JP2000142284A - 障害物検出表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両から障害物までの距離を一見して判別す
ることができるようにし、あるいは複数の障害物の距離
的関係を一見して判別できるようにする。 【解決手段】 車両の後部左右に配置された左コーナー
ソナーと右コーナーソナーの後方であって車体からそれ
ぞれ０．１５ｍ離れた位置と０．１８ｍ離れた位置とに
障害物ＳＬと障害物ＳＲとが存在し、車両の後部中央に
配置されたバックソナー３の後方であって車体１から
１．５ｍ離れた位置に障害物ＳＣが存在したとする。す
ると、ディスプレイ１５に車両後部の映像１６を表示さ
せるとともに、映像１６中に障害物ＳＬ、ＳＲ、ＳＣを
表示させる。また、左コーナーソナー検出表示体２３と
右コーナーソナー検出表示体２２とを、障害物ＳＬ、Ｓ
Ｒの各々直後にある赤距離線１８と同一の色である赤で
表示し、バックソナー検出表示体２１を、障害物ＳＣの
直後にある緑距離線２０と同一の色である緑で表示す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両外部の障害物
を検出して表示する障害物検出表示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両外部の障害物を検出して表示
する装置としては、特開昭５９−１２０８７７号公報や
実開昭６３−１６９３４０号公報等に開示されたものが
知られている。これら公知の装置にあっては、車両の後
部にテレビカメラとソナーとが配置されているととも
に、車両内の運転席前方にモニタテレビが配置されてい
る。そして、車両が後退する際には、テレビカメラとモ
ニタテレビとを作動させて車両後方を撮影し、その画像
をモニタテレビにて表示する。また、車両後方に障害物
があると、ソナーにより該障害物までの距離を検出し、
この検出した距離を前記車両後方の画像とともに、数値
あるいはスケールでモニタテレビに表示するものであ
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、車両後
方の画像がモニタテレビに表示されていても、運転者は
モニタテレビの画像のみを頼りにすることなく、後方を
肉眼で確認しつつモニタテレビの画像でも確認する視点
移動を伴って運手操作を行うことが一般的である。した
がって、障害物までの距離が数値やスケールで表示され
ても、視点移動を伴う運手中に一見してこれを判別する
ことができず、数値やスケールを誤判読してしまうおそ
れもあった。

【０００４】本発明は、このような従来の課題に鑑みて
なされたものであり、車両から障害物までの距離を一見
して判別することができるようにし、あるいは複数の障
害物の距離的関係を一見して判別できるようにした障害
物検出表示装置を提供することを目的とするものであ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に請求項１記載の発明にあっては、車両内部に配置され
るディスプレイと、所定範囲に亙って撮影された車両外
部の映像を前記ディスプレイに表示させる映像表示処理
手段と、該映像表示処理手段より表示される前記映像上
に、距離の目安となる距離識別体を所定の距離毎に異な
る色で表示させる距離表示処理手段と、車両外部の障害
物と当該車両との距離を検出する検出手段と、前記ディ
スプレイに、障害物検出表示体を表示させるとともに、
該障害物検出表示体の色を前記検出手段により検出され
た距離に応じて、前記距離識別体の色と対応させて変化
させる障害物表示処理手段とを備えている。

【０００６】したがって、ディスプレイに表示される映
像により車両外部の状態を視認し得るとともに、車両外
に障害物が存在する場合には、障害物と当該車両との距
離に応じて、障害物検出表示体の色が変化する。このと
き、障害物検出表示体の色は、前記映像上に所定の距離
毎に表示されている距離識別体の色と対応して変化する
ことから、映像内の障害物とその距離とを一見して判別
することが可能となる。

【０００７】また、請求項２記載の発明にあっては、車
両内部に配置されるディスプレイと、車両外部の障害物
と当該車両との距離を各々検出する複数の検出手段と、
前記ディスプレイに前記複数の検出手段に対応する複数
の障害物検出表示体を表示させるとともに、各障害物検
出表示体の色は前記検出手段により検出された距離に応
じて異なる色で表示変化させ、かつ、同距離にある表示
色を同じ色に統一した統一色で表示させる障害物表示処
理手段とを備えている。したがって、各検出手段が検出
した各障害物までの距離が同一である場合には、各障害
物検出表示体が同一色で表示され、各検出手段が検出し
た各障害物までの距離が異なる場合には、各障害物検出
表示体が距離に応じた異なる色で表示される。よって、
障害物検出表示体の色を視認することにより、複数の障
害物が同じ位の距離にあるのか、違う距離にあるのか、
さらには違う距離にある場合にどちらの障害物が近いの
か等を一見して判別することができる。

【０００８】また、請求項３記載の発明にあっては、車
両内部に配置されるディスプレイと、所定範囲に亙って
撮影された車両外部の映像を前記ディスプレイに表示さ
せる映像表示処理手段と、該映像表示処理手段より表示
される前記映像上に、距離の目安となる距離識別体を所
定の距離毎に異なる色で表示させる距離表示処理手段
と、車両外部の障害物と当該車両との距離を各々検出す
る複数の検出手段と、前記ディスプレイに、前記複数の
検出手段に対応する複数の障害物検出表示体を表示させ
るとともに、各障害物検出表示体の色は前記対応する検
出手段により検出された距離に応じて、前記距離識別体
の色と対応させて変化させ、かつ、同距離にある表示色
を同じに統一した統一色で表示させる障害物表示処理手
段とを備えている。

【０００９】したがって、ディスプレイに表示される映
像により車両外部の状態を視認し得るとともに、車両外
に障害物が存在する場合には、障害物と当該車両との距
離に応じて、検出手段に対応する障害物検出表示体の色
が変化する。このとき、障害物検出表示体の色は、前記
映像上に所定の距離毎に表示されている距離識別体の色
と対応して変化することから、映像内の各障害物とその
距離とを一見して判別することが可能となる。また、各
検出手段が検出した各障害物までの距離が同一である場
合には、各障害物検出表示体が同一色で表示され、各検
出手段が検出した各障害物までの距離が異なる場合に
は、各障害物検出表示体が距離に応じた異なる色で表示
される。よって、複数の障害物の確認と各障害物までの
距離とを、一見して判別することが可能となる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図に
従って説明する。図１に示すように、車両１の後部中央
には、ＣＣＤカメラ２が配置されており、このＣＣＤカ
メラ２は車体の後方下部の領域に亙る撮影範囲Ａを有し
ている。また、車両１の後部に配置されたバンパー６の
中央部には、バックソナー３が配置されており、左右端
部には、左コーナーソナー４と右コーナーソナー５とが
配置されている。各ソナー３、４、５は、超音波を用い
て障害物までの距離を検出するものであって、図示した
ように各々検出範囲Ｂ、Ｃ、Ｄを有している。すなわ
ち、バックソナー３は、前記ＣＣＤカメラ２の撮影範囲
Ａ以下の車体１から２ｍまでの障害物を検出可能であ
り、左右コーナーソナー４、５は、車体１から０．５ｍ
までの障害物を検出可能であるとともに、各ソナー３、
４、５の車幅方向における検出範囲は同等ある。

【００１１】各ソナー３、４、５は、図２に示すよう
に、ソナーコントローラ７に接続されており、ソナーコ
ントローラ７は、本実施の形態において映像表示処理手
段と距離表示処理手段、及び障害物表示処理手段を構成
する表示制御用コントローラ８に接続されている。ソナ
ーコントローラ７から出力された各ソナー３、４、５か
らの信号は、車両１のシフトギヤをリバースレンジにシ
フトしたを検知して出力されるリバース信号とともに、
表示制御用コントローラ８内の入力Ｉ／Ｆ（インターフ
ェイス）９を介して、各部を制御する制御部１０に入力
される。

【００１２】電源部１７は、アクセサリー電源とバッテ
リー電源とに接続されて、前記制御部１０とＣＣＤカメ
ラ２、及びディスプレイ回路１１、第１映像アンプ１
２、第２映像アンプ１３に電源を供給する。ＣＣＤカメ
ラ２から出力されたＣＣＤカメラ映像信号は、第１映像
アンプ１２により増幅されてディスプレイ回路１１で後
述するスーパーインポーズ表示を行うための処理等がな
されて、第２映像アンプ１３を介し映像切替スイッチ１
４に出力される。映像切替スイッチ１４は、ＣＣＤカメ
ラ２からの映像信号とＮＡＶＩ、ＴＶ等映像信号とを切
り替えて、車両１の内部に配置されるディスプレイ１５
に入力させるものであって、制御部１０により切替制御
されるように構成されている。

【００１３】以上の構成にかかる本実施の形態におい
て、表示制御コントローラ８の制御部１０はその内部に
記憶されているプログラムに基づき、図３に示すフロー
チャートに従って動作する。すなわち、前記リバース信
号の入力の有無に基づき、シフトギヤがＲ（リバース）
レンジにシフトされか否かを判断し（ステップＳ１）、
Ｒレンジにシフトされていない場合には、前記映像切替
スイッチ１４をＮＡＶＩ及びＴＶ等映像信号側に閉じた
ノーマル画面表示状態を形成し続ける（ステップＳ
２）。これにより、ディスプレイ１５にはナビゲーショ
ン装置からの出力に基づく地図等が表示され、あるいは
ＴＶ放送画面が表示される。

【００１４】そして、運転者が車両１を後退させるべ
く、シフトギヤをＲレンジにシフトすると、ステップＳ
１からステップＳ３に進み、映像切替スイッチ１４を第
２映像アンプ１３側に切り替えて、ＣＣＤカメラ画面表
示を行う。これにより、ＣＣＤカメラ２からの映像信号
が第１映像アンプ１２、ディスプレイ回路１１、第２映
像アンプ１３、及び切替スイッチ１４を介してディスプ
レイ１５に入力され、ＣＣＤカメラ２で撮影された車体
１後部の映像がディスプレイ１５に表示される。また、
これと同時、車幅及び距離のスーパーインポーズ表示処
理と、バックソナー、左右コーナーソナー検出部表示処
理等を実行する（ステップＳ３）。

【００１５】このステップＳ３での処理により、ディス
プレイ１５には図４に示すように、ＣＣＤカメラ２から
の映像信号に基づく車両後部の映像１６（符号のみ図
示）上に、当該車両の車幅を示す車幅表示線１７、１７
が表示されるとともに、この車幅表示線１７、１７間に
距離識別体としての赤距離線１８、黄距離線１９、緑距
離線２０が車幅方向に表示される。さらに、ディスプレ
イ１５には、車両後部の映像１６の障害物の確認に支障
のない位置、例えばバンパー６等の車両の一部が映し出
されている下端部には、その中央部にバックソナー検出
表示体２１が表示されるとともに、両側に右コーナーソ
ナー検出表示体２２と、左コーナーソナー検出表示体２
３とが表示される。

【００１６】赤距離線１８は、車両１から後方０．５ｍ
に相当する距離の映像１６上の位置に赤色で表示され、
黄距離線１９は車両１から後方１ｍの同上の位置に黄色
で表示されるとともに、緑距離線２０は車両から後方
２．０ｍの同上の位置に緑色で表示される。なお、この
時点においては、前記各検出表示体２１、２２、２３
は、白色で表示されている。

【００１７】また、各ステップＳ４、Ｓ１０、Ｓ１６で
は、各々対応する各ソナー３、４、５によって所定距離
内に障害物が検出されたか否かを判断する。すなわち、
ステップＳ４では、車両１より０．５ｍ以内において左
コーナーソナー４により障害物が検出されたか否かを判
断する。そして、障害物が検出されたならば、該障害物
までの距離が０．２ｍ未満であるか否かを判断し（ステ
ップＳ５）、０．２ｍ未満であるならば左コーナーソナ
ー検出表示体２３を赤色に着色表示する（ステップＳ
６）。また、０．２ｍ未満でなければ、０．２〜０．３
５ｍであるか否かを判断し（ステップＳ７）、この間に
あるならば、左コーナーソナー検出表示体２３を赤色で
速く点滅表示させる（ステップＳ８）。さらに、０．２
〜０．３５ｍ間になく、障害物までの距離が０．３５ｍ
を上回る場合（但し、０．５ｍ以内）であるならば、左
コーナーソナー検出表示体２３を赤色で遅く点滅表示さ
せる（ステップＳ７→Ｓ９）。

【００１８】したがって、例えば左コーナーソナー４の
後方であって車体１から０．１５ｍ離れた位置に障害物
ＳＬが存在したとすると、図５に示すように、映像１６
中に障害物ＳＬが表示されるとともに、左コーナーソナ
ー検出表示体２３が、障害物ＳＬの直後にある赤距離線
１８と同一の色である赤で表示されることとなる。

【００１９】また、ステップＳ１０では、車両１より
２．０ｍ以内においてバックソナー３により障害物が検
出されたか否かを判断する。そして、障害物が検出され
たならば、該障害物までの距離が０．５ｍ未満であるか
否かを判断し（ステップＳ１１）、０．５ｍ未満である
ならばバックソナー検出表示体２１を赤色に着色表示す
る（ステップＳ１２）。また、０．５ｍ未満でなけれ
ば、０．５〜１．０ｍであるか否かを判断し（ステップ
Ｓ１３）、この間にあるならば、バックソナー検出表示
体２１を黄色で表示させる（ステップＳ１４）。さら
に、０．５〜１．０ｍ間になく、障害物までの距離が
１．０ｍを上回る場合（但し、２．０ｍ以内）であるな
らば、バックソナー検出表示体２１を緑色で表示させる
（ステップＳ１５）。

【００２０】したがって、例えばバックソナー３の後方
であって車体１から１．５ｍ離れた位置に障害物ＳＬが
存在したとすると、図６に示すように、映像１６中に障
害物ＳＣが表示されるとともに、バックソナー検出表示
体２１が、障害物ＳＣの直後にある緑距離線２０と同一
の色である緑で表示されることとなる。

【００２１】また、ステップＳ１６では、車両１より
０．５ｍ以内において右コーナーソナー５により障害物
が検出されたか否かを判断する。そして、障害物が検出
されたならば、該障害物までの距離が０．２ｍ未満であ
るか否かを判断し（ステップＳ１７）、０．２ｍ未満で
あるならば右コーナーソナー検出表示体２２を赤色で表
示する（ステップＳ１８）。また、０．２ｍ未満でなけ
れば、０．２〜０．３５ｍであるか否かを判断し（ステ
ップＳ１９）、この間にあるならば、右コーナーソナー
検出表示体２２を赤色で速く点滅表示させる（ステップ
Ｓ２０）。さらに、０．２〜０．３５ｍ間になく、障害
物までの距離が０．３５ｍを上回る場合（但し、０．５
ｍ以内）であるならば、右コーナーソナー検出表示体２
２を赤色で遅く点滅表示させる（ステップＳ１９→Ｓ２
１）。

【００２２】したがって、例えば右コーナーソナー５の
後方であって車体１から０．１８ｍ離れた位置に障害物
ＳＲが存在したとすると、図７に示すように、映像１６
中に障害物ＳＲが表示されるとともに、右コーナーソナ
ー検出表示体２２が、障害物ＳＲの直後にある赤距離線
１８と同一の色である赤で表示されることとなる。

【００２３】また、以上の処理が実行されると、例えば
左コーナーソナー４と右コーナーソナー５の後方であっ
て車体１からそれぞれ０．１５ｍ離れた位置と０．１８
ｍ離れた位置とに障害物ＳＬと障害物ＳＲとが存在し、
バックソナー３の後方であって車体１から１．５ｍ離れ
た位置に障害物ＳＣが存在したとすると、図８に示すよ
うに、映像１６中に障害物ＳＬ、ＳＲ、ＳＣが表示され
るとともに、左コーナーソナー検出表示体２３と右コー
ナーソナー検出表示体２２が、障害物ＳＬ、ＳＲの各々
直後にある赤距離線１８と同一の色である赤で表示さ
れ、バックソナー検出表示体２１が、障害物ＳＣの直後
にある緑距離線２０と同一の色である緑で表示されるこ
ととなる。

【００２４】したがって、各ソナー検出表示体２１、２
２、２３の色は、障害物ＳＬ、ＳＲ、ＳＣの直後に位置
し映像１６上に所定の距離毎に表示されている赤距離線
１８、黄距離線１９、緑距離線２０の色と対応して変化
し、これにより映像１６内の障害物ＳＬ、ＳＲ、ＳＣと
その距離とを一見して判別することが可能となる。ま
た、各ソナー検出表示体２１、２２、２３の色を視認す
ることにより、複数の障害物ＳＬ、ＳＲが同じ位の距離
にあり、障害物ＳＬ、ＳＲと障害物ＳＣとは違う距離に
あることを一見して判別できるのみならず、障害物Ｓ
Ｌ、ＳＲは障害物ＳＣよりも近い位置にあることを一見
して判別することができる。

【００２５】なお、本実施の形態においては、バックソ
ナー３は、車体１から２ｍまでの障害物を検出可能と
し、左右コーナーソナー４、５は、車体１から０．５ｍ
までの障害物を検出可能としたことから、バックソナー
検出表示体２１は赤、黄、緑に色変化させるようにし、
左右コーナーソナー検出表示体２２、２３は赤にのみ色
変化させるようにした。しかし、左右コーナーソナー
４、５も、バックソナー３と同様に車体１から２．０ｍ
までの障害物を検出可能とし、左右コーナーソナー検出
表示体２２、２３も同様に各距離線１８、１９、２０に
対応して赤、黄、緑に色変化させるようにしてもよい。
これによって、各ソナー３、４、５により各々異なる位
置の障害物が検出された際、各ソナー検出体２１、２
２、２３の色を視認することにより、複数の障害物が同
じ位の距離にあるのか、違う距離にある場合にはどちら
の障害物が近いのか等を、より明瞭に一見して判別する
ことが可能となる。

【００２６】

【発明の効果】以上説明したように本発明は、車両内部
に配置されるディスプレイに、車両外部の映像を表示さ
せるとともに、距離の目安となる距離識別体を所定の距
離毎に異なる色で表示させ、さらに、ディスプレイに、
障害物検出表示体を表示させるとともに、該障害物検出
表示体の色を検出された距離に応じて、前記距離識別体
の色と対応させて変化させるようにした。したがって、
ディスプレイに表示される映像により車両外部の状態を
視認し得るとともに、車両外部に障害物がある場合に
は、障害物検出表示体の色が、映像上に所定の距離毎に
表示されている距離識別体の色と対応して変化すること
により、映像内の障害物とその距離とを一見して判別す
ることが可能となる。

【００２７】また、車両内部に配置されるディスプレイ
に複数の検出手段に対応する複数の障害物検出表示体を
表示させるとともに、各障害物検出表示体の色を前記検
出手段により検出された距離に応じて異なる統一色で変
化させるようにした。したがって、各検出手段が検出し
た各障害物までの距離が同一である場合には、各障害物
検出表示体が同一色で表示され、各検出手段が検出した
各障害物までの距離が異なる場合には、各障害物検出表
示体が距離に応じた異なる色で表示される。よって、障
害物検出表示体の色を視認することにより、複数の障害
物が同じ位の距離にあるのか、違う距離にある場合には
どちらの障害物が近いのか等を一見して判別することが
可能となる。

【００２８】また、車両内部に配置されるディスプレイ
に、車両外部の映像を表示させるとともに、距離の目安
となる距離識別体を所定の距離毎に異なる色で表示さ
せ、さらに、ディスプレイに、複数の検出手段に対応す
る複数の障害物検出表示体を表示させるとともに、各障
害物検出表示体の色を対応する検出手段により検出され
た距離に応じて、前記距離識別体の色と対応させて変化
させるようにした。したがって、ディスプレイに表示さ
れる映像により車両外部の状態を視認し得るとともに、
車両外部に障害物がある場合には、障害物検出表示体の
色が、映像上に所定の距離毎に表示されている距離識別
体の色と対応して変化することにより、映像内の各障害
物とその距離とを一見して判別することが可能となる。
しかも、各検出手段が検出した各障害物までの距離が同
一である場合には、各障害物検出表示体が同一色で表示
され、各検出手段が検出した各障害物までの距離が異な
る場合には、各障害物検出表示体が距離に応じた異なる
色で表示される。よって、複数の障害物の確認と各障害
物までの距離とを、一見して判別することが可能とな
る。

【００２９】

【図面の簡単な説明】

【図１】（Ａ）は本発明の一実施の形態におけるカメラ
の取り付け位置と撮影範囲及びソナーの検出範囲を示す
側面図、（Ｂ）は同平面図である。

【図２】同実施の形態を示すブロック回路図である。

【図３】同実施の形態における表示用コントローラの制
御部の処理手順を示すフローチャートである。

【図４】ディスプレイの表示要素を示す正面図である。

【図５】左コーナーソナーの後方に障害物がある場合の
表示状態を示す正面図である。

【図６】バックソナーの後方に障害物がある場合の表示
状態を示す正面図である。

【図７】右コーナーソナーの後方に障害物がある場合の
表示状態を示す正面図である。

【図８】各ソナーの後方に障害物がある場合の表示状態
を示す正面図である。

【符号の説明】

１ 車両 ２ ＣＣＤカメラ ３ バックソナー ４ 右コーナーソナー ５ 左コーナーソナー ８ 表示制御用コントローラ １０ 制御部 １６ 映像 １８ 赤距離線 １９ 黄距離線 ２０ 緑距離線 ２１ バックソナー検出表示体 ２２ 左コーナーソナー検出表示体 ２３ 右コーナーソナー検出表示体

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両内部に配置されるディスプレイと、 所定範囲に亙って撮影された車両外部の映像を前記ディ
   スプレイに表示させる映像表示処理手段と、 該映像表示処理手段より表示される前記映像上に、距離
   の目安となる距離識別体を所定の距離毎に異なる色で表
   示させる距離表示処理手段と、 車両外部の障害物と当該車両との距離を検出する検出手
   段と、 前記ディスプレイに、障害物検出表示体を表示させると
   ともに、該障害物検出表示体の色を前記検出手段により
   検出された距離に応じて、前記距離識別体の色と対応さ
   せて変化させる障害物表示処理手段とを備えたことを特
   徴とする障害物検出表示装置。
2. 【請求項２】 車両内部に配置されるディスプレイと、 車両外部の障害物と当該車両との距離を各々検出する複
   数の検出手段と、 前記ディスプレイに前記複数の検出手段に対応する複数
   の障害物検出表示体を表示させるとともに、各障害物検
   出表示体の色は前記検出手段により検出された距離に応
   じて異なる色で表示変化させ、かつ、同距離にある表示
   色を同じ色に統一した統一色で表示させる障害物表示処
   理手段とを備えたことを特徴とする障害物検出表示装
   置。
3. 【請求項３】 車両内部に配置されるディスプレイと、 所定範囲に亙って撮影された車両外部の映像を前記ディ
   スプレイに表示させる映像表示処理手段と、 該映像表示処理手段より表示される前記映像上に、距離
   の目安となる距離識別体を所定の距離毎に異なる色で表
   示させる距離表示処理手段と、 車両外部の障害物と当該車両との距離を各々検出する複
   数の検出手段と、 前記ディスプレイに、前記複数の検出手段に対応する複
   数の障害物検出表示体を表示させるとともに、各障害物
   検出表示体の色は前記対応する検出手段により検出され
   た距離に応じて、前記距離識別体の色と対応させて変化
   させ、かつ、同距離にある表示色を同じに統一した統一
   色で表示させる障害物表示処理手段とを備えたことを特
   徴とする障害物検出表示装置。