KR20160107529A - 차량 이미지가 애니메이션되는 주차 안내 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량 이미지가 애니메이션되는 주차 안내 장치 및 방법에 관한 것으로, 카메라에 의해 촬영되는 주차 수행 방향의 영상에 차량의 스티어링 조향각에 따라 예상되는 차량 이동 궤적을 따라 차량 이미지를 애니메이션(animation)하여 표시함으로써 보다 현실감 있는 주차 안내를 제공할 수 있도록 한 것이다.

Description

차량 이미지가 애니메이션되는 주차 안내 장치 및 방법{Apparatus and method for parking assist animated a car image}

본 발명은 차량 주차 안내 기술에 관련한 것으로, 특히 차량 이미지가 애니메이션되는 주차 안내 장치 및 방법에 관한 것이다.

대한민국 등록특허 제10-0542805호(2006. 01. 05)에서 스티어링의 조타각에 대응한 예상 궤적 패턴을 읽어 내어, 촬상 수단으로부터의 촬상 화상에 중첩하여 표시하는 기술을 제안하고 있다.

본 발명자는 카메라에 의해 촬영되는 주차 수행 방향의 영상에 차량의 스티어링 조향각에 따라 예상되는 차량 이동 궤적을 따라 차량 이미지를 애니메이션(animation)하여 표시함으로써 보다 현실감 있는 주차 안내를 제공할 수 있는 기술에 대한 연구를 하게 되었다.

대한민국 등록특허 제10-0542805호(2006. 01. 05)

본 발명은 상기한 취지하에 발명된 것으로, 카메라에 의해 촬영되는 주차 수행 방향의 영상에 차량의 스티어링 조향각에 따라 예상되는 차량 이동 궤적을 따라 차량 이미지를 애니메이션(animation)하여 표시함으로써 보다 현실감 있는 주차 안내를 제공할 수 있는 차량 이미지가 애니메이션되는 주차 안내 장치 및 방법을 제공함을 그 목적으로 한다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따르면, 차량 이미지가 애니메이션되는 주차 안내 장치가 주차 수행 방향의 영상을 촬영하는 카메라와; 상기 카메라에 의해 촬영되는 주차 수행 방향의 영상에 차량의 스티어링 조향각에 따라 예상되는 차량 이동 궤적을 따라 차량 이미지를 애니메이션(animation) 처리하는 주차 안내 제어부와; 상기 주차 안내 제어부에 의해 주차 수행 방향의 영상에 차량 이미지가 애니메이션되는 주차 영상을 출력하는 표시부를; 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 주차 안내 제어부가 차량의 스티어링 조향각에 따라 예상되는 차량 이동 궤적을 따라 차량 이미지가 반복적으로 애니메이션되도록 처리하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 주차 안내 제어부가 차량의 스티어링 조향각에 따라 예상되는 차량 이동 궤적을 따라 애니메이션되는 차량 이미지를 반복적으로 점멸시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 차량 이미지가 가상의 차량 이미지인 것을 특징으로 한다.

본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 주차 안내 제어부가 주차 수행 방향 주변의 장애물을 인식하고, 차량 이동 궤적내에 장애물이 존재할 경우 주차 영상에 장애물 충돌 이미지를 더 표시하도록 처리하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 주차 안내 제어부가 차량의 스티어링 조향각에 따라 예상되는 차량 이동 궤적을 따라 주차 안내선을 더 오버레이시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 양상에 따르면, 차량 이미지가 애니메이션되는 주차 안내 방법이 주차 수행 방향의 영상을 촬영하는 영상 촬영 단계와; 차량의 스티어링 조향각에 따라 예상되는 차량 이동 궤적을 계산하는 이동 궤적 계산 단계와; 상기 이동 궤적 계산 단계에 의해 계산되는 차량 이동 궤적을 따라 상기 촬영 단계에 의해 촬영되는 주차 수행 방향의 영상에 차량 이미지를 애니메이션(animation) 처리하는 이미지 처리 단계와; 상기 이미지 처리 단계에 의해 주차 수행 방향의 영상에 차량 이미지가 애니메이션되는 주차 영상을 출력하는 주차 영상 표시 단계를; 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 이미지 처리 단계에서 차량의 스티어링 조향각에 따라 예상되는 차량 이동 궤적을 따라 차량 이미지가 반복적으로 애니메이션되도록 처리하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 이미지 처리 단계에서 주차 수행 방향의 영상에 애니메이션 되는 차량 이미지의 투명도를 조절하여 표시하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 카메라에 의해 촬영되는 주차 수행 방향의 영상에 차량의 스티어링 조향각에 따라 예상되는 차량 이동 궤적을 따라 차량 이미지를 애니메이션(animation)하여 표시함으로써 보다 현실감 있는 주차 안내를 제공할 수 있으므로, 보다 안전한 주차 지원이 가능한 효과가 있다.

도 1 은 본 발명에 따른 차량 이미지가 애니메이션되는 주차 안내 장치의 일 실시예의 구성을 도시한 블럭도이다.
도 2 는 본 발명에 따른 차량 이미지가 애니메이션되는 주차 안내 장치에 의해 차량 이미지가 애니메이션되는 것을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3 은 본 발명에 따른 차량 이미지가 애니메이션되는 주차 안내 방법의 일 실시예의 구성을 도시한 흐름도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 기술되는 바람직한 실시예를 통하여 본 발명을 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 기술하기로 한다.

본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명 실시예들의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.

본 발명 명세서 전반에 걸쳐 사용되는 용어들은 본 발명 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 사용자 또는 운용자의 의도, 관례 등에 따라 충분히 변형될 수 있는 사항이므로, 이 용어들의 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1 은 본 발명에 따른 차량 이미지가 애니메이션되는 주차 안내 장치의 일 실시예의 구성을 도시한 블럭도이다. 도 1 에 도시한 바와 같이, 이 실시예에 따른 차량 이미지가 애니메이션되는 주차 안내 장치(100)는 카메라(110)와, 주차 안내 제어부(120)와, 표시부(130)를 포함하여 이루어진다.

상기 카메라(110)는 주차 수행 방향의 영상을 촬영한다. 이 때, 주차 수행 방향은 전방 또는 후방일 수 있으므로, 상기 카메라(110)는 차량의 전방 또는 후방에 설치될 수 있다.

한편, 차량 주변의 영상을 넓게 인식하기 위해 복수의 카메라(110)가 차량의 전방 또는 후방 또는 측면에 설치되어, 복수의 카메라(110)에 의해 획득되는 영상을 조합하여 차량 주변의 입체 영상을 획득하도록 구현될 수도 있다.

상기 주차 안내 제어부(120)는 상기 카메라(110)에 의해 촬영되는 주차 수행 방향의 영상에 차량의 스티어링 조향각에 따라 예상되는 차량 이동 궤적을 따라 차량 이미지를 애니메이션(animation) 처리한다.

이 때, 차량의 스티어링 조향각에 따라 예상되는 주차 안내 궤적은 실시간 계산되도록 구현될 수 있다. 한편, 상기 차량 이미지가 실제 차량의 이미지가 아니라 가상의 차량 이미지일 수 있다. 예컨대, 가상의 차량 이미지가 차량 모양을 가지는 2D 또는 3D 그래픽 객체 이미지일 수 있다. 한편, 주차 수행 방향의 영상에 애니메이션 되는 차량 이미지의 투명도를 조절하여 표시할 수도 있다.

상기 표시부(130)는 상기 주차 안내 제어부(120)에 의해 주차 수행 방향의 영상에 차량 이미지가 애니메이션되는 주차 영상을 출력한다. 예컨대, 상기 표시부(130)로 차량내에 설치되는 네이게이션 장치의 화면을 사용할 수 있다.

도 2 는 본 발명에 따른 차량 이미지가 애니메이션되는 주차 안내 장치에 의해 차량 이미지가 애니메이션되는 것을 설명하기 위한 예시도이다. 설명 편의상 평면도로 도시하였으나, 실제 차량의 주차 안내 화면상 표시될 경우에는 다양한 뷰(view) 각도의 화면으로 표시될 수 있다.

주차 안내가 시작되면, 카메라(110)에 의해 주차 수행 방향의 영상이 촬영된다. 운전자가 주차 영역 방향으로 핸들을 조작하면, 주차 안내 제어부(120)는 카메라(110)에 의해 촬영되는 주차 수행 방향의 영상위에 차량의 스티어링 조향각에 따라 예상되는 차량 이동 궤적(200)을 따라 차량 이미지(300)를 애니메이션(animation) 처리하여 표시부(130)를 통해 표시함으로써 운전자에게 주차 안내를 제공한다.

이 때, 차량의 스티어링 조향각이 좌 또는 우로 변할 경우, 예상되는 차량 이동 궤적도 변하고, 변하는 차량 이동 궤적(200)을 따라 애니메이션되는 차량 이미지(300)도 좌 또는 우로 이동되면서 애니메이션될 수 있다.

도 1 에서 미설명 부호 140은 차량의 스티어링 장치 등과 통신 하는 등의 차량내 통신을 위한 CAN(Car Area Network)이고, 150은 차량의 스티어링 조향각에 따라 예상되는 차량 이동 궤적을 따라 애니메이션되는 차량 이미지 등의 각종 데이터를 저장하는 FLASH 등의 메모리이다.

이렇게 구현함에 의해 본 발명은 카메라에 의해 촬영되는 주차 수행 방향의 영상에 차량의 스티어링 조향각에 따라 예상되는 차량 이동 궤적을 따라 차량 이미지를 애니메이션(animation)하여 표시함으로써 보다 현실감 있는 주차 안내를 제공할 수 있으므로, 보다 안전한 주차 지원이 가능해 진다.

한편, 본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 주차 안내 제어부(120)가 차량의 스티어링 조향각에 따라 예상되는 차량 이동 궤적을 따라 차량 이미지가 반복적으로 애니메이션되도록 처리하도록 구현될 수 있다.

즉, 이 실시예는 주차 안내가 시작되어 주차 안내가 종료될 때까지 차량의 스티어링 조향각에 따라 예상되는 차량 이동 궤적을 따라 차량 이미지가 반복적으로 애니메이션되도록 구현하여 사용자에게 편의성을 제공하도록 한 실시예이다.

한편, 본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 주차 안내 제어부(120)가 차량의 스티어링 조향각에 따라 예상되는 차량 이동 궤적을 따라 애니메이션되는 차량 이미지를 반복적으로 점멸시키도록 구현될 수도 있다.

즉, 이 실시예는 주차 안내가 시작되어 주차 안내가 종료될 때까지 차량의 스티어링 조향각에 따라 예상되는 차량 이동 궤적을 따라 애니메이션되는 차량 이미지를 반복적으로 나타났다 사라졌다를 반복하도록 점멸시켜 시각적으로 강조함으로써 사용자를 보다 주목시킬 수 있도록 한 실시예이다.

한편, 본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 주차 안내 제어부(120)가 주차 수행 방향 주변의 장애물을 인식하고, 차량 이동 궤적내에 장애물이 존재할 경우 주차 영상에 장애물 충돌 이미지를 더 표시 처리하도록 구현될 수도 있다. 도 2 를 참조해 보면, 차량 이동 궤적상의 원 모양이 카메라를 통해 획득한 영상에 존재하는 실제 장애물을 나타내며, 가상 차량에 표시된 음영부분이 장애물 충돌 예측 위치를 나타낸다.

예컨대, 상기 주차 안내 제어부(120)가 카메라(110)에 의해 획득되는 고해상도 영상과 저해상도 영상을 이용해 주차 수행 방향 주변의 장애물을 인식하도록 구현될 수 있다.

이 때, 카메라(110)를 고해상도 카메라와 저해상도 카메라를 복수로 구비하여 각각 고해상도 영상과 저해상도 영상을 획득할 수도 있고, 동일한 카메라에 의해 획득되는 영상을 고해상도 영상과 저해상도 영상으로 변환하여 해상도 영상과 저해상도 영상을 획득할 수도 있다.

예컨대, 상기 주차 안내 제어부(120)가 고해상도 영상의 각 픽셀들과 이웃 픽셀들의 명도 값 또는 색상 값을 비교하여 명도 값 또는 색상 값이 주변과 차이가 나는 영역을 객체로 인식하고, 고해상도 영상과 저해상도 영상의 차이를 이용해 인식된 객체들의 깊이(Depth)를 인식하고, 깊이가 인식된 객체들을 장애물로 판단하도록 구현될 수 있다.

영상에서 깊이(Depth)라 함은 객체 표면의 고저를 의미하는 것으로, 카메라에 의해 촬영되는 영상을 이용하여 스테레오 시각기법이나 광학적 흐름 또는 초점 적응 방법 등에 의해 구해질 수 있다.

스테레오 시각기법을 이용해 고해상도 영상과 저해상도 영상에서 선택된 점들 즉, 객체라 인식된 점들이 대응관계(Correspondence)를 가지는지 판단하고, 보간법 등을 적용하여 영상의 모든 점들에 대해 깊이 정보 맵을 구하도록 구현될 수 있다.

영상에서 깊이를 구하기 위한 스테레오 시각기법이나 광학적 흐름 또는 초점 적응 방법 등과 같은 알고리즘은 이 출원 이전에 이미 다양하게 공지되어 시행되는 통상의 기술이므로, 그 구체적인 예시는 생략한다.

즉, 이 실시예는 차량 주차시 장애물이 검출된 경우 주차 안내 화면을 통해 차량이 장애물에 충돌시의 가상 이미지를 시각적으로 경고함으로써 사용자가 보다 안전하게 주차할 수 있도록 한 실시예이다.

한편, 본 발명의 부가적인 양상에 따르면, 상기 주차 안내 제어부(120)가 차량의 스티어링 조향각에 따라 예상되는 차량 이동 궤적을 따라 주차 안내선(400)을 더 오버레이시키도록 구현될 수 있다.

즉, 이 실시예는 주차 안내선(400) 표시없이 차량의 스티어링 조향각에 따라 예상되는 차량 이동 궤적을 따라 차량 이미지만 애니메이션시킬 경우, 사용자가 정확한 차량 이동 궤적을 파악할 수 없으므로, 차량 이동 궤적을 따라 주차 안내선(400)을 더 오버레이시킴으로써 사용자가 정확한 차량 이동 궤적을 알 수 있도록 한 실시예이다.

이상에서 설명한 바와 같은 본 발명에 따른 차량 이미지가 애니메이션되는 주차 안내 장치의 주차 안내 동작을 도 3 을 참조하며 알아본다. 도 3 은 본 발명에 따른 차량 이미지가 애니메이션되는 주차 안내 방법의 일 실시예의 구성을 도시한 흐름도이다.

먼저, 영상 촬영 단계(510)에서 주차 안내 장치(100)가 카메라(110)를 통해 주차 수행 방향의 영상을 촬영한다.

그리고, 이동 궤적 계산 단계(520)에서 주차 안내 장치(100)가 주차 안내 제어부(120)를 통해 차량의 스티어링 조향각에 따라 예상되는 차량 이동 궤적을 계산한다.

그 다음, 이미지 처리 단계(530)에서 주차 안내 장치(100)가 주차 안내 제어부(120)를 통해 상기 이동 궤적 계산 단계(520)에 의해 계산되는 차량 이동 궤적을 따라 상기 촬영 단계(520)에 의해 촬영되는 주차 수행 방향의 영상에 차량 이미지를 애니메이션(animation) 처리한다. 이 때, 주차 수행 방향의 영상에 애니메이션 되는 차량 이미지의 투명도를 조절하여 표시하도록 구현될 수도 있다.

한편, 상기 이미지 처리 단계(530)에서 차량의 스티어링 조향각에 따라 예상되는 차량 이동 궤적을 따라 차량 이미지가 반복적으로 애니메이션되도록 처리하도록 구현될 수 있다.

그리고, 주차 영상 표시 단계(540)에서 주차 안내 장치(100)가 표시부(130)를 통해 상기 이미지 처리 단계(530)에 의해 주차 수행 방향의 영상에 차량 이미지가 애니메이션되는 주차 영상을 출력한다.

따라서, 이와 같이 구현함에 의해 본 발명은 카메라에 의해 촬영되는 주차 수행 방향의 영상에 차량의 스티어링 조향각에 따라 예상되는 차량 이동 궤적을 따라 차량 이미지를 애니메이션(animation)하여 표시함으로써 보다 현실감 있는 주차 안내를 제공할 수 있으므로, 보다 안전한 주차 지원이 가능해 상기에서 제시한 본 발명의 목적을 달성할 수 있다.

본 발명은 첨부된 도면에 의해 참조되는 바람직한 실시예를 중심으로 기술되었지만, 이러한 기재로부터 후술하는 특허청구범위에 의해 포괄되는 범위내에서 본 발명의 범주를 벗어남이 없이 다양한 변형이 가능하다는 것은 명백하다.

본 발명은 차량 주차 안내 기술분야 및 이의 응용 기술분야에서 산업상으로 이용 가능하다.

100 : 주차 안내 장치
110 : 카메라
120 : 주차 안내 제어부
130 : 표시부
140 : CAN
150 : 메모리
200 : 차량 이동 궤적
300 : 차량 이미지
400 : 주차 안내선

Claims (8)

1. 주차 수행 방향의 영상을 촬영하는 카메라와;
   상기 카메라에 의해 촬영되는 주차 수행 방향의 영상에 차량의 스티어링 조향각에 따라 예상되는 차량 이동 궤적을 따라 차량 이미지를 애니메이션(animation) 처리하는 주차 안내 제어부와;
   상기 주차 안내 제어부에 의해 주차 수행 방향의 영상에 차량 이미지가 애니메이션되는 주차 영상을 출력하는 표시부를;
   포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량 이미지가 애니메이션되는 주차 안내 장치.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 주차 안내 제어부가:
   차량의 스티어링 조향각에 따라 예상되는 차량 이동 궤적을 따라 차량 이미지가 반복적으로 애니메이션되도록 처리하는 것을 특징으로 하는 차량 이미지가 애니메이션되는 주차 안내 장치.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 주차 안내 제어부가:
   차량의 스티어링 조향각에 따라 예상되는 차량 이동 궤적을 따라 애니메이션되는 차량 이미지를 반복적으로 점멸시키는 것을 특징으로 하는 차량 이미지가 애니메이션되는 주차 안내 장치.
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 주차 안내 제어부가:
   주차 수행 방향 주변의 장애물을 인식하고, 차량 이동 궤적내에 장애물이 존재할 경우 주차 영상에 장애물 충돌 이미지를 더 표시하도록 처리하는 것을 특징으로 하는 차량 이미지가 애니메이션되는 주차 안내 장치.
5. 제 1 항 내지 제 4 항 중의 어느 한 항에 있어서,
   상기 주차 안내 제어부가:
   차량의 스티어링 조향각에 따라 예상되는 차량 이동 궤적을 따라 주차 안내선을 더 오버레이시키는 것을 특징으로 하는 차량 이미지가 애니메이션되는 주차 안내 장치.
6. 주차 수행 방향의 영상을 촬영하는 영상 촬영 단계와;
   차량의 스티어링 조향각에 따라 예상되는 차량 이동 궤적을 계산하는 이동 궤적 계산 단계와;
   상기 이동 궤적 계산 단계에 의해 계산되는 차량 이동 궤적을 따라 상기 촬영 단계에 의해 촬영되는 주차 수행 방향의 영상에 차량 이미지를 애니메이션(animation) 처리하는 이미지 처리 단계와;
   상기 이미지 처리 단계에 의해 주차 수행 방향의 영상에 차량 이미지가 애니메이션되는 주차 영상을 출력하는 주차 영상 표시 단계를;
   포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 차량 이미지가 애니메이션되는 주차 안내 방법.
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 이미지 처리 단계에서:
   차량의 스티어링 조향각에 따라 예상되는 차량 이동 궤적을 따라 차량 이미지가 반복적으로 애니메이션되도록 처리하는 것을 특징으로 하는 차량 이미지가 애니메이션되는 주차 안내 방법.
8. 제 6 항에 있어서,
   상기 이미지 처리 단계에서:
   주차 수행 방향의 영상에 애니메이션 되는 차량 이미지의 투명도를 조절하여 표시하는 것을 특징으로 하는 차량 이미지가 애니메이션되는 주차 안내 방법.

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