KR102441510B1 - 자율 주행 제어 시스템, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명의 자율 주행 제어 시스템은 도로의 영상, 및 현재 위치를 수신하는 통신부 및 수신된 현재 위치가 버스 정류장이면, 상기 도로의 영상에서 상기 버스 정류장에 위치한 보행자를 감지하고, 감지된 보행자가 탑승 예상 승객인지 판단하는 제어부를 포함한다.

Description

자율 주행 제어 시스템, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법 {Automatic Driving control System, vehicle having the same and method for controlling the same}

본 발명은 버스 정류장에 정차 시 보행자를 인식하는 자율 주행 제어 시스템, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

도시 생활에 있어 이동 수단 중 가장 중요한 서민의 발이 되는 버스(Bus)는 도시생활에 없어서는 안 될 소중한 교통수단이다. 특히, 버스 정보 시스템(BIS: Bus Information System), 또는 버스 중앙 차로제 시행 등 가로변에 있던 버스 정류장이 도로 한 가운데로 옮겨지고 있는 상황에서 부득이하게 버스와 사람 사이에 크고 작은 안전사고가 자주 발생하고 있다. 뿐만 아니라, 버스 정류장에서도 버스를 이용하기 위해 대기하고 있는 승객이 과도하게 집중되어 존재하여 안전사고가 빈번하게 발생하고 있다.

오늘날 버스를 포함하는 차량은 차륜을 구동시켜 도로를 주행하는 기계로, 차량에는 탑승자 보호, 운행 보조 및 승차감의 향상을 위한 다양한 장치들이 탑재되어 있다.

예를 들어, 차량은 기본적인 주행 기능 외에도 오디오 기능, 비디오 기능, 내비게이션 기능, 공조 제어, 시트 제어, 조명 제어 등의 사용자 편의를 위한 부가적인 기능을 더 수행할 수 있으며, 내비게이션 기능, 오디오 기능 및 비디오 기능이 통합된 AVN 장치가 마련될 수 있고, 또한 차량은 오디오 기능, 비디오 기능, 내비게이션 기능, 지도 기능, 전화 기능, 라디오 기능, 방송 기능, 문자 메시지 서비스 기능, 인터넷 기능이 가능한 단말기와 통신을 수행한다.

여기서 내비게이션 기능을 수행하는 내비게이션 모드는 다수의 위성위치확인시스템(Global Positioning System: 이하 "GPS"라 함)을 통해 위성들로부터 위치 정보를 각각 제공받아 현재 차량의 위치를 계산하고, 계산된 위치를 지도에 맵 매칭(Map Matching)시켜 표시하고, 사용자로부터 목적지를 입력받아 미리 설정된 경로탐색 알고리즘에 따라 계산된 현재 위치부터 목적지까지의 경로탐색을 수행하고, 탐색된 경로를 지도에 매칭시켜 표시하고, 경로를 따라 사용자를 목적지까지 안내하는 기능이다.

특히, 이러한 내비게이션 기능을 이용하여 차량은 자율 주행을 수행할 수 있으며, 자율 주행을 수행하는 차량의 자율 주행 제어 시스템을 버스에 적용 시키기 위한 기술 개발이 되고 있는 상태이다.

다만, 버스 정류장의 과밀한 승객들 중에서 해당 버스를 타고자 하는 승객을 정확하게 인식하기 위한 시스템의 개선이 필요한 실정이다.

일 측면은 자율 주행 버스 운영 시 버스 정류장에 있는 승객 중 해당 버스에 타고자 하는 승객을 예측하여 안전하게 승객이 버스를 탑승할 수 있도록 하는 자율 주행 제어 시스템, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법을 제공한다.

일 측면에 따른 자율 주행 제어 시스템은 도로의 영상, 및 현재 위치를 수신하는 통신부 및 수신된 현재 위치가 버스 정류장이면, 상기 도로의 영상에서 상기 버스 정류장에 위치한 보행자를 감지하고, 감지된 보행자가 탑승 예상 승객인지 판단하는 제어부를 포함한다.

또한, 상기 제어부는, 상기 도로의 영상을 촬영하는 카메라를 포함하는 영상 획득부;를 동작시킬 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 감지된 보행자의 얼굴을 인식하고, 인식된 얼굴을 트래킹 하여 상기 탑승 예상 승객으로 판단하기 위하여 상기 카메라를 회전시킬 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 인식된 얼굴에 포함된 상기 보행자의 눈과 상기 카메라의 렌즈가 미리 설정한 제 1 임계시간동안 아이 컨택(Eye contact) 진행되면, 상기 탑승 예상 승객을 탑승 예약자로 판단할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 탑승 예약자를 표시하는 표시부;를 동작시키고, 상기 표시부에 상기 탑승 예약자를 표시시킬 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 탑승 예약자가 차량에 탑승 시 상기 탑승 예약자의 탑승을 완료할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 버스 정류장에 위치한 적어도 하나 이상의 보행자를 감지하고, 상기 적어도 하나 이상의 보행자 모두를 상기 탑승 예상 승객인지 판단한 이후에 출발할 수 있다.

또한, 상기 제 1 임계시간 미만으로 아이 컨택이 진행되지 않으면, 상기 탑승 예상 승객을 최소할 수 있다.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 현재 위치를 수신하는 통신부;와 보행자를 촬영하는 영상 획득부;와 수신된 현재 위치가 버스 정류장이면, 촬영된 영상으로부터 버스 정류장에 위치한 보행자를 감지하고, 감지된 보행자가 탑승 예상 승객인지 판단하는 제어부;를 포함하는 차량이 제공될 수 있다.

또한, 상기 영상 획득부는, 상기 보행자를 촬영하기 위한 카메라;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 감지된 보행자의 얼굴을 인식하고, 인식된 얼굴을 트래킹 하여 상기 탑승 예상 승객으로 판단하기 위하여 상기 카메라를 회전시킬 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 인식된 얼굴에 포함된 상기 보행자의 눈과 상기 카메라의 렌즈가 미리 설정한 제 1 임계시간동안 아이 컨택(Eye contact) 진행되면, 상기 탑승 예상 승객을 탑승 예약자로 판단할 수 있다.

또한, 상기 탑승 예약자를 표시하는 표시부;를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 탑승 예약자를 표시시키고, 상기 탑승 예약자가 차량에 탑승 시 상기 탑승 예약자의 탑승을 완료할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 버스 정류장에 위치한 적어도 하나 이상의 보행자를 감지하고, 상기 적어도 하나 이상의 보행자가 모두 상기 탑승 예상 승객인지 판단한 이후에 출발할 수 있다.

또한, 상기 제어부는,

추가 탑승 예상 승객이 존재하지 않으면, 도어(Door)를 클로즈(Close) 시킬 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 제 1 임계시간 미만으로 아이 컨택이 진행되지 않으면, 상기 탑승 예상 승객을 최소할 수 있다.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 현재 위치를 수신하는 단계; 수신된 현재 위치가 버스 정류장이면, 상기 버스 정류장에 위치한 보행자를 촬영하는 단계; 촬영된 보행자의 얼굴을 인식하는 단계; 및 상기 인식된 얼굴의 보행자가 탑승 예상 승객인지 판단하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법이 제공될 수 있다.

또한, 상기 인식된 얼굴에 포함된 상기 보행자의 눈과 상기 카메라의 렌즈가 미리 설정한 제 1 임계시간동안 아이 컨택(Eye contact) 진행되면, 상기 탑승 예상 승객을 탑승 예약자로 판단하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 탑승 예약자를 표시하는 단계; 및 상기 탑승 예약자가 차량에 탑승 시 상기 탑승 예약자의 탑승을 완료하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 제 1 임계시간 미만으로 아이 컨택이 진행되지 않으면, 상기 탑승 예상 승객을 최소할 수 있다.

본 발명은 자율 주행 버스에 있어서, 버스 정류장에 과밀한 승객들 중에서 해당 버스를 타고자 하는 승객을 정확하게 인식하여, 탑승할 승객과 이외의 승객을 구분할 수 있다.

또한, 본 발명은 자율 주행 버스에 있어서, 해당 승객의 탑승 시까지 차량을 정차 시킴으로서 자율 주행 버스의 안전 사고를 감소시킬 수 있다.

이로 인해, 버스 정류장에서의 버스 자율 주행의 사용성을 증대시킬 수 있고, 이에 따라 버스의 자율 주행 제어 시스템 안정적으로 적용시킬 수 있다.

또한 본 발명은 카메라와 같은 영상 촬영을 기초로 승객을 인식함에 따라, 버스를 탑승하고자 하는 승객을 정확하게 판단할 수 있고, 이로 인해 자율 주행의 오작동 상황을 개선할 수 있다.

도 1은 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 시스템을 탑재한 차량에 포함되는 각종 전자 장치를 나타낸 블록도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 시스템이 마련된 차량의 내부 예시도이다.
도 3a는 실시 예에 따른 자율 주행 제어 시스템이 탑재된 차량의 외부 개략도이다.
도 3 b는 실시 예에 따른 차량에 탑재된 영상 획득부의 확대도이다.
도 4는 실시 예에 따른 차량에서 획득된 영상 내 버스 정류장의 예시도이다.
도 5a, 5b, 5c는 실시예에 따른 차량의 버스 정류장 위치에서 획득된 영상의 시간에 따른 승객 감지 방법의 예시도이다.
도 6은 실시예에 따른 차량에서 획득된 영상 내 탑승할 승객을 나타낸 화면의 예시도이다.
도 7은 실시예에 따른 자율 주행 제어 방법을 나타낸 순서도이다.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부'라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.

또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.

이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.

도 1은 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 시스템을 탑재한 차량에 포함되는 각종 전자 장치를 나타낸 블록도이고, 도 2는 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 시스템이 마련된 차량의 내부 예시도이다.

구체적으로, 도 1에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 AVN (Audio/Video/Navigation) 장치(110), 입출력 제어 시스템(120), 엔진 제어 시스템(Engine Management System, EMS) (130), 변속 제어 시스템(Transmission Management System: TMS) (140), 제동 제어 장치(brake-by-wire) (150), 조향 제어 장치(steering-by-wire) (160), 운전 보조 시스템(170), 자율 주행 제어 시스템(180), 및 기타 차량 센서(200) 등을 포함할 수 있다.

다만, 도 1에 도시된 전자 장치(100)는 차량(1)에 포함된 전자 장치의 일부에 불과하면 차량(1)에는 더욱 다양한 전자 장치가 마련될 수 있다.

또한, 차량(1) 포함된 각종 전자 장치(100)는 차량 통신 네트워크(NT)를 통하여 서로 통신할 수 있다. 차량 통신 네트워크(NT)는 최대 24.5Mbps(Mega-bits per second)의 통신 속도를 갖는 모스트(MOST, Media Oriented Systems Transport), 최대 10Mbpas의 통신 속도를 갖는 플렉스레이(FlexRay), 125kbps(kilo-bits per second) 내지 1Mbps의 통신 속도를 갖는 캔(CAN, Controller Area Network), 20kbps의 통신 속도를 갖는 린(LIN, Local Interconnect Network) 등의 통신 규약을 채용할 수 있다. 이와 같은 차량 통신 네트워크(NT)는 모스트, 플레스레이, 캔, 린 등 단일의 통신 규약을 채용할 수 있을 뿐만 아니라, 복수의 통신 규약을 채용할 수도 있다.

AVN 장치(110)는 운전자의 제어 명령에 따라 음악 또는 영상을 출력하는 장치이다. 구체적으로, AVN 장치(110)는 운전자의 제어 명령에 따라 음악 또는 동영상을 재생하거나 내비게이션 시스템(미도시)으로부터 수신한 목적지까지의 경로를 안내할 수 있다.

이와 같은 AVN 장치(110)는 운전자에게 영상을 표시하는 AVN 디스플레이(111), 운전자의 제어 명령을 수신하는 AVN 버튼 모듈(113), 차량(1)의 지리적 위치 정보를 획득하는 GPS (Global Positioning System) 모듈(115)을 포함할 수 있다. 여기서, AVN 디스플레이(111)는 운전자의 터치 입력을 수신할 수 있는 터치 감지 디스플레이(예를 들어, 터치 스크린)을 채용할 수 있다. 또한, AVN 디스플레이(111)는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display: LCD) 패널 또는 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode: OLED) 패널 등을 채용할 수 있다.

또한, GPS 모듈(115)은 GPS(Global Positioning System) 위성으로부터 차량(1)의 위치를 산출하기 위한 정보를 수신하고, GPS 위성으로부터 수신된 정보를 기초로 차량(1)의 위치를 판단할 수 있다.

입출력 제어 시스템(120)은 버튼을 통한 운전자의 제어 명령을 수신하고, 운전자의 제어 명령에 대응하는 정보를 표시한다. 입출력 제어 시스템(120)는 대시 보드에 마련되어 영상을 표시하는 클러스터 디스플레이(121), 영상을 윈드 스크린에 투영하는 헤드업 디스플레이(122) 및 스티어링 휠에 설치되는 휠 버튼 모듈(123)을 포함할 수 있다.

클러스터 디스플레이(121)는 대시 보드에 마련되어 영상을 표시한다. 특히, 클러스터 디스플레이(121)는 윈드 스크린에 인접하여 마련됨으로써 운전자의 시선이 차량(1)의 전방으로부터 크게 벗어나지 않은 상태에서 운전자(U)가 차량(1)의 동작 정보, 도로의 정보 또는 주행 경로 등을 획득할 수 있도록 한다. 이와 같은 클러스터 디스플레이(121)는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display: LCD) 패널 또는 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode: OLED) 패널 등을 채용할 수 있다.

헤드업 디스플레이(122)는 영상을 윈드 스크린에 투영시킬 수 있다. 구체적으로, 헤드-업 디스플레이(122)에 의하여 윈드 스크린에 투영되는 영상은 차량(1)의 동작 정보, 도로의 정보 또는 주행 경로 등을 포함할 수 있다.

따라서, 입출력 제어 시스템(120)을 통하여 차량 제어 시스템(180)의 동작 상태를 운전자가 확인할 수 있도록 보여줄 수 있다.

엔진 제어 시스템(130)는 연료분사 제어, 연비 피드백 제어, 희박 연소 제어, 점화 시기 제어 및 공회전수 제어 등을 수행한다. 이러한 엔진 제어 시스템(140)은 단일의 장치일 수 있을 뿐만 아니라, 통신을 통하여 연결된 복수의 장치들일 수도 있다.

변속 제어 시스템(140)는 변속점 제어, 댐퍼 클러치 제어, 마찰 클러치 온/오프 시의 압력 제어 및 변속 중 엔진 토크 제어 등을 수행한다. 이러한 변속 제어 시스템(140)은 단일의 장치일 수 있을 뿐만 아니라, 통신을 통하여 연결된 복수의 장치들일 수도 있다.

제동 제어 장치(150)는 차량(1)의 제동을 제어할 수 있으며, 대표적으로 안티락 브레이크 시스템(Anti-lock Brake System, ABS) 등을 포함할 수 있다. 조향 제어 장치(160)는 저속 주행 또는 주차 시에는 조향력을 감소시키고 고속 주행 시에는 조향력을 증가시킴으로써 운전자의 조향 조작을 보조한다.

조향 제어 장치(160)는 저속 주행 또는 주차 시에는 조향력을 감소시키고 고속 주행 시에는 조향력을 증가시킴으로써 운전자의 조향 조작을 보조한다.

운전 보조 시스템(170)은 차량(1)의 주행을 보조하며, 전방 충돌 회피 기능, 차선 이탈 경고 기능, 사각 지대 감시 기능, 후방 감시 기능 등을 수행할 수 있다.

이러한 운전 보조 시스템(170)은 통신을 통하여 연결된 복수의 장치들 포함할 수 있다. 예를 들어, 운전 보조 시스템(170)은 주행 차선의 전방에서 동일한 방향으로 주행 중인 자동차를 감지하여 전방 차량과의 충돌을 회피하기 위한 전방 충동 경고 장치(Forward Collision Warning System, FCW), 전방 차량과의 충돌이 불가피한 경우 충격을 완화시키는 자동 비상 제동 장치(Advanced Emergency Braking System, AEBS), 주행 차선의 전방에서 동일한 방향으로 주행 중인 차량을 감지하여 전방 차량의 속도에 따라 자동으로 가/감속하는 적응 순항 제어 장치(Adaptive Cruise Control, ACC), 주행 차로를 벗어나는 것을 방지하는 차선 이탈 경고 장치(Lane Departure Warning System, LDWS), 주행 차로를 이탈하는 것으로 판단되면 본 차로로 복귀하도록 제어하는 차선 유지 보조 장치(Lane Keeping Assist System, LKAS), 사각지대에 위치한 차량의 정보를 운전자에게 제공하는 시각지대 감시 장치(Blind Spot Detection, BSD), 주행 차선의 후방에 동일한 방향으로 주행 중인 차량을 감지하여 후방 차량과의 충동을 회피하는 후방 충돌 경고 장치(Rear-end Collision Warning System, RCW) 등을 포함할 수 있다.

이러한 운전 보조 시스템(170)은 전후방 차량의 위치를 검출하는 레이더 모듈(171), 전후방 차량의 영상을 획득하는 카메라 모듈(172)을 포함할 수 있다. 구체적으로, 레이더 모듈(171)은 전방 충돌 경고 장치, 자동 비상 제동 장치, 적응 순항 제어 장치, 시각지대 감시 장치, 후방 충동 경고 장치 등 전후방 차량의 위치에 따라 동작하는 장치에 이용될 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 자율 주행 제어 시스템(180)을 탑재한 버스가 버스 정류장에서 전방에 위치하는 버스와의 거리 및 출발 정보를 판단하기 위하여 이용될 수 있다.

또한, 카메라 모듈(172)은 차선 이탈 경고 장치 및 차선 유지 보조 장치 등 전후방 차량 및 도로의 영상에 따라 동작하는 장치에 이용될 수 있다. 특히, 본 발명에 따른 자율 주행 제어 시스템(180)을 탑재한 버스의 경우, 버스 정류장에 위치하는 복수의 승객을 촬영하기 위하여 이용될 수 있다.

다음으로 일 실시예에 따른 자율 주행 제어 시스템(180)은 도 2에 따른 자율 주행 제어 시스템(180)의 내부 블록도를 통하여 후술한다.

다음으로, 기타 차량 센서(200)은 차량(1)에 포함되어 차량의 주행 정보를 감지하기 위하여 가속도 센서(201), 요레이트 센서(202), 조향각 센서(203) 및 속도 센서(204) 등을 포함할 수 있다.

가속도 센서(201)는 차량의 가속도를 측정하는 것으로, 횡 가속도 센서(미도시)와 종가속도 센서(미도시)를 포함할 수 있다. 요레이트 센서(202)는 차량의 각 휠에 설치될 수 있으며, 실시간으로 요레이트값을 검출할 수 있다. 조향각 센서(203)는 조향각을 측정한다. 스티어링 휠(60)의 하단부에 장착되며, 핸들의 조향 속도, 조향 방향 및 조향각을 검출할 수 있다. 속도 센서(204)는 차량의 휠의 안쪽에 설치되어 차량 바퀴의 회전 속도를 검출할 수 있다.

이상에서는 차량(1)의 구성에 대하여 설명하였다.

이하에서는 차량(1)에 포함된 자율 주행 제어 시스템(180)의 구성 및 동작에 대하여 설명한다.

자율 주행 제어 시스템(180)은 도 3에 도시된 바와 같이, 통신부(181), 제어부(182) 및 저장부(183)로 구성되며, 영상 획득부(172) 및 기타 차량 센서(200)로부터 각종 정보를 입력 받을 수 있으며, 또한, 사용자로부터 입력 받는 입력부(190)와 통신하고, 자율 주행 제어 시스템(180)으로부터 처리된 내용을 표시하는 표시부(191)를 포함할 수 있다.

또한, 자율 주행 제어 시스템(180)은 시스템 상 처리된 내용을 기초로 차량(1)을 구동하는 구동부(192)에 제어 신호를 송신할 수 있다.

특히, 본 실시예에 따른 자율 주행 제어 시스템(180)은 차량의 위치가 버스 정류장 일 때에만 동작하는 자율 주행 모드를 포함할 수 있다.

먼저, 차량(1)에 포함된 영상 획득부(172)는 자 차량의 주행 방향을 기준으로 전진 방향의 도로 영상을 획득하고, 특히, 버스 정류장에 근접할 경우, 버스 정류장의 승객들이 위치에서 획득된 영상을 제어부(182)에 전송한다.

영상 획득부(172)는 도 1에 도시된 운전 보조 시스템(170)에 속한 카메라 모듈(172)로, CCD 또는 CMOS 이미지 센서로 구성된 카메라 센서(172b)를 포함할 수 있다. 구체적으로, 도 3은 카메라 모듈의 설치 위치를 설명하기 위하여 도시된 차량의 외부 개략도이다.

도 3a에 도시된 바와 같이, 영상 획득부(172)는 주로, 차량의 사이드 미러(m1, m2)에 있어서, 주행 방향의 오른쪽으로 위치하는 버스 정류장(1000) 지역을 촬영하기 위하여 우측 사이드 미러 (m2) 아래에 설치될 수 있다. 다만, 해당 지역에 따라 주행 방향의 왼쪽으로 버스 정류장(1000)이 위치하는 경우 좌측 사이드 미러(m1) 아래에 설치될 수도 있다.

구체적으로, 우측 사이드 미러 (m2) 전면의 윈도우 글래스 측방에 마련되되 차량 내부의 윈도 글래스에 마련될 수도 있고, 차량 내부의 룸 미러에 마련될 수도 있으며, 루프 패널의 마련되되 외부로 노출되도록 마련될 수도 있다(도 3 참조).

이 때, 영상 획득부(172)는 확대된 도 3b에 도시된 실시예에 따르면, 카메라 렌즈(172c)를 포함하고, 카메라 렌즈(172b)의 한축에 보(172b)를 포함하여, 카메라 렌즈의 좌우 회전 및 위아래 회전이 가능하도록 회전 이동이 구동될 수 있다.

또한, 도 3에 도시된 바와 같이, 표시부(191)는 차량(1)의 도어(Door) 측에 탑승 승객의 얼굴을 확인할 수 있도록 마련된 디스플레이가 설치될 수 있다. 이 때, 디스플레이는 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display: LCD) 패널 또는 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode: OLED) 패널 등을 채용할 수 있다.

다음으로, 기타 차량 센서(200) 또한, 자율 주행 제어 시스템(180)에 각종 센서로부터 측정된 차량 정보를 전송할 수 있다.

이러한 차량 정보는 차량(1)의 주행 정보를 포함하는 것으로 차량의 주행 거리, 주행 속도, 주행 방향에 대한 정보를 포함할 수 있다.

예를 들어, 기타 차량 센서(200)에는 차량의 조향각을 검출하기 위한 스티어링 휠의 각속도를 검출하는 조향각 센서(203)와, 자 차량의 주행 속도를 검출하는 속도 센서(204)와, 차량의 요 모멘트를 검출하는 요레이트 센서(202)와, 차량의 가속도를 검출하는 가속도 센서(201) 중 적어도 하나를 더 포함하는 것도 가능하다.

여기서 자 차량의 주행 속도는 차체의 속도일 수 있다.

속도 센서(204)는 전후좌우의 차륜에 마련된 휠 속도 센서 또는 차량의 가속도를 검출하는 가속도 센서일 수 있으며, 차량(1)은 외부 조도를 검출하는 조도 검출부 센서를 더 포함하는 것도 가능하다.

따라서, 자율 주행 제어 시스템(180)은 입력부(190)의 입력 정보, 영상 획득부(172)로부터 획득한 영상 정보 및 기타 차량 센서(200)의 각종 검출 정보를 기초하여 차량의 자율 주행을 제어한다.

이러한, 자율 주행 제어 시스템(180)은 도 2에 도시된 바와 같이, 통신부(181), 제어부(172), 저장부(173) 및 구동부(174)를 포함한다.

통신부(181)는 영상 획득부(172), 기타 차량 센서(200), 제어부(182)에 연결되어 있고, 영상 획득부(172)에서 획득된 영상 정보와, 기타 차량 센서(200)에서 검출된 각종 검출 정보를 제어부(172)에 전송한다.

통신부(181)는 외부 장치와 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 구성 요소를 포함할 수 있으며, 예를 들어 근거리 통신 모듈, 유선 통신 모듈 및 무선 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

근거리 통신 모듈은 블루투스 모듈, 적외선 통신 모듈, RFID(Radio Frequency Identification) 통신 모듈, WLAN(Wireless Local Access Network) 통신 모듈, NFC 통신 모듈, 지그비(Zigbee) 통신 모듈 등 근거리에서 무선 통신망을 이용하여 신호를 송수신하는 다양한 근거리 통신 모듈을 포함할 수 있다.

유선 통신 모듈은 캔(Controller Area Network; CAN) 통신 모듈, 지역 통신(Local Area Network; LAN) 모듈, 광역 통신(Wide Area Network; WAN) 모듈 또는 부가가치 통신(Value Added Network; VAN) 모듈 등 다양한 유선 통신 모듈뿐만 아니라, USB(Universal Serial Bus), HDMI(High Definition Multimedia Interface), DVI(Digital Visual Interface), RS-232(recommended standard232), 전력선 통신, 또는 POTS(plain old telephone service) 등 다양한 케이블 통신 모듈을 포함할 수 있다.

무선 통신 모듈은 와이파이(Wifi) 모듈, 와이브로(Wireless broadband) 모듈 외에도, GSM(global System for Mobile Communication), CDMA(Code Division Multiple Access), WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access), UMTS(universal mobile telecommunications system), TDMA(Time Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution) 등 다양한 무선 통신 방식을 지원하는 무선 통신 모듈을 포함할 수 있다.

통신부(181)는 복수 개의 위성과 통신을 수행하는 GPS(Global Positioning System) 수신기(181a)를 더 포함할 수 있다.

제어부(182)는 GPS 수신기(181a)에 수신된 현재 위치를 확인할 수 있으며, 확인된 정보를 통해 현재 차량(1)의 위치가 버스 정류장에 근접한 것으로 판단되면, 본 발명에 따른 제어를 동작을 시작 하는 것이 가능하다.

예를 들어, 현재 차량(1)의 위치가 버스 정류장과 미리 설정한 제1 임계 거리보다 적게 남은 경우, 영상 획득부(172)를 통하여 버스 정류장에 위치하는 승객 촬영을 시작할 수 있다.

또는, 현재 차량(1)의 위치가 버스 정류장에 위치하고, 기타 차량 센서(200)에 속한 속도 센서로부터 감지한 차량의 속도로부터 정지상태인 것으로 감지된 경우에, 영상 획득부(172)를 통하여 버스 정류장에 위치하는 승객의 촬영을 시작할 수도 있다.

제어부(172)는 영상 획득부(172)에서 획득한 영상 속에 포함된 복수의 승객 중에서 해당 차량(1)을 탑승하고자 하는 탑승 예정 승객을 예측한다.

구체적으로, 제어부(172)가 획득한 영상 속에 포함된 복수의 승객 중에서 해당 차량(1)을 탑승하고자 하는 탑승 예정 승객을 예측하는 방법은 도 4 및 도 5a 내지 도 5c를 통하여 설명한다.

먼저, 도 4는 일 실시예에 따른 차량(1)의 영상 촬영부(172)가 획득한 영상을 도시한 개략도이며, 도 5 a 내지 도 5 c는 탑승 예정 승객을 예측하는 방법을 설명하는 개략도이다. 즉, 도 4에 도시된 바와 같이, 차량(1)의 전방 우측 사이드 미러(m1)근방에 설치된 영상 획득부(172)의 카메라 센서는 버스 정류장(1000)에 근접 시 버스 정류장에 위치하는 복수의 승객을 촬영하기 시작한다.

다음으로, 도 5에 도시된 바와 같이, 제어부(172)는 영상 획득부(172)가 획득한 영상에 포함된 복수의 승객의 얼굴을 인식한다.

예를 들어, 도 5a에 도시된 바와 같이, 제어부(172)는 영상 획득부(172)에서 획득한 영상에 포함된 복수의 승객 중 제 1 승객(1P)이 팔을 흔들며, 차량(1)을 향하여 전진하는 경우, 해당 제 1 승객을 탑승 예상 승객으로 판단하여, 제 1 승객(1P)의 얼굴을 인식할 수 있다. 따라서, 제어부(182)는 이후, 제 1 승객(1P)를 트래킹을 수행한다.

또한, 예를 들어, 도 5a에 도시된 바와 같이, 제어부(172)는 영상 획득부(172)에서 획득한 영상에 포함된 복수의 승객 중 제 2 승객(2P)이 영상 획득부(172)에 포함된 카메라 센서와 아이 컨택(Eye Contact)을 시도하는 경우, 해당 제 2 승객을 탑승 예상 승객으로 판단하여, 제 2 승객(2P)의 얼굴을 인식할 수 있다. 따라서, 제어부(182)는 이후, 제 2 승객(2P)과 아이 컨택이 되었음을 해당 제 2 승객에게 알림을 주기 위하여, 영상 획득부(172)의 카메라 센서 하단에 빨강색 램프를 깜빡이는 방법과 같이 점등을 통한 알림을 수행할 수 있다.

다만, 예를 들어, 도 5a에 도시된 바와 같이, 제어부(172)는 영상 획득부(172)에서 획득한 영상에 포함된 복수의 승객 중 제 3 승객(3P)이 움직이지 않고, 정지해 있고, 미리 설정한 일정 시간 동안 아이 컨택이 이루어지지 않는 경우, 해당 제 3 승객은 탑승 예상 승객에서 제외시킬 수 있다. 따라서, 제어부(182)는 이후, 추가적으로, 제 3 승객에 대한 트래킹을 수행하지 않을 수 있다.

다만, 미리 설정한 일정 시간 동안 제 3 승객(3P)과 영상 획득부(172)가 아이 컨택을 수립할 수 있도록, 제어부(182)는 영상 획득부(172)의 각도를 조절할 수 있도록 제어 신호를 송신할 수 있다. 즉, 제어부(182)는 제 3 승객(3P)과 아이 컨택을 수립하기 위하여 영상 촬영부(172)의 카메라 센서의 좌우 방향 회전 또는 상하 방향 회전을 조절하여, 제 3 승객(3P)의 눈(eye)을 카메라 렌즈(172c)의 중앙으로 정렬하여 인식하고자 할 수 있다. 다만, 미리 설정한 일정 시간 동안, 아이 컨택이 수립되지 않는 경우, 제 3 승객은 탑승 예상 승객에서 제외시킨다.

다음으로, 도 5 b 및 도 5 c는 제 1 승객(1P)을 탑승 예상 승객으로 판단한 경우에 제어부(182)가 탑승 예상 승객을 트래킹(tracking)하는 방법을 도시한 개략도이다.

먼저, 제어부(182)는, 도 5 b에 도시된 바와 같이, 인식된 탑승 예상 승객인 제 1 승객의 눈을 렌즈 중앙으로 정렬시킨다. 이 때, 제어부(182)는 영상 획득부(172)의 각도를 조절하여 제 1 승객의 눈이 렌즈 중앙으로 정렬되도록 제어 신호를 송신할 수 있다. 즉, 제어부(182)는 제 1 승객(1P)과 아이 컨택을 수립하기 위하여 영상 촬영부(172)의 카메라 센서의 좌우 방향 회전 또는 상하 방향 회전을 조절하여, 제 1 승객(1P)의 눈(eye)을 카메라 렌즈(172c)의 중앙으로 정렬하여 인식하고자 할 수 있다.

뿐만 아니라, 제어부(182)는, 도 5 c에 도시된 바와 같이, 제 1 승객(1P)을 지속적으로 트래킹을 수행하여, 제 1 승객(1P)이 차량(1)과 가까워지는지 여부를 판단할 수도 있다. 이 때, 제어부(182)는, 도 5 c에 도시된 바와 같이, 제 1 승객(1P)의 얼굴을 카메라 렌즈(172c)의 중앙으로 정렬하면서 트래킹을 수행하기 위하여, 지속적으로, 카메라 센서의 좌우 방향 회전 및 상하 방향 회전을 수행할 수도 있다.

카메라 센서의 좌우 방향 회전 및 상하 방향 회전이 가능함에 따라, 제어부(182)는 탑승 예약자가 도어를 통해 탑승 완료 여부 확인이 가능할 수 있다.

다음으로, 제어부(182)는 탑승 예정 승객으로 판단된 승객에 대하여 탑승 예약자로 선택이 완료되었음을 표시할 수 있다. 구체적으로, 도 6은 일 실시예에 따른 차량에서 획득된 영상 내 탑승할 승객을 나타낸 화면의 예시도이다.

예를 들어, 도 6에 도시된 바와 같이, 탑승 예약자로 선택된 제 1 승객(1P)의 얼굴을 제 1 승객(1P) 탑승 시 표시할 수 있다. 또한, 탑승 예약자로 선택된 제1 승객(1P)이 탑승을 위해 도어에 도달하기 이전에 알림을 주기 위하여 카메라 센서 하단에 빨강색 램프를 깜빡이는 방법과 같이 점등을 통한 알림을 수행할 수도 있다.

이후, 제어부(182)는 확인된 적어도 한 명 이상의 탑승 예약자가 도어를 통해 탑승이 모두 완료되고, 추가적으로 판단된 탑승 예약자가 없는 경우에, 도어 클로즈를 하도록 구동부(192)에 구동 신호를 송신할 수 있다.

따라서, 제어부(182)는 구동부(192)를 통하여 조향 제어 장치(160), 제동 제어 장치(150), 엔진 제어 시스템(130) 및 변속 제어 시스템(140)을 통하여 차량의 주행 및 조향이 자동으로 이루어지도록 할 수 있다.

이러한 제어부(182)는 CPU 또는 MCU일 수 있고, 프로세서일 수 있다.

제어부(182)는 차량 내 구성요소들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다. 이때, 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다.

아울러 저장부(183)는 지도 정보, 지도 내 버스 정류장 위치, 등을 저장한다. 뿐만 아니라, 저장부(183)는 제어부(182)에서 인식한 탑승 예약자를 휘발성 메모리 소자에 저장할 수 있다. 구체적으로, 저장부(183)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다. 저장부는 제어부와 관련하여 전술한 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.

구동부(192)는 제어부(182)의 제어 명령에 기초하여 차량의 각종 전자 장치(100)를 구동시킨다.

이상에서는 본 발명에 따른 자율 주행 제어 시스템(180)의 구성에 대하여 설명하였다.

이하에서는 본 발명에 따른 자율 주행 제어 시스템(180)의 동작에 대하여 도 7에 도시된 순서도를 통해 설명한다.

먼저, 자율 주행 제어 시스템(180)은 현재 위치를 판단한다(700). 구체적으로, 현재 위치를 판단하기 위하여, 통신부(181)의 GPS 수신기(181a)를 통하여 현재 위치를 판단한다. 특히, 판단된 현재 위치가 버스 정류장이면(710의 예), 자율 주행 제어 시스템(180)은 차량(1)의 영상 획득부(172)를 통하여 버스 정류장에 위치하는 승객을 촬영한다. 이 때, 판단된 현재 위치가 버스 정류장 인지 여부를 판단하는 것은, 자율 주행 제어 시스템(180) 내 저장부(183)에 미리 저장된 버스 정류장의 위치와 현재 위치의 비교를 통하여 현재 위치가 버스 정류장 인지 여부를 확인할 수 있다.

또한, 제어부(182)가 차량(1)의 현재 위치가 버스 정류장인지 여부를 확인하는 것은 때, 버스 정류장에 미리 설정한 임계 거리 미만으로 버스 정류장과 가까워 진 경우에 한정하여 버스 정류장에 위치한 것으로 판단할 수도 있고, 버스 정류장에 위치하고, 차량(1)이 정차된 경우에 한정하여 버스 정류장에 위치한 것으로 판단할 수도 있다.

이후, 영상 획득부(172)는 승객을 촬영한다(720). 즉, 버스 정류장을 촬영하여 획득한 영상에 포함된 복수의 승객을 촬영하여, 탑승 예상 승객과 아이 컨택(Eye contact)을 시도한다. 이 때, 탑승 예상 승객이란, 예를 들어, 영상 속에 위치하는 승객(보행자)가 팔을 흔들며, 차량(1)을 향하여 전진하는 경우이거나, 카메라 센서를 지속적으로 쳐다보며 아이 컨택을 시도하는 보행자의 경우가 이에 해당될 수 있다.

따라서, 제어부(182)는 탑승 예상 승객의 얼굴을 인식하고, 인식된 탑승 예상 승객의 눈과 카메라 렌즈(172c)의 중심점을 매칭시킨다(730, 740). 특히, 제어부(182)는 인식된 탑승 예상 승객의 눈과 카메라 렌즈(172c)의 중심점을 매칭시키기 위하여 영상 획득부(172)의 카메라 센서의 구동부를 회전 동작 시킬 수 있다. 예를 들어, 카메라 센서의 구동부를 좌/우 각도 또는 위/아래 각도 조절을 통하여 인식된 탑승 예상 승객의 눈과 카메라 렌즈(172c)의 중심점이 매칭되도록 할 수 있다.

다음으로, 제어부(182)는 아이 컨택의 지속 시간이 미리 설정한 제 1 임계 시간[sec]를 초과하여 지속되는 경우, 해당 탑승 예상 승객을 탑승 예약자로 확정할 수 있다(760). 구체적으로, 제어부(182)는 미리 설정한 제1 임계시간[sec] 이상 동안 탑승 예상 승객과 아이 컨택을 수행하기 위하여 해당 탑승 예상 승객을 지속적으로 트래킹을 수행한다.

따라서, 제어부(182)는 해당 탑승 예상 승객이 탑승 예약자로 확정되면, 탑승 예약자가 탑승 이전이라도, 탑승 예약자로 확인되었음을 인식할 수 있도록, 램프 점등과 같은 확인 알림을 수행할 수 있다(770). 뿐만 아니라, 해당 탑승 예약자 이외의 추가 탑승 예상 승객이 존재하는 경우(780의 예), 제어부(182)는 탑승 예상 승객의 얼굴을 인식하는 단계부터 탑승 예약자로 확정하는 단계까지 반복 진행한다(730 내지 760).

만일, 제어부(182)가 인식한 탑승 예상 승객과 미리 설정한 제 1 임계 시간[sec]이상 탑승 예상 승객과 아이 컨택이 지속되지 않는 경우라면(750의 아니오), 인식된 탑승 예상 승객을 탑승 예상 승객에서 제외시키고 추가 탑승 예상 승객이 존재하는지 여부를 판단한다(780).

이 때, 추가 탑승 예상 승객이 존재하지 않는 경우라면(780의 아니오), 제어부(182)는 버스 정류장에 더 이상 해당 차량(1)을 탑승할 승객이 존재하지 않는 것으로 판단하여, 차량(버스)를 출발시킨다. 구체적으로, 제어부(182)는 버스를 출발시키기 위하여 구동부(192)에 구동 신호를 송신한다.

이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다.본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.

1: 차량 180: 자율 주행 제어 시스템

Claims (20)

1. 표시부;
   램프;
   영상 획득부의 영상 정보, 차량 센서의 각종 검출 정보 및 현재 위치 정보를 수신하는 통신부; 및
   상기 통신부를 통해 수신된 영상 정보와 상기 각종 검출 정보에 기초하여 자율 주행을 제어하고, 상기 자율 주행 중 상기 통신부에 수신된 현재 위치 정보에 기초하여 수신된 현재 위치가 버스 정류장인지를 판단하고 상기 현재 위치가 버스 정류장이라고 판단되이면 상기 수신된 영상 정보에 기초하여 상기 버스 정류장에 위치한 보행자를 감지하고, 상기 감지된 보행자가 탑승 예상 승객인지 판단하는 제어부;를 포함하고,
   상기 제어부는, 상기 수신된 영상 정보에 기초하여 상기 감지된 보행자의 얼굴을 인식하고, 상기 인식된 얼굴을 트래킹 하도록 상기 영상 획득부의 카메라를 회전시키고, 상기 인식된 얼굴에 포함된 상기 보행자의 눈과 상기 카메라의 렌즈가 미리 설정된 제 1 임계시간 동안 아이 컨택(Eye contact)하면, 상기 탑승 예상 승객을 탑승 예약자로 판단하고, 상기 탑승 예약자가 도어에 도달하기 이전에 상기 램프의 점등을 제어하고, 상기 탑승 예약자의 탑승 시, 상기 탑승 예상 승객이 상기 탑승 예약자로 판단되었음을 상기 탑승 예상 승객이 인지할 수 있도록 상기 탑승 예약자의 얼굴 영상을 상기 표시부에 표시하도록 하는 자율 주행 제어 시스템.
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 감지된 보행자가 차량을 향해 전진하면 상기 감지된 보행자의 얼굴을 인식하는 포함하는 자율 주행 제어 시스템.
6. 삭제
7. 제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 버스 정류장에 위치한 보행자 모두를 상기 탑승 예상 승객인지 판단한 이후에 출발하는 자율 주행 제어 시스템.
8. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는,
   상기 보행자가 정지해 있고 상기 보행자와의 아이컨택 시간이 상기 제 1 임계시간 미만이면 상기 정지해 있는 보행자를 상기 탑승 예상 승객에서 제외시키는 자율 주행 제어 시스템.
9. 복수 개의 센서들;
   도어 측에 마련된 표시부;
   현재 위치 정보를 수신하는 통신부;
   도로와 보행자를 촬영하는 카메라;
   상기 카메라에 마련된 램프;
   상기 카메라에 의해 촬영된 도로의 영상 정보와 상기 복수 개의 센서들의 검출 정보에 기초하여 자율 주행을 제어하고, 상기 자율 주행 중 상기 통신부에 수신된 현재 위치 정보에 기초하여 현재 위치가 버스 정류장인지를 판단하고, 상기 현재 위치가 버스 정류장이라고 판단되면, 상기 카메라에 의해 촬영된 영상 정보에 기초하여 보행자를 감지하고, 상기 감지된 보행자가 탑승 예상 승객인지 판단하는 제어부;를 포함하고,
   상기 제어부는, 상기 감지된 보행자의 얼굴을 인식하고, 상기 인식된 얼굴을 트래킹 하도록 상기 카메라를 회전시키고, 상기 인식된 얼굴에 포함된 상기 보행자의 눈과 상기 카메라의 렌즈가 미리 설정된 제 1 임계시간 동안 아이 컨택(Eye contact)하면, 상기 탑승 예상 승객을 탑승 예약자로 판단하고, 상기 탑승 예약자가 상기 도어에 도달하기 이전에 상기 램프의 점등을 제어하고, 상기 탑승 예약자의 탑승 시, 상기 탑승 예상 승객이 상기 탑승 예약자로 판단되었음을 상기 탑승 예상 승객이 인지할 수 있도록 상기 탑승 예약자의 얼굴 영상을 상기 표시부에 표시하도록 하는 차량.
10. 삭제
11. 삭제
12. 제 9 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 감지된 보행자가 차량을 향해 전진하면 상기 감지된 보행자의 얼굴을 인식하는 차량.
13. 삭제
14. 제 9항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 버스 정류장에 위치한 보행자가 모두 상기 탑승 예상 승객인지 판단한 이후에 출발하는 차량.
15. 제 14항에 있어서, 상기 제어부는,
    추가 탑승 예상 승객이 존재하지 않으면, 도어(Door)를 클로즈(Close) 시키는 차량.
16. 제 9 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 보행자가 정지해 있고 상기 보행자와의 아이컨택 시간이 상기 제 1 임계시간 미만이면, 상기 정지해 있는 보행자를 상기 탑승 예상 승객에서 제외시키는 차량.
17. 카메라에 의해 촬영된 도로의 영상 정보와 복수 개의 센서들의 각종 검출 정보에 기초하여 자율 주행을 제어하고, 상기 자율 주행 중 통신부에 수신된 현재 위치 정보에 기초하여 현재 위치가 버스 정류장인지를 판단하는 단계;
    상기 현재 위치가 버스 정류장이라고 판단되면, 상기 카메라를 이용하여 상기 버스 정류장에 위치한 보행자를 촬영하는 단계;
    상기 촬영된 보행자의 얼굴을 인식하는 단계; 및
    상기 인식된 얼굴의 보행자가 탑승 예상 승객인지 판단하는 단계;
    상기 인식된 얼굴에 포함된 상기 보행자의 눈과 상기 카메라의 렌즈가 미리 설정된 제 1 임계시간 동안 아이 컨택(Eye contact)하면, 상기 탑승 예상 승객을 탑승 예약자로 판단하는 단계;
    상기 탑승 예약자가 도어에 도달하기 이전에 상기 카메라에 마련된 램프의 점등을 제어하는 단계; 및
    상기 탑승 예약자의 탑승 시, 상기 탑승 예상 승객이 상기 탑승 예약자로 판단되었음을 상기 탑승 예상 승객이 인지할 수 있도록 상기 탑승 예약자의 얼굴 영상을 표시부에 표시하는 단계를 포함하는 차량의 제어 방법.
18. 삭제
19. 삭제
20. 제 17항에 있어서,
    상기 보행자가 정지해 있고 상기 보행자와의 아이컨택 시간이 상기 제 1 임계시간 미만이면 상기 정지해 있는 보행자를 상기 탑승 예상 승객에서 제외시키는 단계를 더 포함하는 차량의 제어 방법.

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