt werden.
Falls bestimmt wird, dass der Benutzer die Speichervollendungsbedienung durchführt, endet die Speicherverarbeitung. Zu dieser Zeit kann die Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 eine vorbestimmte Nachricht, um den Benutzer zu benachrichtigen, dass die Speicherung erfolgreich ist, auf der Anzeige 37 anzeigen.
Wenn bestimmt wird, dass der Benutzer nicht die Speichervollendungsverarbeitung durchführt, erfasst die Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 Umgebungsumfeldinformationen um das Fahrzeug 1 herum vom externen Erkennungssensor 31 und detektiert ein stationäres Objekt aus den Umgebungsumfeldinformationen. Dann bestimmt die Umgebungsumfeldspeichereinheit 33, ob der externe Erkennungssensor 31 drei oder mehr stationäre Objekte detektiert oder nicht (Schritt S202).
Falls drei oder mehr stationäre Objekte nicht detektiert werden, beendet die Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 die Speicherverarbeitung. Zu dieser Zeit kann die Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 eine vorbestimmte Nachricht, um den Benutzer zu benachrichtigen, dass die Speicherung misslingt, auf der Anzeige 37 anzeigen.
Falls drei oder mehr stationäre Objekte detektiert werden, speichert die Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 Positionen und Merkmale der stationären Objekte in der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 (Schritt S203). Nachstehend wird das gespeicherte stationäre Objekt als stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung bezeichnet.
Spezielle Beispiele der Position umfassen ein Verfahren zum Speichern eines Koordinatenwerts eines stationären Objekts als Position, falls die Speicherstartposition 102 als Ursprung festgelegt wird, und ein Verfahren zum Speichern eines Koordinatenwerts eines stationären Objekts als Position, falls die Parkposition 101 als Ursprung festgelegt wird. Es ist zu beachten, dass in einem Fall, in dem die Trägerfahrzeugpositionsabschätzeinheit 32 die Position des Fahrzeugs abschätzt, für einen Koordinatenwert des stationären Objekts die Position des stationären Objekts aus einem Abstand und einem Winkel zum stationären Objekt mit einem abgeschätzten Wert der Trägerfahrzeugposition als Ursprung berechnet werden kann.
Ferner umfassen spezielle Beispiele eines Merkmals des stationären Objekts einen Wert (beispielsweise einen Merkmalsbetrag), der durch Einsetzen einer Farbe, einer Größe, einer äußeren Form und eines Sensorwerts des stationären Objekts in eine vorbestimmte Rechenformel berechnet wird. Nach dem Speichern der Position und des Merkmals des durch den externen Erkennungssensor 31 detektierten stationären Objekts speichert die Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 eine Route (die Fahrtroute 109), auf der das Fahrzeug bis zur Gegenwart gefahren ist, in der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33. Die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 führt die Verarbeitung von Schritt S201 bis Schritt S204 in einem bestimmten Zyklus aus, bis die Speicherverarbeitung endet.
Es ist zu beachten, dass die Fahrtroute 109 in einem Koordinatensystem mit der Speicherstartposition 102 als Ursprung auf der Basis einer Fahrtstrecke von der Speicherstartposition 102 und eines Abstandes oder eines Azimuts von der Position des Fahrzeugs 1 zum stationären Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung gespeichert wird. Es ist zu beachten, dass die Fahrtroute 109 nicht auf die Obige begrenzt ist und nur Informationen auf der Basis einer Beziehung zwischen einer Fahrtstrecke von der Speicherstartposition 102 in jeder Position auf der Fahrtroute 109 und Positionsinformationen des stationären Objekts für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung sein muss.
Durch die obige Verarbeitung in der Fahrzeugsteuervorrichtung 18, wenn ein vorbestimmter Befehl, die Speicherung der Umgebungsumfeldinformationen zu starten, von der Eingabeschaltereinheit 27 (Eingabeeinheit) empfangen wird, speichert die Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 periodisch die Position auf der Fahrtroute 109 und das stationäre Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung.
Die Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 detektiert drei oder mehr stationäre Objekte in jeder Position auf der Fahrtroute 109, die periodisch gespeichert wird, berechnet die Positionen und Merkmale der stationären Objekte und speichert die Positionen und Merkmale als stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung.
Obwohl 4 ein Beispiel darstellt, in dem die Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 die Position auf der Fahrtroute 109 und das stationäre Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung durch Schleifenverarbeitung speichert, ist die vorliegende Erfindung nicht auf dieses Beispiel begrenzt und die Position auf der Fahrtroute 109 und das stationäre Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung können in vorbestimmten Intervallen gespeichert werden. Die Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 kann beispielsweise die Position auf der Fahrtroute 109 und das stationäre Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung in vorbestimmten Zeitintervallen oder in vorbestimmten Abständen speichern.
Im obigen Beispiel beendet ferner die Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 die Speicherverarbeitung in der Position, in der der Benutzer die Speichervollendungsbedienung mit der Eingabeschaltereinheit 27 durchführt. Die Parkposition 101 kann jedoch durch Beenden der Speicherung in der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 in der Position festgelegt werden, in der der Benutzer (Fahrer) eine Parkbremse (oder einen Parkbereich) bedient.
Als nächstes wird die Verarbeitung einer Verfolgungsfahrt auf der Fahrtroute 109, die in der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 der Fahrzeugsteuervorrichtung 18 gespeichert ist, als Zielroute beschrieben.
Falls die Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 Informationen über die Fahrtroute 109 und das stationäre Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung um die Route herum speichert, wenn der Benutzer eine vorbestimmte Bedienung mit der Eingabeschaltereinheit 27 durchführt, startet das Fahrzeug 1 die Verfolgungsfahrt (automatisches Fahren) auf der gespeicherten Fahrtroute 109 als Zielroute.
5 ist ein Ablaufplan, der ein Beispiel der Verarbeitung darstellt, die durch die Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen und die Fahrzeugsteuereinheit 35 der Fahrzeugsteuervorrichtung 18 ausgeführt wird, wenn das Fahrzeug 1 die Verfolgungsfahrt auf der Fahrtroute 109, die in der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 gespeichert ist, als Zielroute durchführt.
Wenn die Zielroutenverfolgungsfahrt gestartet wird, bestimmt die Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen der Fahrzeugsteuervorrichtung 18, ob der externe Erkennungssensor 31 zwei oder mehr stationäre Objekte detektiert oder nicht (Schritt S205). Falls der externe Erkennungssensor 31 nicht zwei oder mehr stationäre Objekte detektiert, beendet die Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen die Zielroutenverfolgungsfahrt. Wenn die Zielroutenverfolgungsfahrt gestoppt wird, kann die Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen eine vorbestimmte Nachricht auf der Anzeige 37 anzeigen, um den Benutzer zu benachrichtigen, dass die Zielroutenverfolgungsfahrt misslungen ist.
Falls der externe Erkennungssensor 31 zwei oder mehr stationäre Objekte detektiert, führt die Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen einen Vergleich durch, um , auf der Basis eines Merkmals des detektierten stationären Objekts zu bestimmen, welchem der stationären Objekte für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung, die in der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 gespeichert sind, das detektierte stationäre Objekt entspricht (Schritt S206).
Wenn der Vergleich vollendet ist, schätzt die Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen die Position des Trägerfahrzeugs (Trägerfahrzeugposition) unter Verwendung einer relativen Positionsbeziehung mit dem stationären Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung, die durch die Trägerfahrzeugpositionsabschätzeinheit 32 detektiert wird, ab (Schritt S207).
Als spezielles Verfahren der Trägerfahrzeugpositionsabschätzung, die durch die Trägerfahrzeugpositionsabschätzeinheit 32 durchgeführt wird, ist es möglich, ein Verfahren zum Zeichnen eines Kreises mit einem Radius eines Abstandes zwischen dem detektierten stationären Objekt und dem Fahrzeug 1 um das detektierte stationäre Objekt für jedes der detektierten stationären Objekte, Berechnen eines Schnittpunkts der Kreise und Abschätzen eines Punkts, an dem ein Fahrzeuggierwinkel übereinstimmt, aus mehreren erhaltenen Schnittpunkten als Trägerfahrzeugposition zu verwenden.
Alternativ kann die Trägerfahrzeugpositionsabschätzeinheit 32 einen Azimut eines stationären Objekts, das vom Fahrzeug 1 beobachtet wird, mit einem Azimut eines stationären Objekts, das von jedem Schnittpunkt beobachtet wird, vergleichen und einen Schnittpunkt, an dem die Azimute, die vom Fahrzeug 1 beobachtet werden, sich einander nähern oder miteinander übereinstimmen, als Fahrzeugposition abschätzen.
Es ist zu beachten, dass das Verfahren, durch das die Trägerfahrzeugpositionsabschätzeinheit 32 die Fahrzeugposition abschätzt, nicht auf das Obige begrenzt ist und durch ein gut bekanntes oder öffentlich bekanntes Verfahren aus Positionen von mehreren stationären Objekten für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung und einem Abstand und einem Winkel vom Fahrzeug 1 zum stationären Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung berechnet werden kann.
Nachdem die Trägerfahrzeugpositionsabschätzeinheit 32 die Trägerfahrzeugposition abschätzt, bestimmt die Fahrzeugsteuereinheit 35 der Fahrzeugsteuervorrichtung 18, ob das Fahrzeug 1 die Parkposition 101 erreicht oder nicht (Schritt S208). Wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug 1 die Parkposition 101 erreicht, beendet die Fahrzeugsteuereinheit 35 die Zielroutenverfolgungsfahrt. Wenn die Zielroutenverfolgungsfahrt beendet wird, kann die Fahrzeugsteuereinheit 35 eine vorbestimmte Nachricht auf der Anzeige 37 anzeigen, um den Benutzer zu benachrichtigen, dass die Zielroutenverfolgungsfahrt erfolgreich ist.
Falls bestimmt wird, dass das Fahrzeug 1 die Parkposition 101 nicht erreicht, führt die Fahrzeugsteuereinheit 35 eine Lenksteuerung und Beschleunigungs/Verlangsamungs-Steuerung auf der Basis einer Beziehung zwischen der Zielroute (Fahrtroute 109) und der Trägerfahrzeugposition durch (Schritt S209).
Insbesondere führt die Fahrzeugsteuereinheit 35 eine Lenksteuerung durch, um einen Fehler zwischen der Zielroute (Fahrtroute 109) und der Trägerfahrzeugposition in der Fahrzeugbreitenrichtung zu verringern, und führt eine Beschleunigungs/Verlangsamungs-Steuerung durch, um eine Fahrzeuggeschwindigkeit zu erhöhen, falls ein Abstand zwischen der Trägerfahrzeugposition und einem Endpunkt der Zielroute lang ist, und um die Fahrzeuggeschwindigkeit zu verringern, falls ein Abstand zwischen der Trägerfahrzeugposition und der Parkposition 101 kurz ist.
Es ist zu beachten, dass das automatische Fahren durch die Fahrzeugsteuereinheit 35 nicht auf das Obige begrenzt ist und ein öffentlich bekanntes oder gut bekanntes Verfahren verwendet werden kann.
Die Fahrzeugsteuereinheit 35 führt die Verarbeitung von Schritt S205 bis Schritt S209 in einem bestimmten Zyklus aus, bis die Zielroutenverfolgungsfahrt endet.
Durch die obige Verarbeitung detektiert, wenn die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 von der Eingabeschaltereinheit 27 (Eingabeeinheit) einen Befehl empfängt, die Verfolgungsfahrt auf der Fahrtroute 109 als Zielroute durchzuführen, die Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen zwei oder mehr stationäre Objekte aus den Umgebungsumfeldinformationen, die vom externen Erkennungssensor 31 erfasst werden, und identifiziert ein stationäres Objekt, das dem stationären Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung entspricht, das in der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 gespeichert ist. Dann schätzt die Trägerfahrzeugpositionsabschätzeinheit 32 die Trägerfahrzeugposition aus den Positionen der zwei oder mehr identifizierten stationären Objekte für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung ab und die Fahrzeugsteuereinheit 35 führt die Steuerung so durch, dass ein abgeschätzter Wert der Trägerfahrzeugposition der Zielroute folgt.
Wie vorstehend beschrieben, falls die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 gemäß der ersten Ausführungsform die Fahrtroute 109 und die Umgebungsumfeldinformationen um die Route herum speichert, speichert die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 gleichzeitig drei oder mehr stationäre Objekte als stationäre Objekte für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung. In dieser Weise kann selbst in einem Fall, in dem das Umfeld um die Fahrtroute 109 sich während der Zielroutenverfolgungsfahrt ändert und ein stationäres Objekt verschwindet, die Trägerfahrzeugposition aus zwei oder mehr stationären Objekten abgeschätzt werden und die Fahrzeugsteuereinheit 35 kann bewirken, dass das Fahrzeug 1 fährt, indem es der Zielroute folgt.
Zweite Ausführungsform
Als nächstes wird die zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf 6 beschrieben.
6 ist ein Ablaufplan, der ein Beispiel einer Verarbeitung, die durch die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 ausgeführt wird, wenn das Fahrzeug 1 die Verfolgungsfahrt auf der Fahrtroute 109, die in der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 gespeichert ist, als Zielroute durchführt, in der zweiten Ausführungsform darstellt.
Ein Unterschied zwischen der ersten Ausführungsform und der zweiten Ausführungsform ist die Verarbeitung nach Schritt 210 in 6 und die Konfiguration des Fahrzeugs 1, die Konfiguration des Fahrassistenzsystems und die Speicherverarbeitung der Fahrtroute 109 und des Routenumgebungsumfeldes der zweiten Ausführungsform sind zu jenen der obigen Ausführungsform ähnlich.
6 der zweiten Ausführungsform wird durch Hinzufügen der Verarbeitung der Schritte S210 bis S213 zwischen den Schritten S206 und S207 von 5 der ersten Ausführungsform erhalten. Nachstehend werden dieselben Schritte wie jene in der ersten Ausführungsform nicht wiederholt beschrieben.
In der zweiten Ausführungsform wird, nachdem die Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen ein stationäres Objekt, das durch den externen Erkennungssensor 31 detektiert wird, mit einem stationären Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung, das in der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 gespeichert ist, vergleicht, bestimmt, ob ein nicht detektiertes stationäres Objekt unter den stationären Objekten vorhanden ist, die als stationäre Objekte für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung gespeichert sind (Schritt S210).
Insbesondere wird bestimmt, ob ein stationäres Objekt, das zur gegenwärtigen Zeit nicht detektiert wurde, unter stationären Objekten, die zur gegenwärtigen Zeit detektiert wurden, vorhanden ist, und stationäre Objekte für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung werden gleichzeitig zur Zeit der Speicherung gespeichert.
Beispielsweise gibt es einen Fall, in dem ein stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung, das in der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 gehalten wird, verschwindet, wie z. B. einen Fall, in dem ein anderes Fahrzeug, das zur Zeit der Speicherung der Umgebungsumfeldinformationen gestoppt ist, sich bewegt und zur Zeit der Verfolgungsfahrt nicht detektiert werden kann.
Falls ein nicht detektiertes stationäres Objekt unter stationären Objekten für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung vorhanden ist, detektiert die Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen ein stationäres Objekt erneut in einem Bereich, in dem eine Möglichkeit besteht, dass ein nicht detektiertes stationäres Objekt existiert, auf der Basis einer Position des detektierten stationären Objekts (Schritt S211). Der Bereich, in dem eine Möglichkeit besteht, dass ein nicht detektiertes stationäres Objekt existiert, wird auf der Basis der Leistung des externen Erkennungssensors 31 oder dergleichen berechnet.
Insbesondere gibt es ein Verfahren, bei dem die Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen eine Region mit einer vorbestimmten Größe (oder einem vorbestimmten Radius) um eine Position herum, in der ein nicht detektiertes stationäres Objekt existieren sollte, als Bereich festlegt, in dem das nicht detektierte stationäre Objekt existieren kann. Die vorbestimmte Größe wird auf der Basis der Leistung des externen Erkennungssensors 31 festgelegt.
Falls das stationäre Objekt nicht innerhalb des Bereichs, der in Schritt S211 berechnet wird, während der Zielroutenverfolgungsfahrt detektiert wird, bestimmt die Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen, dass das stationäre Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung nicht mehr existiert (S212), und löscht Informationen über das stationäre Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung, das nicht detektiert werden kann, aus der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 (Schritt S213).
In der zweiten Ausführungsform kann durch Löschen von Informationen, die unnötig werden, aus der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 freier Raum der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 erweitert werden und neue Informationen können gespeichert werden. Insbesondere werden Informationen über ein neu detektiertes statisches Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung gespeichert oder ein neues Merkmal kann für ein statisches Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung, das bereits gespeichert wurde, hinzugefügt und gespeichert werden. Die Verarbeitung, nachdem Informationen, die unnötig geworden sind, aus der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 gelöscht sind, ist ähnlich zu jener in der ersten Ausführungsform.
Dritte Ausführungsform
Als nächstes wird die dritte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf 7 beschrieben.
7 ist ein Ablaufplan, der ein Beispiel einer Verarbeitung, die durch die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 ausgeführt wird, wenn das Fahrzeug 1 eine Verfolgungsfahrt auf der Fahrtroute 109, die in der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 gespeichert ist, als Zielroute durchführt, in der dritten Ausführungsform darstellt.
Ein Unterschied von der zweiten Ausführungsform ist der Zusatz der Verarbeitung von Schritt S214 bis Schritt S215 und die Konfiguration des Fahrzeugs 1, die Konfiguration des Fahrassistenzsystems und die Speicherverarbeitung der Fahrtroute 109 und des Routenumgebungsumfeldes der dritten Ausführungsform sind ähnlich zu jenen der zweiten Ausführungsform.
Die dritte Ausführungsform wird durch Hinzufügen der Schritte S214 und S215 zwischen den Schritten S213 und S207 in 6 der zweiten Ausführungsform erhalten. In der nachstehenden Beschreibung werden dieselben Schritte wie jene in der zweiten Ausführungsform nicht wiederholt beschrieben.
In der dritten Ausführungsform bestimmt, nachdem Informationen über ein statisches Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung, das nicht detektiert wird, aus der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 gelöscht sind, die Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen, ob ein statisches Objekt, das nicht in der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 gespeichert ist, detektiert wird oder nicht (Schritt S214).
In einem Fall der Detektion eines stationären Objekts, das nicht in der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 gespeichert ist, speichert die Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen eine Position und ein Merkmal in der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 als neues stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung (Schritt S215).
Wie vorstehend beschrieben, wird, falls die Informationen des stationären Objekts für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung, die nicht durch die Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 detektiert werden können, gelöscht werden, ein neu detektiertes stationäres Objekt als stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung gespeichert, so dass die Robustheit des Fahrassistenzsystems mit Bezug auf eine Änderung in einem Umgebungsumfeld der Fahrtroute 109, die gespeichert ist, aufrechterhalten werden kann.
Vierte Ausführungsform
Als nächstes wird die vierte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf 8 beschrieben.
8 ist ein Ablaufplan, der ein Beispiel einer Verarbeitung, die durch die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 ausgeführt wird, wenn das Fahrzeug 1 eine Verfolgungsfahrt auf der Fahrtroute 109, die in der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 gespeichert ist, als Zielroute durchführt, in der vierten Ausführungsform darstellt.
Ein Unterschied zwischen der ersten Ausführungsform und der vierten Ausführungsform ist die Verarbeitung nach Schritt S214 in 8 und die Konfiguration des Fahrzeugs 1, die Konfiguration des Fahrassistenzsystems und die Speicherverarbeitung der Fahrtroute 109 und des Routenumgebungsumfeldes der vierten Ausführungsform sind zu jenen der ersten Ausführungsform ähnlich.
8 wird durch Hinzufügen der Verarbeitung der Schritte S214 bis S218 nach Schritt S208 von 5 der ersten Ausführungsform erhalten. In der nachstehenden Beschreibung werden dieselben Schritte wie jene in der ersten Ausführungsform nicht wiederholt beschrieben.
In der vierten Ausführungsform geht, falls die Fahrzeugsteuereinheit 35 in Schritt S208 bestimmt, dass das Fahrzeug 1 die Parkposition 101 nicht erreicht, die Verarbeitung zu Schritt S214 weiter und die Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen bestimmt, ob ein neues stationäres Objekt, das nicht in der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 gespeichert ist, durch den externen Erkennungssensor 31 detektiert wird oder nicht.
Falls der externe Erkennungssensor 31 ein stationäres Objekt detektiert, das nicht in der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 gespeichert ist, speichert die Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen vorübergehend das neu detektierte stationäre Objekt in der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 (Schritt S216). Hier wird das stationäre Objekt, das vorübergehend gespeichert wird, als vorübergehend gespeichertes stationäres Objekt bezeichnet. Es ist zu beachten, dass die Fahrzeugsteuereinheit 35 das vorübergehend gespeicherte stationäre Objekt zur Zeit der Trägerfahrzeugpositionsabschätzung nicht verwendet. Ferner kann die Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen einen Bereich zum Speichern des vorübergehend gespeicherten stationären Objekts im Arbeitsspeicher 3 separat von der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 neu sichern und das vorübergehend gespeicherte stationäre Objekt in dem Bereich speichern.
Nach dem vorübergehenden Speichern des neu detektierten stationären Objekts bestimmt die Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen, ob ein als vorübergehend gespeichertes stationäres Objekt gespeichertes stationäres Objekt unter den in Schritt S205 detektierten stationären Objekten detektiert wird oder nicht (Schritt S217).
In einem Fall der Detektion des stationären Objekts, das vorübergehend gespeichert ist, aktualisiert die Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen die Anzahl von Malen der Detektion des vorübergehend gespeicherten stationären Objekts (Schritt S218).
Die Verarbeitung in Schritt S209, nachdem die Anzahl von Malen der Detektion aktualisiert ist, ist ähnlich zu jener in der ersten Ausführungsform. Falls die Fahrzeugsteuereinheit 35 bestimmt, dass das Fahrzeug 1 die Parkposition 101 erreicht, bestimmt ferner die Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen, ob ein stationäres Objekt, dessen Anzahl von Malen der Detektion eine vorbestimmte Anzahl von Malen erreicht, unter den vorübergehend gespeicherten stationären Objekten vorhanden ist oder nicht (Schritt S219).
Falls ein stationäres Objekt, dessen Anzahl von Malen der Detektion eine vorbestimmte Anzahl von Malen erreicht, unter den vorübergehend gespeicherten stationären Objekten vorhanden ist, speichert die Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen das entsprechende vorübergehend gespeicherte stationäre Objekt als stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung in der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 (Schritt S220) und verwendet das vorübergehend gespeicherte stationäre Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung zur Zeit der Zielroutenverfolgungsfahrt ab dem nächsten Mal.
Ferner kann die Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen die vorbestimmte Anzahl von Malen klein festlegen, falls aus einem Merkmal des vorübergehend gespeicherten stationären Objekts bestimmt werden kann, dass das vorübergehend gespeicherte stationäre Objekt sehr wahrscheinlich ein Objekt ist, das immer am gleichen Ort existiert, wie z. B. eine Ampel oder ein Strommast.
Insbesondere ist dies ein Fall, in dem aus einer äußeren Form eines stationären Objekts, das durch den externen Erkennungssensor 31 detektiert wird, bestimmt werden kann, dass eine geringe Möglichkeit besteht, dass das stationäre Objekt ein Rad aufweist. Falls ein stationäres Objekt, das standardisiert ist, wie z. B. ein Verkehrsschild, und mit hoher Genauigkeit durch Mustervergleich oder dergleichen identifiziert werden kann, vorübergehend gespeichert wird, kann ferner die vorbestimmte Anzahl von Malen klein festgelegt werden. Es ist zu beachten, dass, falls eine Form eines stationären Objekts, das durch den externen Erkennungssensor 31 detektiert wird, ein vorbestimmtes Merkmal aufweist (Strommast, Schild), die vorbestimmte Anzahl von Malen klein festgelegt werden kann.
Wie vorstehend beschrieben, speichert die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 der vierten Ausführungsform ein stationäres Objekt, das während der Zielroutenverfolgungsfahrt neu detektiert wird, in der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 als stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung, so dass es möglich ist, die Robustheit des Systems mit Bezug auf eine Änderung im Umgebungsumfeld der bereits gespeicherten Fahrtroute 109 zu verbessern.
Wenn ein neu detektiertes stationäres Objekt gespeichert wird, kann die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 ferner durch Festlegen einer Grenze, dass die Anzahl von Malen der Detektion eine vorbestimmte Anzahl von Malen oder mehr ist, verhindern, dass das neu detektierte stationäre Objekt als stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung gespeichert wird, falls das neu detektierte stationäre Objekt ein bewegliches Objekt wie z. B. ein geparktes Fahrzeug ist.
Fünfte Ausführungsform
Als nächstes wird die fünfte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf 9 beschrieben.
9 ist ein Ablaufplan, der ein Beispiel einer Verarbeitung, die durch die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 ausgeführt wird, wenn das Fahrzeug 1 eine Verfolgungsfahrt auf der Fahrtroute 109, die in der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 gespeichert ist, als Zielroute durchführt, in der fünften Ausführungsform darstellt.
Ein Unterschied zwischen der ersten Ausführungsform und der fünften Ausführungsform ist die Verarbeitung nach Schritt S214 in 9 und die Konfiguration des Fahrzeugs 1, die Konfiguration des Fahrassistenzsystems und die Speicherverarbeitung der Fahrtroute 109 und des Routenumgebungsumfeldes der fünften Ausführungsform sind zu jenen der ersten Ausführungsform ähnlich.
9 wird durch Hinzufügen der Verarbeitung der Schritte S214 bis S215 und S221 zwischen den Schritten S208 und S209 von 5 der ersten Ausführungsform erhalten. In der nachstehenden Beschreibung werden dieselben Schritte wie jene in der ersten Ausführungsform nicht wiederholt beschrieben.
In der fünften Ausführungsform geht, falls die Fahrzeugsteuereinheit 35 in Schritt S208 bestimmt, dass das Fahrzeug 1 die Parkposition 101 nicht erreicht, die Verarbeitung zu Schritt S214 weiter und die Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen bestimmt, ob ein stationäres Objekt, das nicht in der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 gespeichert ist, durch den externen Erkennungssensor 31 detektiert wird oder nicht (Schritt S214).
Falls der externe Erkennungssensor 31 ein stationäres Objekt detektiert, das nicht in der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 gespeichert ist, berechnet die Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen einen Merkmalsbetrag des stationären Objekts und bestimmt, ob der Merkmalsbetrag einen vorbestimmten Wert oder mehr aufweist oder nicht (Schritt S221).
Insbesondere berechnet beispielsweise die Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen die Möglichkeit, dass das stationäre Objekt ein Rad aufweist, aus der äußeren Form des stationären Objekts, das durch den externen Erkennungssensor 31 detektiert wird, und verwendet die Möglichkeit, dass das stationäre Objekt kein Rad aufweist, als Merkmalsbetrag. Es ist zu beachten, dass der Merkmalsbetrag klein ist, falls die Möglichkeit, dass das stationäre Objekt ein Rad aufweist, hoch ist, und der Merkmalsbetrag groß ist, falls die Möglichkeit, dass das stationäre Objekt ein Rad aufweist, niedrig ist.
Falls ein Merkmalsbetrag des stationären Objekts, das neu detektiert wird, gleich oder mehr als ein vorbestimmter Wert ist, speichert die Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen das stationäre Objekt als stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung in der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 (Schritt S215). Die Verarbeitung, nachdem das neu detektierte stationäre Objekt in der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 als stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung gespeichert ist, ist ähnlich zu jener in der ersten Ausführungsform.
Wie vorstehend beschrieben, kann die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 die Robustheit des Systems mit Bezug auf eine Änderung in einem Umgebungsumfeld einer gespeicherten Route durch Bewirken, dass die Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 ein neu detektiertes stationäres Objekt als stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung speichert, auf der Basis eines Merkmalsbetrags des stationären Objekts verbessern.
Wenn ein neu detektiertes stationäres Objekt gespeichert wird, kann ferner die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 durch Festlegen einer Bedingung für einen Merkmalsbetrag eines stationären Objekts verhindern, dass das neu detektierte stationäre Objekt als stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung gespeichert wird, falls das neu detektierte stationäre Objekt ein bewegliches Objekt wie z. B. ein geparktes Fahrzeug ist.
Sechste Ausführungsform
Als nächstes wird die sechste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf 10 beschrieben.
10 ist ein Ablaufplan, der ein Beispiel einer Verarbeitung, die durch die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 ausgeführt wird, wenn das Fahrzeug 1 eine Verfolgungsfahrt auf der Fahrtroute 109, die in der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 gespeichert ist, als Zielroute durchführt, in der sechsten Ausführungsform darstellt.
Ein Unterschied zwischen der ersten Ausführungsform und der sechsten Ausführungsform ist die Verarbeitung nach Schritt S222 in 10 und die Konfiguration des Fahrzeugs 1, die Konfiguration des Fahrassistenzsystems und die Speicherverarbeitung der Fahrtroute 109 und des Routenumgebungsumfeldes der sechsten Ausführungsform sind zu jenen der ersten Ausführungsform ähnlich.
9 wird durch Hinzufügen der Verarbeitung der Schritte S222 bis S224 nach Schritt S208 von 5 der ersten Ausführungsform erhalten. In der nachstehenden Beschreibung werden dieselben Schritte wie jene in der ersten Ausführungsform nicht wiederholt beschrieben.
In der sechsten Ausführungsform geht, falls die Fahrzeugsteuereinheit 35 in Schritt S208 bestimmt, dass das Fahrzeug 1 die Parkposition 101 erreicht, die Verarbeitung zu Schritt S222 weiter, und die Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen aktualisiert die Anzahl von Malen der Nicht-Detektion für ein stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung, das in der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 gespeichert ist und während der Zielroutenverfolgungsfahrt nicht detektiert wird (Schritt S222).
Die Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen aktualisiert die Anzahl von Malen der Nicht-Detektion des stationären Objekts für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung, das während der Zielroutenverfolgungsfahrt detektiert wird, und bestimmt dann, ob ein stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung vorhanden ist oder nicht, dessen Anzahl von Malen der Nicht-Detektion eine vorbestimmte Anzahl von Malen erreicht (Schritt S223).
Die Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen löscht ein stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung, dessen Anzahl von Malen der Nicht-Detektion die vorbestimmte Anzahl von Malen erreicht, aus der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 (Schritt S224).
Gemäß der obigen Verarbeitung kann bestimmt werden, dass ein stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung, dessen Anzahl von Malen der Nicht-Detektion die vorbestimmte Anzahl von Malen erreicht, nicht mehr existiert, und freier Raum der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 kann durch Löschen von unnötigen Informationen aus der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 gesteigert werden, und neue Informationen können gespeichert werden. Durch Festlegen einer Grenze, dass die Anzahl von Malen der Nicht-Detektion gleich oder mehr als eine vorbestimmte Anzahl von Malen ist, wenn ein stationäres Objekt, das nicht detektiert werden kann, gelöscht wird, ist es ferner möglich, das Löschen eines stationären Objekts für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung in einem Fall zu verhindern, in dem das stationäre Objekt aufgrund einer Leistungsverschlechterung des externen Erkennungssensors 31 aufgrund eines Einflusses von Wetter, einer Zeitzone oder dergleichen nicht detektiert werden kann.
Siebte Ausführungsform
Als nächstes wird die siebte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf 11 und 12 beschrieben.
11 ist ein Ablaufplan, der ein Beispiel einer Verarbeitung, die durch die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 ausgeführt wird, wenn das Fahrzeug 1 Umgebungsumfeldinformationen speichert, während es fährt, indem der Benutzer fährt, in der siebten Ausführungsform darstellt. Die Konfiguration des Fahrzeugs 1 und die Konfiguration des Fahrassistenzsystems der siebten Ausführungsform sind zu jenen der ersten Ausführungsform ähnlich.
11 wird durch Ersetzen von Schritt S202 in 4 der ersten Ausführungsform durch Schritt S205 erhalten. In der nachstehenden Beschreibung werden dieselben Schritte wie jene in der ersten Ausführungsform nicht wiederholt beschrieben.
In Schritt S205 geht, wenn zwei oder mehr stationäre Objekte anstelle von drei oder mehr wie in der ersten Ausführungsform detektiert werden, die Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 zu Schritt S203 weiter und führt eine ähnliche Verarbeitung wie in der ersten Ausführungsform durch.
12 ist ein Ablaufplan, der ein Beispiel einer Verarbeitung, die durch die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 ausgeführt wird, wenn das Fahrzeug 1 eine Verfolgungsfahrt auf der Fahrtroute 109, die im Fahrzeug 1 gespeichert ist, als Ziel durchführt, in der siebten Ausführungsform darstellt, und ein Unterschied zur ersten Ausführungsform ist die Verarbeitung in und nach Schritt S222. 12 wird durch Hinzufügen der Verarbeitung der Schritte S225 bis S228 nach Schritt S209 von 5 der ersten Ausführungsform erhalten.
In der siebten Ausführungsform ist es im Gegensatz zur ersten bis sechsten Ausführungsform wesentlich, dass das Fahrzeug 1 den Radsensor 50 umfasst. Außerdem ist es erwünscht, dass das Fahrzeug 1 auch den Lenkwinkelsensor 28 umfasst.
In der siebten Ausführungsform bestimmt die Fahrzeugsteuereinheit 35, ob eine vorbestimmte Zeit ab dem Start der Zielroutenverfolgungsfahrt abläuft oder nicht (Schritt S225). Die Trägerfahrzeugpositionsabschätzeinheit 32 kann beispielsweise die Trägerfahrzeugposition nicht abschätzen, wenn nur ein stationäres Objekt unmittelbar nach dem Start der Zielroutenverfolgungsfahrt detektiert wird. Die Trägerfahrzeugpositionsabschätzeinheit 32 kann jedoch die Trägerfahrzeugposition unter Verwendung der Detektionsinformationen und der Trägerfahrzeugposition unmittelbar vorher abschätzen, selbst wenn nur ein stationäres Objekt während der Zielroutenverfolgungsfahrt detektiert wird, solange die Trägerfahrzeugposition nach dem Start der Zielroutenverfolgungsfahrt ein einziges Mal abgeschätzt werden kann.
Insbesondere legt beispielsweise die Trägerfahrzeugpositionsabschätzeinheit 32 als Trägerfahrzeugposition einen Punkt, der sich auf dem Umfang um ein detektiertes stationäres Objekt herum befindet, und mit einem Radius zwischen der Trägerfahrzeugposition und einem Abstand vom detektierten stationären Objekt, und in einem kürzesten Abstand von einem Trägerfahrzeugpositionsabschätzwert unmittelbar vorher liegt, fest. Ferner kann die Trägerfahrzeugsteuereinheit 35 auf der Basis dessen bestimmen, ob das Fahrzeug nach dem Starten der Zielroutenverfolgungsfahrt eine vorbestimmte Strecke oder mehr zurückgelegt hat oder nicht, anstatt dessen, ob eine vorbestimmte Zeit nach dem Start der Zielroutenverfolgungsfahrt abgelaufen ist oder nicht.
Wenn die vorbestimmte Zeit oder mehr seit dem Start der Zielroutenverfolgungsfahrt abgelaufen ist, bestimmt als nächstes die Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen, ob ein oder mehrere stationäre Objekte detektiert werden (Schritt S226).
Falls kein stationäres Objekt detektiert wird, schätzt die Trägerfahrzeugpositionsabschätzeinheit 32 die Trägerfahrzeugposition durch Koppelnavigation unter Verwendung eines Werts des Radsensors 50, des Lenkwinkelsensors 28 und dergleichen auf der Basis der Trägerfahrzeugposition (abgeschätzten Position) unmittelbar vorher ab (Schritt S227).
Falls ein oder mehrere stationäre Objekte detektiert werden, führt dagegen die Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen einen Vergleich durch, um auf der Basis eines Merkmals des detektierten stationären Objekts zu bestimmen, welchem der stationären Objekte für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung, die in der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 gespeichert sind, das detektierte stationäre Objekt entspricht (Schritt S206).
Wenn der Vergleich vollendet ist, schätzt die Trägerfahrzeugpositionsabschätzeinheit 32 die Trägerfahrzeugposition unter Verwendung einer relativen Positionsbeziehung mit dem detektierten stationären Objekt ab (Schritt S207).
Nach dem Berechnen der Trägerfahrzeugposition auf der Basis einer relativen Positionsbeziehung mit dem detektierten stationären Objekt, falls die Trägerfahrzeugposition durch Koppelnavigation in Schritt S227 in einem vorherigen Zyklus abgeschätzt wird, bestimmt die Trägerfahrzeugpositionsabschätzeinheit 32, ob eine Differenz zwischen der Trägerfahrzeugposition, die auf der Basis einer relativen Beziehung mit dem detektierten stationären Objekt berechnet wird, und der Trägerfahrzeugposition, die im vorherigen Zyklus abgeschätzt wird, innerhalb eines vorbestimmten Werts liegt (Schritt S228).
Falls die Differenz den vorbestimmten Wert überschreitet, besteht eine hohe Möglichkeit eines Ausfalls des Radsensors 50 oder des Lenkwinkelsensors 28 oder eines Ausfalls des externen Erkennungssensors 31 und folglich beendet die Fahrzeugsteuereinheit 35 die Zielroutenverfolgungsfahrt. Wenn die Zielroutenverfolgungsfahrt gestoppt wird, kann die Fahrzeugsteuereinheit 35 eine Nachricht zum Benachrichtigen, dass die Zielroutenverfolgungsfahrt misslungen ist, auf der Anzeige 37 anzeigen.
Falls die Differenz gleich oder geringer als der vorbestimmte Wert ist, geht die Fahrzeugsteuereinheit 35 zu Schritt S208 weiter und führt eine Verarbeitung ähnlich zu jener der ersten Ausführungsform durch.
Wie vorstehend beschrieben, kann unter Verwendung von Koppelnavigation als Trägerfahrzeugpositionsabschätzverfahren die Fahrzeugsteuereinheit 35 die Trägerfahrzeugposition abschätzen und die Zielroutenverfolgungsfahrt fortsetzen, selbst wenn ein Moment besteht, in dem kein stationäres Objekt während der Zielroutenverfolgungsfahrt detektiert werden kann.
Achte Ausführungsform
Als nächstes wird die achte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf 13 beschrieben.
In der achten Ausführungsform ist es im Gegensatz zur ersten bis siebten Ausführungsform wesentlich, dass das Fahrzeug 1 den Positionsdetektor 29 aufweist.
13 ist ein Ablaufplan, der ein Beispiel der Verarbeitung, die durch die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 ausgeführt wird, wenn das Fahrzeug 1 eine Verfolgungsfahrt auf der Fahrtroute 109 als Zielroute durchführt, in der achten Ausführungsform darstellt.
Ein Unterschied zwischen der siebten Ausführungsform und der achten Ausführungsform besteht darin, dass das Fahrzeug 1 und das Fahrassistenzsystem GPS-Informationen (Positionsinformationen durch einen Positionsbestimmungssatelliten) verwenden kann, und die Verarbeitung in und nach Schritt S205 in 13 und die Speicherverarbeitung einer Route und eines Routenumgebungsumfeldes sind gleich.
In der achten Ausführungsform ist die Verarbeitung, falls zwei oder mehr stationäre Objekte detektiert werden, ähnlich zu jener in der ersten Ausführungsform. 13 wird durch Hinzufügen der Verarbeitung der Schritte S226 bis S229 in einem Fall von NEIN in Schritt S205 von 5 der ersten Ausführungsform erhalten. In der nachstehenden Beschreibung werden dieselben Schritte wie jene in der ersten Ausführungsform nicht wiederholt beschrieben.
Falls die Anzahl von detektierten stationären Objekten geringer ist als 2, bestimmt die Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen, ob ein oder mehrere stationäre Objekte detektiert werden (Schritt S226). Wenn die Anzahl von detektierten stationären Objekten geringer ist als eins, beendet die Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen die Zielroutenverfolgungsfahrt.
Wenn die Zielroutenverfolgungsfahrt beendet wird, kann die Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen eine vorbestimmte Nachricht auf der Anzeige 37 anzeigen, um den Benutzer zu benachrichtigen, dass die Zielroutenverfolgungsfahrt misslungen ist. Falls die Trägerfahrzeugpositionsabschätzeinheit 32 die Trägerfahrzeugposition im vorherigen Zyklus abschätzen konnte, kann ferner die Trägerfahrzeugpositionsabschätzeinheit 32 die Trägerfahrzeugposition durch Koppelnavigation unter Verwendung des Radsensors 50 und des Lenkwinkelsensors 28 auf der Basis der im vorherigen Zyklus berechneten Trägerfahrzeugposition abschätzen. Falls die Trägerfahrzeugposition abgeschätzt werden kann, geht die Verarbeitung zu Schritt S206 weiter.
Falls ein oder mehrere stationäre Objekte detektiert werden, führt die Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen auf der Basis eines Merkmals des detektierten stationären Objekts in der Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen einen Vergleich durch, um zu bestimmen, welchem der stationären Objekte für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung, die in der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 gespeichert sind, das detektierte stationäre Objekt entspricht (Schritt S206).
Wenn der Vergleich vollendet ist, schätzt die Trägerfahrzeugpositionsabschätzeinheit 32 die Trägerfahrzeugposition unter Verwendung einer relativen Positionsbeziehung mit dem detektierten stationären Objekt und GPS-Informationen ab (Schritt S229). Insbesondere gibt es beispielsweise ein Verfahren, in dem die Trägerfahrzeugpositionsabschätzeinheit 32 als Trägerfahrzeugposition einen Punkt, der sich auf dem Umfang um ein detektiertes stationäres Objekt herum befindet, und mit einem Radius mit einem Abstand zwischen dem detektierten stationären Objekt und dem Trägerfahrzeug, und in einem kürzesten Abstand von der Trägerfahrzeugposition liegt, auf der Basis der GPS-Informationen festlegt. Nachdem die Trägerfahrzeugposition abgeschätzt ist, geht die Verarbeitung zu Schritt S208 weiter, und eine Verarbeitung ähnlich zu jener der ersten Ausführungsform wird durchgeführt.
Wie vorstehend beschrieben, verwendet die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 gemäß der achten Ausführungsform GPS-Informationen im Trägerfahrzeugpositionsabschätzverfahren, so dass, selbst wenn ein Moment besteht, in dem während der Zielroutenverfolgungsfahrt zwei oder mehr stationäre Objekte nicht gleichzeitig detektiert werden können, falls auch nur ein stationäres Objekt detektiert werden kann, die Trägerfahrzeugposition abgeschätzt werden kann und die Zielroutenverfolgungsfahrt fortgesetzt werden kann.
Ferner kann die Verarbeitung der vorstehend beschriebenen ersten bis achten Ausführungsform nur in einem vorbestimmten Abstand mit Bezug auf eine Routenlänge von einer Startposition einer Zielroute ausgeführt werden oder kann nur an einem Ort eines vorbestimmten Verhältnisses eines hinteren halben Abschnitts einer Zielroute mit der Parkposition 101 ausgeführt werden. Was sehr notwendig ist, um die Trägerfahrzeugposition mit hoher Genauigkeit unter Verwendung der Konfigurationen der ersten bis achten Ausführungsform zu berechnen, um die Parkposition 101 genau zu erreichen, ist ein Startpunkt der Zielroutenverfolgungsfahrt oder ein Punkt in der Nähe der Parkposition 101 und die Speicherkapazität, die in der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 erforderlich ist, kann durch Begrenzen eines Orts, an dem mehrere stationäre Objekte für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung gespeichert sind, verringert werden.
Ferner kann die Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 die Umgebungsumfeldinformationen, die unter Verwendung des Bildgebungssensors 17, des Kurzstreckenentfernungsmesssensors 24, des Mittelstreckenentfernungsmesssensors 22 und des Langstreckenentfernungsmesssensors 25 erfasst werden, wenn das Fahrzeug durch manuelle Bedienung fährt, und die Fahrtrouteninformationen speichern. Eine Menge an zu speichernden Informationen kann jedoch in Abhängigkeit von der Fahrtroute 109 enorm sein und folglich kann die Speicherkapazität unzureichend sein. Aus dem obigen Grund können die Umgebungsumfeldinformationen, die in der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 gespeichert sind, in einem externen Datenzentrum durch die Kommunikationsvorrichtung 30 akkumuliert werden, die Daten zu einer externen Einrichtung der vorliegenden Steuervorrichtung überträgt, die in der Lage ist, eine große Menge an Daten zu speichern. Zu dieser Zeit wird ein Verfahren zum Identifizieren eines Fahrers, der die Umgebungsumfeldinformationen speichert, verwendet.
Falls keine Umgebungsumfeldinformationen vorhanden sind, die erfasst werden, wenn ein anderes Fahrzeug durch manuelle Bedienung fährt, kann ferner die Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 unter Verwendung der Kommunikationsvorrichtung 30 Umgebungsumfeldinformationen und Trägerfahrzeugpositionsinformationen, die erfasst werden, wenn ein anderes Fahrzeug in der Vergangenheit gefahren ist, von einem externen Datenzentrum, einer Straßeninfrastruktur oder dergleichen, die die Informationen managt, erfassen. Durch Teilen der Umgebungsumfeldinformationen in einem externen Datenzentrum, einer Straßeninfrastruktur oder dergleichen können andere Fahrzeuge mit verschiedenen Fahrzeugtypen eine automatische Fahrt unter Verwendung der Umgebungsumfeldinformationen zusätzlich zum Trägerfahrzeug durchführen.
<Schlussfolgerung>
Wie vorstehend beschrieben, kann die Fahrzeugsteuervorrichtung der ersten bis achten Ausführungsform eine nachstehende Konfiguration aufweisen.
(1) Eine Fahrzeugsteuervorrichtung (18), die einen Prozessor (2) und einen Arbeitsspeicher (3) aufweist und die Fahrt eines Fahrzeugs (1) steuert, und einen Sensor (externen Erkennungssensor 31), der Umgebungsumfeldinformationen des Fahrzeugs (1) erfasst, eine Umgebungsumfeldspeichereinheit (33), die ein stationäres Objekt aus Umgebungsumfeldinformationen erfasst, die durch den Sensor (31) erfasst werden, eine Position des stationären Objekts berechnet und die Position des Fahrzeugs (1) auf einer Fahrtroute (109) und eine Position des stationären Objekts in Zusammenhang miteinander speichert, umfasst. Die Umgebungsumfeldspeichereinheit (33) speichert drei oder mehr der stationären Objekte in jeder Position auf einer Fahrtroute (109) als stationäre Objekte für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung in einem Fall des Empfangs eines Befehls, das Speichern der Umgebungsumfeldinformationen und der Fahrtroute (109) zu starten.
Durch die obige Konfiguration in der Fahrzeugsteuervorrichtung 18 speichert, wenn ein vorbestimmter Befehl, das Speichern der Umgebungsumfeldinformationen zu starten, von der Eingabeschaltereinheit 27 empfangen wird, die Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 periodisch die Position auf der Fahrtroute 109 und das stationäre Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung. Die Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 detektiert drei oder mehr stationäre Objekte in jeder Position auf der Fahrtroute 109, die periodisch gespeichert wird, berechnet die Positionen und Merkmale der stationären Objekte und speichert die Positionen und Merkmale als stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung.
(2) Die Fahrzeugsteuervorrichtung (18), die vorstehend in (1) beschrieben ist, umfasst ferner eine Vergleichseinheit (34) für gespeicherte Informationen, die ein stationäres Objekt in Umgebungsumfeldinformationen detektiert, die durch den Sensor (31) erfasst werden, und das stationäre Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung identifiziert, das dem stationären Objekt entspricht, falls ein Befehl empfangen wird, einer Position auf einer gespeicherten Fahrtroute (109) zu folgen, eine Trägerfahrzeugpositionsabschätzeinheit (32), die eine Position des Fahrzeugs (1) aus einer Position eines identifizierten stationären Objekts für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung abschätzt, und eine Fahrzeugsteuereinheit (35), die das automatische Fahren auf der Basis der abgeschätzten Position des Fahrzeugs (1) und der gespeicherten Fahrtroute (109) durchführt. Die Vergleichseinheit (34) für gespeicherte Informationen identifiziert das stationäre Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung, falls zwei oder mehr der stationären Objekte detektiert werden.
Durch die obige Konfiguration detektiert, wenn die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 von der Eingabeschaltereinheit 27 (Eingabeeinheit) einen Befehl empfängt, die Verfolgungsfahrt auf der Fahrtroute 109 als Zielroute durchzuführen, die Vergleichseinheit 34 für gespeicherte Informationen zwei oder mehr stationäre Objekte aus den Umgebungsumfeldinformationen, die vom externen Erkennungssensor 31 erfasst werden, und identifiziert ein stationäres Objekt, das dem stationären Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung entspricht, das in der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 gespeichert ist. Dann schätzt die Trägerfahrzeugpositionsabschätzeinheit 32 die Trägerfahrzeugposition aus den Positionen der zwei oder mehr identifizierten stationären Objekte für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung ab und die Fahrzeugsteuereinheit 35 führt eine Steuerung durch, so dass ein abgeschätzter Wert der Trägerfahrzeugposition der Zielroute folgt. Falls die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 die Fahrtroute 109 und die Umgebungsumfeldinformationen um die Route herum speichert, speichert die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 gleichzeitig drei oder mehr stationäre Objekte als stationäre Objekte für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung. In dieser Weise kann, selbst falls das Umfeld um die Fahrtroute 109 sich während der Zielroutenverfolgungsfahrt ändert und ein stationäres Objekt verschwindet, die Trägerfahrzeugposition aus zwei oder mehr stationären Objekten abgeschätzt werden und die Fahrzeugsteuereinheit 35 kann bewirken, dass das Fahrzeug 1 fährt, indem es der Zielroute folgt.
(3) Die Fahrzeugsteuervorrichtung (18), die im obigen (2) beschrieben ist, in der die Vergleichseinheit (34) für gespeicherte Informationen die Detektion eines stationären Objekts erneut innerhalb eines Bereichs durchführt, in dem eine Möglichkeit besteht, dass das stationäre Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung existiert, löscht, falls das stationäre Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung, das nicht in einem detektierten stationären Objekt enthalten ist, unter den gespeicherten stationären Objekten für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung existiert, und falls das stationäre Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung infolge der Detektion nicht detektiert wird, das stationäre Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung.
Durch die obige Konfiguration löscht die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 Informationen, die unnötig werden, aus der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33, so dass freier Raum der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 erweitert werden kann, und neue Informationen gespeichert werden können.
(4) Die Fahrzeugsteuervorrichtung (18), die im obigen (3) beschrieben ist, in der, falls das stationäre Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung gelöscht wird und ein stationäres Objekt, das nicht als stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung gespeichert ist, detektiert wird, die Vergleichseinheit (34) für gespeicherte Informationen das stationäre Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung als neues stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung speichert.
Durch die obige Konfiguration, wie vorstehend beschrieben, wird, falls die Informationen des stationären Objekts für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung, die nicht durch die Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 detektiert werden können, gelöscht werden, ein neu detektiertes stationäres Objekt als stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung gespeichert, so dass die Robustheit des Fahrassistenzsystems mit Bezug auf eine Änderung in einem Umgebungsumfeld der Fahrtroute 109, die gespeichert ist, aufrechterhalten werden kann.
(5) Die Fahrzeugsteuervorrichtung (18), die im obigen (2) beschrieben ist, in der, falls ein stationäres Objekt, das nicht einem gespeicherten stationären Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung entspricht, eine vorbestimmte Anzahl von Malen oder mehr detektiert wird, die Vergleichseinheit (34) für gespeicherte Informationen das stationäre Objekt als neues stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung speichert.
Durch die obige Konfiguration kann, wenn ein neu detektiertes stationäres Objekt gespeichert wird, durch Festlegen einer Grenze, dass die Anzahl von Malen der Detektion eine vorbestimmte Anzahl von Malen oder mehr ist, verhindert werden, dass das neu detektierte stationäre Objekt als stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung gespeichert wird, falls das neu detektierte stationäre Objekt ein bewegliches Objekt wie z. B. ein geparktes Fahrzeug ist.
(6) Die Fahrzeugsteuervorrichtung (18), die im obigen (5) beschrieben ist, in der die Vergleichseinheit (34) für gespeicherte Informationen einen Merkmalsbetrag eines stationären Objekts berechnet, das nicht dem gespeicherten stationären Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung entspricht, und die vorbestimmte Anzahl von Malen verringert, wenn der Merkmalsbetrag ein vorbestimmter Wert oder mehr ist.
Durch die obige Konfiguration kann, wenn ein neu detektiertes stationäres Objekt gespeichert wird, die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 durch Festlegen einer Bedingung für einen Merkmalsbetrag eines stationären Objekts verhindern, dass das neu detektierte stationäre Objekt als stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung gespeichert wird, falls das neu detektierte stationäre Objekt ein bewegliches Objekt wie z. B. ein geparktes Fahrzeug ist.
(7) In der Fahrzeugsteuervorrichtung (18), die im obigen (5) beschrieben ist, falls eine Form eines stationären Objekts, das nicht dem gespeicherten stationären Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung entspricht, eine vorbestimmte Form ist, verringert die Vergleichseinheit (34) für gespeicherte Informationen die vorbestimmte Anzahl von Malen.
Durch die obige Konfiguration kann, wenn ein neu detektiertes stationäres Objekt gespeichert wird, die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 durch Festlegen einer Bedingung für ein Merkmal eines stationären Objekts verhindern, dass das neu gespeicherte stationäre Objekt als stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung gespeichert wird, falls das neu detektierte stationäre Objekt ein bewegliches Objekt wie z. B. ein geparktes Fahrzeug ist.
(8) In der Fahrzeugsteuervorrichtung (18), die im obigen (2) beschrieben ist, berechnet, falls ein stationäres Objekt, das nicht einem gespeicherten stationären Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung entspricht, detektiert wird, die Vergleichseinheit (34) für gespeicherte Informationen einen Merkmalsbetrag des stationären Objekts, und falls der Merkmalsbetrag einen vorbestimmten Wert oder mehr aufweist, speichert sie das stationäre Objekt als neues stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung.
Durch die obige Konfiguration kann die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 die Robustheit des Systems mit Bezug auf eine Änderung in einem Umgebungsumfeld einer gespeicherten Route durch Speichern eines neu detektierten stationären Objekts in der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 als stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung auf der Basis eines Merkmalsbetrags des stationären Objekts verbessern.
(9) In der Fahrzeugsteuervorrichtung (18), die im obigen (2) beschrieben ist, speichert die Umgebungsumfeldspeichereinheit (33) ein detektiertes stationäres Objekt als stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung, falls drei der stationären Objekte in jeder Position auf der Fahrtroute (109) nicht detektiert werden können, und die Trägerfahrzeugpositionsabschätzeinheit (32) schätzt eine Position eines Fahrzeugs (1) durch das stationäre Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung und Koppelnavigation ab.
Durch die obige Konfiguration kann unter Verwendung von Koppelnavigation als Abschätzverfahren für die Trägerfahrzeugposition die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 die Trägerfahrzeugposition abschätzen und die Zielroutenverfolgungsfahrt fortsetzen, selbst wenn ein Moment besteht, in dem während der Zielroutenverfolgungsfahrt kein stationäres Objekt detektiert werden kann.
(10) in der Fahrzeugsteuervorrichtung (18), die im obigen (2) beschrieben ist, löscht, falls ein gespeichertes stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung nicht eine vorbestimmte Anzahl von Malen detektiert wird, die Vergleichseinheit (34) für gespeicherte Informationen das stationäre Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung aus dem Speicher.
Durch die obige Konfiguration kann bestimmt werden, dass ein stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung, dessen Anzahl der Nicht-Detektion die vorbestimmte Anzahl von Malen erreicht, nicht mehr existiert, und freier Raum der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 kann durch Löschen von unnötigen Informationen über das stationäre Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung aus der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 gesteigert werden und neue Informationen können gespeichert werden.
(11) In der Fahrzeugsteuervorrichtung (18), die im obigen (2) beschrieben ist, gibt, falls die Anzahl eines detektierten stationären Objekts eins ist, die Vergleichseinheit (34) für gespeicherte Informationen eine Position eines stationären Objekts für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung aus, das dem stationären Objekt entspricht, und die Trägerfahrzeugpositionsabschätzeinheit (32) kann Positionsinformationen durch einen Positionsbestimmungssatelliten verwenden und schätzt eine Position eines Fahrzeugs (1) aus einer Position des stationären Objekts für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung und Positionsinformationen durch einen Positionsbestimmungssatelliten ab.
Durch die obige Konfiguration verwendet die Fahrzeugsteuervorrichtung (18) GPS-Informationen im Trägerfahrzeugpositionsabschätzverfahren, so dass, selbst wenn ein Moment besteht, in dem während der Zielroutenverfolgungsfahrt zwei oder mehr stationäre Objekte nicht gleichzeitig detektiert werden können, falls auch nur ein stationäres Objekt detektiert werden kann, die Trägerfahrzeugposition abgeschätzt werden kann und die Zielroutenverfolgungsfahrt fortgesetzt werden kann.
(12) In der Fahrzeugsteuervorrichtung (18) gemäß irgendeinem der obigen (2) bis (11) speichert die Umgebungsumfeldspeichereinheit (33) das stationäre Objekt als stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung in einem vorbestimmten Abschnitt einer Fahrtroute (109) ab der Startposition, in der ein Befehl zum Starten der Speicherung der Umgebungsumfeldinformationen und der Fahrtroute empfangen wird.
Durch die obige Konfiguration kann die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 die Speicherkapazität, die in der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 erforderlich ist, durch Begrenzen eines Orts, an dem mehrere stationäre Objekte für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung gespeichert werden, verringern.
(13) In der Fahrzeugsteuervorrichtung (18) gemäß irgendeinem der obigen (2) bis (11) speichert die Umgebungsumfeldspeichereinheit (33) das stationäre Objekt als stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung in einem Abschnitt eines vorbestimmten Verhältnisses mit einem Endpunkt der Fahrtroute (109).
Durch die obige Konfiguration kann die Fahrzeugsteuervorrichtung 18 die Speicherkapazität, die in der Umgebungsumfeldspeichereinheit 33 erforderlich ist, durch Begrenzen eines Orts, an dem mehrere stationäre Objekte für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung gespeichert werden, verringern.
Es ist zu beachten, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die obige Ausführungsform begrenzt ist und eine Vielfalt von Variationen umfasst. Die obige Ausführungsform ist beispielsweise für ein leichtes Verständnis der vorliegenden Erfindung im Einzelnen beschrieben und die vorliegende Erfindung ist nicht notwendigerweise auf eine begrenzt, die die Gesamtheit der beschriebenen Konfigurationen umfasst. Ferner kann ein Teil einer Konfiguration einer bestimmten Ausführungsform durch eine Konfiguration einer anderen Ausführungsform ersetzt werden und eine Konfiguration einer bestimmten Ausführungsform kann auch zu einer Konfiguration einer anderen Ausführungsform hinzugefügt werden. Für einen Teil der Konfiguration jeder Ausführungsform kann ferner irgendein Zusatz, irgendeine Streichung oder irgendein Austausch von anderen Konfigurationen allein oder in Kombination angewendet werden.
Ferner kann ein Teil oder das Ganze der obigen Konfigurationen, Funktionen, Verarbeitungseinheiten, Verarbeitungsmittel und dergleichen als Hardware durch beispielsweise Entwerfen von diesen als integrierte Schaltung erhalten werden. Die obigen Konfigurationen, Funktionen und dergleichen können durch Software erhalten werden, durch die ein Prozessor Programme interpretiert und ausführt, die Funktionen von ihnen durchführen. Informationen wie z. B. ein Programm, das jede Funktion durchführt, eine Tabelle und eine Datei können in Aufzeichnungsvorrichtungen wie z. B. einem Arbeitsspeicher, einer Festplatte und einem Halbleiterlaufwerk (SSD) oder Aufzeichnungsmedien wie z. B. einer IC-Karte, einer SD-Karte und einer DVD angeordnet sein.
Ferner sind eine Steuerleitung und eine Informationsleitung, die als für die Erläuterung erforderlich betrachtet werden, gezeigt, und nicht alle Steuerleitungen oder Informationsleitungen an einem Produkt sind notwendigerweise gezeigt. In der Praxis können fast alle Konfigurationen als miteinander verbunden betrachtet werden.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
11: Kraftmaschine
12: Automatikgetriebe
13: Kardanwelle
14: Differentialgetriebe
15: Antriebswelle
16: Rad
17: Bildgebungssensor
18: Fahrzeugsteuervorrichtung
19: verschiedene Sensoren
20: Bremsvorrichtung
21: elektrische Servolenkung
24: Kurzstreckenentfernungsmesssensor
22: Mittelstreckenentfernungsmesssensor
25: Langstreckenentfernungsmesssensor
27: Eingabeschaltereinheit
29: Positionsdetektor
30: Kommunikationsvorrichtung
31: externer Erkennungssensor
32: Trägerfahrzeugpositionsabschätzeinheit
33: Umgebungsumfeldspeichereinheit
34: Vergleichseinheit für gespeicherte Informationen
35: Fahrzeugsteuereinheit
36: ECU für verschiedene Sensoren/Aktuatoren
37: Anzeige
38: Klangausgabeeinheit
39: Lenksteuereinheit
40: Beschleunigungs/Verlangsamungs-Steuereinheit
41: Schaltsteuereinheit
50: Radsensor

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2018086928 A [0004]

Claims

Fahrzeugsteuervorrichtung, die einen Prozessor und einen Arbeitsspeicher aufweist und die Fahrt eines Fahrzeugs steuert, wobei die Fahrzeugsteuervorrichtung umfasst: einen Sensor, der Umgebungsumfeldinformationen des Fahrzeugs erfasst; und eine Umgebungsumfeldspeichereinheit, die ein stationäres Objekt aus Umgebungsumfeldinformationen, die durch den Sensor erfasst werden, erfasst, eine Position des stationären Objekts berechnet und die Position des Fahrzeugs auf einer Fahrtroute und eine Position des stationären Objekts in Zusammenhang miteinander speichert, wobei wobei die Umgebungsumfeldspeichereinheit drei oder mehr der stationären Objekte in jeder Position auf einer Fahrtroute als stationäre Objekte für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung in einem Fall des Empfangs eines Befehls, die Speicherung der Umgebungsumfeldinformationen und der Fahrtroute zu starten, speichert.
Fahrzeugsteuervorrichtung nach Anspruch 1, die ferner umfasst: eine Vergleichseinheit für gespeicherte Informationen, die ein stationäres Objekt in Umgebungsumfeldinformationen detektiert, die durch den Sensor erfasst werden, und das stationäre Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung, das dem stationären Objekt entspricht, in einem Fall des Empfangs eines Befehls, einer Position auf einer gespeicherten Fahrtroute zu folgen, identifiziert; eine Trägerfahrzeugpositionsabschätzeinheit, die eine Position des Fahrzeugs aus einer Position eines identifizierten stationären Objekts für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung abschätzt; und eine Fahrzeugsteuereinheit, die ein automatisches Fahren auf der Basis einer abgeschätzten Position des Fahrzeugs und der gespeicherten Fahrtroute durchführt, wobei die Vergleichseinheit für gespeicherte Informationen das stationäre Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung identifiziert, falls zwei oder mehr der stationären Objekte detektiert werden.
Fahrzeugsteuervorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Vergleichseinheit für gespeicherte Informationen die Detektion eines stationären Objekts erneut innerhalb eines Bereichs durchführt, in dem eine Möglichkeit besteht, dass das stationäre Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung existiert, falls das stationäre Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung, das nicht in einem detektierten stationären Objekt enthalten ist, unter den gespeicherten stationären Objekten für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung existiert, und falls das stationäre Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung infolge der Detektion nicht detektiert wird, das stationäre Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung löscht.
Trägerfahrzeugsteuervorrichtung nach Anspruch 3, wobei dann, wenn das stationäre Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung gelöscht wird und ein stationäres Objekt, das nicht als stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung gespeichert ist, detektiert wird, die Vergleichseinheit für gespeicherte Informationen das stationäre Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung als neues stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung speichert.
Fahrzeugsteuervorrichtung nach Anspruch 2, wobei dann, wenn ein stationäres Objekt, das nicht einem gespeicherten stationären Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung entspricht, eine vorbestimmte Anzahl von Malen oder mehr detektiert wird, die Vergleichseinheit für gespeicherte Informationen das stationäre Objekt als neues stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung speichert.
Fahrzeugsteuervorrichtung nach Anspruch 5, wobei die Vergleichseinheit für gespeicherte Informationen einen Merkmalsbetrag eines stationären Objekts berechnet, das nicht dem gespeicherten stationären Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung entspricht, und die vorbestimmte Anzahl von Malen verringert, falls der Merkmalsbetrag ein vorbestimmter Wert oder mehr ist.
Fahrzeugsteuervorrichtung nach Anspruch 5, wobei falls eine Form eines stationären Objekts, das nicht dem gespeicherten stationären Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung entspricht, eine vorbestimmte Form ist, die Vergleichseinheit für gespeicherte Informationen die vorbestimmte Anzahl von Malen verringert.
Fahrzeugsteuervorrichtung nach Anspruch 2, wobei dann, wenn ein stationäres Objekt, das nicht einem gespeicherten stationären Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung entspricht, detektiert wird, die Vergleichseinheit für gespeicherte Informationen einen Merkmalsbetrag des stationären Objekts berechnet, und falls der Merkmalsbetrag einen vorbestimmten Wert oder mehr aufweist, das stationäre Objekt als neues stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung speichert.
Fahrzeugsteuervorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Umgebungsumfeldspeichereinheit ein detektiertes stationäres Objekt als stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung speichert, falls drei der stationären Objekte nicht in jeder Position auf der Fahrtroute detektiert werden können, und die Trägerfahrzeugpositionsabschätzeinheit eine Position eines Fahrzeugs durch das stationäre Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung und Koppelnavigation abschätzt.
Fahrzeugsteuervorrichtung nach Anspruch 2, wobei dann, wenn ein gespeichertes stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung eine vorbestimmte Anzahl von Malen nicht detektiert wird, die Vergleichseinheit für gespeicherte Informationen das stationäre Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung aus dem Speicher löscht.
Fahrzeugsteuervorrichtung nach Anspruch 2, wobei dann, wenn die Anzahl eines detektierten stationären Objekts eins ist, die Vergleichseinheit für gespeicherte Informationen eine Position eines stationären Objekts für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung ausgibt, das dem stationären Objekt entspricht, und die Trägerfahrzeugpositionsabschätzeinheit Positionsinformationen durch einen Positionsbestimmungssatelliten verwenden kann und eine Position eines Fahrzeugs aus einer Position des stationären Objekts für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung und Positionsinformationen durch einen Positionsbestimmungssatelliten abschätzt.
Fahrzeugsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 11, wobei die Umgebungsumfeldspeichereinheit das stationäre Objekt als stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung in einem vorbestimmten Abschnitt einer Fahrtroute ab einer Startposition speichert, in der ein Befehl zum Starten der Speicherung der Umgebungsumfeldinformationen und der Fahrtroute empfangen wird.
Fahrzeugsteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 11, wobei die Umgebungsumfeldspeichereinheit das stationäre Objekt als stationäres Objekt für die Trägerfahrzeugpositionsabschätzung in einem Abschnitt eines vorbestimmten Verhältnisses mit einem Endpunkt der Fahrtroute speichert.