CN111469839A - 一种自动跟随驾驶的方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种自动跟随驾驶的方法及装置，该方法包括：在目标车辆成功锁定在所述目标车辆之前行驶的第一车辆的状态下，获取所述第一车辆和所述目标车辆之间的相对位置信息；根据所述相对位置信息计算所述目标车辆的行驶路径，所述行驶路径为所述目标车辆跟随所述第一车辆行驶的路径；控制所述目标车辆按照所述行驶路径行驶。由此可见，利用本申请实施例提供的方案，在移动车辆时，可以由驾驶员驾驶一辆车辆，其它车辆依次跟随在驾驶员驾驶的车辆之后行驶，从而实现了一个驾驶员同时移动多辆车辆的目的，提升了移动车辆的效率。
Description
技术领域
本申请涉及车辆领域，特别是涉及一种自动跟随驾驶的方法及装置。
背景技术
为了满足用户在一些场景下的出行需求，共享汽车应运而生。共享汽车提供商可以将共享汽车停在相应的停放点，用户在使用共享汽车时，可以从汽车停放点取车，对共享汽车使用完毕之后，将共享汽车停放在目的地附件的汽车停放点。
在实际应用中，共享汽车出行往往会存在汇聚性和同时性，从而导致某个或某些时间段一些停放点停放有许多的闲置共享汽车，而一些停放点停放的共享汽车的数量确少于需求量。例如，上班时间点，往往会有出现大量的用户均将停放在居民区附近停放点的共享汽车开至工作园区附近的停放点，而在上班期间，停放在工作园区的共享汽车的使用率往往比较低，大多处于闲置状态。而其他停放点例如居民区附件的停放点停放的共享汽车的数量很少，不能满足居民区附近的需求。
目前，可以利用工作人员移动车辆，例如在上班期间，由工作人员将停放在工作园区附近的停放点的共享汽车驾驶至居民区附件的停放点。但是，由于一个工作人员只能驾驶一辆共享汽车，移动车辆的效率比较低。
发明内容
本申请所要解决的技术问题是移动车辆的效率比较低，提供一种自动跟随驾驶的方法及装置。
第一方面，本申请实施例提供了一种自动跟随驾驶的方法，所述方法包括：
在目标车辆成功锁定在所述目标车辆之前行驶的第一车辆的状态下，获取所述第一车辆和所述目标车辆之间的相对位置信息；
根据所述相对位置信息计算所述目标车辆的行驶路径；所述行驶路径为所述目标车辆跟随所述第一车辆行驶的路径；
控制所述目标车辆按照所述行驶路径行驶；
其中，所述获取所述第一车辆和所述目标车辆之间的相对位置信息，包括：
利用所述目标车辆上安装的摄像头拍摄的包括第一标志物的图像，获取所述第一车辆和所述目标车辆之间的相对位置信息；所述第一标志物位于所述第一车辆的车身。
可选的，若所述摄像头拍摄的包含所述第一标志物的图像满足预设条件，确定所述目标车辆成功锁定所述第一车辆。
可选的，所述目标行驶车辆的行驶路径体现为多项式曲线；所述相对位置信息体现为坐标信息；
所述多项式曲线为利用获取的若干个所述坐标信息拟合得到的。
可选的，所述方法还包括：
若所述目标车辆锁定所述第一车辆失败和/或目标车辆故障，则控制所述目标车辆制动。
可选的，所述方法还包括：
将所述目标车辆的状态信息发送给所述第一车辆，以使得所述第一车辆制动；所述目标车辆的状态信息表征所述目标车辆锁定所述第一车辆失败，和/或，所述目标车辆的状态信息表征所述目标车辆故障。
可选的，所述方法还包括：
获取交通信号灯的状态；
所述控制所述目标车辆按照所述行驶路径行驶，包括：
当所述交通信号灯状态为绿灯亮时，控制所述目标车辆按照所述行驶路径行驶。
第二方面，本申请实施例提供了一种自动跟随驾驶的装置，所述装置包括：
第一获取单元，用于在目标车辆成功锁定在所述目标车辆之前行驶的第一车辆的状态下，获取所述第一车辆和所述目标车辆之间的相对位置信息；
计算单元，用于根据所述相对位置信息计算所述目标车辆的行驶路径；所述行驶路径为所述目标车辆跟随所述第一车辆行驶的路径；
第一控制单元，用于控制所述目标车辆按照所述行驶路径行驶；
其中，所述第一获取单元，具体用于：
利用所述目标车辆上安装的摄像头拍摄的包括第一标志物的图像，获取所述第一车辆和所述目标车辆之间的相对位置信息；所述第一标志物位于所述第一车辆的车身。
可选的，若所述摄像头拍摄的包含所述第一标志物的图像满足预设条件，确定所述目标车辆成功锁定所述第一车辆。
可选的，所述目标行驶车辆的行驶路径体现为多项式曲线；所述相对位置信息体现为坐标信息；
所述多项式曲线为利用获取的若干个所述坐标信息拟合得到的。
可选的，所述装置还包括：
第二控制单元，用于若所述目标车辆锁定所述第一车辆失败和/或目标车辆故障，则控制所述目标车辆制动。
可选的，所述装置还包括：
发送单元，用于将所述目标车辆的状态信息发送给所述第一车辆，以使得所述第一车辆制动；所述目标车辆的状态信息表征所述目标车辆锁定所述第一车辆失败，和/或，所述目标车辆的状态信息表征所述目标车辆故障。
可选的，所述装置还包括：
第二获取单元，用于获取交通信号灯的状态；
所述第一控制单元，具体用于：
当所述交通信号灯状态为绿灯亮时，控制所述目标车辆按照所述行驶路径行驶。
与现有技术相比，本申请实施例具有以下优点：
本申请实施例提供了一种自动跟随驾驶的方法及装置，该方法包括：在目标车辆成功锁定在所述目标车辆之前行驶的第一车辆的状态下，获取所述第一车辆和所述目标车辆之间的相对位置信息；根据所述相对位置信息计算所述目标车辆的行驶路径，所述行驶路径为所述目标车辆跟随所述第一车辆行驶的路径；控制所述目标车辆按照所述行驶路径行驶。由此可见，利用本申请实施例提供的方案，可以在目标车辆成功锁定第一车辆的状态下，根据第一车辆和目标车辆之间的相对位置信息，计算得到目标车辆跟随在第一车辆之后行驶的行驶路径。其中，目标车辆成功锁定第一车辆，可以表征目标车辆可以准确的获取第一车辆的位置信息，进一步地确定所述相对位置信息，从而准确的计算出目标车辆的行驶路径，使得目标车辆可以自动跟随在第一车辆之后行驶，这样一来，在移动车辆时，可以由驾驶员驾驶一辆车辆，其它车辆依次跟随在驾驶员驾驶的车辆之后行驶，从而实现了一个驾驶员同时移动多辆车辆的目的，提升了移动车辆的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一个示例性应用场景的示意图；
图2为本申请实施例提供的一种自动跟随驾驶方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一个示例性应用场景的示意图；
图4为本申请实施例提供的一种自动跟随驾驶的装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的发明人经过研究发现，现有技术中，一个工作人员只能驾驶一辆车辆，移动车辆的效率比较低。
为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种自动跟随驾驶的方法，可以由驾驶员驾驶一辆车辆，其它车辆依次跟随在驾驶员驾驶的车辆之后行驶，从而实现了一个驾驶员同时移动多辆车辆的目的，提升了移动车辆的效率。
为方便理解，以下对本申请实施例的应用场景进行介绍。
参见图1，该图为本申请实施例提供的一种示例性场景示意图。在图1所示的场景中，包括5辆车，按照行驶顺序，车辆101在车辆102之前行驶，车辆102在车辆103之前行驶，车辆103在车辆104之前行驶，车辆104在车辆105之前行驶。
在本申请实施例中，可以由驾驶员驾驶车辆101，具体地，可以由驾驶员将车辆101从一个出发地驾驶到目的地。车辆102锁定车辆101，自动跟随在车辆101之后行驶；车辆103锁定车辆102，自动跟随在车辆102之后行驶；车辆104锁定车辆103，自动跟随在车辆103之后行驶；车辆105锁定车辆104，自动跟随在车辆104之后行驶。
也就是说，在图1所示的场景中，在同一批移动的5辆车辆中，只有车辆101是由驾驶员驾驶的，其它车辆均无驾驶员驾驶，而是自动跟随在车辆101之后行驶。可以理解的是，车辆101由驾驶员驾驶，由于驾驶员能够准确的确定从出发地到目的地的行驶路径，因此，采用驾驶员驾驶车辆101，其它车辆自动跟随驾驶的方法，可以同时将多辆车辆准确的从出发地移动到目的地，提升了移动车辆的效率。
下面结合附图，详细说明本申请的各种非限制性实施方式。
示例性方法
参见图2，该图为本申请实施例提供的一种自动跟随驾驶方法的流程示意图。
在本申请实施例中，所述方法例如可以由目标车辆的控制器实现，所述控制器可以为车辆中的整车控制器，也可以为单独用于跟随行驶的跟踪控制器，本申请实施例不做具体限定。
在本申请实施例中，所述方法例如可以通过如下步骤S201-S203实现。
S201:在目标车辆成功锁定在所述目标车辆之前行驶的第一车辆的状态下，获取所述第一车辆和所述目标车辆之间的相对位置信息。
在本申请实施例中，所述目标车辆是指跟随行驶的车辆，所述第一车辆是所述目标车辆跟随的车辆。在申请实施例中，若同时移动第一数目辆车辆，则所述目标车辆可以是所述第一数目辆车辆中，除第一辆车辆之外的其它车辆中的任意一辆车辆，所述第一车辆可以是所述第一数目辆车辆中除最后一辆车辆之外的其它车辆中的任意一辆车辆。其中，第一辆车辆是指行驶在最前的车辆，最后一辆车辆是指行驶在最后的车辆。以图1为例进行说明，所述目标车辆可以为车辆102、车辆103、车辆104和车辆105中的任意一辆车辆，所述第一车辆可以为车辆101、车辆102、车辆103和车辆104中的任意一辆车辆。
可以理解的是，所述第一车辆可以为驾驶员驾驶的车辆例如车辆101，也可以为自动跟随其他车辆行驶的车辆例如车辆102、车辆103或者车辆104，本申请实施例不做具体限定。
需要说明的是，在实际应用中，对于同一车辆，可以支持自动跟随驾驶和人工驾驶两种模式，工作人员可以人工选择车辆的驾驶模式。例如，对于图1所示的场景，驾驶员可以将车辆101的驾驶模式选择为人工驾驶，将车辆102、车辆103和车辆104的驾驶模式选择为自动跟随驾驶。
需要说明的是，在本申请实施例中，目标车辆成功锁定第一车辆，在一定程度上可以表征所述目标车辆可以准确的获取第一车辆的位置信息，从而准确的获取所述第一车辆和所述目标车辆的相对位置信息。
本申请实施例中提及的目标车辆和所述第一车辆之间的相对位置信息，是指所述第一车辆的车尾和所述目标车辆的车头之间的相对位置信息。
在本申请实施例的一种可能的实现方式中，所述目标车辆上可以安装有摄像头，本申请实施例不具体限定所述摄像头的安装位置，所述安装位置可以根据具体情况确定，例如，所述摄像头可以安装于所述目标车辆的内后视镜处。S201在具体实现时，可以利用所述摄像头拍摄的包括第一标志物的图像，获取所述第一车辆和所述目标车辆之间的相对位置信息。其中，所述第一标志物位于第一车辆的车身，例如所述第一车辆的车尾处。具体地，可以对所述摄像头拍摄的第一标志物的图像进行图像处理，得到所述目标车辆和所述第一车辆之间的相对位置信息。可结合图3进行理解，图3示出了目标车辆310的摄像头301安装位置和第一车辆车320身上的第一标志物302的位置的示意图。从图3可以看出，目标车辆310上安装的摄像头301可以拍摄到包含第一标志物302的图像，从而利用该图像确定第一车辆320和目标车辆310之间的相对位置信息。
如前文，目标车辆成功锁定第一车辆，在一定程度上可以表征所述目标车辆可以准确的获取第一车辆的位置信息，从而准确的获取所述第一车辆和所述目标车辆的相对位置信息。而所述相对位置信息是根据摄像头拍摄的包括第一标志物的图像确定的，因此，在本申请实施例的一种实现方式中，可以利用所述摄像头拍摄的包括第一标志物的图像判断所述目标车辆是否成功锁定所述第一车辆。具体地，若所述摄像头拍摄的包含所述第一标志物的图像满足预设条件，确定所述目标车辆成功锁定所述第一车辆。本申请实施例不具体限定所述预设条件，所述包含所述第一标志物的图像满足预设条件，例如可以为所述包含所述第一标志物的图像的清晰度比较高。
S202:根据所述相对位置信息计算所述目标车辆的行驶路径，所述行驶路径为所述目标车辆跟随所述第一车辆行驶的路径。
在本申请实施例中，可以根据第一车辆和目标车辆之间的相对位置，计算目标车辆跟随在第一车辆之后行驶的行驶路径。从而实现一个驾驶员移动多辆车辆。
在本申请实施例的一种可能的实现方式中，所述相对位置信息体现为坐标信息，所述目标行驶车辆的行驶路径体现为多项式曲线。S202在具体实现时，可以利用若干个坐标信息拟合得到所述多项式曲线。
在本申请实施例中，所述相对位置信息例如可以为以所述摄像头为中心的坐标系下的坐标信息。
在本申请实施例中，可以按照预设频率获取所述坐标信息，例如1S获取2次坐标信息，然后利用获取的多个坐标信息进行拟合得到多项式曲线。
以下介绍确定所述多项式曲线的方式。
获取m个坐标信息(xi,yi)(i＝0,1,..,m)，m应该大于多项式的次数，假设多项式曲线为
为使得所述多项式曲线最为接近目标车辆的最佳跟随行驶路径，则：
应该最小。
此处以多项式为3次多项式为例说明，根据多元函数极值理论，当n＝3时，只需要
j＝0,1,3最小，即可使得Q最小，因此，可以确定出各个常数a0、a1、a2和a3的值，至此，确定多项式曲线P3(x)即可确定。
S203:控制所述目标车辆按照所述行驶路径行驶。
确定目标车辆跟随第一车辆行驶之后，即可控制目标车辆按照所述行驶路径行驶。具体地，控制所述目标车辆按照所述行驶路径行驶时，可以根据所述行驶路径确定所述目标车辆的转向角度，行驶速度等，从而向目标车辆的转向控制器发送转向控制指令，以控制车辆转向，向目标车辆的电机控制器发送扭矩控制指令，以为目标车辆提供车辆行驶中所需的扭矩。
通过以上描述可知，本申请实施例提供的一种自动跟随驾驶的方法：可以在目标车辆成功锁定在所述目标车辆之前行驶的第一车辆的状态下，获取所述第一车辆和所述目标车辆之间的相对位置信息；根据所述相对位置信息计算所述目标车辆的行驶路径，所述行驶路径为所述目标车辆跟随所述第一车辆行驶的路径；控制所述目标车辆按照所述行驶路径行驶。由此可见，利用本申请实施例提供的方法，可以在目标车辆成功锁定第一车辆的状态下，根据第一车辆和目标车辆之间的相对位置信息，计算得到目标车辆跟随在第一车辆之后行驶的行驶路径。其中，目标车辆成功锁定第一车辆，可以表征目标车辆可以准确的获取第一车辆的位置信息，进一步地确定所述相对位置信息，从而准确的计算出目标车辆的行驶路径，使得目标车辆可以自动跟随在第一车辆之后行驶，这样一来，在移动车辆时，可以由驾驶员驾驶一辆车辆，其它车辆依次跟随在驾驶员驾驶的车辆之后行驶，从而实现了一个驾驶员同时移动多辆车辆的目的，提升了移动车辆的效率。
需要说明的是，在本申请实施例中，在将所述目标车辆的驾驶模式确定为自动跟随驾驶之前，驾驶员可以人工调整目标车辆和/或第一车辆的位置，使得目标车辆成功锁定第一车辆。
考虑到实际应用中，目标车辆在行驶的过程中，可能会出现锁定第一车辆失败的情况和/或目标车辆故障的情况。
对于锁定第一车辆失败的情况，由于目标车辆为跟随第一车辆行驶的，若目标车辆锁定第一车辆失败，则表示目标车辆不能再继续跟随第一车辆行驶。对于这种情况，在本申请实施例中，可以控制目标车辆制动，即控制目标车辆停止行驶。避免出现其他异常情况例如目标车辆按照错误的行驶路线行驶等。
对于目标车辆故障这种情况，若继续行驶则可能会出现其它隐患，因此，在本申请实施例中，若目标车辆故障，则可以控制目标车辆制动，即控制目标车辆停止行驶。
在本申请实施例中，可以向所述目标车辆的制动控制器(或者驻车控制器)发送制动指令，以控制目标车辆制动。
可以理解的是，对于上述两种情况，任意一种情况在移动车辆的过程中发生，则会导致不能成功的将车辆移动至目的地。鉴于此，在本申请实施例中，一旦上述两种情况中的任意一种出现，则可以通知给驾驶员排除异常情况。具体地，在本申请实施例中，可以采用相邻车辆之间传递信息的形式将上述情况通知给驾驶员。具体地，可以利用车-车(Vehicleto Vehicle，V2V)通信设备将所述目标车辆的状态信息发送给所述第一车辆，以使得所述第一车辆制动；所述目标车辆的状态信息表征所述目标车辆锁定所述第一车辆失败，和/或，所述目标车辆的状态信息表征所述目标车辆故障。也就是说，在目标车辆出现故障和/或目标车辆故障时，通知第一车辆制动。
考虑到实际应用中，V2V通信设备支持在一定的范围内进行通信，也就是说，目标车辆和第一车辆之间可以在一定的范围内进行通信。若目标车辆和第一车辆之间的距离比较大，超出上述可以通信的范围，则在一定程度上可以表示目标车辆锁定第一车辆失败，对于这种情况，目标车辆也无法将自身的状态信息发送给第一车辆。鉴于此，在本申请实施例中，若第一车辆检测到和目标车辆之间无法进行通信，则第一车辆也可以启动制动措施。
可以理解的是，第一车辆制动之后，若第一车辆的前一辆车例如第二车辆继续前行，则在一定时间内，第一车辆可能会锁定第二车辆失败，这样一来，第二车辆也会制动，依次类推，驾驶员驾驶的车辆也会接收到其后行驶的车辆的状态信息，则驾驶员可以确定跟随行驶的车辆中出现了异常情况，故而驾驶员可以人为检查并排除故障，例如在目标车辆锁定第一车辆失败时，人工调整第一车辆和/或目标车辆的位置，使得目标车辆成功锁定第一车辆。
可以理解的是，在实际应用中，目标车辆在跟随第一车辆行驶的过程中，可能会途径交通路口，因此可能会出现第一车辆驶离该交通路口之后交通信号灯变为红灯，而目标车辆并未驶离交通路口，对于这种情况，在本申请实施例中，目标车辆还可以获取交通信号灯的状态，若交通信号灯为红灯亮，则控制目标车辆制动，若交通信号灯状态为绿灯亮时，则控制所述目标车辆按照所述行驶路径行驶。
示例性设备
基于以上实施例提供的自动跟随驾驶的方法，本申请实施例还提供了与该方法对应的装置。
参见图4，该图为本申请实施例提供的一种自动跟随驾驶的装置的结构示意图。
所述装置400例如可以具体包括：第一获取单元410、计算单元420和第一控制单元430。
第一获取单元410，用于在目标车辆成功锁定在所述目标车辆之前行驶的第一车辆的状态下，获取所述第一车辆和所述目标车辆之间的相对位置信息；
计算单元420，用于根据所述相对位置信息计算所述目标车辆的行驶路径；所述行驶路径为所述目标车辆跟随所述第一车辆行驶的路径；
第一控制单元430，用于控制所述目标车辆按照所述行驶路径行驶；
其中，所述第一获取单元410，具体用于：
利用所述目标车辆上安装的摄像头拍摄的包括第一标志物的图像，获取所述第一车辆和所述目标车辆之间的相对位置信息；所述第一标志物位于所述第一车辆的车身。
可选的，若所述摄像头拍摄的包含所述第一标志物的图像满足预设条件，确定所述目标车辆成功锁定所述第一车辆。
可选的，所述目标行驶车辆的行驶路径体现为多项式曲线；所述相对位置信息体现为坐标信息；
所述多项式曲线为利用获取的若干个所述坐标信息拟合得到的。
可选的，所述装置400还包括：
第二控制单元，用于若所述目标车辆锁定所述第一车辆失败和/或目标车辆故障，则控制所述目标车辆制动。
可选的，所述装置400还包括：
发送单元，用于将所述目标车辆的状态信息发送给所述第一车辆，以使得所述第一车辆制动；所述目标车辆的状态信息表征所述目标车辆锁定所述第一车辆失败，和/或，所述目标车辆的状态信息表征所述目标车辆故障。
可选的，所述装置400还包括：
第二获取单元，用于获取交通信号灯的状态；
所述第一控制单元，具体用于：
当所述交通信号灯状态为绿灯亮时，控制所述目标车辆按照所述行驶路径行驶。
由于所述装置是与以上方法实施例提供的方法对应的装置，所述装置的各个单元的具体实现，均与以上方法实施例是同一构思，因此，官员所述装置的各个单元的具体实现，可以参考以上方法实施例的描述部分，此处不再赘述。
通过以上描述可知，本申请实施例提供的一种自动跟随驾驶的装置：可以在目标车辆成功锁定在所述目标车辆之前行驶的第一车辆的状态下，获取所述第一车辆和所述目标车辆之间的相对位置信息；根据所述相对位置信息计算所述目标车辆的行驶路径，所述行驶路径为所述目标车辆跟随所述第一车辆行驶的路径；控制所述目标车辆按照所述行驶路径行驶。由此可见，利用本申请实施例提供的装置，可以在目标车辆成功锁定第一车辆的状态下，根据第一车辆和目标车辆之间的相对位置信息，计算得到目标车辆跟随在第一车辆之后行驶的行驶路径。其中，目标车辆成功锁定第一车辆，可以表征目标车辆可以准确的获取第一车辆的位置信息，进一步地确定所述相对位置信息，从而准确的计算出目标车辆的行驶路径，使得目标车辆可以自动跟随在第一车辆之后行驶，这样一来，在移动车辆时，可以由驾驶员驾驶一辆车辆，其它车辆依次跟随在驾驶员驾驶的车辆之后行驶，从而实现了一个驾驶员同时移动多辆车辆的目的，提升了移动车辆的效率。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制
以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (12)
1.一种自动跟随驾驶的方法，其特征在于，所述方法包括：
在目标车辆成功锁定在所述目标车辆之前行驶的第一车辆的状态下，获取所述第一车辆和所述目标车辆之间的相对位置信息；
根据所述相对位置信息计算所述目标车辆的行驶路径；所述行驶路径为所述目标车辆跟随所述第一车辆行驶的路径；
控制所述目标车辆按照所述行驶路径行驶；
其中，所述获取所述第一车辆和所述目标车辆之间的相对位置信息，包括：
利用所述目标车辆上安装的摄像头拍摄的包括第一标志物的图像，获取所述第一车辆和所述目标车辆之间的相对位置信息；所述第一标志物位于所述第一车辆的车身。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述摄像头拍摄的包含所述第一标志物的图像满足预设条件，确定所述目标车辆成功锁定所述第一车辆。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标行驶车辆的行驶路径体现为多项式曲线；所述相对位置信息体现为坐标信息；
所述多项式曲线为利用获取的若干个所述坐标信息拟合得到的。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述目标车辆锁定所述第一车辆失败和/或目标车辆故障，则控制所述目标车辆制动。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述目标车辆的状态信息发送给所述第一车辆，以使得所述第一车辆制动；所述目标车辆的状态信息表征所述目标车辆锁定所述第一车辆失败，和/或，所述目标车辆的状态信息表征所述目标车辆故障。
6.根据权利要求1-5任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取交通信号灯的状态；
所述控制所述目标车辆按照所述行驶路径行驶，包括：
当所述交通信号灯状态为绿灯亮时，控制所述目标车辆按照所述行驶路径行驶。
7.一种自动跟随驾驶的装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取单元，用于在目标车辆成功锁定在所述目标车辆之前行驶的第一车辆的状态下，获取所述第一车辆和所述目标车辆之间的相对位置信息；
计算单元，用于根据所述相对位置信息计算所述目标车辆的行驶路径；所述行驶路径为所述目标车辆跟随所述第一车辆行驶的路径；
第一控制单元，用于控制所述目标车辆按照所述行驶路径行驶；
其中，所述第一获取单元，具体用于：
利用所述目标车辆上安装的摄像头拍摄的包括第一标志物的图像，获取所述第一车辆和所述目标车辆之间的相对位置信息；所述第一标志物位于所述第一车辆的车身。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，若所述摄像头拍摄的包含所述第一标志物的图像满足预设条件，确定所述目标车辆成功锁定所述第一车辆。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述目标行驶车辆的行驶路径体现为多项式曲线；所述相对位置信息体现为坐标信息；
所述多项式曲线为利用获取的若干个所述坐标信息拟合得到的。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二控制单元，用于若所述目标车辆锁定所述第一车辆失败和/或目标车辆故障，则控制所述目标车辆制动。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
发送单元，用于将所述目标车辆的状态信息发送给所述第一车辆，以使得所述第一车辆制动；所述目标车辆的状态信息表征所述目标车辆锁定所述第一车辆失败，和/或，所述目标车辆的状态信息表征所述目标车辆故障。
12.根据权利要求7-11任意一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二获取单元，用于获取交通信号灯的状态；
所述第一控制单元，具体用于：
当所述交通信号灯状态为绿灯亮时，控制所述目标车辆按照所述行驶路径行驶。
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