KR20130052856A - 출차 지원 시스템 및 출차 지원 방법 - Google Patents

출차 지원 시스템 및 출차 지원 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명에서는 차량이 주차 조향 지원 시스템의 주차 조향 지원 프로세스에 따라 평행주차한 경우, 차량의 주차 방향 정보, 앞뒤차와의 주차 거리 정보, 주차 공간 정보 등과 같은 차량 상태 정보를 기억하여 나중에 다시 차량이 출차되기 위해 시동이 켜질 때, 출차 지원 시스템을 구동시키기 위하여 차량 내의 동작 버튼과 출차 방향을 지시하지 않더라도 스스로 이전의 차량 상태와 현재 주차된 차량의 상태를 비교하여 자동으로 출차 지원 시스템의 동작 여부를 판단한다. 또한 본 발명에서는 출차 지원 시스템의 출차 지원 프로세스가 동작하지 않아도 될 경우, 차량의 출차를 용이하게 지원하는 HMI 및 음성 인터페이스를 통하여 운전자의 출차 편의성을 도모한다.

Description

출차 지원 시스템 및 출차 지원 방법{METHOD AND DEVICE FOR SUPPORTING A PROCESS OF LEAVING A PARKING SPACE}
본 발명은 출차 지원 시스템 및 출차 지원 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 주차 조향 지원 시스템(SPAS: Smart Parking Assist System)과 연동하는 출차 지원 시스템 및 출차 지원 방법에 관한 것이다.
통상적으로 차량 전자 기술은 운전자의 안전 및 편의 등을 고려하여 연구개발되고 있으며, 이러한 차량 전자 기술의 일례로서, 자동 주차 지원 시스템이 널리 알려져 있으며, 최근에는 이러한 주차 조향 지원 시스템과 더불어 출차 지원 시스템에 대한 기술 연구도 활발히 진행되고 있으며, 주차 조향 지원 시스템과 출차 지원 시스템이 차량 내에 함께 설계되고 있다.
도 1은 종래의 출차 지원 시스템에서 수행되는 출차 지원 프로세스를 개념적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 출차 지원 시스템은 사전에 설정된 출차 프로세스에 따라 주차 공간으로부터 차량의 출차를 지원하는 것으로서, 측방향 주차 공간으로부터 출차할 때 차량의 운전자를 보조하기 위한 시스템이다. 이러한 출차 지원 시스템의 출차 프로세스는 주차 공간의 길이(11)를 측정하는 단계와, 주차 공간 출차 궤적(12)을 결정하는 단계와, 주차 공간 출차 프로세스(parking space exiting process)를 개시하는 단계와 주차 공간의 경계를 이루는 물체로부터의 간격(13, 14)을 모니터링하여 충돌 방지와 함께 상기 주차 공간 출차 프로세스를 실행하는 단계로 이루어지며, 주차 공간으로부터의 충돌없는 출차가 가능하게 되면, 출차 프로세스는 종료하는 단계로 이루어진다.
한편, 차량이 상기 주차 조향 지원 시스템을 이용하여 임의의 주차 공간에 평행 주차한 후, 상기 차량이 출차 지원 시스템을 이용하여 상기 주차 공간에서 다시 출차하는 경우, 상기 주자 조향 지원 시스템과 마찬가지로 운전자가 판단하여 상기 출차 지원 시스템을 동작시키는 동작 버튼과 출차 방향을 방향 지시등을 사용하여 동작시키게 된다. 즉, 주차공간으로의 평행 주차 프로세스와 주차 공간으로부터의 출차 프로세스가 이원화되어 있다.
이는 주차 조향 지원 시스템을 이용하여 주차 공간으로 주차를 완료한 후, 출차 지원 시스템을 이용하여 상기 주차 공간으로부터 출차하고자 하는 경우, 상기 출차 지원 시스템을 동작시키는 동작 버튼을 다시 누르고, 출차 방향을 지시해주어야 하는 번거로움이 있다. 즉, 종래의 출차 지원 시스템과 주차 조향 지원 시스템은 서로 연동되지 않고, 서로 독립적으로 구동하므로, 운전자에게는 매우 번거로운 작업이다.
따라서, 본 발명의 목적은 주차 조향 지원 시스템과 출차 지원 시스템을 하나로 연동시켜 주차 공간으로부터 차량의 출차 시, 운전자의 별도의 조작없이 자동으로 출차 지원 프로세스를 가동시킬 수 있는 출차 지원 시스템을 제공하는 데 있다.
본 발명의 다른 목적은 상기 시스템을 이용한 출차 지원 방법을 제공하는 데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 출차 지원 시스템은, 주차 조향 지원 시스템으로부터 운전자의 차량이 주차 공간에 주차 완료한 시점에서의 이전 차량 상태 정보를 입력받아서 저장하는 메모리부와, 상기 메모리부에 저장된 이전 차량 상태 정보와 상기 주차 조향 지원 시스템으로부터 상기 주차 완료 시점 이후, 상기 주차 공간으로부터의 출차 시점에서의 현재 차량 상태 정보를 입력받아서, 상기 이전 차량의 상태 정보와 상기 현재 차량의 상태 정보를 비교하는 출차 지원 동작 판단부 및 비교 결과에 따라 출차 지원 프로세스를 자동으로 실행하는 출차 지원 로직부를 포함한다.
본 발명의 다른 일면에 따른 출차 지원 방법은, 주차 조향 지원 시스템을 이용하여 주차 공간에 주차 완료한 시점에서의 이전 차량 상태 정보와 상기 주차 완료 시점 이후, 상기 주차 조향 지원 시스템을 이용하여 상기 주차 공간으로부터의 출차 시점에서의 현재 차량 상태 정보를 획득하는 단계와, 상기 이전 차량의 상태 정보와 상기 현재 차량의 상태 정보를 비교하는 단계 및 비교 결과에 따라 출차 지원 시스템 또는 출차 안내 시스템이 자동으로 동작하는 단계를 포함한다.
본 발명에 의하면, 차량 내의 출차 지원 시스템이 주차 공간으로부터의 차량 출차를 위한 판단을 운전자의 별도 조작없이 자동으로 수행함으로써, 운전자의 출차 지원 편의를 도모한다. 또한, 기존의 출차 지원 시스템에 간단한 로직만을 추가함으로써, 출차 지원 성능 향상을 꾀할 수 있으므로, 시스템 설계시, 큰 설계비용이 요구되지 않는다.
도 1은 종래의 출차 지원 시스템에서 수행되는 출차 지원 프로세스를 개념적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 출차 지원 시스템의 내부 구성을 보여주는 블록도이다.
도 3은 도 2에 도시된 주차 지원 시스템의 초음파 센서가 운전자 차량의 앞뒤 차량을 감지하는 과정을 도식적으로 보여주는 도면이다.
도 4는 도 2에 도시된 시스템을 이용한 출차 지원 방법을 보여주는 순서도이다.
본 발명에서는 주차 조향 지원 시스템과 연동하는 출차 지원 시스템이 개시된다. 본 발명에서는 차량이 주차 조향 지원 시스템의 주차 조향 지원 프로세스에 따라 평행주차한 경우, 차량의 주차 방향 정보, 앞뒤차와의 주차 거리 정보, 주차 공간 정보 등과 같은 차량 상태 정보를 기억하여 나중에 다시 차량이 출차되기 위해 시동이 켜질 때, 출차 지원 시스템을 구동시키기 위하여 차량 내의 동작 버튼과 출차 방향을 지시하지 않더라도 스스로 이전의 차량 상태와 현재 주차된 차량의 상태를 비교하여 자동으로 출차 지원 시스템의 동작 여부를 판단한다. 또한 본 발명에서는 출차 지원 시스템의 출차 지원 프로세스가 동작하지 않아도 될 경우, 차량의 출차를 용이하게 지원하는 HMI 및 음성 인터페이스를 통하여 운전자의 출차 편의성을 도모한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 대해 상세히 설명하기로 한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 출차 지원 시스템의 내부 구성을 보여주는 블록도이고, 도 3은 도 2에 도시된 주차 지원 시스템의 초음파 센서가 운전자 차량의 앞뒤 차량을 감지하는 과정을 도식적으로 보여주는 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 출차 지원 시스템(200)은 주차 조향 지원 시스템(100)과의 연동함으로써, 차량 내의 동작 버튼과 출차 방향을 지시하는 별도의 운전자 조작없이 자동으로 동작한다. 이를 위해, 본 발명의 일실시예에 따른 출차 지원 시스템(200)은 메모리부(210), 출차 지원 동작 판단부(220), 출차 지원 로직부(230), 출차 안내 로직부(240) 및 제어부(250)를 포함한다.
메모리부(210)는 주차 조향 지원 시스템(100) 내부에 구비된 장애물 감지 센서를 이용하여 차량의 주차시, 예컨대, 차량이 평행 주차한 경우 차량 상태 정보(Vn-1: 이하, 이전 차량 상태 정보라 한다)를 입력받아서 저장한다. 여기서, 차량 상태 정보는 차량 주차 방향 정보, 차량의 앞 뒤차와의 주차 거리 정보(앞뒤차 간의 주차 간격 정보) 및 주차 공간 정보를 포함한다. 차량 주차 방향 정보는 평행 주차시, 운전자에 의해 입력되는 방향 정보이다. 차량의 앞뒤차와 주차 거리 정보 및 주차 공간 정보(주차 면적)는 상기 장애물 감지 센서에 의한 감지 신호에 따라 산출되는 정보로서, 여기서, 장애물 감지 센서는 초음파 센서가 이용될 수 있다. 초음파 센서는 도 3에 도시된 바와 같이, 다수 개로 구성되어 차량의 소정위치에 장착된다. 예컨대, 초음판 센서는 전방 차량과 같은 전방 장애물을 감지하는 전방 초음파 센서, 후방 차량과 같은 후방 장애물을 감지하는 후방 초음파 센서, 전측방의 장애물을 감지하는 전측방 초음파 센서 및 후측방의 장애물을 감지하는 후측방 초음파 센서로 구성될 수 있다. 주차 지원 시스템(100)은 각 초음파 센서들로부터 획득된 신호들을 종합적으로 고려하여, 앞뒤차와 주차 거리 정보 및 주차 공간 정보를 산출한다. 이러한 정보들을 통해 주차 지원 시스템(100)은 이전 차량 상태를 분석한다. 즉, 운전자 차량의 전방과 후방 모두에 다른 차량이 존재하는 지, 운전자 차량의 전방에만 다른 차량이 존재하는지, 또는 운전자 차량의 후방에만 다른 차량이 존재하는지 그 차량 상태 정보를 형성하게 된다.
출차 지원 동작 판단부(220)는 차량의 시동 신호(IGN)와, 상기 메모리(210)에 저장된 차량 평행 주차 완료 시점에서 주차된 이전 차량 상태 정보(Vn-1) 및 상기 주차 자원 시스템(100)으로부터 제공되는 출차 시점에서의 차량 상태 정보(Vn: 이하, 현재 차량 상태 정보라 한다)를 입력받는다. 출차 지원 동작 판단부(220)는 상기 이전 차량의 상태 정보(Vn-1)와 상기 현재 차량의 상태 정보(Vn)를 비교하고, 그 비교 결과에 따라 출차 지원 로직부(230) 또는 음성 안내 로직부(240)를 자동으로 동작시킨다.
한편, 제어부(250)는 상기와 같은 구성들(210, 220, 230, 240)의 전반적인 동작을 제어 및 관리하는 구성으로서, 마이컴으로 구성될 수 있다.
이하, 본 발명의 일실시예에 따른 출차 지원 방법에 대해 상세히 설명하기로 한다.
도 4는 도 2에 도시된 시스템을 이용한 출차 지원 방법을 보여주는 순서도이다. 여기서, 설명의 이해를 돕기 위하여, 도 2가 함께 참조된다.
도 4를 참조하면, 우선, 주차 조향 지원 시스템(100)을 이용하여 평행 주차가 완료된 경우, 전후방 초음파 센서를 이용하여 주차된 차량 상태를 분석하여, 분석한 차량 상태 정보가 메모리에 저장된다.
이후, 차량의 출차 시점에서, 시동 온(ON) 된 경우(IGN 신호 발생을 감지), 전후방 초음파 센서를 이용하여 차량의 전후방 차량을 감지한다(S410).
이어, 메모리에 저장된 주차 완료 시점에서의 이전 차량 상태 정보와 차량의 출차 시점에서의 차량 상태 정보를 비교하여 자동으로 출차 지원 시스템을 동작시킬 것인지 아니면 단순 출차 안내 지원을 할 것인지를 판단한다(S420 내지 S460).
구체적으로, 이전 차량 상태 정보를 분석한 결과, 운전자 차량의 전방과 후방 모두에 다른 차량이 존재하고, 출차 시점에서의 현재 차량 상태 정보를 분석한 결과, 운전자 차량의 전방과 후방 모두에 다른 차량이 존재한 경우(S420), 즉, 이전 차량 상태 정보와 현재 차량 상태 정보가 동일한 경우, 도 2의 출차 지원 동작 판단부(220)에 의해 출차 지원 시스템의 출차 지원 로직(230)이 자동으로 동작하게 된다(S430).
만일, 출차 시점에서의 현재 차량 상태 정보를 분석한 결과, 운전자 차량의 전방에만 차량이 존재하는 경우(S440), 운전자 차량의 전방과 후방 모두에 다른 차량이 존재하는 이전 차량 상태정보와 현재 차량 상태 정보가 다른 경우, 출차 안내 시스템의 출차 안내 로직이 동작하여 단순 출차 안내가 수행된다. 예컨대, 주차된 차량의 뒤쪽에 주차 차량이 없을 경우, 전방 초음파 센서로 출차 가능한 거리까지 후진 안내 후 주차 하였을 때의 방향을 기반으로 출차 방향을 안내하여 빠져나갈수 있도록 단순 출차 지원을 한다(S450). 또한 출차 방향의 전측방 및 후측방 초음파 센서를 이용하여 출차 방향으로 핸들 조향시 근접 장애물이 존재할 경우, 이를 경고 및 경보한다.
한편, 상기 단계(S440)에서, 출차 시점에서의 현재 차량 상태 정보를 분석한 결과, 운전자 차량의 후방에만 차량이 존재하는 경우에서는, 출차 조향 안내 및 근접 장애물과의 충돌 경고 및 경보와 같은 단순 출차 안내 로직이 구동된다(S460). 예컨대, 주차된 차량의 앞쪽에 주차 차량이 없어 운전자의 차량이 쉽게 빠져나갈 수 있으면, 주차하였을 때의 방향을 기반으로 출차 방향을 알려주고, 출차 방향의 전측방 및 후측방 초음파 센서를 이용하여 출차 방향으로 핸들 조향시 근접 장애물이 존재할 경우 이를 경고 및 경보하는 단순 출차 안내가 수행된다.
이후, 운전자의 차량이 상기와 같은 출차 지원 로직 또는 출차 안내 로직의 구동에 따라 주차 공간을 완전히 빠져나온 것으로 판단된 경우, 출차 지원 시스템의 출차 지원 로직 또는 출차 안내 시스템의 출차 안내 로직의 구동은 종료하게 된다.
이와 같이, 차량 내의 출차 지원 시스템이 주차 공간으로부터의 차량 출차를 위한 판단을 운전자의 별도 조작없이 자동으로 수행함으로써, 운전자의 출차 지원 편의를 도모할 수 있게 된다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (10)

  1. 주차 조향 지원 시스템을 이용하여 주차 공간에 주차 완료한 시점에서의 이전 차량 상태 정보와 상기 주차 완료 시점 이후, 상기 주차 조향 지원 시스템을 이용하여 상기 주차 공간으로부터의 출차 시점에서의 현재 차량 상태 정보를 획득하는 단계;
    상기 이전 차량의 상태 정보와 상기 현재 차량의 상태 정보를 비교하는 단계; 및
    비교 결과에 따라 출차 지원 시스템 또는 출차 안내 시스템이 자동으로 동작하는 단계;
    를 포함하는 출차 지원 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 출차 지원 시스템 또는 출차 안내 시스템이 자동으로 동작하는 단계는,
    상기 비교 결과, 상기 주차 완료 시점에서의 상기 이전 차량 상태 정보와 상기 출차 시점에서의 상기 현재 차량 상태 정보와 동일한 경우, 상기 출차 지원 시스템이 자동으로 동작하는 것인 출차 지원 방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 이전 차량 상태 정보는,
    운전자 차량의 전방과 후방 모두에 다른 차량이 존재하는 것으로 판단된 정보인 것인 출차 지원 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 출차 지원 시스템 또는 출차 안내 시스템이 자동으로 동작하는 단계는,
    상기 비교 결과, 상기 이전 차량 상태 정보와 상기 출차 시점의 상기 현재 차량 상태 정보가 서로 다른 경우, 상기 출차 안내 시스템이 자동으로 동작하는 단계인 것인 출차 지원 방법.
  5. 제4항에 있어서, 상기 주차 완료 시점에서의 상기 이전 차량 상태 정보는 운전자 차량의 전방과 후방 모두에 다른 차량이 존재하는 것으로 판단된 정보이고,
    상기 출차 시점에서의 상기 현재 차량 상태 정보는 운전자 차량의 전방에만 다른 차량이 존재하는 것으로 판단된 정보 또는 운전자 차량의 후방에만 다른 차량이 존재하는 것으로 판단된 정보인 것인 출차 지원 방법.
  6. 제5항에 있어서, 상기 출차 안내 시스템이 자동으로 동작하는 단계는,
    상기 출차 시점에서의 상기 현재 차량 상태 정보가 운전자 차량의 전방에만 다른 차량이 존재하는 것으로 판단된 정보인 경우,
    상기 출원 안내 시스템은 출차 가능 거리까지 후진 안내를 위한 음성 안내 프로세스를 자동으로 동작시키는 것인 출차 지원 방법.
  7. 제5항에 있어서, 상기 출차 안내 시스템이 자동으로 동작하는 단계는,
    상기 출차 시점에서의 상기 현재 차량 상태 정보가 운전자 차량의 후방에만 다른 차량이 존재하는 것으로 판단된 정보인 경우,
    상기 출원 안내 시스템은 출차를 위한 조향 안내 및 근접 장애물과의 충돌경고 및 경보 안내 프로세스를 자동으로 동작시키는 것인 출차 지원 방법.
  8. 주차 조향 지원 시스템으로부터 운전자의 차량이 주차 공간에 주차 완료한 시점에서의 이전 차량 상태 정보를 입력받아서 저장하는 메모리부;
    상기 메모리부에 저장된 이전 차량 상태 정보와 상기 주차 조향 지원 시스템으로부터 상기 주차 완료 시점 이후, 상기 주차 공간으로부터의 출차 시점에서의 현재 차량 상태 정보를 입력받아서, 상기 이전 차량의 상태 정보와 상기 현재 차량의 상태 정보를 비교하는 출차 지원 동작 판단부; 및
    비교 결과에 따라 출차 지원 프로세스를 자동으로 실행하는 출차 지원 로직부
    를 포함하는 출차 지원 시스템.
  9. 제8항에 있어서, 상기 출차 지원 동작 판단부는,
    상기 이전 차량의 상태 정보와 상기 현재 차량의 상태 정보가 동일한 정보로 판단한 경우, 상기 출차 지원 로직을 자동으로 동작시키는 출차 지원 개시 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 출차 지원 시스템.
  10. 제8항에 있어서, 상기 운전자의 차량의 출차를 위한 특정 연산을 수행하지 않는 출차 안내 프로세스를 실행하는 출차 안내 로직을 더 포함하고,
    상기 출차 지원 동작 판단부는,
    상기 이전 차량의 상태 정보와 상기 현재 차량의 상태 정보를 서로 다른 정보로 판단한 경우, 상기 출차 안내 로직을 자동으로 동작시키는 출차 안내 개시 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 출차 지원 시스템.

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