JP6776535B2 - 車両制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、自動走行可能な車両を制御する車両制御装置の技術分野に関する。

自動走行可能な車両の開発が進められている。このような車両は、車両の周囲に存在する物体を検出するための検出装置（例えば、カメラやライダー等）を備えている。車両は、検出装置の検出結果に基づいて、物体との衝突を避けながら自動走行する。

自動走行可能な車両の一例が、特許文献１に記載されている。特許文献１には、自動走行している車両が交差点にさしかかったことを検知して、検出装置の一例である撮像装置を広角及び望遠に適宜切り替えて、車両前方の道路の撮像を道路状況に応じて適切に行わせる車両制御装置が記載されている。

特開平２−０４８７０６号公報

自動走行している車両が交差点にさしかかった場合には、通常、車両は、交差点の安全を確認する（つまり、交差点に安全に進入することができるかを確認する）ために一時停止する。この場合、検出装置の検出結果から交差点の安全が確認された場合には、車両は交差点に進入する。しかしながら、交差点の状況が多種多様であることを考慮すれば、交差点で一時停止した車両が交差点に進入する際に更なる安全対策を施す余地があると考えられる。

本発明が解決しようとする課題には上記のようなものが一例として挙げられる。本発明は、自動走行を行っている車両が交差点で一時停止した場合に、より安全に交差点に進入するように車両を制御する車両制御装置を提供することを課題とする。

本発明の車両制御装置の第１の態様は、自動走行を行うことが可能な車両を制御する車両制御装置であって、前記自動走行を行っている前記車両が交差点で停止した場合に、前記交差点の右方向及び左方向のうちの少なくとも一方の状況である交差点状況を前記車両の搭乗者が確認可能な所定位置に前記車両が停止しているか否かを判定する第１判定手段と、前記車両が前記所定位置に停止していないと判定された場合に、前記車両が前記所定位置に移動してから再度停止するように前記車両を制御する第１制御手段と、前記車両が前記所定位置に停止した後に、前記搭乗者が前記交差点状況を確認したか否かを判定する第２判定手段と、前記搭乗者が前記交差点状況を確認したと判定された場合、前記搭乗者が前記車両の前記交差点への進入を禁止していないことを条件に、前記自動走行により前記車両が前記交差点に進入することを許可する第２制御手段とを備える。

本発明の車両制御装置の第１の態様によれば、搭乗者が交差点状況を確認可能な所定位置に車両が停止していない場合には、車両は、所定位置にまで一旦移動してから再度停止する。従って、搭乗者は、より確実に交差点状況を確認することができる。更に、搭乗者が交差点状況を確認したと判定された場合に、車両が交差点に進入することが許可される。このため、自動走行を行っている車両が交差点で一時停止した場合に、当該車両は、より安全に交差点に進入することができる。

図１は、本実施形態の車両の構造の一例を示すブロック図である。 図２は、本実施形態の車両が行う交差点進入動作の流れを示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の車両制御装置の実施形態について説明する。尚、以下では、本発明の車両制御装置の実施形態が適用された車両１を用いて、本発明の車両制御装置の実施形態の説明を進める。

（１）車両１の構造
図１のブロック図を参照しながら、本実施形態の車両１の構造の一例について説明する。図１に示すように、車両１は、センサ１１と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信部１２と、ナビゲーションシステム１３と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１４と、ドライバモニタ１５と、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１６とを備えている。

センサ１１は、車両１の外部状況を検出する検出装置である。センサ１１は、少なくとも車両１の前方及び側方の夫々の外部状況を検出する検出装置である。センサ１１は、カメラを含む。センサ１１は、レーダー及びライダー（Ｌｉｄａｒ：Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）の少なくとも一つを含む。センサ１１の検出結果を示す外部状況情報は、ＥＣＵ１６に対して適宜出力される。

ＧＰＳ受信部１２は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信することで、車両１の位置（以降、“車両位置”と称する）を計測する。ＧＰＳ受信部１２は、計測した車両位置を示す車両位置情報を、ナビゲーションシステム１３及びＥＣＵ１６に対して出力する。

ナビゲーションシステム１３は、車両１の搭乗者によって設定された目的地に到達するように、搭乗者に対して案内を行う。ナビゲーションシステム１３は、地図情報が格納された地図ＤＢを備えている。ナビゲーションシステム１３は、ＧＰＳ受信部１２の計測結果である車両位置情報及び地図ＤＢが格納する地図情報に基づいて、車両１の現在位置（或いは、搭乗者が設定した所定の出発位置）から目的地に至るまでに車両１が走行するべき経路を示す目標ルートを算出する。ナビゲーションシステム１３は、目標ルートを示す目標ルート情報を、ＥＣＵ１６に対して出力する。更に、ナビゲーションシステム１３は、地図情報を、ＥＣＵ１６に対して出力する。

ＨＭＩ１４は、車両１の搭乗者と車両１との間で情報の入力及び出力を行うためのインタフェースである。ＨＭＩ１４は、例えば、ディスプレイ（例えば、ヘッドアップディスプレイや、液晶ディスプレイ）及びスピーカを含んでいてもよい。ＨＭＩ１４は、例えば、搭乗者によって操作可能な操作機器（例えば、操作ボタンやタッチパネル等）を含んでいてもよい。

ドライバモニタ１５は、車両１の搭乗者の状態を検出可能な検出装置である。ドライバモニタ１５は、搭乗者の顔を撮像可能なカメラを含む。ドライバモニタ１５が撮像した画像情報（つまり、搭乗者の顔を示す画像情報）は、ＥＣＵ１６に対して適宜出力される。但し、ドライバモニタ１５は、搭乗者の状態を検出可能である限りは、カメラに加えて又は代えて、カメラとは異なる検出装置を備えていてもよい。

ＥＣＵ１６は、車両１の動作全体を制御することが可能に構成された電子制御ユニットである。

本実施形態では特に、ＥＣＵ１６は、車両１を自動走行させるための自動走行動作を実行する。主として自動走行動作を実行するために、ＥＣＵ１６は、その内部に実現される論理的な処理ブロック又は物理的な処理回路として、情報取得部１６１と、走行制御部１６２とを備えている。

情報取得部１６１は、センサ１１の検出結果である外部状況情報（つまり、車両１の周囲の物体の状況）を取得する。情報取得部１６１は、ＧＰＳ受信部１２の計測結果である車両位置情報を取得する。情報取得部１６１は、ナビゲーションシステム１３の算出結果である目標ルート情報を取得する。情報取得部１６１は、ナビゲーションシステム１３から地図情報を取得する。情報取得部１６１は、取得した外部状況情報、車両位置情報、目標ルート情報及び地図情報を、走行制御部１６２に出力する。

走行制御部１６２は、外部状況情報、車両位置情報、目標ルート情報及び地図情報に基づいて、走行計画を生成する。走行計画は、物体との接触を回避しながら車両１が目標ルートを走行するように車両１を制御するための制御情報である。その後、走行制御部１６２は、生成した走行計画に基づいて車両１が自動走行するように、車両１を制御する。

ＥＣＵ１６は、上述した自動走行動作（つまり、走行計画を生成すると共に走行計画に基づいて車両１を制御する動作）と並行して、交差点進入動作を実行する。交差点進入動作は、自動走行している車両１が交差点で一時停止した場合に、当該車両１の交差点への進入を制御する動作である。主として交差点進入動作を行うために、ＥＣＵ１６は、上述した情報取得部１６１と、判定部１６３とを備えている。

情報取得部１６１は、上述した外部状況情報、車両位置情報、地図情報及び目標ルート情報に加えて、ドライバモニタ１５が撮像した画像情報を取得する。情報取得部１６１は、取得した外部状況情報、車両位置情報、地図情報、目標ルート情報及び画像情報を、判定部１６３に出力する。

判定部１６３は、外部状況情報、車両位置情報、地図情報、目標ルート情報及び画像情報に基づいて、自動走行中に交差点で一時停止した車両１が交差点へ進入可能な状況にあるか否かを判定する。車両１が交差点へ進入可能な状況にないと判定部１６３が判定する場合には、車両制御部１６２は、車両１が交差点へ進入することを許可しない（つまり、禁止する）。車両１が交差点へ進入可能な状況にあると判定部１６３が判定する場合には、車両制御部１６２は、車両１が交差点へ進入することを許可する。

（２）交差点進入動作の流れ
続いて、図２を参照しながら、本実施形態の車両１が行う交差点進入動作について説明する。尚、図２に示す交差点進入動作は、搭乗者が車両１に乗っており且つ車両１が自動走行している場合に行われる動作である。

図２に示すように、車両制御部１６２は、自動走行している車両１が交差点（特に、一時停止することが好ましい交差点、以下同じ）に到達したか否かを判定する（ステップＳ１１）。例えば、車両制御部１６２は、車両位置情報に基づいて、車両１の現在位置を認識することができる。車両制御部１６２は、地図情報に基づいて、交差点の位置を認識することができる。車両制御部１６２は、外部状況情報（特に、カメラの撮像結果）に基づいて、交差点における交通標識（例えば、停止を求める交通標識）の有無や停止線の有無を認識することができる。従って、車両制御部１６２は、車両位置情報、地図情報及び外部状況情報に基づいて、車両１が交差点に到達したか否かを判定することができる。

ステップＳ１１の判定の結果、車両１が交差点に到達していないと判定される場合には（ステップＳ１１：Ｎｏ）、ＥＣＵ１６は、図２に示す交差点進入動作を終了する。この場合、ＥＣＵ１６は、所定期間が経過した後に、図２に示す交差点進入動作を再度開始してもよい。

他方で、ステップＳ１１の判定の結果、車両１が交差点に到達したと判定される場合には（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、車両制御部１６２は、交差点で一時停止するように車両１を制御する（ステップＳ１２）。例えば、車両制御部１６２は、外部状況情報（特に、カメラの撮像結果）に基づいて、交差点における停止線と車両１との位置関係を認識することができる。従って、車両制御部１６２は、外部状況情報に基づいて、車両１が停止線において一時停止するように車両１を制御する。

その後、車両制御部１６２は、外部状況情報に基づいて、車両１が安全に交差点に進入可能であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。具体的には、車両制御部１６２は、外部状況情報に基づいて、車両１の前方及び側方に存在する物体を認識することができる。つまり、車両制御部１６２は、外部状況情報に基づいて、車両１が交差点に進入した場合に障害となる物体の存在を認識することができる。車両１が交差点に進入した場合に障害となる物体が存在する場合には、車両制御部１６２は、車両１が安全に交差点に進入可能でないと判定する。車両１が交差点に進入した場合に障害となる物体が存在しない場合には、車両制御部１６２は、車両１が安全に交差点に進入可能であると判定する。

ステップＳ１３の判定の結果、車両１が安全に交差点に進入可能でないと判定される場合には（ステップＳ１３：Ｎｏ）、車両制御部１６２は、車両１が交差点に進入することを許可することなく、車両１が安全に交差点に進入可能であるか否かを判定し続ける（ステップＳ１３）。このため、車両１は、車両１が安全に交差点に進入可能であると判定されるまでは、停止し続ける。

他方で、ステップＳ１３の判定の結果、車両１が安全に交差点に進入可能であると判定される場合には（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、センサ１１の検出結果だけを見れば、車両１が安全に交差点に進入可能であると推定される。しかしながら、本実施形態では、より安全に車両１が交差点に進入することができるように、車両制御部１６２は、車両１が安全に交差点に進入可能であることをセンサ１１の検出結果が示している場合であっても、車両１を交差点に進入させない。具体的には、ＥＣＵ１６は、車両１が安全に交差点に進入可能であるか否かを搭乗者が確認することを要求する。

このため、判定部１６３は、まず、車両１が一時停止している交差点に車両１が進入するためには、交差点の右方向の状況及び左方向の状況の双方（以降、“交差点左右状況”と称する）を搭乗者が確認することが好ましいか否かを判定する（ステップＳ１４）。尚、本実施形態における「右」は、特段の説明がない場合は、車両１の進行方向の右を意味するものとする。同様に、本実施形態における「左」は、特段の説明がない場合は、車両１の進行方向の左を意味するものとする。

例えば、車両１が一時停止している交差点が、右折及び左折の双方が可能な交差点（例えば、十字路）である場合には、左右状況を搭乗者が確認することが好ましい。例えば、車両１が一時停止している交差点が、右折が可能である一方で左折が不可能な交差点（例えば、車両１の進行方向に対して左側に、左折可能な道路が存在しないＴ字路）である場合には、交差点の右方向の状況（以降、“交差点右状況”と称する）を搭乗者が確認すればよい。例えば、車両１が一時停止している交差点が、左折が可能である一方で右折が不可能な交差点（例えば、車両１の進行方向に対して右側に、右折可能な道路が存在しないＴ字路）である場合には、交差点の左方向の状況（以降、“交差点左状況”と称する）を搭乗者が確認すればよい。

判定部１６３は、地図情報及び外部状況情報のうちの少なくとも一方に基づいて、交差点左右状況を搭乗者が確認することが好ましいか否かを判定する。具体的には、判定部１６３は、地図情報に基づいて、車両１が一時停止している交差点が右折及び左折の双方が可能な交差点であるか否かを認識可能である。同様に、判定部１６３は、外部状況情報に基づいて、車両１が一時停止している交差点の右方向及び左方向に道路があるか否か（言い換えれば、道路となりえない建物等の物体が存在するか否か）を認識可能である。従って、判定部１６３は、このような認識結果に基づいて、交差点左右状況を搭乗者が確認することが好ましいか否かを判定可能である。

ステップＳ１４の判定の結果、交差点左右状況を搭乗者が確認することが好ましいと判定される場合には（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、判定部１６３は、交差点左右状況を搭乗者が確認可能な位置に車両１が停止しているか否かを判定する（ステップＳ２１）。例えば、車両１が停止線で停止している場合であっても、車両１の側方に壁等の障害物が存在する場合には、停止線で停止している車両１からでは、交差点左右状況を搭乗者が十分に確認できない可能性がある。或いは、例えば、車両１が停止線で停止している場合であっても、停止線の前方に相対的に幅の広い横断歩道が存在する場合には、停止線で停止している車両１からでは、交差点左右状況を搭乗者が十分に確認できない可能性がある。或いは、例えば、車両１が停止している停止線が当該車両１が走行している道路に交差する道路から相対的に大きく離れている場合には、停止線で停止している車両１からでは、交差点左右状況を搭乗者が十分に確認できない可能性がある。

判定部１６３は、外部状況情報に基づいて、交差点左右状況を搭乗者が確認可能な位置に車両１が停止しているか否かを判定する。例えば、判定部１６３は、外部状況情報に基づいて、車両１の前方及び側方の外部状況（例えば、壁等の物体の存在や、横断歩道等の存在や、交差する道路までの距離等）を認識することができる。つまり、判定部１６３は、外部状況情報に基づいて、車両１の左右を搭乗者が見渡すことが可能な状況にあるか否かを認識することができる。従って、判定部１６３は、このような認識結果に基づいて、交差点左右状況を搭乗者が確認可能な位置に車両１が停止しているか否かを判定可能である。

ステップＳ２１の判定の結果、交差点左右状況を搭乗者が確認可能な位置に車両１が停止していないと判定される場合には（ステップＳ２１：Ｎｏ）、車両制御部１６２は、交差点左右状況を搭乗者が確認可能な位置まで車両１が進むように車両１を制御する（ステップＳ２２）。更に、車両制御部１６２は、交差点左右状況を搭乗者が確認可能な位置に達した時点で車両１が再度停止するように車両１を制御する（ステップＳ２２）。他方で、ステップＳ２１の判定の結果、交差点左右状況を搭乗者が確認可能な位置に車両１が停止していると判定される場合には（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、車両制御部１６２は、ステップＳ２２の動作を行わなくてもよい。

その後、判定部１６３は、交差点左右状況を確認するように搭乗者に通知する（ステップＳ２３）。例えば、判定部１６３は、交差点左右状況の確認を促す画像を表示するようにＨＭＩ１４を制御してもよい。例えば、判定部１６３は、交差点左右状況の確認を促す音声を出力するようにＨＭＩ１４を制御してもよい。

その後、判定部１６３は、ドライバモニタ１５の撮像結果を示す画像情報に基づいて、搭乗者が交差点左右状況を確認したか否かを判定する（ステップＳ２４）。具体的には、判定部１６３は、画像情報に対して所定の画像処理を施すことで、搭乗者の顔の向き及び搭乗者の視線の方向を特定する。その結果、顔が右側を向いており且つ視線の方向が右方向に一致する期間（つまり、交差点右状況を確認したであろうと推定可能な顔の向き及び視線の方向が特定された期間）及び顔が左側を向いており且つ視線の方向が左方向に一致する期間（つまり、交差点左状況を確認したであろうと推定可能な顔の向き及び視線の方向が特定された期間）の双方が存在する場合には、搭乗者が交差点左右状況を確認した可能性が相対的に高い。一方で、顔が一度も右側を向いていない、視線の方向が一度も右方向になっていない、顔が一度も左側を向いていない又は、視線の方向が一度も左方向になっていない場合には、搭乗者が交差点左右状況をいまだ確認していない可能性が相対的に高い。

ステップＳ２４の判定の結果、搭乗者が交差点左右状況を確認していないと判定される場合には（ステップＳ２４：Ｎｏ）、判定部１６３は、搭乗者が交差点左右状況を確認したか否かを判定し続ける（ステップＳ２４）。この場合、車両制御部１６２は、車両１が交差点に進入することを許可しない。従って、車両１は、搭乗者が交差点左右状況を確認したと判定されるまでは、停止し続ける。

他方で、ステップＳ２４の判定の結果、搭乗者が交差点左右状況を確認したと判定される場合には（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）、判定部１６３は、交差点左右状況の搭乗者による確認が完了した旨を搭乗者に通知する（ステップＳ４２）。この場合、判定部１６３は、上述したステップＳ２３における通知と同様に、ＨＭＩ１４を用いて、交差点左右状況の搭乗者による確認が完了した旨を搭乗者に通知する。

その後、判定部１６３は、車両１が交差点に進入することを搭乗者が禁止しているか否かを判定する（ステップＳ４２）。例えば、交差点左右状況を確認した搭乗者は、車両１が交差点に進入するべきではないと判断する可能性がある。この場合には、搭乗者は、車両１の交差点への進入を禁止する動作を取るはずである。例えば、搭乗者はブレーキペダルを踏み込む動作を行う可能性がある。例えば、搭乗者は、ＨＭＩ１４を用いて、車両１の交差点への進入を禁止することをＥＣＵ１６に通知する動作を行う可能性がある。例えば、搭乗者は、ジェスチャ又は声を用いて、車両１の交差点への進入を禁止することをＥＣＵ１６に通知する動作を行う。従って、判定部１６３は、ＨＭＩ１４及びドライバモニタ１５の少なくとも一方（或いは、その他搭乗者の意思を確認可能な任意の機器、例えばブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキペダルセンサ等）を用いて搭乗者の動作を監視することで、車両１が交差点に進入することを搭乗者が禁止しているか否かを判定する。

ステップＳ４２の判定の結果、車両１が交差点に進入することを搭乗者が禁止していると判定される場合には（ステップＳ４２：Ｙｅｓ）、判定部１６３は、車両１が交差点に進入することを搭乗者が禁止しているか否かを判定し続ける（ステップＳ４２）。この場合、車両制御部１６２は、車両１が交差点に進入することを搭乗者が許可するまでは、車両１が交差点に進入することを許可しない。従って、車両１は、交差点で停止し続ける。但し、車両１が交差点に進入することを搭乗者が禁止している場合には、車両制御部１６２は、自動走行を終了してもよい。この場合、車両１は、搭乗者の操作に応じて走行する。

他方で、ステップＳ４２の判定の結果、車両１が交差点に進入することを搭乗者が禁止していない（つまり、実質的に許可している）と判定される場合には（ステップＳ４２：Ｎｏ）、車両制御部１６２は、車両１が交差点に進入することを許可する（ステップＳ４３）。従って、交差点で一時停止していた車両１は、交差点に進入するように自動走行する。

他方で、ステップＳ１４の判定の結果、交差点左右状況を搭乗者が確認しなくてもよいと判定される場合には（ステップＳ１４：Ｎｏ）、搭乗者は、交差点右状況及び交差点左状況のいずれか一方を確認すればよいと推定される。以下、説明の便宜上、交差点右状況を搭乗者が確認することが好ましい例を用いて、交差点左右状況を搭乗者が確認しなくてもよいと判定された場合に行われるステップＳ３１からステップＳ３４の動作の説明を進める。但し、以下のステップＳ３１からステップＳ３４の動作の説明中の“交差点右状況”という文言を“交差点左状況”という文言に置き換えれば、以下のステップＳ３１からステップＳ３４の動作は、交差点左状況を搭乗者が確認することが好ましい場合に行われる動作に相当する。

交差点左右状況を搭乗者が確認しなくてもよいと判定される場合には（ステップＳ１４：Ｎｏ）、判定部１６３は、交差点右状況を搭乗者が確認可能な位置に車両１が停止しているか否かを判定する（ステップＳ３１）。尚、判定部１６３は、上述したステップＳ２１の動作と同様の態様で、ステップＳ３１の動作を行う。

ステップＳ３１の判定の結果、交差点右状況を搭乗者が確認可能な位置に車両１が停止していないと判定される場合には（ステップＳ３１：Ｎｏ）、車両制御部１６２は、交差点右状況を搭乗者が確認可能な位置まで車両１が進むように車両１を制御する（ステップＳ３２）。更に、車両制御部１６２は、交差点右状況を搭乗者が確認可能な位置に達した時点で車両１が再度停止するように車両１を制御する（ステップＳ３２）。他方で、ステップＳ３１の判定の結果、交差点右状況を搭乗者が確認可能な位置に車両１が停止していると判定される場合には（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）、車両制御部１６２は、ステップＳ３２の動作を行わなくてもよい。

その後、判定部１６３は、交差点右状況を確認するように搭乗者に通知する（ステップＳ３３）。尚、判定部１６３は、上述したステップＳ２３の動作と同様の態様で、ステップＳ３３の動作を行う。

その後、判定部１６３は、ドライバモニタ１５の撮像結果を示す画像情報に基づいて、搭乗者が交差点右状況を確認したか否かを判定する（ステップＳ３４）。尚、判定部１６３は、上述したステップＳ２４の動作と同様の態様で、ステップＳ３４の動作を行う。

ステップＳ３４の判定の結果、搭乗者が交差点右状況を確認していないと判定される場合には（ステップＳ３４：Ｎｏ）、判定部１６３は、搭乗者が交差点右状況を確認したか否かを判定し続ける（ステップＳ３４）。従って、車両１は、搭乗者が交差点右状況を確認したと判定されるまでは、停止し続ける。

他方で、ステップＳ３４の判定の結果、搭乗者が交差点右状況を確認したと判定される場合には（ステップＳ３４：Ｙｅｓ）、判定部１６３は、交差点右状況の搭乗者による確認が完了した旨を搭乗者に通知する（ステップＳ４２）。その後、ステップＳ４２からステップＳ４３の動作が行われる。

以上説明したように、本実施形態では、搭乗者が交差点左右状況（或いは、交差点右状況又は交差点左状況、以下本段落において同じ）を確認可能な位置に車両１が停止していない場合には、車両１は、交差点左右状況を確認可能な位置にまで移動してから再度停止する。従って、搭乗者は、より確実に交差点左右状況を確認することができる。更に、搭乗者が交差点左右状況を確認したと判定された場合に、車両１が交差点に進入することが許可される。このため、自動走行を行っている車両１が交差点で一時停止した場合に、当該車両１は、より安全に交差点に進入することができる。

尚、上述した説明では、判定部１６３は、交差点左右状況を搭乗者が確認することが好ましいか否かを判定している（図２のステップＳ１４）。しかしながら、車両１が一時停止することが好ましい交差点は、右折及び左折の双方が可能な交差点（例えば、十字路）であることが多い。このため、判定部１６３は、図２のステップＳ１４の判定動作を行うことなく、図２のステップＳ２１以降の動作を行ってもよい。つまり、ＥＣＵ１６は、図２のステップＳ１４及びステップＳ３１からステップＳ３４の動作を行わなくてもよい。

尚、本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取るこのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う車両制御装置もまた本発明の技術思想に含まれる。

１ 車両
１１ センサ
１５ ドライバモニタ
１６ ＥＣＵ
１６１ 情報取得部
１６２ 走行制御部
１６３ 判定部

Claims (1)

1. 自動走行を行うことが可能な車両を制御する車両制御装置であって、
   前記自動走行を行っている前記車両が交差点で停止した場合に、前記交差点の右方向及び左方向のうちの少なくとも一方の状況である交差点状況を前記車両の搭乗者が確認可能な所定位置に前記車両が停止しているか否かを判定する第１判定手段と、
   前記車両が前記所定位置に停止していないと判定された場合に、前記車両が前記所定位置に移動してから再度停止するように前記車両を制御する第１制御手段と、
   前記車両が前記所定位置に停止した後に、前記搭乗者が前記交差点状況を確認したか否かを判定する第２判定手段と、
   前記搭乗者が前記交差点状況を確認したと判定された場合、前記搭乗者が前記車両の前記交差点への進入を禁止していないことを条件に、前記自動走行により前記車両が前記交差点に進入することを許可する第２制御手段と
   を備えることを特徴とする車両制御装置。

Images