KR20150005072A - 장애물 경고 기능을 구비한 주차 지원 장치 - Google Patents

장애물 경고 기능을 구비한 주차 지원 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 장애물 경고 기능을 구비한 주차 지원 장치에 관한 것으로, 특히 차량 주차 시 장애물이 검출된 경우 주차 안내 화면을 통해 이를 시각적으로 경고함으로써 사용자가 보다 안전한 주차를 수행할 수 있도록 한 것이다.

Description

장애물 경고 기능을 구비한 주차 지원 장치{Apparatus for Parking Assist having a function of warning for obstacles}
본 발명은 차량 주차 지원 기술에 관련한 것으로, 특히 장애물 경고 기능을 구비한 주차 지원 장치에 관한 것이다.
차량을 주차시키는 운전조작은 일반적으로 좁은 공간에서 조향이나 후진을 수반하므로 비교적 높은 운전기술이 요구된다. 그래서 주차 시 운전자의 부담을 경감시키기 위한 다양한 주차 지원 장치들이 제안되고 있다.
차량 주차 시 주차 영역 가까이에 장애물이 있을 경우 충돌 위험이 있기 때문에 안전한 주차를 위해서 이를 경고하는 기술이 대한민국 공개특허 제10-2010-0134154호(2010.12.23) 등에서 제안되고 있다.
대한민국 공개특허 제10-2010-0134154호(2010.12.23)는 협소한 주차공간에서 차량을 전/후진시키며 주차시킬 때, 장애물을 포함하는 차량 주변을 마치 촬영하고 있는 시점이 변화하는 동영상과 같이 보여줌으로써, 차량 주변의 상황을 운전자가 보다 정확하게 인식하여 장애물과의 접촉을 방지할 수 있도록 한 것이다.
그러나 국내 공개특허 제10-2010-0134154호(2010.12.23)에서 제시한 기술은 영상취득수단에서 얻어진 영상신호 및 상기 화상변환테이블로부터의 화상 좌표신호로부터 얻어진 장애물을 포함한 지상면의 화상정보와, 미리 기억된 차체 외관 정보를 합성해 부감 화상을 생성하여 표시하는 기술로, 매우 복잡한 연산이 필요하다.
따라서 본 발명자는 차량 주차 시 장애물이 검출된 경우 주차 안내 화면을 통해 간단하게 시각적으로 경고함으로써 보다 안전한 주차를 수행할 수 있는 기술에 대한 연구를 하게 되었다.
대한민국 공개특허 제10-2010-0134154호(2010.12.23)
본 발명은 상기한 취지하에 발명된 것으로, 차량 주차 시 장애물이 검출된 경우 주차 안내 화면을 통해 이를 시각적으로 경고함으로써 사용자가 보다 안전하게 주차할 수 있도록 한 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따르면, 장애물 경고 기능을 구비한 주차 지원 장치가 주차 수행 방향의 고해상도 영상을 실시간 촬영하는 고해상도 카메라와; 주차 수행 방향의 저해상도 영상을 실시간 촬영하는 저해상도 카메라와; 상기 고해상도 카메라와 저해상도 카메라에 의해 각각 획득되는 고해상도 영상과 저해상도 영상을 이용해 주차 수행 방향 주변의 장애물을 인식하고, 인식된 장애물과 차량과의 거리를 고해상도 영상에 오버레이 처리하는 영상 처리부와; 상기 영상 처리부에 의해 장애물과 차량과의 거리가 오버레이 된 고해상도 영상을 화면 표시하는 화면 표시부를; 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 영상 처리부가 상기 고해상도 카메라에 의해 획득되는 고해상도 영상으로부터 객체들을 인식하는 객체 인식부와; 상기 고해상도 카메라에 의해 획득되는 고해상도 영상과 상기 저해상도 카메라에 의해 획득되는 저해상도 영상의 차이를 이용해 상기 객체 인식부에 의해 인식된 객체들의 깊이를 인식하는 깊이 인식부와; 상기 깊이 인식부에 의해 깊이가 인식된 객체들을 장애물로 판단하는 장애물 판단부와; 상기 장애물 판단부에 의해 장애물이라 판단된 객체들과 차량과의 거리를 계산하는 거리 계산부와; 상기 거리 계산부에 의해 계산된 장애물이라 판단된 객체와 차량과의 거리를 나타내는 거리 식별 이미지를 생성하는 거리 식별 이미지 생성부와; 상기 거리 식별 이미지 생성부에 의해 생성된 거리 식별 이미지를 고해상도 영상에 포함되는 해당 장애물 위치 주변에 오버레이 시키는 이미지 합성부를; 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 거리 식별 이미지가 장애물이라 판단된 객체와 차량과의 거리에 대응하는 숫자 이미지인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 거리 식별 이미지 생성부가 장애물이라 판단된 객체와 차량과의 거리에 대응하는 숫자 텍스트를 특정 크기의 숫자 이미지로 변환하여 숫자 이미지를 실시간 생성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 거리 식별 이미지가 장애물이라 판단된 객체와 차량과의 거리에 따라 크기 또는 두께 또는 색상이 변경되는 객체 이미지인 것을 특징으로 한다.
본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 거리 식별 이미지 생성부가 장애물별 객체 이미지를 미리 저장한 메모리로부터 장애물이라 판단된 객체 이미지를 읽고, 장애물이라 판단된 객체와 차량과의 거리에 대응하는 크기 또는 두께 또는 색상으로 객체 이미지를 변경하여 객체 이미지를 실시간 생성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 영상 처리부가 주차 안내 패턴과 차량의 스티어링 조향각에 대응하는 주차 안내 궤적 영상을 상기 고해상도 영상에 더 오버레이 처리하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 차량 주차 시 장애물이 검출된 경우 주차 안내 화면을 통해 이를 시각적으로 경고함으로써 사용자가 보다 안전한 주차를 수행할 수 있는 유용한 효과를 가진다.
도 1 은 본 발명에 따른 장애물 경고 기능을 구비한 주차 지원 장치의 일 실시예의 구성을 도시한 블럭도이다.
도 2 는 본 발명에 따른 장애물 경고 기능을 구비한 주차 지원 장치의 주차 안내 화면의 일 예를 도시한 도면이다.
도 3 은 본 발명에 따른 장애물 경고 기능을 구비한 주차 지원 장치의 장애물 경고 동작을 일 예를 도시한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 기술되는 바람직한 실시 예를 통하여 본 발명을 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 기술하기로 한다.
본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명 실시 예들의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.
본 발명 명세서 전반에 걸쳐 사용되는 용어들은 본 발명 실시 예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 사용자 또는 운용자의 의도, 관례 등에 따라 충분히 변형될 수 있는 사항이므로, 이 용어들의 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1 은 본 발명에 따른 장애물 경고 기능을 구비한 주차 지원 장치의 일 실시예의 구성을 도시한 블럭도이다. 도 1 에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 장애물 경고 기능을 구비한 주차 지원 장치(100)는 고해상도 카메라(110)와, 저해상도 카메라(120)와, 영상 처리부(130)와, 화면 표시부(140)를 포함하여 이루어진다.
상기 고해상도 카메라(110)는 주차 수행 방향의 고해상도 영상을 실시간 촬영한다.
상기 저해상도 카메라(120)는 주차 수행 방향의 저해상도 영상을 실시간 촬영한다.
예컨대, 상기 고해상도 카메라(110)는 720i/p(1280*720) 이상의 픽셀수를 갖는 HD급 해상도를 가지는 영상을 촬영하는 카메라이고, 상기 저해상도 카메라(120)는 640*480 이하의 픽셀수를 갖는 VGA급 해상도를 가지는 영상을 촬영하는 카메라일 수 있다.
이와는 달리, 상기 고해상도 카메라(110)는 가시광선 영역의 컬러 이미지를 수광하는 카메라이고, 상기 저해상도 카메라(120)는 적외선 영역의 흑백 이미지를 수광하는 카메라일 수도 있다. 이 경우 어두운 환경에서의 장애물 인식율을 향상시킬 수 있다.
한편, 주차 수행 방향은 전방 또는 후방일 수 있으므로, 상기 고해상도 카메라(110)와 저해상도 카메라(120)는 차량의 전방 또는 후방에 설치될 수 있고, 차량 주변의 영상을 넓게 인식하기 위해 상기 고해상도 카메라(110)와 저해상도 카메라(120)로 광각 카메라가 이용될 수 있다.
상기 영상 처리부(130)는 상기 고해상도 카메라(110)와 저해상도 카메라(120)에 의해 각각 획득되는 고해상도 영상과 저해상도 영상을 이용해 주차 수행 방향 주변의 장애물을 인식하고, 인식된 장애물과 차량과의 거리를 고해상도 영상에 오버레이 처리한다. 이와 관련해서는 추후 구체적으로 설명한다.
상기 화면 표시부(140)는 상기 영상 처리부(130)에 의해 장애물과 차량과의 거리가 오버레이된 고해상도 영상을 화면 표시한다. 예컨대, 상기 화면 표시부(140)가 차량 내에 설치되는 네비게이션 장치의 화면일 수 있다.
주차 안내가 시작되면, 장애물 경고 기능을 구비한 주차 지원 장치(100)가 타겟 주차 영역을 지시하기 위한 타겟 가이드 마크(도면 도시 생략)를 주차 안내 화면상에 표시한다. 사용자는 차량을 전방 또는 후방으로 운전하여 타겟 가이드 마크를 타겟 주차 영역에 일치시킨다.
타겟 가이드 마크를 타겟 주차 영역에 일치시킨 시점이 차량의 핸들을 조작하여 타겟 주차 영역에 차량을 진입시키는 변곡시점이 된다. 예컨대, 변곡시점 판단은 사용자가 특정의 키를 조작하는 등의 행위에 의해 판단될 수 있다.
변곡시점이라 판단되면, 장애물 경고 기능을 구비한 주차 지원 장치(100)가 상기 고해상도 카메라(110)에 의해 실시간 촬영되는 주차 수행 방향의 고해상도 영상에 주차 안내 패턴을 오버레이 시킨다. 이 때, 주차 안내 패턴은 도 2 에 도시한 바와 같이 차량의 좌우측에서 시작하여 타겟 주차 영역 안까지 평행하게 연장한 두 변곡선을 말한다.
장애물 경고 기능을 구비한 주차 지원 장치(100)는 상기 고해상도 카메라(110)에 의해 실시간 촬영되는 주차 수행 방향의 고해상도 영상에 주차 안내 패턴을 오버레이 시킨 후, 사용자의 핸들 조작에 따른 차량의 스티어링 조향 각에 대응하는 주차 안내 궤적 영상을 주차 안내 화면상에 표시한다.
이 때, 장애물 경고 기능을 구비한 주차 지원 장치(100)가 차량의 스티어링 조향 각에 대응하는 주차 안내 궤적 영상을 메모리(도면 도시 생략)로부터 검색하여 획득하도록 구현할 수도 있고, 차량의 스티어링 조향 각에 대응하는 주차 안내 궤적을 실시간 계산하여 획득하도록 구현할 수도 있다. 차량의 스티어링 조향 각에 대응하는 주차 안내 궤적을 실시간 계산하는 알고리즘은 이 출원 이전에 이미 다양하게 공지되어 시행되는 통상의 기술이므로, 이에 대한 설명은 생략한다.
사용자는 주차 안내 화면상에 표시되는 주차 안내 패턴에 차량의 스티어링 조향 각에 대응하는 주차 안내 궤적이 일치되도록 핸들을 조작한 후 차량을 전진 또는 후진하여 타겟 주차 영역 안에 차량을 정확하게 주차한다.
이러한 주차 안내 과정 중에 본 발명은 상기 영상 처리부(130)를 통해 상기 고해상도 카메라(110)와 저해상도 카메라(120)에 의해 각각 획득되는 고해상도 영상과 저해상도 영상을 이용해 주차 수행 방향 주변의 장애물을 인식하고, 인식된 장애물과 차량과의 거리를 고해상도 영상에 오버레이 처리하고, 상기 화면 표시부(140)를 통해 상기 영상 처리부(130)에 의해 장애물과 차량과의 거리가 오버레이된 고해상도 영상을 화면 표시한다.
이렇게 구현함에 의해 본 발명은 차량 주차 시 장애물이 검출된 경우 주차 안내 화면을 통해 이를 시각적으로 경고함으로써 사용자가 보다 안전한 주차를 수행할 수 있게 된다.
한편, 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 영상 처리부(130)가 객체 인식부(131)와, 깊이 인식부(132)와, 장애물 판단부(133)와, 거리 계산부(134)와, 거리 식별 이미지 생성부(135)와, 이미지 합성부(136)를 포함할 수 있다.
상기 객체 인식부(131)는 상기 고해상도 카메라(110)에 의해 획득되는 고해상도 영상으로부터 객체들을 인식한다. 예컨대, 상기 객체 인식부(131)가 각 픽셀들과 이웃 픽셀들의 명도 값 또는 색상 값을 비교하여 명도 값 또는 색상 값이 주변과 차이가 나는 영역을 객체로 인식하도록 구현될 수 있다. 영상으로부터 객체를 인식하는 알고리즘은 이 출원 이전에 이미 다양하게 공지되어 시행되는 통상의 기술이므로, 그 구체적인 예시는 생략한다.
상기 깊이 인식부(132)는 상기 고해상도 카메라(110)에 의해 획득되는 고해상도 영상과 상기 저해상도 카메라(120)에 의해 획득되는 저해상도 영상의 차이를 이용해 상기 객체 인식부(131)에 의해 인식된 객체들의 깊이(Depth)를 인식한다.
영상에서 깊이(Depth)라 함은 객체 표면의 고저를 의미하는 것으로, 적어도 2대의 카메라에 의해 촬영되는 영상을 이용하여 스테레오 시각기법이나 광학적 흐름 또는 초점 적응 방법 등에 의해 구해질 수 있다.
예컨대, 상기 깊이 인식부(132)가 스테레오 시각기법을 이용해 고해상도 카메라(110)와 저해상도 카메라(120)에 의해 촬영되는 두 영상에서 선택된 점들 즉, 상기 객체 인식부(131)에 의해 객체라 인식된 점들이 대응관계(Correspondence)를 가지는지 판단하고, 보간법 등을 적용하여 영상의 모든 점들에 대해 깊이 정보 맵을 구하도록 구현될 수 있다.
영상에서 깊이를 구하기 위한 스테레오 시각기법이나 광학적 흐름 또는 초점 적응 방법 등과 같은 알고리즘은 이 출원 이전에 이미 다양하게 공지되어 시행되는 통상의 기술이므로, 그 구체적인 예시는 생략한다.
상기 장애물 판단부(133)는 상기 깊이 인식부(132)에 의해 깊이가 인식된 객체들을 장애물로 판단한다. 예컨대, 벽에 그려진 그림 등과 같은 깊이가 없는 객체들은 장애물이 아니므로, 상기 장애물 판단부(133)를 통해 깊이가 인식된 객체들만 장애물로 판단한다.
상기 거리 계산부(134)는 상기 장애물 판단부(133)에 의해 장애물이라 판단된 객체들과 차량과의 거리를 계산한다. 카메라와 피사체간의 거리 계산 알고리즘은 이 출원 이전에 이미 다양하게 공지되어 시행되는 통상의 기술이므로, 그 구체적인 예시는 생략한다.
상기 거리 식별 이미지 생성부(135)는 상기 거리 계산부(134)에 의해 계산된 장애물이라 판단된 객체와 차량과의 거리를 나타내는 거리 식별 이미지를 생성한다.
예컨대, 상기 거리 식별 이미지가 장애물이라 판단된 객체와 차량과의 거리에 대응하는 숫자 이미지일 수 있다. 이 경우, 상기 거리 식별 이미지 생성부(135)가 장애물이라 판단된 객체와 차량과의 거리에 대응하는 숫자 텍스트를 특정 크기의 숫자 이미지로 변환하여 숫자 이미지를 실시간 생성하도록 구현될 수 있다.
이와는 달리, 상기 거리 식별 이미지가 장애물이라 판단된 객체와 차량과의 거리에 따라 크기 또는 두께 또는 색상이 변경되는 객체 이미지일 수도 있다. 이 경우, 상기 거리 식별 이미지 생성부(135)가 장애물별 객체 이미지를 미리 저장한 메모리로부터 장애물이라 판단된 객체 이미지를 읽고, 장애물이라 판단된 객체와 차량과의 거리에 대응하는 크기 또는 두께 또는 색상으로 객체 이미지를 변경하여 객체 이미지를 실시간 생성하도록 구현될 수 있다.
예를 들면, 장애물이 드럼통이라면, 드럼통에 대한 이미지를 미리 저장하고, 장애물로 드럼통 검출 시, 드럼통에 대한 이미지를 읽어 드럼통과 차량과의 거리에 따라 드럼통 이미지의 크기 또는 두께 또는 색상을 변경함으로써 드럼통과 차량과의 거리를 표시할 수 있을 것이다.
상기 이미지 합성부(136)는 상기 거리 식별 이미지 생성부(135)에 의해 생성된 거리 식별 이미지를 고해상도 영상에 포함되는 해당 장애물 위치 주변에 오버레이 시킨다.
예컨대, 상기 이미지 합성부(136)가 객체와 차량과의 거리에 대응하는 숫자 이미지를 고해상도 영상에 포함되는 해당 장애물 위치의 하단에 오버레이시킴으로써 사용자가 차량과 장애물과의 거리를 알 수 있도록 구현될 수 있다.
한편, 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 영상 처리부(130)가 주차 안내 패턴과 차량의 스티어링 조향 각에 대응하는 주차 안내 궤적 영상을 상기 고해상도 영상에 더 오버레이 처리하도록 구현될 수 있다. 이와 관련해서는 상기에서 도 2 설명 시 설명되었으므로, 중복 설명은 생략한다.
따라서 이와 같이 구현함에 의해 본 발명은 차량 주차 시 장애물이 검출된 경우 주차 안내 화면을 통해 이를 시각적으로 경고함으로써 사용자가 보다 안전한 주차를 수행할 수 있게 된다.
이상에서 설명한 바와 같은 본 발명에 따른 장애물 경고 기능을 구비한 주차 지원 장치의 장애물 경고 동작을 도 3 을 참조하여 알아본다. 도 3 은 본 발명에 따른 장애물 경고 기능을 구비한 주차 지원 장치의 장애물 경고 동작을 일 예를 도시한 흐름도이다.
먼저, 객체 인식단계(310)에서 장애물 경고 기능을 구비한 주차 지원 장치가 고해상도 카메라에 의해 획득되는 고해상도 영상으로부터 객체들을 인식한다. 객체 인식과 관련해서는 기 설명하였으므로, 중복 설명은 생략한다.
그 다음, 깊이 인식단계(320)에서 장애물 경고 기능을 구비한 주차 지원 장치가 고해상도 카메라에 의해 획득되는 고해상도 영상과 저해상도 카메라에 의해 획득되는 저해상도 영상의 차이를 이용해 상기 객체 인식단계(310)에 의해 인식된 객체들의 깊이를 인식한다. 깊이 인식과 관련해서는 기 설명하였으므로, 중복 설명은 생략한다.
그 다음, 장애물 판단단계(330)에서 장애물 경고 기능을 구비한 주차 지원 장치가 상기 깊이 인식단계(320)에 의해 깊이가 인식된 객체들을 장애물로 판단한다. 장애물 판단과 관련해서는 기 설명하였으므로, 중복 설명은 생략한다.
그 다음, 거리 계산단계(340)에서 장애물 경고 기능을 구비한 주차 지원 장치가 상기 장애물 판단단계(330)에 의해 장애물이라 판단된 객체들과 차량과의 거리를 계산한다. 거리 계산과 관련해서는 기 설명하였으므로, 중복 설명은 생략한다.
그 다음, 거리 식별 이미지 생성단계(350)에서 장애물 경고 기능을 구비한 주차 지원 장치가 상기 거리 계산단계(340)에 의해 계산된 장애물이라 판단된 객체와 차량과의 거리를 나타내는 거리 식별 이미지를 생성한다.
그 다음, 이미지 합성단계(360)에서 장애물 경고 기능을 구비한 주차 지원 장치가 상기 거리 식별 이미지 생성단계(350)에 의해 생성된 거리 식별 이미지를 고해상도 영상에 포함되는 해당 장애물 위치 주변에 오버레이 시킨다.
그 다음, 화면 표시단계(370)에서 장애물 경고 기능을 구비한 주차 지원 장치가 상기 이미지 합성단계(360)에 의해 장애물과 차량과의 거리를 나타내는 거리 식별 이미지가 오버레이 된 고해상도 영상을 화면 표시한다.
따라서 이렇게 구현함에 의해 본 발명은 차량 주차 시 장애물이 검출된 경우 주차 안내 화면을 통해 이를 시각적으로 경고함으로써 사용자가 보다 안전한 주차를 수행할 수 있으므로, 상기에서 제시한 본 발명의 목적을 달성할 수 있다.
본 발명은 첨부된 도면에 의해 참조되는 바람직한 실시 예를 중심으로 기술되었지만, 이러한 기재로부터 후술하는 특허 청구범위에 의해 포괄되는 범위 내에서 본 발명의 범주를 벗어남이 없이 다양한 변형이 가능하다는 것은 명백하다.
본 발명은 차량 주차 지원 기술분야 및 이의 응용 기술분야에서 산업상으로 이용 가능하다.
100 : 주차 지원 장치
110 : 고해상도 카메라
120 : 저해상도 카메라
130 : 영상 처리부
131 : 객체 인식부
132 : 깊이 인식부
133 : 장애물 판단부
134 : 거리 계산부
135 : 거리 식별 이미지 생성부
136 : 이미지 합성부
140 : 화면 표시부

Claims (7)

  1. 주차 수행 방향의 고해상도 영상을 실시간 촬영하는 고해상도 카메라와;
    주차 수행 방향의 저해상도 영상을 실시간 촬영하는 저해상도 카메라와;
    상기 고해상도 카메라와 저해상도 카메라에 의해 각각 획득되는 고해상도 영상과 저해상도 영상을 이용해 주차 수행 방향 주변의 장애물을 인식하고, 인식된 장애물과 차량과의 거리를 고해상도 영상에 오버레이 처리하는 영상 처리부와;
    상기 영상 처리부에 의해 장애물과 차량과의 거리가 오버레이 된 고해상도 영상을 화면 표시하는 화면 표시부를;
    포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 장애물 경고 기능을 구비한 주차 지원 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 영상 처리부가:
    상기 고해상도 카메라에 의해 획득되는 고해상도 영상으로부터 객체들을 인식하는 객체 인식부와;
    상기 고해상도 카메라에 의해 획득되는 고해상도 영상과 상기 저해상도 카메라에 의해 획득되는 저해상도 영상의 차이를 이용해 상기 객체 인식부에 의해 인식된 객체들의 깊이를 인식하는 깊이 인식부와;
    상기 깊이 인식부에 의해 깊이가 인식된 객체들을 장애물로 판단하는 장애물 판단부와;
    상기 장애물 판단부에 의해 장애물이라 판단된 객체들과 차량과의 거리를 계산하는 거리 계산부와;
    상기 거리 계산부에 의해 계산된 장애물이라 판단된 객체와 차량과의 거리를 나타내는 거리 식별 이미지를 생성하는 거리 식별 이미지 생성부와;
    상기 거리 식별 이미지 생성부에 의해 생성된 거리 식별 이미지를 고해상도 영상에 포함되는 해당 장애물 위치 주변에 오버레이 시키는 이미지 합성부를;
    포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 경고 기능을 구비한 주차 지원 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 거리 식별 이미지가:
    장애물이라 판단된 객체와 차량과의 거리에 대응하는 숫자 이미지인 것을 특징으로 하는 장애물 경고 기능을 구비한 주차 지원 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 거리 식별 이미지 생성부가:
    장애물이라 판단된 객체와 차량과의 거리에 대응하는 숫자 텍스트를 특정 크기의 숫자 이미지로 변환하여 숫자 이미지를 실시간 생성하는 것을 특징으로 하는 장애물 경고 기능을 구비한 주차 지원 장치.
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 거리 식별 이미지가:
    장애물이라 판단된 객체와 차량과의 거리에 따라 크기 또는 두께 또는 색상이 변경되는 객체 이미지인 것을 특징으로 하는 장애물 경고 기능을 구비한 주차 지원 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 거리 식별 이미지 생성부가:
    장애물별 객체 이미지를 미리 저장한 메모리로부터 장애물이라 판단된 객체 이미지를 읽고, 장애물이라 판단된 객체와 차량과의 거리에 대응하는 크기 또는 두께 또는 색상으로 객체 이미지를 변경하여 객체 이미지를 실시간 생성하는 것을 특징으로 하는 장애물 경고 기능을 구비한 주차 지원 장치.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중의 어느 한 항에 있어서,
    상기 영상 처리부가:
    주차 안내 패턴과 차량의 스티어링 조향각에 대응하는 주차 안내 궤적 영상을 상기 고해상도 영상에 더 오버레이 처리하는 것을 특징으로 하는 장애물 경고 기능을 구비한 주차 지원 장치.
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102559789B1 (ko) * 2023-01-30 2023-07-28 문경진 실시간 스트리밍을 이용한 시각장애인 안내 서비스 제공 시스템
WO2024188403A1 (de) * 2023-03-14 2024-09-19 Continental Autonomous Mobility Germany GmbH Verfahren zum erzeugen einer umgebungsansicht eines fahrzeugs, bildaufnahmeeinrichtung und fahrzeug

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