KR20150130007A - 출차 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 출차 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명은 출차 모드 버튼 및 스티어링 휠을 포함한 출차 모드 선택부; 상기 출차 모드 버튼이 입력되면 상기 스티어링 휠의 회전을 요청하고, 상기 스티어링 휠이 임의의 방향으로 회전하면 상기 임의의 방향을 출차 방향으로 결정한 후에 상기 출차 방향으로 차량의 출차 제어를 개시하는 출차 제어부; 및 상기 스티어링 휠의 회전을 요청하기 위한 스티어링 휠 회전 요청 메시지를 이미지 및 음성 중 하나 이상으로 출력하고, 상기 출차 제어에 대한 제어 안내 메시지를 이미지 및 음성 중 하나 이상으로 출력하는 출차 제어 안내부를 포함하는 것을 특징으로 하는 출차 제어 시스템을 제공한다.

Description

출차 제어 시스템 및 방법{PARKING OUT CONTROL SYSTEM AND METHOD THEREOF}
본 발명은 출차 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
자동차 기술이 비약적으로 발전함에 따라 운전자의 편의를 위한 각종 편의 장치에 대한 기술 개발이 꾸준히 이뤄지고 있다.
이 중에서 출차 제어 시스템은 자동 주차 제어 시스템과 더불어 운전이 미숙한 초보 운전자들을 위해 주차된 차량을 안전하게 출차하기 위한 조향을 자동으로 제어하는 편의 시스템이다.
종래의 출차 제어 시스템은 운전자가 출차 버튼을 1회(오른쪽 출차) 또는 연속 2회(왼쪽 출차) 누르는 것만으로 출차 제어가 개시되었다.
신호 대기 등으로 인해 앞 차량과 일정 간격 떨어져서 정차하였을 때에 운전자가 실수로 출차 버튼을 누르게 되면, 출차 제어 시스템에 의해 차량의 스티어링 휠이 회전하게 되고, 운전자가 이를 인식하지 못하고 가속 페달을 밟게 되면 차량이 급선회하는 등 운전자가 의도한 방향이 아닌 엉뚱한 방향으로 주행하게 되어 교통 사고를 유발할 수 있는 문제점이 있다.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 출차 버튼이 입력됨과 아울러 차량의 스티어링 휠이 회전한 경우에 스티어링 휠이 회전한 방향으로 출차 방향을 결정하여 출차 제어를 개시하는 출차 제어 시스템 및 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 출차 모드 버튼 및 스티어링 휠을 포함한 출차 모드 선택부; 상기 출차 모드 버튼이 입력되면 상기 스티어링 휠의 회전을 요청하고, 상기 스티어링 휠이 임의의 방향으로 회전하면 상기 임의의 방향을 출차 방향으로 결정한 후에 상기 출차 방향으로 차량의 출차 제어를 개시하는 출차 제어부; 및 상기 스티어링 휠의 회전을 요청하기 위한 스티어링 휠 회전 요청 메시지를 이미지 및 음성 중 하나 이상으로 출력하고, 상기 출차 제어에 대한 제어 안내 메시지를 이미지 및 음성 중 하나 이상으로 출력하는 출차 제어 안내부를 포함하는 것을 특징으로 하는 출차 제어 시스템을 제공한다.
다른 측면에서, 본 발명은, 출차 제어 시스템에서 차량의 출차를 제어하는 방법에 있어서, 출차 모드 버튼이 입력되면, 상기 차량의 스티어링 휠의 회전을 요청하는 회전 입력 요청 단계; 상기 스티어링 휠이 임의의 방향으로 회전하였으면, 상기 임의의 방향을 차량의 출차 방향으로 결정하는 출차 방향 결정 단계; 및 상기 출차 방향으로 상기 차량의 출차 제어를 개시하는 출차 제어 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 출차 제어 방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 출차 모드 버튼이 입력되고, 스티어링 휠이 회전한 경우에만 출차 제어를 개시하기 때문에 운전자의 실수로 인해 출차 제어가 개시되는 것을 방지할 수 있고, 스티어링 휠이 회전한 방향으로 출차 방향을 결정하기 때문에 출차 방향을 결정하기 위해 출차 모드 버튼을 복수 회 입력하는 수고를 줄일 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 출차 제어 시스템의 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도,
도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 출차 제어 시스템에서 스티어링 휠 회전 요청 메시지를 출력한 화면과 스티어링 휠의 회전 방향을 예시적으로 나타낸 도면,
도 4 내지 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 출차 제어 시스템에서 출차 제어를 개시하는 방식을 예시적으로 나타낸 도면,
도 8 내지 11은 본 발명의 실시예에 따른 출차 제어 시스템에서 출차 제어를 하는 과정을 나타낸 순서도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 출차 제어 시스템의 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도이다.
본 발명의 실시예에 따른 출차 제어 시스템(100)은 출차 모드 선택부(110), 출차 제어 안내부(120) 및 출차 제어부(130)를 포함한다.
출차 모드 선택부(110)는 출차 모드 버튼(112) 및 스티어링 휠(114)을 포함한다.
본 발명에서 출차 모드 선택부(110)의 출차 모드 버튼(112)이 입력된 후에 스티어링 휠(114)이 운전자가 선택한 임의의 방향으로 회전하면, 후술할 출차 제어부(130)에서 출차 제어를 개시함과 아울러 스티어링 휠(114)이 회전한 임의의 방향을 출차 방향으로 결정한다.
출차 제어 안내부(120)는 스티어링 휠(114)의 회전을 요청하기 위한 스티어링 휠 회전 요청 메시지를 이미지 및 음성 중 하나 이상으로 출력하고, 출차 제어에 대한 제어 안내 메시지를 이미지 및 음성 중 하나 이상으로 출력한다.
이를 위해 출차 제어 안내부(120)는 HMI(Human Machine Interface) 계기판 및 스피커 중 하나 이상을 포함한다.
출차 제어부(130)는 차량의 조향 장치(미도시)와 연동하여 출차를 위한 목표 조향각 및 출차 궤적을 산출하고, 차량의 출차를 위한 조향 제어 신호를 조향 장치(미도시)에 전달하고, 차량의 기어 변속을 요청하는 제어 안내 메시지를 출차 제어 안내부(120)에서 출력하도록 제어한다.
본 발명에서 출차 제어부(130)는 출차 모드 선택부(110)의 출차 모드 버튼(112)이 입력되면 스티어링 휠(114)의 회전을 요청, 즉 출차 제어 안내부(120)에서 스티어링 휠 회전 요청 메시지를 이미지 및 음성 중 하나 이상으로 출력하도록 제어하고, 스티어링 휠(114)이 운전자에 의해 임의의 방향으로 회전하면 스티어링 휠(114)이 회전한 임의의 방향을 출차 방향으로 결정한 후에 출차 제어를 개시한다.
이에 대한 구체적인 설명은 아래와 같다.
운전자에 의해 출차 모드 버튼(112)이 입력되면, 출차 제어부(130)는 출차 모드 버튼(112)으로부터 출차 모드 입력 신호를 수신한다. 이후, 출차 제어부(130)는 운전자가 출차 모드 버튼(112)을 입력한 것이 운전자의 의지에 의해서 입력된 것인지 운전자의 실수에 의해서 입력된 것인지를 확인하기 위해 도 2의 2B 또는 도 3의 3B와 같이 출차 제어 안내부(110)에서 스티어링 휠 회전 요청 메시지를 출력하도록 한다. 이때에 스티어링 휠(114)은 도 2의 2A 또는 도 3의 3A와 같이 중립 위치에 있는 것으로 가정한다.
여기서, 출차 제어부(130)는 소정의 시간 내에 스티어링 휠(114)이 임의의 방향으로 회전한 경우에만 출차 제어를 개시할 수 있다. 예를 들어 도 2의 2B와 같이 10초의 제한 시간을 스티어링 휠 회전 요청 메시지에 표시하고, 10초의 시간을 카운트다운하여 도 2의 2C와 같이 10초가 경과하였을 때까지 스티어링 휠(114)의 회전 입력이 없으면, 도 2의 2D와 같이 입력 시간이 경과되었다는 메시지를 출차 제어 안내부(120)를 통해 출력하고, 출차 제어를 미개시할 수 있다.
또한, 출차 제어부(130)는 스티어링 휠(114)이 임의의 방향으로 소정 각도 이상 회전한 경우에만 출차 제어를 개시할 수도 있다. 예를 들어 도 3의 3B와 같이 스티어링 휠 회전 요청 메시지에서 스티어링 휠(114)을 90°이상 회전할 것을 요청하고, 스티어링 휠(114)이 도 3의 3A와 같은 중립 위치에서 도 3의 3C와 같이 소정 각도보다 작은 각도로 회전하면, 도 3의 3D와 같이 스티어링 휠(114)의 회전이 부족하다는 메시지를 출차 제어 안내부(120)를 통해 출력하고, 출차 제어를 미개시할 수 있다.
또한, 출차 제어부(130)는 스티어링 휠(114)이 소정의 시간 내에 임의의 방향으로 회전하되, 스티어링 휠(114)이 임의의 방향으로 소정 각도 이상 회전한 경우에만 출차 제어를 개시할 수도 있다.
소정의 시간 내에 스티어링 휠(114)이 회전하거나, 도 4의 4A와 같이 소정의 각도 이상으로 스티어링 휠(114)이 회전하거나, 소정의 시간 내 및 소정의 각도 이상으로 스티어링 휠(114)이 회전한 경우, 출차 제어부(130)는 스티어링 휠(114)이 회전한 임의의 방향으로 차량의 출차 방향을 결정하고, 4B와 같은 메시지를 출차 제어 안내부(120)를 통해 출력한다. 여기서, 출차 제어부(130)는 차량의 조향 장치(미도시)로부터 스티어링 휠(114)의 조향각 정보를 수신하여 스티어링 휠(114)이 회전한 임의의 방향과 스티어링 휠(114)이 임의의 방향으로 회전한 초기 회전각 정보를 파악할 수 있다.
이후, 출차 제어부(130)는 출차를 위한 제 1 목표 조향각 정보 내지 제 N 목표 조향각 정보 및 제 1 목표 조향각 정보 내지 제 N 목표 조향각 정보에 따른 출차 궤적을 산출하고, 산출한 하나 이상의 목표 조향각 정보 및 출차 궤적을 통한 출차 제어를 도 5와 같이 실시한다.
여기서, 출차 제어부(130)는 출차 제어의 개시를 위한 제 1 목표 조향각 정보를 생성시, 초기 회전각 정보에 추가 조향각 정보를 가산하여 제 1 목표 조향각 정보를 생성할 수 있다.
예를 들어, 도 4와 같이 좌측으로 출차하는 출차 제어에 있어서, 스티어링 휠(114)의 초기 회전각 정보는 좌측 방향 100°이고, 출차 제어부(130)가 도 6과 같이 스티어링 휠(114)이 우측 방향으로 180°만큼 회전하도록 하는 후진 조향 제어로 출차 제어를 개시하고, 좌측 방향 회전각 정보를 - 회전각, 우측 방향 회전각 정보를 + 회전각이라고 가정하면, 출차 제어부(130)는 초기 회전각 정보인 -100°에 추가 조향각 정보인 +280°를 가산하여 제 1 목표 조향각 정보인 +180°를 산출할 수 있다.
반대로, 출차 제어부(130)가 도 7과 같이 스티어링 휠(114)이 좌측 방향으로 180°만큼 회전하도록 하는 전진 조향 제어로 출차 제어를 개시하는 것으로 가정하면, 출차 제어부(130)는 초기 회전각 정보인 -100°에 -80°를 가산하여 제 1 목표 조향각 정보인 -180°를 산출할 수 있다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 출차 제어 시스템에서 출차 제어를 하는 과정을 나타낸 순서도이다.
운전자에 의해 출차 모드 버튼(112)이 입력되면, 출차 제어 시스템(100)은 스티어링 휠 회전 요청 메시지를 화면 및 음성 중 하나 이상으로 출력하여 운전자에게 스티어링 휠(114)의 회전을 요청한다(S810, S820).
운전자에 의해 스티어링 휠(114)이 임의의 방향으로 회전하면, 출차 제어 시스템(100)은 스티어링 휠(114)이 회전한 임의의 방향을 출차 방향으로 결정한다(S830). 여기서, 출차 제어 시스템(100)은 도 9와 같이 상기 S820 단계 이후에 스티어링 휠(114)이 소정 시간 이내에 회전한 경우에만 상기 S830 단계로 진행하고, 스티어링 휠(114)이 소정 시간 이내에 회전하지 않은 경우에는 출차 제어를 미개시하는 S822 단계를 수행할 수 있다.
또한, 출차 제어 시스템(100)은 도 10과 같이 상기 S820 단계 이후에 스티어링 휠(114)이 소정 각도 이상 회전한 경우에만 상기 S830 단계로 진행하고, 스티어링 휠(114)이 소정 각도 이상 회전하지 않은 경우에는 출차 제어를 미개시하는 S824 단계를 수행할 수도 있다.
또한, 출차 제어 시스템(100)은 도 11과 같이 상기 S820 단계 이후에 스티어링 휠(114)이 소정 시간 내에 회전한 경우에는 스티어링 휠(114)이 소정 각도 이상 회전하였는지를 판단하여, 스티어링 휠(114)이 소정 각도 이상 회전한 경우에는 상기 S830 단계로 진행하고, 스티어링 휠(114)이 소정 시간 내에 회전하지 않았거나, 소정 각도 이상 회전하지 않은 경우에는 출차 제어를 미개시하는 S822 단계 및 S824 단계를 수행할 수도 있다.
상기 S830 단계 이후에 출차 제어 시스템(100)은 출차를 위한 제 1 목표 조향각 정보 내지 제 N 목표 조향각 정보 및 제 1 목표 조향각 정보 내지 제 N 목표 조향각 정보에 따른 출차 궤적을 산출하고, 산출한 하나 이상의 목표 조향각 정보 및 출차 궤적을 통한 출차 제어를 개시한다(S840).
이와 같이 본 발명에서의 출차 제어 시스템(100)은 출차 모드 버튼(112)의 입력 및 스티어링 휠(114)의 회전 입력이 있을 경우에만 출차 제어를 개시하기 때문에 운전자가 실수로 출차 모드 버튼(112)을 입력하더라도 출차 제어가 개시되지 않기 때문에 운전자가 의도하지 않은 출차 제어로 인해 교통사고가 발생하는 것을 방지하고, 스티어링 휠(114)을 소정 시간 이내에 회전하거나 소정 각도 이상 회전하거나 소정 시간 이내에 회전하되, 소정 각도 이상 회전하는 등의 운전자의 의도를 파악하는 조건을 추가하여 안전성이 향상된 출차 제어를 제공한다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (9)

  1. 출차 모드 버튼 및 스티어링 휠을 포함한 출차 모드 선택부;
    상기 출차 모드 버튼이 입력되면 상기 스티어링 휠의 회전을 요청하고, 상기 스티어링 휠이 임의의 방향으로 회전하면 상기 임의의 방향을 출차 방향으로 결정한 후에 상기 출차 방향으로 차량의 출차 제어를 개시하는 출차 제어부; 및
    상기 스티어링 휠의 회전을 요청하기 위한 스티어링 휠 회전 요청 메시지를 이미지 및 음성 중 하나 이상으로 출력하고, 상기 출차 제어에 대한 제어 안내 메시지를 이미지 및 음성 중 하나 이상으로 출력하는 출차 제어 안내부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 출차 제어 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 출차 제어부는 상기 스티어링 휠이 상기 임의의 방향으로 소정 각도 이상 회전한 경우에만 상기 출차 제어를 개시하는 것을 특징으로 하는 출차 제어 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 출차 제어부는 상기 스티어링 휠의 회전을 요청한 후, 소정 시간 내에 상기 스티어링 휠이 상기 임의의 방향으로 회전한 경우에만 상기 출차 제어를 개시하는 것을 출차 제어 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 출차 제어부는 상기 스티어링 휠이 소정의 시간 내에 상기 임의의 방향으로 회전하되, 상기 스티어링 휠이 상기 임의의 방향으로 소정 각도 이상 회전한 경우에만 출차 제어를 개시하는 것을 특징으로 하는 출차 제어 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 출차 제어부는 상기 스티어링 휠이 상기 임의의 방향으로 회전한 초기 회전각 정보를 상기 차량의 조향 장치로부터 수신하고, 상기 출차 제어의 개시를 위한 제 1 목표 조향각 정보를 생성시, 상기 초기 회전각 정보에 추가 조향각 정보를 가산하여 상기 제 1 목표 조향각 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 출차 제어 시스템.
  6. 출차 제어 시스템에서 차량의 출차를 제어하는 방법에 있어서,
    출차 모드 버튼이 입력되면, 상기 차량의 스티어링 휠의 회전을 요청하는 회전 입력 요청 단계;
    상기 스티어링 휠이 임의의 방향으로 회전하였으면, 상기 임의의 방향을 차량의 출차 방향으로 결정하는 출차 방향 결정 단계; 및
    상기 출차 방향으로 상기 차량의 출차 제어를 개시하는 출차 제어 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 출차 제어 방법.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 출차 방향 결정 단계 이전에
    상기 스티어링 휠이 상기 임의의 방향으로 회전하였으면, 소정 시간 내에 상기 스티어링 휠이 회전하였는지를 판단하는 회전 입력 시간 판단 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 출차 제어 방법.
  8. 제 6 항에 있어서, 상기 출차 방향 결정 단계 이전에
    상기 스티어링 휠이 상기 임의의 방향으로 회전하였으면, 상기 스티어링 휠이 소정 각도 이상으로 회전하였는지를 판단하는 회전 입력 각도 판단 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 출차 제어 방법.
  9. 제 6 항에 있어서, 상기 출차 방향 결정 단계 이전에
    상기 스티어링 휠이 상기 임의의 방향으로 회전하였으면, 소정 시간 내에 상기 스티어링 휠이 회전하였는지를 판단하는 회전 입력 시간 판단 단계; 및
    상기 스티어링 휠이 상기 소정 시간 내에 회전하였으면, 상기 스티어링 휠이 소정 각도 이상으로 회전하였는지를 판단하는 회전 입력 각도 판단 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 출차 제어 방법.
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