KR20070059322A - 주행상황에 따른 충돌 방지 시스템 및 그 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량의 충돌 방지 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 전·후방 주행조건 및 휠의 회전 각도에 의해 차량의 주행상황에 따라 전방, 후방 및 좌우측 카메라를 선택적으로 구동하여 디스플레이하여 주는 주행상황에 따른 충돌 방지 시스템 및 방법에 관한 것이다. 이러한 본 발명은 충돌 방지 시스템에 있어서, 차량의 전방을 촬영하여 제1영상신호를 출력하는 제1카메라와, 상기 차량의 후방을 촬영하여 제2영상신호를 출력하는 제2카메라와, 상기 차량의 좌측 측면을 촬영하여 제3영상신호를 출력하는 제3카메라와, 상기 차량의 우측 측면을 촬영하여 제4영상신호를 출력하는 제4카메라와, 상기 영상신호들 각각을 입력받아 영상데이터로 변환하여 출력하는 비디오 처리부와, 휠의 회전각을 검출하고, 상기 차량의 후진 시 상기 회전각에 따른 후진 주행궤적을 계산하여 출력하는 휠 회전각 측정부와, 차량의 전방 주행 시 상기 제1카메라를 구동하여 상기 제1영상데이터를 입력받아 출력하고, 상기 제1영상데이터를 통해 좌우측 차선을 인식하고 상기 차량이 상기 차선 중 임의 차선에 일정 거리 이내로 접근하면, 해당 차선의 방향에 대응되는 제3 또는 제4카메라를 구동하여 제3 또는 제4영상데이터를 출력하고, 후진 시 상기 제2카메라를 구동하고, 상기 후진 주행궤적을 상기 제2영상데이터에 오버레이이하여 출력하는 제어부로 이루어짐을 특징으로 한다.

충돌 방지 시스템, 주차도우미, 후방 카메라, 측면 카메라, 휠 각도, 후진 주행궤적, 차량 폭 패턴

Description

주행상황에 따른 충돌 방지 시스템 및 그 제어 방법{SYSTEM AND METHOD FOR PREVENTING COLLISION DEPENDING ON DRIVING SITUATION}

도 1은 본 발명에 따른 주행상황에 따른 충돌 방지 시스템의 구성을 나타낸 블록 구성도

도 2는 본 발명에 따른 주행상황에 따른 충돌 방지 방법을 나타낸 흐름도

도 3은 본 발명에 따른 차량 주차 시 후방 주행궤적을 이용한 주차 안내 개념을 설명하기 위한 도면

본 발명은 차량의 충돌 방지 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 전·후방 주행조건 및 휠의 회전 각도에 의해 차량의 주행상황에 따라 전방, 후방 및 좌우측 카메라를 선택적으로 구동하여 디스플레이하여 주는 주행상황에 따른 충돌 방지 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 충돌 방지 시스템은 차량의 후진 시 초음파 센서 등의 거리측정 센서를 이용하여 차량과 물체의 거리를 센싱하여 운전자에게 알려주거나 주행 시 전방 물체의 감지 및 전방 물체까지의 거리를 측정하여 운전자에게 보여주거나 경보하여 주는 시스템이다.

최근 충돌 방지 시스템은 전방 및 후방 카메라를 부착하고, 전진, 즉 주행 시에는 전방 물체와의 거리와 전방 카메라를 통해 촬영된 영상을 모니터를 통해 보여주고, 후진 시 상기 카메라를 통해 후방을 촬영하고 측정된 거리와 함께 후방 영상을 모니터를 통해 보여주는 시스템들도 출시되고 있다.

이러한 시스템들은 전방 및 후방의 영상을 보여줌으로써 사용자가 전방 및 후방의 상황을 보다 명확하게 알 수 있는 이점을 제공한다.

그러나 종래 충돌 방지 시스템은 전방 및 후방에 대해서만 영상을 보여주므로 측면에 대해서는 운전자가 직접 확인해야 하는 불편한 문제점이 있었다.

또한, 종래 충돌 방지 시스템은 단순히 후방의 영상만을 보여주기 때문에 운전자가 실제 주차 공간을 인지하기 어려운 문제점이 있었다.

따라서, 본 발명의 목적은 차량의 전·후방 주행조건 및 휠의 회전 각도에 의해 차량의 주행상황에 따라 전방, 후방 및 좌우측 카메라를 선택적으로 구동하여 디스플레이하여 주는 주행상황에 따른 카메라 제어 시스템 및 그 제어 방법을 제공함에 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 차량의 후진 시 바퀴의 휠 회전각에 의한 후방 주 행궤적을 계산하고, 상기 주행궤적과 차량 폭 패턴을 후방 영상에 오버레이하여 디스플레이 하여주는 주행상황에 따른 카메라 제어 시스템 및 그 제어 방법을 제공함에 있다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는; 충돌 방지 시스템에 있어서, 차량의 전방을 촬영하여 제1영상신호를 출력하는 제1카메라와, 상기 차량의 후방을 촬영하여 제2영상신호를 출력하는 제2카메라와, 상기 차량의 좌측 측면을 촬영하여 제3영상신호를 출력하는 제3카메라와, 상기 차량의 우측 측면을 촬영하여 제4영상신호를 출력하는 제4카메라와, 상기 영상신호들 각각을 입력받아 영상데이터로 변환하여 출력하는 비디오 처리부와, 휠의 회전각을 검출하고, 상기 차량의 후진 시 상기 회전각에 따른 후진 주행궤적을 계산하여 출력하는 휠 회전각 측정부와, 차량의 전방 주행 시 상기 제1카메라를 구동하여 상기 제1영상데이터를 입력받아 출력하고, 상기 제1영상데이터를 통해 좌우측 차선을 인식하고 상기 차량이 상기 차선 중 임의 차선에 일정 거리 이내로 접근하면, 해당 차선의 방향에 대응되는 제3 또는 제4카메라를 구동하여 제3 또는 제4영상데이터를 출력하고, 후진 시 상기 제2카메라를 구동하고, 상기 후진 주행궤적을 상기 제2영상데이터에 오버레이이하여 출력하는 제어부로 이루어짐을 특징으로 한다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 장치는; 충돌 방지 시스템에 있어서, 차량의 전방을 촬영하여 제1영상신호를 출력하는 제1카메라와, 상기 차량의 후방을 촬영하여 제2영상신호를 출력하는 제2카메라와, 상기 차량의 좌측 측면을 촬영하여 제3영상신호를 출력하는 제3카메라와, 상기 차량의 우측 측면을 촬영 하여 제4영상신호를 출력하는 제4카메라와, 상기 영상신호들 각각을 입력받아 영상데이터로 변환하여 출력하는 비디오 처리부와, 휠의 회전각을 검출하고, 상기 휠의 회전각에 따른 좌측 또는 우측 방향인지를 나타내는 회전방향데이터를 출력하고, 상기 차량의 후진 시 상기 회전각에 따른 후진 주행궤적을 계산하여 출력하는 휠 회전각 측정부와, 차량의 전방 주행 시 상기 제1카메라를 구동하여 상기 제1영상데이터를 입력받아 디스플레이하고, 상기 좌 또는 우 방향데이터에 대응되는 제3 또는 제4카메라를 구동하여 제3 또는 제4영상데이터를 디스플레이하고, 후진 시 상기 제2카메라를 구동하고, 상기 후진 주행궤적을 상기 제2영상데이터에 오버레이이하여 디스플레이 하는 제어부로 이루어짐을 특징으로 한다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은; 주행상황에 따른 충돌방지방법에 있어서, 시동이 켜지면 차량이 전진하고 있는지를 검사하는 제1과정과, 상기 차량이 전진중이면 전방 카메라를 구동하여 전방의 영상을 디스플레이 하는 제2과정과, 상기 디스플레이되는 영상으로부터 좌우측 차선을 인식하는 제3과정과, 상기 인식된 차선에 상기 차량이 일정 거리 이내로 점근하면 접근 차선방향의 측면 카메라를 구동하여 디스플레이 하는 제4과정으로 이루어짐을 특징으로 한다.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 하기의 설명에서는 본 발명에 따른 동작을 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 벗어나지 않도록 생략될 것이라는 것을 유의하여야 한다.

본 발명의 충돌 방지 시스템은 전방, 후방 및 좌우 측면에 카메라를 구비하고, 전·후방 주행조건 및 휠의 회전각 정보에 의해 상기 전방, 후방 및 좌우 측면 카메라를 선택적으로 제어하여 주행상황에 따라 차량의 사면의 영상을 선택적으로 보여주므로써 충돌을 방지하는 것이다.

또한, 본 발명의 충돌 방지 시스템은 후진 시 본 발명에 따라 선택된 후방 카메라에 의해 촬영된 영상에 측정된 휠 회전각에 의해 계산되는 후방 주행 궤적과 차량 폭 패턴을 오버레이하여 운전자에게 보여주므로써 운전자가 주행 궤적과 차량 폭 패턴을 보고 현재의 휠 회전각으로 안전하게 주차를 할 수 있는지 없는지를 판단할 수 있다.

이하 도면을 참조하여 본 발명에 따른 주행상황에 따른 충돌 방지 시스템 및 방법을 설명한다.

도 1은 본 발명에 따른 주행상황에 따른 충돌 방지 시스템의 구성을 나타낸 블록 구성도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 주행상황에 따른 충돌 방지 시스템은 제어부(10)와 저장부(20)와 제1비디오 처리부(30)와 제1카메라(35)와 제2비디오 처리부(40)와 제2카메라(45)와 제3비디오 처리부(50)와 제3카메라(55)와 제4비디오 처리부(60)와 제4카메라(65)와 주행속도 검출부(70)와 휠 회전각 측정부(80)와 통신부(90)로 구성된다.

상기 제어부(10)는 스타터스위치(Starter Switch)로부터 이그니션 2(Iginition 2: IGN2) 신호, 액세서리(Accessory: ACC) 신호, 접지 신호, 주차신호(INHIBIT P: INHP) 및 후진신호(INHIBIT R: INHR)를 입력받아 본 발명에 따른 주행상황에 따른 충돌 방지 시스템의 전반적인 동작을 제어한다. 상기 IGN2 신호, ACC 신호, 접지 신호, 주차신호 및 후진신호는 상기 제어부(10)가 시동 후 전진중인지 후진중인지를 판단하고 전진중인 경우에는 전방카메라인 상기 제1카메라(35)를 구동하고, 후진중인 경우에는 후방카메라인 상기 제2카메라(45)를 구동하는 조건 신호로 사용된다. 예를 들어 상기 IGN2 신호가 온(ON)이고, INHP 신호와 INHR이 오프(Off)이면 전진으로 판단하고, 상기 제1카메라(35)를 구동하여 전방을 촬영한다.

저장부(20)는 본 발명에 따른 주행상황에 따른 충돌방지시스템의 동작을 제어하기 위한 제어프로그램을 저장하는 영역과, 상기 제어프로그램 수행중에 발생하는 데이터를 일시 저장하는 영역으로 구성된다.

상기 제1카메라(35)는 차량의 전방을 촬영하여 제1영상신호를 출력하는 전방 카메라이고, 상기 제2카메라(45)는 차량의 후방을 촬영하여 제2영상신호를 출력하는 후방 카메라이고, 상기 제3카메라(55)는 차량의 좌측을 촬영하여 제3영상신호를 출력하는 측면 카메라이며, 상기 제4카메라(65)는 차량의 우측을 촬영하여 제4영상신호를 출력하는 측면 카메라이다.

제1비디오 처리부(30)는 제1카메라(35)로부터 출력되는 제1영상신호를 MPEG4 등과 같은 제1영상데이터로 변환하여 상기 제어부(10)로 출력하고, 제2비디오 처리부(40)는 제2카메라(45)로부터 출력되는 제2영상신호를 MPEG4 등과 같은 제2영상데이터로 변환하여 상기 제어부(10)로 출력하고, 제3비디오 처리부(50)는 제3카메라 (55)로부터 출력되는 제3영상신호를 MPEG4 등과 같은 제3영상데이터로 변환하여 상기 제어부(10)로 출력하고, 제4비디오 처리부(60)는 제4카메라(65)로부터 출력되는 제4영상신호를 MPEG4 등과 같은 제4영상데이터로 변환하여 상기 제어부(10)로 출력하고, 제1비디오 처리부(30)는 제1카메라(35)로부터 출력되는 각 영상신호를 MPEG4 등과 같은 영상데이터로 변환하여 상기 제어부(10)로 출력한다.

주행속도 검출부(70)는 차량의 주행속도를 검출하여 상기 제어부(10)로 출력한다.

휠 회전각 측정부(80)는 휠의 회전각에 따른 위상신호를 출력하는 휠 센서(81)와, 상기 제어부(10)의 제어를 받아 상기 위상신호를 입력받고, 상기 휠의 회전각에 따른 후진 주행궤적을 계산하여 상기 제어부(10)로 출력하는 주행 궤적 계산부(83)과, 상기 위상신호를 입력받고 상기 차량이 좌측으로 회전하는지 우측으로 회전하는지를 나타내는 회전방향데이터를 출력하는 방향 검출부(85)로 구성된다.

통신부(90)는 자동차 멀티미디어 네트워크인 MOST(Multimedia Oriented System Transport: 이하 "모스트"라 함) 프로토콜에 따른 데이터 통신을 지원하는 모스트 장치들과 데이터 통신을 수행한다. 본 발명에서 상기 통신부(90)는 모스트 모니터(MOST Monitor)와 연결되고, 상기 제어부(10)로부터 적어도 하나 이상의 영상데이터를 입력받아 모스트 모니터로 출력한다. 상기 도 1에서는 나타내지 않았으나 직접 제어부(10)의 제어를 받는 디스플레이 장치를 구비할 수도 있을 것이다.

도 2는 본 발명에 따른 주행상황에 따른 충돌 방지 방법을 나타낸 흐름도이고, 도 3은 본 발명에 따른 차량 주차 시 후방 주행궤적을 이용한 주차 안내 개념 을 설명하기 위한 도면이다. 이하 도 1 내지 도 3을 참조하여 설명한다.

우선, 제어부(10)는 211단계에서 스타터스위치(Starter Switch)로부터 IGN2신호가 입력되는지를 검사하여 시동이 온(On)되는지를 판단한다.

상기 211단계에서 시동이 온되면 제어부(10)는 213단계 및 215단계에서 INHP 신호, INHR신호 및 주행속도 검출부(70)로부터 입력되는 주행속도에 의해 차량이 전진하는지 후진하는지를 검사한다.

213단계에서 INHP 신호 및 INHR 신호가 오프이면 차량이 전진하는 것으로 판단하고 217단계로 진행하고, IHNP신호가 오프이고, INHR신호가 온이면 후진으로 판단하고 233단계로 진행한다. 상기 전진 판단 조건으로 상기 주행속도 검출부(70)에서 입력되는 주행속도값을 추가할 수도 있을 것이다. 예를 들면, 제어부(10)는 상기 주행속도 검출부(70)에서 출력되는 주행속도값이 5Km/H 이상일 경우에만 제1카메라(30)를 구동하도록 할 수도 있다.

상기 217단계로 진행한 제어부(10)는 제1비디오 처리부(30)를 통해 전방 카메라인 제1카메라(35)를 구동하고, 219단계로 진행하여 상기 제1카메라(35)에 의해 촬영된 영상에 대한 제1영상데이터를 제1비디오 처리부(30)로부터 입력받고, 통신부(90)를 통해 모스트 모니터로 출력하여 디스플레이 한다.

상기 219단계 후 제어부(10)는 221단계로 진행하여 상기 제1영상데이터로부터 차량 좌우측의 차선인식을 수행하고, 223단계에서 상기 저장부(20)에 미리 저장되어 있는 차량 폭 패턴과 인식된 차선을 비교하여 상기 차량이 상기 두 차선들 중임의의 차선과 일정 거리 이내로 접근하면 상기 접근한 차선쪽 방향의 측면 카메 라, 즉 제3카메라(55) 또는 제4카메라(65)를 구동한다. 상기 측면 카메라의 구동에 의해 제3영상데이터 또는 제4영상데이터가 입력하면 제어부(10)는 227단계에서 통신부(90) 또는 직접 연결되는 디스플레이부(도시하지 않음)에 상기 측면 영상을 디스플레이 한다. 상기 디스플레이부 또는 모스트 모니터는 219단계의 제1영상데이터와 측면 영상데이터 중 하나만 디스플레이할 수도 있고, 분할화면을 통해 상기 두 영상데이터를 동시에 디스플레이 할 수도 있을 것이다.

상기 227단계 후 제어부(10)는 229단계로 진행하여 조건이 해제되는지를 검사한다. 상기 조건 해제란 상기 전진중이던 차량이 주차한 경우(INHP=On, INHR=Off)가 될 수 있다.

상기 조건이 해제되면 제어부(10)는 231단계로 진행하여 해당 카메라를 오프하고, 상기 213단계로 돌아하고, 조건이 해제되지 않으면 상기 219단계로 돌아가 상기 설명과정을 반복 수행한다.

상기에서는 차선을 인식하고, 인식한 차선과 차량 폭 패턴을 비교하여 차량이 임의의 차선에 일정 거리 이내로 접근하는 경우 상기 차량이 접근한 방향쪽의 측면 카메라를 구동하였으나 상기 방향 검출부(90)에 의해 측정되는 전진 방향회전데이터에 의해 좌측 카메라(제3카메라(55)) 또는 우측 카메라(제4카메라(65))를 구동할 수도 있을 것이다.

반면, 상기 215단계에서 후진인 것으로 판단되면 제어부(10)는 233단계로 진행하여 후방 카메라인 제2카메라(45)를 구동하고, 상기 제2카메라(45) 구동에 따라 입력되는 제2영상데이터를 디스플레이부나 통신부(90)를 통해 모스트 모니터로 출력하여 디스플레이 한다.

상기 제2카메라(45)구동 후 제어부(10)는 235단계로 진행하여 상기 방향 검출부(85)를 통해 상기 휠 센서(81)에서 출력되는 휠 회전각에 따른 위상신호로부터 차량이 우측으로 회전하는지, 좌측으로 회전하는지를 계산한다. 상기 제어부(10)는 상기 방향 검출부(85)로부터 계산되면 후진회전방향데이터를 입력받고, 237단계로 진행하여 후진 방향에 대한 측면 카메라를 구동한다. 즉 상기 후진회전방향데이터가 우측방향데이터였다면 제어부(10)는 제4카메라(65)를 구동하고, 좌측방향데이터였다면 제3카메라(55)를 구동한다. 상기 측면 카메라 구동에 따른 측면 영상데이터가 입력하면 제어부(10)는 239단계로 진행하여 측면 영상을 모스트 모니터나 디스플레이부에 디스플레이 한다.

상기 239단계 후 제어부(10)는 241단계로 진행하여 상기 주행 궤적 계산부(83)로부터 계산된 차량의 후진 주행궤적을 입력받고 243단계에서 상기 후진 주행궤적과 저장부(20)에 미리 저장되어 있는 차량 폭 패턴을 상기 후방영상데이터인 제2영상데이터에 오버레이하여 후방 주차 도우미 영상데이터를 생성한다.

상기 후방 주차 도우미 영상데이터가 생성되면 제어부(10)는 245단계로 진행하여 디스플레이부나 모스트 모니터에 디스플레이한다.

도 3을 예를 들면, 현재 차량이 301의 위치에 있다면 제어부(10)는 후진 시 제2카메라(35)를 구동하여 후방을 촬영하고, 계산된 후진 주행궤적(305)과 상기 후진 주행궤적(305)를 중심으로 한 다수의 차량 폭 패턴(303-1, 303-n)을 후방 영상 데이터에 오버레이하여 디스플레이 한다.

상기 디스플레이 후 제어부(10)는 247단계로 진행하여 조건 해제가 발생하는지를 검사한다. 상기 조건 해제란 상기 차량이 주차, 즉 INHP 신호가 온, INHR이 오프인 경우가 될 수 있을 것이다.

제어부(10)는 상기 247단계에서 조건이 해제되면 상기 231단계로 진행하여 해당 카메라를 오프하고 상기 213단계로 돌아가고, 조건이 해제되지 않으면 상기 235단계 이후의 과정을 반복 수행한다.

한편 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시예에 관해 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안되며 후술하는 특허청구의 범위뿐만 아니라 이 특허청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

상술한 바와 같은 본 발명은, 주행상황에 따라 전방, 후방 및 좌우측면을 영상으로 보여주므로 운전자가 전·후·좌·우의 상황을 쉽게 판단할 수 있으므로 이점을 가진다.

또한, 본 발명은 후진 시 휠의 회전각에 의한 후진 주행궤적을 후방 영상에 오버레이 하여 보여주므로 운전자가 보다 쉽게 주차를 할 수 있는 이점을 가진다.

Claims (14)

1. 충돌 방지 시스템에 있어서,

   차량의 전방을 촬영하여 제1영상신호를 출력하는 제1카메라와,

   상기 차량의 후방을 촬영하여 제2영상신호를 출력하는 제2카메라와,

   상기 차량의 좌측 측면을 촬영하여 제3영상신호를 출력하는 제3카메라와,

   상기 차량의 우측 측면을 촬영하여 제4영상신호를 출력하는 제4카메라와,

   상기 영상신호들 각각을 입력받아 영상데이터로 변환하여 출력하는 비디오 처리부와,

   휠의 회전각을 검출하고, 상기 휠의 회전각에 의해 상기 차량이 촤측으로 회전하는지 우측으로 회전하는지를 나타내는 회전방향데이터를 출력하고, 휠 회전각 측정부와,

   차량의 전방 주행 시 상기 제1카메라를 구동하여 상기 제1영상데이터를 입력받아 출력하고, 상기 제1영상데이터를 통해 좌우측 차선을 인식하고 상기 차량이 상기 차선 중 임의 차선에 일정 거리 이내로 접근하면, 해당 차선의 방향에 대응되는 제3 또는 제4카메라를 구동하여 제3 또는 제4영상데이터를 출력하고, 후진 시 상기 제2카메라를 구동하고, 상기 회전방향데이터에 따른 제3 또는 제4카메라를 구동하여 제3 또는 제4영상데이터를 출력하는 제어부로 이루어짐을 특징으로 하는 주행상황에 따른 충돌 방지 시스템.
2. 제1항에 있어서,

   상기 휠 회전각 측정부가,

   휠의 회전각에 따른 위상신호를 출력하는 휠 센서와,

   상기 위상신호를 입력받고 상기 차량이 좌측으로 회전하는지 우측으로 회전하는지를 나타내는 회전방향데이터를 출력하는 방향 검출부로 이루어짐을 특징으로 하는 주행상황에 따른 충돌 방지 시스템.
3. 제2항에 있어서,

   상기 위상신호를 입력받고 소정의 제어를 받아 차량의 후진 주행궤적을 계산하여 출력하는 주행궤적 계산부를 더 구비하고; 상기 제어부 상기 후진 주행궤적을 상기 제2영상데이터에 오버레이하여 출력함을 특징으로 하는 주행상황에 따른 충돌 방지 시스템.
4. 제1항에 있어서,

   상기 영상데이터를 입력받아 디스플레이 하는 디스플레이 하는 디스플레이부를 더 구비함을 특징으로 하는 주행상황에 따른 충돌 방지 시스템.
5. 제4항에 있어서,

   상기 디스플레이부가 다수의 분할화면 기능을 구비하고, 상기 각 분할 화면에 상기 제1 내지 제4 영상데이터들 중 입력되는 복수의 영상데이터를 동시에 디스플레이함을 특징으로 하는 주행상황에 따른 충돌 방지 시스템.
6. 제3항에 있어서,

   상기 영상데이터를 입력받아 디스플레이 하는 디스플레이 하는 디스플레이부를 더 구비함을 특징으로 하는 주행상황에 따른 충돌 방지 시스템.
7. 제4항에 있어서,

   상기 디스플레이부가 다수의 분할화면 기능을 구비하고, 상기 각 분할 화면에 상기 제1 내지 제4 영상데이터들 중 입력되는 복수의 영상데이터를 동시에 디스플레이함을 특징으로 하는 주행상황에 따른 충돌 방지 시스템.
8. 제2항에 있어서,

   모스트 프로토콜에 따른 데이터통신을 수행하는 통신부와,

   상기 통신부를 통해 상기 적어도 하나 이상의 영상데이터를 모스트 프로토콜에 따라 수신받아 디스플레이하는 모스트 디스플레이부를 더 구비함을 특징으로 하는 주행상황에 따른 충돌 방지 시스템.
9. 충돌 방지 시스템에 있어서,

   차량의 전방을 촬영하여 제1영상신호를 출력하는 제1카메라와,

   상기 차량의 후방을 촬영하여 제2영상신호를 출력하는 제2카메라와,

   상기 차량의 좌측 측면을 촬영하여 제3영상신호를 출력하는 제3카메라와,

   상기 차량의 우측 측면을 촬영하여 제4영상신호를 출력하는 제4카메라와,

   상기 영상신호들 각각을 입력받아 영상데이터로 변환하여 출력하는 비디오 처리부와,

   휠의 회전각을 검출하고, 상기 휠의 회전각에 따른 좌측 또는 우측 방향인지를 나타내는 회전방향데이터를 출력하고, 상기 차량의 후진 시 상기 회전각에 따른 후진 주행궤적을 계산하여 출력하는 휠 회전각 측정부와,

   차량의 전방 주행 시 상기 제1카메라를 구동하여 상기 제1영상데이터를 입력받아 디스플레이하고, 상기 좌 또는 우 방향데이터에 대응되는 제3 또는 제4카메라를 구동하여 제3 또는 제4영상데이터를 디스플레이하고, 후진 시 상기 제2카메라를 구동하고, 상기 후진 주행궤적을 상기 제2영상데이터에 오버레이이하여 디스플레이 하는 제어부로 이루어짐을 특징으로 하는 주행상황에 따른 충돌 방지 시스템.
10. 제9항에 있어서,

    상기 제어부가 상기 후진 시 상기 회전방향데이터에 대응되는 제3영상데이터 또는 제4영상데이터를 상기 제2영상데이터와 함께 출력함을 특징으로 하는 주행상황에 따른 충돌 방지 시스템.
11. 제9항에 있어서,

    상기 휠 회전각 측정부가,

    상기 휠의 회전각에 따른 위상신호를 출력하는 휠 센서와,

    상기 위상신호를 입력받아 차량의 회전방향을 계산하여 상기 회전방향데이터를 출력하는 방향 검출부와,

    상기 위상신호를 입력받고 소정의 제어를 받아 차량의 후진 주행궤적을 계산하여 출력하는 주행궤적 계산부로 이루어짐을 특징으로 하는 주행상황에 따른 충돌 방지 시스템.
12. 주행상황에 따른 충돌방지방법에 있어서,

    시동이 켜지면 차량이 전진하고 있는지를 검사하는 제1과정과,

    상기 차량이 전진중이면 전방 카메라를 구동하여 전방의 영상을 디스플레이 하는 제2과정과,

    상기 디스플레이되는 영상으로부터 좌우측 차선을 인식하는 제3과정과,

    상기 인식된 차선에 상기 차량이 일정 거리 이내로 점근하면 접근 차선방향의 측면 카메라를 구동하여 디스플레이 하는 제4과정으로 이루어짐을 특징으로 하는 방법.
13. 제12항에 있어서,

    상기 차량이 후진중이면 상기 후진 시 휠의 회전각을 검출하여 진행방향을 판단하는 제5과정과,

    후방 카메라를 구동하여 후방 영상을 디스플레이 하는 제6과정과,

    상기 판단된 후진 방향에 대한 측면 카메라를 구동하여 디스플레이 하는 제7과정을 더 포함함을 특징으로 하는 방법.
14. 제13항에 있어서,

    상기 제6과정이,

    후진중이면 후방 카메라를 구동하여 후방 영상을 촬영하는 제1단계와,

    상기 휠의 회전각에 의한 후진 주행궤적을 계산하는 제2단계와,

    상기 후진 주행궤적을 상기 후방 영상에 오버레이하는 제3단계와,

    상기 후진 주행궤적이 오버레이된 후방 영상을 디스플레이 하는 제4단계로 이루어짐을 특징으로 하는 방법.

Images