JP2002344958A - 周辺状況表示装置 - Google Patents
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
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- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
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- B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
- B60R2300/8093—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for obstacle warning
Abstract
(57)【要約】
【課題】 移動体の周辺画像において障害物が存在し得
る範囲を概略的に表示することて、事前の接触防止を的
確に図ること。 【解決手段】移動体の周辺状況を撮像して画像表示する
周辺状況表示装置において、移動体の周辺の状況を撮像
するＣＣＤカメラ１０と、移動体の周辺の障害物までの
距離を検出する超音波センサＤ１〜Ｄ３と、車両周辺の
状況の画像を表示する液晶ディスプレイ１５と、障害物
までの距離に応じて、表示された画像上において、領域
原点から遠ざかるに従って明度値が低くなる色画像を重
畳させるようにした。
る範囲を概略的に表示することて、事前の接触防止を的
確に図ること。 【解決手段】移動体の周辺状況を撮像して画像表示する
周辺状況表示装置において、移動体の周辺の状況を撮像
するＣＣＤカメラ１０と、移動体の周辺の障害物までの
距離を検出する超音波センサＤ１〜Ｄ３と、車両周辺の
状況の画像を表示する液晶ディスプレイ１５と、障害物
までの距離に応じて、表示された画像上において、領域
原点から遠ざかるに従って明度値が低くなる色画像を重
畳させるようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、移動体の周辺状況を表
示する装置、特に、周辺に障害物が存在する場合に、表
示画像上においてその障害物が存在する領域を表示する
ようにしたものに関する。
示する装置、特に、周辺に障害物が存在する場合に、表
示画像上においてその障害物が存在する領域を表示する
ようにしたものに関する。
【０００２】
【従来技術】従来、移動体である車両の周辺状況を表示
する装置として、特開平３−８５０６９号、特開平２−
２９９９４４号、特開２０００−１８４３６８号公報に
記載された装置が知られている。特開平３−８５０６９
号の装置は、車両の後方画像を表示した画面の下領域に
障害物までの距離をグラフ表示したものである。特開平
２−２９９９４４号の装置は、車両の後方画像において
障害物の輪郭を抽出して、その輪郭の幅から障害物の距
離を推定すると共に、障害物までの距離に応じて変化す
る色で障害物を着色するものである。そして、特開２０
００−１８４３６８号の装置は、車両の後方画像におい
て、障害物の輪郭画像やシンボル画像を重畳するように
したものである。
する装置として、特開平３−８５０６９号、特開平２−
２９９９４４号、特開２０００−１８４３６８号公報に
記載された装置が知られている。特開平３−８５０６９
号の装置は、車両の後方画像を表示した画面の下領域に
障害物までの距離をグラフ表示したものである。特開平
２−２９９９４４号の装置は、車両の後方画像において
障害物の輪郭を抽出して、その輪郭の幅から障害物の距
離を推定すると共に、障害物までの距離に応じて変化す
る色で障害物を着色するものである。そして、特開２０
００−１８４３６８号の装置は、車両の後方画像におい
て、障害物の輪郭画像やシンボル画像を重畳するように
したものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の特開平
２−２９９９４４号、特開２０００−１８４３６８号公
報の装置は、障害物自体を特定表示するものであり、特
開平３−８５０６９号公報の装置は、３個の検出センサ
のうちで、障害物に最も近いセンサの位置を後方画像の
下領域において水平に伸びた短冊状の領域で表示するよ
うにしたものであり、後方画像上において、障害物が内
部に存在する領域を表示するようにしたものではない。
ところが、車両に最も接近している障害物を正確に特定
することは、現実問題として、困難である場合が多い。
又、後方画像を確認しながら、車両を後退させる場合に
は、最も接近した障害物を正確に特定するよりは、障害
物が内部に存在するおおよその領域を画像上に示す方が
良い場合がある。即ち、運転者は、どの辺の領域に注意
を向ければ良いかが分かり、障害物に接触する前に、事
前に適切な回避動作をすることができる。さらに、障害
物が内部に存在する領域の境界を明確にするのではな
く、いわば、危険度を表す明度値が領域原点から周辺に
向かって徐々に減衰していくような領域表示をすること
で、注意を向ける箇所にウエイトを持たせることができ
る。このような表示をすることで、危険領域を概略的に
把握することができ、画像を見てする車両の操作を容易
にすることができる。
２−２９９９４４号、特開２０００−１８４３６８号公
報の装置は、障害物自体を特定表示するものであり、特
開平３−８５０６９号公報の装置は、３個の検出センサ
のうちで、障害物に最も近いセンサの位置を後方画像の
下領域において水平に伸びた短冊状の領域で表示するよ
うにしたものであり、後方画像上において、障害物が内
部に存在する領域を表示するようにしたものではない。
ところが、車両に最も接近している障害物を正確に特定
することは、現実問題として、困難である場合が多い。
又、後方画像を確認しながら、車両を後退させる場合に
は、最も接近した障害物を正確に特定するよりは、障害
物が内部に存在するおおよその領域を画像上に示す方が
良い場合がある。即ち、運転者は、どの辺の領域に注意
を向ければ良いかが分かり、障害物に接触する前に、事
前に適切な回避動作をすることができる。さらに、障害
物が内部に存在する領域の境界を明確にするのではな
く、いわば、危険度を表す明度値が領域原点から周辺に
向かって徐々に減衰していくような領域表示をすること
で、注意を向ける箇所にウエイトを持たせることができ
る。このような表示をすることで、危険領域を概略的に
把握することができ、画像を見てする車両の操作を容易
にすることができる。
【０００４】本発明は、このような課題に基づき、上記
の発想に基づいて成されたものである。従って、本発明
の目的は、移動体の周辺を撮像して得られた画像上にお
いて、内部に障害物が存在する領域を他の領域と区画し
得る状態で表示することで、接触危険領域をより的確に
把握できるようにすることである。又、他の目的は、そ
の領域を２値的に明確に区画するのではなく、輪郭をぼ
かした状態とすることで、概略的に接触可能性領域を運
転者に知らせることである。そして、これにより、事前
に、的確な接触回避動作ができるようにすることであ
る。又、他の目的は、その領域を表示するに当たり、領
域原点から周辺部に向かうにつれて、重畳する画像を連
続的に変化させることで、接触危険度を位置の関数とし
て運転者に知らせることである。これにより、運転者
が、位置の関数として接触危険度を認識でき、より的確
な事前の接触回避を可能とすることである。又、他の目
的は、障害物までの距離の認識を可能とすることであ
る。これらの１つまたは複数の目的は、個々の発明が達
成する目的であって、それぞれの発明が上記の全ての目
的を達成するものと認識されるべきではない。
の発想に基づいて成されたものである。従って、本発明
の目的は、移動体の周辺を撮像して得られた画像上にお
いて、内部に障害物が存在する領域を他の領域と区画し
得る状態で表示することで、接触危険領域をより的確に
把握できるようにすることである。又、他の目的は、そ
の領域を２値的に明確に区画するのではなく、輪郭をぼ
かした状態とすることで、概略的に接触可能性領域を運
転者に知らせることである。そして、これにより、事前
に、的確な接触回避動作ができるようにすることであ
る。又、他の目的は、その領域を表示するに当たり、領
域原点から周辺部に向かうにつれて、重畳する画像を連
続的に変化させることで、接触危険度を位置の関数とし
て運転者に知らせることである。これにより、運転者
が、位置の関数として接触危険度を認識でき、より的確
な事前の接触回避を可能とすることである。又、他の目
的は、障害物までの距離の認識を可能とすることであ
る。これらの１つまたは複数の目的は、個々の発明が達
成する目的であって、それぞれの発明が上記の全ての目
的を達成するものと認識されるべきではない。
【０００５】
【課題を解決するための手段及び作用効果】上記課題を
解決するために、次の構成が採用される。請求項１の発
明は、移動体の周辺状況を撮像して画像表示する周辺状
況表示装置において、移動体の周辺の状況を撮像する撮
像装置と、移動体の周辺の障害物までの距離を検出する
距離検出装置と、撮像装置で撮像された状況の画像を表
示する表示装置と、距離検出装置により検出された障害
物までの距離に応じて、表示装置により表示された画像
上において、障害物が存在する領域を他の画像領域と区
画し得る状態で画像を重畳表示する重畳手段とから成る
周辺状況表示装置である。
解決するために、次の構成が採用される。請求項１の発
明は、移動体の周辺状況を撮像して画像表示する周辺状
況表示装置において、移動体の周辺の状況を撮像する撮
像装置と、移動体の周辺の障害物までの距離を検出する
距離検出装置と、撮像装置で撮像された状況の画像を表
示する表示装置と、距離検出装置により検出された障害
物までの距離に応じて、表示装置により表示された画像
上において、障害物が存在する領域を他の画像領域と区
画し得る状態で画像を重畳表示する重畳手段とから成る
周辺状況表示装置である。
【０００６】区画し得る状態で重畳表示するとは、次の
ことを意味している。第１は、円、楕円、四角、多角形
等の任意形状の明確な輪郭線で領域を区画するするよう
に、輪郭線を重畳する方法である。第２は、その領域を
ある色に着色したり、その領域の画像の明度値を所定比
率倍だけ明るくしたり、その領域の明度値の所定比率倍
だけの明度値を画像の明度値に加算したりする方法であ
る。第３は、後述するように、領域の輪郭を明確に表示
させないで、領域を表示する方法である。このように撮
像された移動体の周辺状況の画像上において、障害物が
存在する領域を表示するようにしているので、移動体の
運転者は障害物が存在し得る領域を概略的に知ることが
でき、接触前の適切な回避操作が容易となる。又、対象
障害物自体を明確に特定して警告する訳ではないので、
障害物までの距離測定の誤差があった場合やさらに近い
障害物が検出されなかった場合にも、障害物に対する安
全な警報となり得る。
ことを意味している。第１は、円、楕円、四角、多角形
等の任意形状の明確な輪郭線で領域を区画するするよう
に、輪郭線を重畳する方法である。第２は、その領域を
ある色に着色したり、その領域の画像の明度値を所定比
率倍だけ明るくしたり、その領域の明度値の所定比率倍
だけの明度値を画像の明度値に加算したりする方法であ
る。第３は、後述するように、領域の輪郭を明確に表示
させないで、領域を表示する方法である。このように撮
像された移動体の周辺状況の画像上において、障害物が
存在する領域を表示するようにしているので、移動体の
運転者は障害物が存在し得る領域を概略的に知ることが
でき、接触前の適切な回避操作が容易となる。又、対象
障害物自体を明確に特定して警告する訳ではないので、
障害物までの距離測定の誤差があった場合やさらに近い
障害物が検出されなかった場合にも、障害物に対する安
全な警報となり得る。
【０００７】請求項２の発明は、重畳手段は、領域の境
界をぼかして表示する手段であることを特徴とする請求
項１に記載の周辺状況表示装置である。領域の境界を臨
界的に明確に表示するのではなく境界を曖昧にして、障
害物を含む領域がどの辺にあるかを全体判断として理解
させるようにしている。これにより、移動体の運転者は
接触危険領域を概略的に把握できるために、障害物に完
全接触する前の接触予備状態を把握でき、接触前に適切
に回避操作を行なうことが可能となる。尚、境界をぼか
す具体的な方法としては、請求項３以下の方法を採用す
ることが可能である。
界をぼかして表示する手段であることを特徴とする請求
項１に記載の周辺状況表示装置である。領域の境界を臨
界的に明確に表示するのではなく境界を曖昧にして、障
害物を含む領域がどの辺にあるかを全体判断として理解
させるようにしている。これにより、移動体の運転者は
接触危険領域を概略的に把握できるために、障害物に完
全接触する前の接触予備状態を把握でき、接触前に適切
に回避操作を行なうことが可能となる。尚、境界をぼか
す具体的な方法としては、請求項３以下の方法を採用す
ることが可能である。
【０００８】請求項３の発明は、重畳手段は、領域原点
からの距離に応じて変調された変調画像を重畳する手段
であることを特徴とする請求項２に記載の周辺状況表示
装置である。重畳すべき画像を領域原点からの距離に応
じて変調していることから、いわば接触危険度が場所の
関数として分かることになる。この結果、接触前に適切
に回避操作を行なうことが可能となる。
からの距離に応じて変調された変調画像を重畳する手段
であることを特徴とする請求項２に記載の周辺状況表示
装置である。重畳すべき画像を領域原点からの距離に応
じて変調していることから、いわば接触危険度が場所の
関数として分かることになる。この結果、接触前に適切
に回避操作を行なうことが可能となる。
【０００９】請求項４の発明は、変調画像は、領域原点
から遠ざかるに従って明度値が低くなる色画像であるこ
とを特徴とする請求項３に記載の周辺状況表示装置であ
る。これにより色明度値が場所の関数となり、領域原点
から遠ざかるに連れて、色明度値が低くなる。従って、
移動体の運転者は、色明度から接触危険度を概略的に把
握することが可能となり、事前に、障害物への接触回避
操作を適切に行なうことが可能となる。
から遠ざかるに従って明度値が低くなる色画像であるこ
とを特徴とする請求項３に記載の周辺状況表示装置であ
る。これにより色明度値が場所の関数となり、領域原点
から遠ざかるに連れて、色明度値が低くなる。従って、
移動体の運転者は、色明度から接触危険度を概略的に把
握することが可能となり、事前に、障害物への接触回避
操作を適切に行なうことが可能となる。
【００１０】請求項５の発明は、変調画像は、領域原点
から遠ざかるに従って明度値が低くなる濃淡画像である
ことを特徴とする請求項３に記載の周辺状況表示装置で
ある。請求項４の発明が色の明度値を変調するようにし
たのに対して、この発明は、濃淡画像（グレイ画像）の
明度値（輝度値）を変調するようにしたものである。よ
って、撮像された周辺画像の色相を変化させることな
く、明度変化により領域が表示される。請求項４の発明
と同様に、移動体の運転者は、明度値から接触危険度を
概略的に把握することが可能となり、事前に、障害物へ
の接触回避操作を適切に行なうことが可能となる。
から遠ざかるに従って明度値が低くなる濃淡画像である
ことを特徴とする請求項３に記載の周辺状況表示装置で
ある。請求項４の発明が色の明度値を変調するようにし
たのに対して、この発明は、濃淡画像（グレイ画像）の
明度値（輝度値）を変調するようにしたものである。よ
って、撮像された周辺画像の色相を変化させることな
く、明度変化により領域が表示される。請求項４の発明
と同様に、移動体の運転者は、明度値から接触危険度を
概略的に把握することが可能となり、事前に、障害物へ
の接触回避操作を適切に行なうことが可能となる。
【００１１】請求項６の発明は、変調画像は、領域原点
から遠ざかるに従って明度値が高くなる色画像であるこ
とを特徴とする請求項３に記載の周辺状況表示装置であ
る。請求項４の発明とは逆に、色画像の明度値が領域原
点から外に向けて大きくなるように変調される。よっ
て、請求項４と同様な効果を生じる。
から遠ざかるに従って明度値が高くなる色画像であるこ
とを特徴とする請求項３に記載の周辺状況表示装置であ
る。請求項４の発明とは逆に、色画像の明度値が領域原
点から外に向けて大きくなるように変調される。よっ
て、請求項４と同様な効果を生じる。
【００１２】請求項７の発明は、変調画像は、領域原点
から遠ざかるに従って明度値が高くなる濃淡画像である
ことを特徴とする請求項３に記載の周辺状況表示装置で
ある。請求項５の発明とは逆に、濃淡画像の明度値が領
域原点から外に向けて大きくなるように変調される。よ
って、請求項５と同様な効果を生じる。
から遠ざかるに従って明度値が高くなる濃淡画像である
ことを特徴とする請求項３に記載の周辺状況表示装置で
ある。請求項５の発明とは逆に、濃淡画像の明度値が領
域原点から外に向けて大きくなるように変調される。よ
って、請求項５と同様な効果を生じる。
【００１３】請求項８の発明は、変調画像は、領域の内
部では一定か、又は、大きく変化せず、領域の境界付近
で変化が大きい画像であることを特徴とする請求項３乃
至請求項７のいずれか１項に記載の周辺状況表示装置で
ある。この発明では、変調画像は、領域の境界付近にお
いて色画像の明度値の変化が大きいか、濃淡画像の明度
値の変化が大きい画像である。このように、領域の境界
付近をぼかすことが可能であり、運転者は障害物との接
触可能性のある範囲を概略的に認識でき、事前に適切な
接触回避動作を行うことが可能となる。
部では一定か、又は、大きく変化せず、領域の境界付近
で変化が大きい画像であることを特徴とする請求項３乃
至請求項７のいずれか１項に記載の周辺状況表示装置で
ある。この発明では、変調画像は、領域の境界付近にお
いて色画像の明度値の変化が大きいか、濃淡画像の明度
値の変化が大きい画像である。このように、領域の境界
付近をぼかすことが可能であり、運転者は障害物との接
触可能性のある範囲を概略的に認識でき、事前に適切な
接触回避動作を行うことが可能となる。
【００１４】請求項９の発明は、重畳手段は、距離検出
装置により検出された距離に応じて、変調画像の明度
値、明度値の領域原点からの距離に対する変化割合、及
び、領域の大きさのうち少なくとも１種を変化させた画
像を重畳する手段であることを特徴とする請求項３に記
載の周辺状況表示装置である。運転者は、重畳される色
画像や濃淡画像の明度値、明度値の勾配、重畳する領域
の大きさのうちの少なくとも１種によって、移動体と障
害物までの距離を認識することができる。例えば、障害
物を含む領域だけが、移動体が障害物に接近するに連れ
て明るくなったり、明度値の勾配が大きくなって領域の
境界が明確なったり、領域が狭くなったりする。これに
より、運転者は、移動体が障害物により接近したこを的
確に知ることが可能となり、事前の接触回避操作を的確
に実行することが可能となる。尚、一般的には、明度値
の勾配を一様に大きくすることは、重畳される変調画像
の領域が狭くなることと等価である。また、明度値が変
化する幅を狭くすることで、明度値の勾配を大きくすれ
ば、領域の境界がより明確になるようになる。
装置により検出された距離に応じて、変調画像の明度
値、明度値の領域原点からの距離に対する変化割合、及
び、領域の大きさのうち少なくとも１種を変化させた画
像を重畳する手段であることを特徴とする請求項３に記
載の周辺状況表示装置である。運転者は、重畳される色
画像や濃淡画像の明度値、明度値の勾配、重畳する領域
の大きさのうちの少なくとも１種によって、移動体と障
害物までの距離を認識することができる。例えば、障害
物を含む領域だけが、移動体が障害物に接近するに連れ
て明るくなったり、明度値の勾配が大きくなって領域の
境界が明確なったり、領域が狭くなったりする。これに
より、運転者は、移動体が障害物により接近したこを的
確に知ることが可能となり、事前の接触回避操作を的確
に実行することが可能となる。尚、一般的には、明度値
の勾配を一様に大きくすることは、重畳される変調画像
の領域が狭くなることと等価である。また、明度値が変
化する幅を狭くすることで、明度値の勾配を大きくすれ
ば、領域の境界がより明確になるようになる。
【００１５】請求項１０の発明は、重畳手段は、距離検
出装置により検出された距離に応じて、変調画像の領域
原点の明度値、明度値の領域原点からの距離に対する変
化割合、及び、領域の大きさのうち少なくとも１種を変
化させた画像を重畳する手段であることを特徴とする請
求項４乃請求項８のいずれか１項に記載の周辺状況表示
装置である。請求項４を引用する請求項１０の発明にお
いて、明度勾配を変化させずに、領域原点の明度値を大
きくすると、色が付された領域が全体的に明るくなり、
領域が拡大されたとの等価となる。又、明度勾配を大き
くして領域を狭くすることも可能である。さらに、領域
原点の明度値を高くすると共に明度勾配を大きくして領
域を狭くすることも可能である。要するに、領域原点か
らの距離に対する変調特性を変化させることで、領域を
狭くしたり、明るくしたり、境界を明確にしたりするこ
とが可能となる。これにより、運転者は、移動体が障害
物により接近したことを、領域の表示状態に応じて把握
することが可能となり、より適切な接触回避が可能とな
る。請求項５を引用する請求項１０の発明は、変調画像
が濃淡画像となるだけで、上述した色画像の変調画像と
同様な作用効果がある。請求項６を引用する請求項１０
の発明は、領域の外に色が付けられる。よって、変調さ
れた色画像の領域原点の明度値を低くしたり、明度勾配
を大きくしたり、両者を採用したりして、領域を狭くす
ることが可能となる。又、明度勾配を大きくして、領域
の境界を明確にすることも可能である。これにより、運
転者は、移動体が障害物により接近したことを、領域の
表示状態に応じて把握することが可能となり、より適切
な接触回避が可能となる。請求項７を引用する請求項１
０の発明は、変調画像が濃淡画像となるだけで、上述し
た色画像の変調画像と同様な作用効果がある。
出装置により検出された距離に応じて、変調画像の領域
原点の明度値、明度値の領域原点からの距離に対する変
化割合、及び、領域の大きさのうち少なくとも１種を変
化させた画像を重畳する手段であることを特徴とする請
求項４乃請求項８のいずれか１項に記載の周辺状況表示
装置である。請求項４を引用する請求項１０の発明にお
いて、明度勾配を変化させずに、領域原点の明度値を大
きくすると、色が付された領域が全体的に明るくなり、
領域が拡大されたとの等価となる。又、明度勾配を大き
くして領域を狭くすることも可能である。さらに、領域
原点の明度値を高くすると共に明度勾配を大きくして領
域を狭くすることも可能である。要するに、領域原点か
らの距離に対する変調特性を変化させることで、領域を
狭くしたり、明るくしたり、境界を明確にしたりするこ
とが可能となる。これにより、運転者は、移動体が障害
物により接近したことを、領域の表示状態に応じて把握
することが可能となり、より適切な接触回避が可能とな
る。請求項５を引用する請求項１０の発明は、変調画像
が濃淡画像となるだけで、上述した色画像の変調画像と
同様な作用効果がある。請求項６を引用する請求項１０
の発明は、領域の外に色が付けられる。よって、変調さ
れた色画像の領域原点の明度値を低くしたり、明度勾配
を大きくしたり、両者を採用したりして、領域を狭くす
ることが可能となる。又、明度勾配を大きくして、領域
の境界を明確にすることも可能である。これにより、運
転者は、移動体が障害物により接近したことを、領域の
表示状態に応じて把握することが可能となり、より適切
な接触回避が可能となる。請求項７を引用する請求項１
０の発明は、変調画像が濃淡画像となるだけで、上述し
た色画像の変調画像と同様な作用効果がある。
【００１６】請求項１１の発明は、重畳手段は、距離検
出装置により検出された距離に応じて、変調画像の色相
を変化させた画像を重畳する手段であることを特徴とす
る請求項３、請求項４、請求項６、又は、請求項１０に
記載の周辺状況表示装置である。本発明は、変調画像が
色画像である場合に、移動体と障害物までの距離に応じ
て、重畳される画像の色相が変化する。これにより、運
転者は、移動体が障害物により接近したことを、領域の
表示状態に応じて把握することが可能となり、より適切
な接触回避が可能となる。
出装置により検出された距離に応じて、変調画像の色相
を変化させた画像を重畳する手段であることを特徴とす
る請求項３、請求項４、請求項６、又は、請求項１０に
記載の周辺状況表示装置である。本発明は、変調画像が
色画像である場合に、移動体と障害物までの距離に応じ
て、重畳される画像の色相が変化する。これにより、運
転者は、移動体が障害物により接近したことを、領域の
表示状態に応じて把握することが可能となり、より適切
な接触回避が可能となる。
【００１７】請求項１２の発明は、重畳手段は、距離検
出装置により検出された距離に応じて、画像の重畳表示
をオンオフする周期を変化させて重畳表示する手段であ
ることを特徴とする請求項１乃至請求項１１のいずれか
１項に記載の周辺状況表示装置である。これにより重畳
される変調画像が、移動体と障害物との距離に応じて変
化する周期でフラッシュするので、運転者は、移動体が
障害物により接近したこと的確に把握することが可能と
なる。
出装置により検出された距離に応じて、画像の重畳表示
をオンオフする周期を変化させて重畳表示する手段であ
ることを特徴とする請求項１乃至請求項１１のいずれか
１項に記載の周辺状況表示装置である。これにより重畳
される変調画像が、移動体と障害物との距離に応じて変
化する周期でフラッシュするので、運転者は、移動体が
障害物により接近したこと的確に把握することが可能と
なる。
【００１８】
【望ましい実施の形態】以下、本発明を望ましい実施の
形態に基づいて説明する。尚、本発明は、以下の実施の
形態に限定されるものではない。 第１実施形態 本実施形態は、移動体としての車両の後方画像を撮像し
て、その画像上に障害物が含まれる領域を表示するよう
にして、運転車に警告を与える装置である。
形態に基づいて説明する。尚、本発明は、以下の実施の
形態に限定されるものではない。 第１実施形態 本実施形態は、移動体としての車両の後方画像を撮像し
て、その画像上に障害物が含まれる領域を表示するよう
にして、運転車に警告を与える装置である。
【００１９】図１は、実施の形態にかかる周辺状況表装
置の構成を示したブロック図であり、図２は、本装置に
使用されている撮像装置としてのＣＣＤカメラ、距離検
出装置としての超音波センサの車両の取り付け位置を示
した斜視図である。
置の構成を示したブロック図であり、図２は、本装置に
使用されている撮像装置としてのＣＣＤカメラ、距離検
出装置としての超音波センサの車両の取り付け位置を示
した斜視図である。
【００２０】図２において、車両５０のトランクドアの
上方に、光軸が路面に向かうように傾斜して、ＣＣＤカ
メラ１０が後方路面を撮像するように配設されている。
ＣＣＤカメラ１０が撮像した後方画像が図５に示されて
いる。図５において、６１〜６５が路面に立っている障
害物である。５１が自己の車両のリアバンパである。リ
アバンパ５１には、車両後方の障害物までの距離を検出
する超音波センサＤ１、Ｄ２、Ｄ３が配設されている。
超音波センサは、障害物までの距離を超音波の反射によ
り測定するセンサである。超音波センサＤ１、Ｄ２、Ｄ
３は、それぞれ、リアバンパ５１の左端、中央、右端に
設けられている。そられのセンサは、図５に示すよう
に、それぞれの検出領域Ａ１、Ａ２、Ａ３を有してい
る。そして、それらの検出領域Ａ１、Ａ２、Ａ３に障害
物が存在する場合に、その障害物までの距離が、各超音
波センサＤ１、Ｄ２、Ｄ３により測定される。
上方に、光軸が路面に向かうように傾斜して、ＣＣＤカ
メラ１０が後方路面を撮像するように配設されている。
ＣＣＤカメラ１０が撮像した後方画像が図５に示されて
いる。図５において、６１〜６５が路面に立っている障
害物である。５１が自己の車両のリアバンパである。リ
アバンパ５１には、車両後方の障害物までの距離を検出
する超音波センサＤ１、Ｄ２、Ｄ３が配設されている。
超音波センサは、障害物までの距離を超音波の反射によ
り測定するセンサである。超音波センサＤ１、Ｄ２、Ｄ
３は、それぞれ、リアバンパ５１の左端、中央、右端に
設けられている。そられのセンサは、図５に示すよう
に、それぞれの検出領域Ａ１、Ａ２、Ａ３を有してい
る。そして、それらの検出領域Ａ１、Ａ２、Ａ３に障害
物が存在する場合に、その障害物までの距離が、各超音
波センサＤ１、Ｄ２、Ｄ３により測定される。
【００２１】超音波センサＤ１が障害物６１を検出する
と、画像上に円状の領域Ｂ１が表示される。図６に示す
ように領域原点Ｏ１からの距離Ｌに対して赤色の明度値
が減少する変調画像が撮像画像上に重畳れることによっ
て、この領域Ｂ１が表示される。赤色明度値Ｒは、次式
で与えられる。
と、画像上に円状の領域Ｂ１が表示される。図６に示す
ように領域原点Ｏ１からの距離Ｌに対して赤色の明度値
が減少する変調画像が撮像画像上に重畳れることによっ
て、この領域Ｂ１が表示される。赤色明度値Ｒは、次式
で与えられる。
【数１】 Ｒ＝ｋ・exp(−Ｌ／ｒ0 ） （１）
【００２２】同様に、超音波センサＤ２、Ｄ３が障害物
を検出すると、画像上に円状の領域Ｂ２、Ｂ３が、それ
ぞれ、表示される。図６に示すように領域原点Ｏ２、Ｏ
３からの距離Ｌに対して、（１）式によって赤色の明度
値が減少する変調画像を撮像画像上に重畳れることによ
って、この領域Ａ２、Ａ３が、それぞれ、表示される。
を検出すると、画像上に円状の領域Ｂ２、Ｂ３が、それ
ぞれ、表示される。図６に示すように領域原点Ｏ２、Ｏ
３からの距離Ｌに対して、（１）式によって赤色の明度
値が減少する変調画像を撮像画像上に重畳れることによ
って、この領域Ａ２、Ａ３が、それぞれ、表示される。
【００２３】図１において、超音波センサＤ１、Ｄ２、
Ｄ３から出力される距離検出信号は、それぞれ、スイッ
チ回路２１、２２、２３に入力している。又、パターン
メモリ３１、３２、３３には、それぞれ、撮像された画
像に重畳する（１）式で赤色の明度値が変化する変調画
像がビットマップ形式で記憶されている。パターンメモ
リ３１、３２、３３は、それぞれ、変調画像を３原色の
ＲＧＢデータとして記憶している。パターンメモリ３１
は超音波センサＤ１が障害物を検出した時に、撮像画像
上に重畳表示される変調画像を記憶し、パターンメモリ
３２は超音波センサＤ２が障害物を検出した時に、撮像
画像上に重畳表示される変調画像を記憶し、パターンメ
モリ３３は超音波センサＤ３が障害物を検出した時に、
撮像画像上に重畳表示される変調画像を記憶している。
それぞれの変調画像は、図６（ｂ）に示すように、赤色
の円状画像であり、図６（ａ）に示すようにその明度値
が原点からの距離に対して指数関数で減少する画像であ
る。
Ｄ３から出力される距離検出信号は、それぞれ、スイッ
チ回路２１、２２、２３に入力している。又、パターン
メモリ３１、３２、３３には、それぞれ、撮像された画
像に重畳する（１）式で赤色の明度値が変化する変調画
像がビットマップ形式で記憶されている。パターンメモ
リ３１、３２、３３は、それぞれ、変調画像を３原色の
ＲＧＢデータとして記憶している。パターンメモリ３１
は超音波センサＤ１が障害物を検出した時に、撮像画像
上に重畳表示される変調画像を記憶し、パターンメモリ
３２は超音波センサＤ２が障害物を検出した時に、撮像
画像上に重畳表示される変調画像を記憶し、パターンメ
モリ３３は超音波センサＤ３が障害物を検出した時に、
撮像画像上に重畳表示される変調画像を記憶している。
それぞれの変調画像は、図６（ｂ）に示すように、赤色
の円状画像であり、図６（ａ）に示すようにその明度値
が原点からの距離に対して指数関数で減少する画像であ
る。
【００２４】ＣＣＤカメラ１０は、同期回路１１からの
同期信号を入力して、３原色のＲＧＢ信号をＡ／Ｄ変換
器１２に出力する。Ａ／Ｄ変換器１２は、３つのＲＧＢ
信号を個別にＡ／Ｄ変換する３つの変換器で構成されて
いる。Ａ／Ｄ変換器１２の出力するＲＧＢ信号は加算回
路１３に入力する。加算回路１３もＲＧＢの各信号毎に
３つ設けられている。
同期信号を入力して、３原色のＲＧＢ信号をＡ／Ｄ変換
器１２に出力する。Ａ／Ｄ変換器１２は、３つのＲＧＢ
信号を個別にＡ／Ｄ変換する３つの変換器で構成されて
いる。Ａ／Ｄ変換器１２の出力するＲＧＢ信号は加算回
路１３に入力する。加算回路１３もＲＧＢの各信号毎に
３つ設けられている。
【００２５】一方、超音波センサＤ１、Ｄ２、Ｄ３の出
力する障害物までの距離を示す信号Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３
は、それぞれ、スイッチ回路２１、２２、２３に入力す
る。又、パターンメモリ３１、３２、３３は、同期回路
１１の出力信号に同期して、変調画像データをスイッチ
回路２１、２２、２３に、それぞれ、出力する。スイッ
チ回路２１、２２、２３は、図４に示すように、距離信
号Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３に応じて、パターンメモリ３１、３
２、３３からの変調画像データを通過させる期間と通過
させない期間との周期を変化させる回路である。
力する障害物までの距離を示す信号Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３
は、それぞれ、スイッチ回路２１、２２、２３に入力す
る。又、パターンメモリ３１、３２、３３は、同期回路
１１の出力信号に同期して、変調画像データをスイッチ
回路２１、２２、２３に、それぞれ、出力する。スイッ
チ回路２１、２２、２３は、図４に示すように、距離信
号Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３に応じて、パターンメモリ３１、３
２、３３からの変調画像データを通過させる期間と通過
させない期間との周期を変化させる回路である。
【００２６】スイッチ回路２１、２２、２３を通過した
それぞれの変調画像であるＲＧＢデータは、加算回路１
３に入力し、Ａ／Ｄ変換器１２の出力するＲＧＢ信号と
加算される。Ｒ、Ｇ、Ｂ毎に加算処理が実行される。そ
して、加算されたＲＧＢデータは、Ｒ、Ｇ、Ｂデータ毎
に設けられた３つのＤ／Ａ変換器１４によりＲ、Ｇ、Ｂ
毎にアナログ信号に変換されて、液晶ディスプレイ１５
に出力される。表示装置は、Ｄ／Ａ変換器１４、液晶デ
ィスプレイ１５で構成されている。又、重畳手段は、パ
ターンメモリ３１、３２、３３、スイッチ回路２１、２
２、２３、加算回路１３で構成されている。
それぞれの変調画像であるＲＧＢデータは、加算回路１
３に入力し、Ａ／Ｄ変換器１２の出力するＲＧＢ信号と
加算される。Ｒ、Ｇ、Ｂ毎に加算処理が実行される。そ
して、加算されたＲＧＢデータは、Ｒ、Ｇ、Ｂデータ毎
に設けられた３つのＤ／Ａ変換器１４によりＲ、Ｇ、Ｂ
毎にアナログ信号に変換されて、液晶ディスプレイ１５
に出力される。表示装置は、Ｄ／Ａ変換器１４、液晶デ
ィスプレイ１５で構成されている。又、重畳手段は、パ
ターンメモリ３１、３２、３３、スイッチ回路２１、２
２、２３、加算回路１３で構成されている。
【００２７】次に、本実施形態の装置の作用について説
明する。車両が後退している時、ＣＣＤカメラ１０によ
り撮像された画像は、液晶ディスプレイ１５の画面上に
表示される。この時、超音波センサＤ１〜Ｄ３のいずれ
もが障害物をリアバンパ５１から１ｍ以内に検出しない
時には、スイッチ回路２１〜２３はオフ状態となり、そ
れらから変調画像データは出力されず、０出力の状態と
なっている。従って、加算回路１３では、ＣＣＤカメラ
１０から出力されるＲＧＢ信号がＡ／Ｄ変換器１２によ
りディジタル信号に変換され、加算回路１３でスイッチ
回路２１〜２３の出力である０値が加算されて、Ｄ／Ａ
変換器１４に出力される。よって、液晶ディスプレイ１
５にはＣＣＤカメラ１０により撮像された画像がそのま
ま表示される。
明する。車両が後退している時、ＣＣＤカメラ１０によ
り撮像された画像は、液晶ディスプレイ１５の画面上に
表示される。この時、超音波センサＤ１〜Ｄ３のいずれ
もが障害物をリアバンパ５１から１ｍ以内に検出しない
時には、スイッチ回路２１〜２３はオフ状態となり、そ
れらから変調画像データは出力されず、０出力の状態と
なっている。従って、加算回路１３では、ＣＣＤカメラ
１０から出力されるＲＧＢ信号がＡ／Ｄ変換器１２によ
りディジタル信号に変換され、加算回路１３でスイッチ
回路２１〜２３の出力である０値が加算されて、Ｄ／Ａ
変換器１４に出力される。よって、液晶ディスプレイ１
５にはＣＣＤカメラ１０により撮像された画像がそのま
ま表示される。
【００２８】次に、超音波センサＤ１〜Ｄ３のいずれか
が障害物をリアバンパ５１から１ｍ以内に検出すると、
対応するスイッチ回路がアクティブとなる。例えば、超
音波センサＤ１が障害物６１をリアバンパ５１から０．
５〜１ｍの範囲に検出すると、スイッチ回路２１は図４
（ｂ）に示すような周期でオンオフを繰り返す。これに
より、パターンメモリ３１からＣＣＤカメラ１０の出力
信号に同期して出力される変調画像データが、スイッチ
回路２１のオン時間の間だけスイッチ回路２１を通過す
る。尚、スイッチ回路２１のオン時間は、画像の１フレ
ームの出力時間（１６．７ｍｓｅｃ）よりも遥かに長い
時間である。例えば、０．５秒程度である。すると、ス
イッチ回路２１のオン期間の間だけ、変調画像が撮像画
像の上に重畳される。超音波センサＤ１が障害物を検出
した時に重畳される変調画像の画像上の位置は、図３
（ａ）に示すように、予め決定されている。変調画像
は、図６に示すように、赤色の明度値が円周方向には同
一で半径方向には領域原点からの距離Ｌに対して指数関
数で減衰する特性である。このような円状の変調画像の
約１／４領域が、図３（ａ）に示すように、撮像画像上
に重畳される。変調画像の明度値は図６（ａ）に示すよ
うに変化しているので、領域の境界の位置は明確には存
在せずにぼけた状態となる。即ち、図３（ａ）で示すよ
うに、撮像画像上の左下の円領域が、半径が大きくなる
に従って赤色が薄くなるように着色される。次に、スイ
ッチ回路２１のオフ期間では、変調画像データはスイッ
チ回路２１からは出力されない。このために、撮像画像
上において赤色の領域表示は消滅し、液晶ディスプレイ
１５にはＣＣＤカメラ１０が撮像したままの画像が表示
される。このような表示が、図４（ｂ）に示すように、
繰り返される。即ち、撮像画像上において、赤色の領域
表示が点滅する。
が障害物をリアバンパ５１から１ｍ以内に検出すると、
対応するスイッチ回路がアクティブとなる。例えば、超
音波センサＤ１が障害物６１をリアバンパ５１から０．
５〜１ｍの範囲に検出すると、スイッチ回路２１は図４
（ｂ）に示すような周期でオンオフを繰り返す。これに
より、パターンメモリ３１からＣＣＤカメラ１０の出力
信号に同期して出力される変調画像データが、スイッチ
回路２１のオン時間の間だけスイッチ回路２１を通過す
る。尚、スイッチ回路２１のオン時間は、画像の１フレ
ームの出力時間（１６．７ｍｓｅｃ）よりも遥かに長い
時間である。例えば、０．５秒程度である。すると、ス
イッチ回路２１のオン期間の間だけ、変調画像が撮像画
像の上に重畳される。超音波センサＤ１が障害物を検出
した時に重畳される変調画像の画像上の位置は、図３
（ａ）に示すように、予め決定されている。変調画像
は、図６に示すように、赤色の明度値が円周方向には同
一で半径方向には領域原点からの距離Ｌに対して指数関
数で減衰する特性である。このような円状の変調画像の
約１／４領域が、図３（ａ）に示すように、撮像画像上
に重畳される。変調画像の明度値は図６（ａ）に示すよ
うに変化しているので、領域の境界の位置は明確には存
在せずにぼけた状態となる。即ち、図３（ａ）で示すよ
うに、撮像画像上の左下の円領域が、半径が大きくなる
に従って赤色が薄くなるように着色される。次に、スイ
ッチ回路２１のオフ期間では、変調画像データはスイッ
チ回路２１からは出力されない。このために、撮像画像
上において赤色の領域表示は消滅し、液晶ディスプレイ
１５にはＣＣＤカメラ１０が撮像したままの画像が表示
される。このような表示が、図４（ｂ）に示すように、
繰り返される。即ち、撮像画像上において、赤色の領域
表示が点滅する。
【００２９】さらに、車両が後退して、超音波センサＤ
１が障害物６１をリアバンパ５１から０．３〜０．５ｍ
以内の範囲に検出すると、スイッチ回路２１は、図４
（ｃ）に示す周期でオンオフを繰り返す。これにより、
上記の赤色の領域表示が前よりも短周期で点滅する。さ
らに、車両が後退して、超音波センサＤ１が障害物６１
をリアバンパ５１から０．３ｍ以内の範囲に検出する
と、スイッチ回路２１は、図４（ｄ）に示す周期でオン
オフを繰り返す。これにより、上記の赤色の領域表示が
前よりもさらに短周期で点滅する。このように撮像画像
上に頂上された変調画像が点滅し、この点滅周期が車両
が障害物に接近するに連れて短くなる。これにより運転
者は、車両が障害物に対してどの程度接近しているかを
認識することが可能となる。
１が障害物６１をリアバンパ５１から０．３〜０．５ｍ
以内の範囲に検出すると、スイッチ回路２１は、図４
（ｃ）に示す周期でオンオフを繰り返す。これにより、
上記の赤色の領域表示が前よりも短周期で点滅する。さ
らに、車両が後退して、超音波センサＤ１が障害物６１
をリアバンパ５１から０．３ｍ以内の範囲に検出する
と、スイッチ回路２１は、図４（ｄ）に示す周期でオン
オフを繰り返す。これにより、上記の赤色の領域表示が
前よりもさらに短周期で点滅する。このように撮像画像
上に頂上された変調画像が点滅し、この点滅周期が車両
が障害物に接近するに連れて短くなる。これにより運転
者は、車両が障害物に対してどの程度接近しているかを
認識することが可能となる。
【００３０】超音波センサＤ２が障害物を検出した場合
には、図３（ｂ）に示す位置に変調画像が重畳される。
即ち、約１／２円の領域表示が画面中央下で行われる。
車両が障害物に接近するに連れて、領域表示の点滅周期
が短くなるのは上記と同様である。超音波センサＤ３が
障害物を検出した場合には、図３（ｃ）に示す位置に変
調画像が重畳される。即ち、約１／４円の領域表示が画
面右下で行われる。車両が障害物に接近するに連れて、
領域表示の点滅周期が短くなるのは上記と同様である。
又、超音波センサＤ１〜Ｄ３のうち、複数のセンサが同
時に障害物を検出した場合には、図５に示すように、そ
れぞれの超音波センサに対応する画面上の位置に、障害
物までの距離に対応した周期で点滅する領域表示がなさ
れる。
には、図３（ｂ）に示す位置に変調画像が重畳される。
即ち、約１／２円の領域表示が画面中央下で行われる。
車両が障害物に接近するに連れて、領域表示の点滅周期
が短くなるのは上記と同様である。超音波センサＤ３が
障害物を検出した場合には、図３（ｃ）に示す位置に変
調画像が重畳される。即ち、約１／４円の領域表示が画
面右下で行われる。車両が障害物に接近するに連れて、
領域表示の点滅周期が短くなるのは上記と同様である。
又、超音波センサＤ１〜Ｄ３のうち、複数のセンサが同
時に障害物を検出した場合には、図５に示すように、そ
れぞれの超音波センサに対応する画面上の位置に、障害
物までの距離に対応した周期で点滅する領域表示がなさ
れる。
【００３１】このようにして、本実施形態では、赤色の
明度値が半径方向に沿って減少する変調画像が撮像画像
上に重畳されて、障害物を含む領域が表示される。この
領域は、領域原点から遠ざかるに連れて赤色の明度値が
低くなるために、領域の境界がぼけたように見える。そ
して、運転者は、障害物の周辺も接触可能性があり、そ
の危険度を赤色の明度により認識することが可能とな
る。これにより、車両が障害物に接触する前に的確な回
避動作を行うことが可能となる。
明度値が半径方向に沿って減少する変調画像が撮像画像
上に重畳されて、障害物を含む領域が表示される。この
領域は、領域原点から遠ざかるに連れて赤色の明度値が
低くなるために、領域の境界がぼけたように見える。そ
して、運転者は、障害物の周辺も接触可能性があり、そ
の危険度を赤色の明度により認識することが可能とな
る。これにより、車両が障害物に接触する前に的確な回
避動作を行うことが可能となる。
【００３２】尚、上記実施例では、障害物を含む領域を
赤色で表示したが、その表示色は任である。
赤色で表示したが、その表示色は任である。
【００３３】次に、第２実施形態について説明する。本
実施形態は、コンピュータシステムによって構成されて
いる。距離方位測定装置７５は、レーダ、レーザレーダ
等で、反射により障害物までの距離と方位を測定する装
置である。この距離方位測定装置７５は、距離と方位の
ディジタルデータを出力する。このデータは、インタフ
ェース７８を介して、ＣＰＵ７０に入力される。ＣＣＤ
カメラ７６は、ＣＣＤ制御装置７７により走査されて、
１画素毎のＲＧＢ値がフレームメモリＡ７１に記憶され
る。このフレームメモリＡ７１に記憶されている１フレ
ームの画像データに基づいて、ＤＳＰ（ジィジタルシグ
ナルプロセッサ）７３により、液晶ディスプレイ７４
に、撮像画像がリアルタイムで表示される。ＣＰＵ７０
は距離方位測定装置７５の出力する距離方位から重畳す
べき変調画像を生成する。この変調画像はインタフェー
ス７９を介してフレームメモリＢ７２に記憶される。Ｄ
ＳＰ７３は、アリルタイムで、その瞬間に記憶されてい
るフレームメモリＡ７１に記憶されている撮像画像とフ
レームメモリＢ７２に記憶されている変調画像とを加算
して、加算画像を液晶ディスプレイ７４に表示する。こ
の構成により、撮像画像に変調画像を重畳するのに、同
期をとる必要がなく、変調画像の生成周期は、ＣＣＤカ
メラ７６の出力する１フレームの画像生成周期に比べ
て、十分に長い周期とすることができる。
実施形態は、コンピュータシステムによって構成されて
いる。距離方位測定装置７５は、レーダ、レーザレーダ
等で、反射により障害物までの距離と方位を測定する装
置である。この距離方位測定装置７５は、距離と方位の
ディジタルデータを出力する。このデータは、インタフ
ェース７８を介して、ＣＰＵ７０に入力される。ＣＣＤ
カメラ７６は、ＣＣＤ制御装置７７により走査されて、
１画素毎のＲＧＢ値がフレームメモリＡ７１に記憶され
る。このフレームメモリＡ７１に記憶されている１フレ
ームの画像データに基づいて、ＤＳＰ（ジィジタルシグ
ナルプロセッサ）７３により、液晶ディスプレイ７４
に、撮像画像がリアルタイムで表示される。ＣＰＵ７０
は距離方位測定装置７５の出力する距離方位から重畳す
べき変調画像を生成する。この変調画像はインタフェー
ス７９を介してフレームメモリＢ７２に記憶される。Ｄ
ＳＰ７３は、アリルタイムで、その瞬間に記憶されてい
るフレームメモリＡ７１に記憶されている撮像画像とフ
レームメモリＢ７２に記憶されている変調画像とを加算
して、加算画像を液晶ディスプレイ７４に表示する。こ
の構成により、撮像画像に変調画像を重畳するのに、同
期をとる必要がなく、変調画像の生成周期は、ＣＣＤカ
メラ７６の出力する１フレームの画像生成周期に比べ
て、十分に長い周期とすることができる。
【００３４】次に、ＣＰＵ７０の処理手順を図８のフロ
ーチャートに基づいて説明する。ステップ１００におい
て、距離方位測定装置７５から障害物までの距離ｚと方
位θのデータが入力される。次に、ステップ１０２にお
いて、距離ｚと方位θから、障害物が車両の後退方向上
の所定範囲に存在するか否かが判定される。この所定範
囲は、運転者に警報を与える必要があると判断される範
囲である。所定範囲に障害物が存在しないと判定された
場合には、ステップ１１０でフレームメモリＢ７２がク
リアされて、ステップ１００に戻り、距離方位測定装置
７５から次のタイミングでの距離方位データが入力され
る。
ーチャートに基づいて説明する。ステップ１００におい
て、距離方位測定装置７５から障害物までの距離ｚと方
位θのデータが入力される。次に、ステップ１０２にお
いて、距離ｚと方位θから、障害物が車両の後退方向上
の所定範囲に存在するか否かが判定される。この所定範
囲は、運転者に警報を与える必要があると判断される範
囲である。所定範囲に障害物が存在しないと判定された
場合には、ステップ１１０でフレームメモリＢ７２がク
リアされて、ステップ１００に戻り、距離方位測定装置
７５から次のタイミングでの距離方位データが入力され
る。
【００３５】次に、ステップ１０４において、距離ｚと
方位θとから、障害物の撮像画像上の位置Ｏが決定され
る。次に、ステップ１０６に移行して、次式により変調
画像が生成される。
方位θとから、障害物の撮像画像上の位置Ｏが決定され
る。次に、ステップ１０６に移行して、次式により変調
画像が生成される。
【数２】 Ｉ＝Ａ（ｚ）・exp〔−Ｌ／ｒ（ｚ）〕 （２） 尚、Ｌは、上記の特定された障害物の位置Ｏからの距離
であり、Ａ（ｚ）、ｒ（ｚ）は、障害物までの距離ｚに
より変化する定数である。
であり、Ａ（ｚ）、ｒ（ｚ）は、障害物までの距離ｚに
より変化する定数である。
【００３６】図９に示すように、明度値は、領域原点か
らの距離Ｌに対して指数関数で減少する。そして、車両
と障害物間の距離ｚが小さくなるほど、領域原点の明度
値Ａ（ｚ）は大きくなり、減衰距離ｒ（ｚ）は小さくな
る。よって、撮像画像上に表示される領域は障害物まで
の距離ｚが小さくなるほど、小さくなり、且つ、領域原
点の明度値が高くなる。従って、距離Ｌに対する明度値
の勾配が大きくなる。このような変調画像を生成するこ
とで、車両が障害物に接近するに連れて、領域の明度値
が高く、領域範囲は狭く、領域境界をより明確にするこ
とができる。これにより、運転者は車両の障害物への接
近の制度をより正確に認定することが可能となる。
らの距離Ｌに対して指数関数で減少する。そして、車両
と障害物間の距離ｚが小さくなるほど、領域原点の明度
値Ａ（ｚ）は大きくなり、減衰距離ｒ（ｚ）は小さくな
る。よって、撮像画像上に表示される領域は障害物まで
の距離ｚが小さくなるほど、小さくなり、且つ、領域原
点の明度値が高くなる。従って、距離Ｌに対する明度値
の勾配が大きくなる。このような変調画像を生成するこ
とで、車両が障害物に接近するに連れて、領域の明度値
が高く、領域範囲は狭く、領域境界をより明確にするこ
とができる。これにより、運転者は車両の障害物への接
近の制度をより正確に認定することが可能となる。
【００３７】ステップ１０８では、このようにして生成
された変調画像が、フレームメモリＢ７２に出力される
ことで、撮像画像と変調画像の重畳が実現する。
された変調画像が、フレームメモリＢ７２に出力される
ことで、撮像画像と変調画像の重畳が実現する。
【００３８】このような処理の繰り返しにより、障害物
が所定範囲内に存在する場合には、変調画像が生成さ
れ、撮像画像上に重畳される。この変調画像は撮像画像
の生成とは同期をとる必要がないため、変調画像の生成
の自由度が向上する。所定領域内に複数の障害物が検出
された場合には、それぞれの障害物を含むそれぞれの変
調画像を生成するようにしても良い。即ち、撮像画像上
に複数の領域が表示される。又、ステップ１０８におい
て、障害物までの距離ｚに応じた周期で、フレームメモ
リＢ７２へのステップ１０６で得られた変調画像の出力
と、フレームメモリＢ７２のクリアとを繰り返すように
しても良い。このようにすることで、障害物までの距離
ｚに応じて変調画像が変化すると共に、距離ｚに応じた
周期で領域が点滅することになる。これにより、運転者
は、車両の障害物への接近をより的確に認識することが
可能となる。尚、上記の実施形態において、変調画像の
色は任意である。又、ＲＧＢ値の明度値を調整すること
で、変調画像をグレイ画像とすることも可能である。
又、距離方位測定装置７５として、第１実施形態で使用
した超音波センサＤ１〜Ｄ３を用いることも可能であ
る。又、第２実施形態では、撮像装置は、ＣＣＤカメラ
７６とＣＣＤ制御装置７７、距離検出装置は距離方位測
定装置７５、表示装置は液晶ディスプレイ７４で実現さ
れている。又、重畳手段は、ＣＰＵ７０、フレームメモ
リＡ７１、フレームメモリＢ７２、ＤＳＰ７３で構成さ
れている。
が所定範囲内に存在する場合には、変調画像が生成さ
れ、撮像画像上に重畳される。この変調画像は撮像画像
の生成とは同期をとる必要がないため、変調画像の生成
の自由度が向上する。所定領域内に複数の障害物が検出
された場合には、それぞれの障害物を含むそれぞれの変
調画像を生成するようにしても良い。即ち、撮像画像上
に複数の領域が表示される。又、ステップ１０８におい
て、障害物までの距離ｚに応じた周期で、フレームメモ
リＢ７２へのステップ１０６で得られた変調画像の出力
と、フレームメモリＢ７２のクリアとを繰り返すように
しても良い。このようにすることで、障害物までの距離
ｚに応じて変調画像が変化すると共に、距離ｚに応じた
周期で領域が点滅することになる。これにより、運転者
は、車両の障害物への接近をより的確に認識することが
可能となる。尚、上記の実施形態において、変調画像の
色は任意である。又、ＲＧＢ値の明度値を調整すること
で、変調画像をグレイ画像とすることも可能である。
又、距離方位測定装置７５として、第１実施形態で使用
した超音波センサＤ１〜Ｄ３を用いることも可能であ
る。又、第２実施形態では、撮像装置は、ＣＣＤカメラ
７６とＣＣＤ制御装置７７、距離検出装置は距離方位測
定装置７５、表示装置は液晶ディスプレイ７４で実現さ
れている。又、重畳手段は、ＣＰＵ７０、フレームメモ
リＡ７１、フレームメモリＢ７２、ＤＳＰ７３で構成さ
れている。
【００３９】変形例 上記の全ての実施形態において、次の変形例を採用する
ことが可能である。 １）変調画像の領域原点からの距離Ｌに対する明度値
は、図１０に示すように、境界付近でのみ変化させるよ
うにしても良い。 ２）障害物を含む領域には色を付けずに、他の領域に色
を付けるようにしても良い。即ち、図９に示す特性とは
逆に、図１１の曲線ａ１に示す特性で変調画像を生成し
ても良い。障害物を含む領域は撮像画像となり、障害物
から遠ざかるにつれて、色の付された画像となる。又、
障害物までの距離ｚに応じて、領域外の飽和明度値、明
度値の勾配、領域の大きさを変化させても良い。図１０
に示す特性とは、逆に、図１１の曲線ａ２で変調画像を
生成しても良い。 ３）障害物までの距離ｚに応じて、変調画像の色相を変
化させても良い。 ４）障害物までの距離ｚに応じて、変調画像の明度値を
変化させても良い。これを実現する場合の装置構成が図
１２に示されている。図１と同一構成部分には同一番号
が付されている。テーブル８１、８２、８３には、障害
物までの検出距離ｚに応じて図１３のように重みｗが変
化する特性が記憶されている。そして、超音波センサＤ
１、Ｄ２、Ｄ３の検出する検出距離ｚから重みｗが求め
られ、パターンメモリ３１、３２、３３の出力する明度
値に重みｗが乗算される。そして、その乗算値が加算回
路１３において、ＣＣＤカメラ１０から出力される輝度
Ｙに加算される。これにより、検出距離ｚに応じた明度
変調が行なわれる。色差信号Ｉ，Ｑは、そのままＤ／Ａ
変換器１４に出力されるので、色差の変調は行なわれな
い。このようにして、明度変調を行なっても良い。 ５）車両の後方の撮像でなく、前方や側方を撮像しても
良い。 ６）距離検出装置は、障害物までの距離や方位を超音波
やレーダの反射で直接測定する装置で構成したが、撮像
装置で得られた画像から、特開平２−２９９９４４号公
報のように障害物の輪郭の幅から障害物までの距離を測
定するものであっても良い。さらに、２眼によるステレ
オ画像を撮像して、画像解析により障害物までの距離や
方位を測定するようにしても良い。 ７）移動体として、車両、特に、自動車等、任意の移動
体に本件発明は適用可能である。
ことが可能である。 １）変調画像の領域原点からの距離Ｌに対する明度値
は、図１０に示すように、境界付近でのみ変化させるよ
うにしても良い。 ２）障害物を含む領域には色を付けずに、他の領域に色
を付けるようにしても良い。即ち、図９に示す特性とは
逆に、図１１の曲線ａ１に示す特性で変調画像を生成し
ても良い。障害物を含む領域は撮像画像となり、障害物
から遠ざかるにつれて、色の付された画像となる。又、
障害物までの距離ｚに応じて、領域外の飽和明度値、明
度値の勾配、領域の大きさを変化させても良い。図１０
に示す特性とは、逆に、図１１の曲線ａ２で変調画像を
生成しても良い。 ３）障害物までの距離ｚに応じて、変調画像の色相を変
化させても良い。 ４）障害物までの距離ｚに応じて、変調画像の明度値を
変化させても良い。これを実現する場合の装置構成が図
１２に示されている。図１と同一構成部分には同一番号
が付されている。テーブル８１、８２、８３には、障害
物までの検出距離ｚに応じて図１３のように重みｗが変
化する特性が記憶されている。そして、超音波センサＤ
１、Ｄ２、Ｄ３の検出する検出距離ｚから重みｗが求め
られ、パターンメモリ３１、３２、３３の出力する明度
値に重みｗが乗算される。そして、その乗算値が加算回
路１３において、ＣＣＤカメラ１０から出力される輝度
Ｙに加算される。これにより、検出距離ｚに応じた明度
変調が行なわれる。色差信号Ｉ，Ｑは、そのままＤ／Ａ
変換器１４に出力されるので、色差の変調は行なわれな
い。このようにして、明度変調を行なっても良い。 ５）車両の後方の撮像でなく、前方や側方を撮像しても
良い。 ６）距離検出装置は、障害物までの距離や方位を超音波
やレーダの反射で直接測定する装置で構成したが、撮像
装置で得られた画像から、特開平２−２９９９４４号公
報のように障害物の輪郭の幅から障害物までの距離を測
定するものであっても良い。さらに、２眼によるステレ
オ画像を撮像して、画像解析により障害物までの距離や
方位を測定するようにしても良い。 ７）移動体として、車両、特に、自動車等、任意の移動
体に本件発明は適用可能である。
【図１】本発明の第１実施形態にかかる周辺状況表示装
置を示した構成図。
置を示した構成図。
【図２】同実施形態におけるＣＣＤカメラ、超音波セン
サの設置位置を示した斜視図。
サの設置位置を示した斜視図。
【図３】同実形態における変調画像の撮像画像上への重
畳位置を示した説明図。
畳位置を示した説明図。
【図４】同実施形態における領域の点滅方法を示したタ
イミングチャート。
イミングチャート。
【図５】同実施形態の撮像画像及び変調画像を撮像画像
上に重畳して得られた領域表示を示す説明図。
上に重畳して得られた領域表示を示す説明図。
【図６】同実施形態の変調画像を生成するための領域原
点からの距離に対する明度値の変化を示した特性図。
点からの距離に対する明度値の変化を示した特性図。
【図７】第２実施形態にかかる周辺状況表示装置を示し
た構成図。
た構成図。
【図８】同実施形態のＣＰＵの処理手順を示したフロー
チャート。
チャート。
【図９】同実施形態の変調画像を生成するための領域原
点からの距離に対する明度値の変化を示した特性図。
点からの距離に対する明度値の変化を示した特性図。
【図１０】変形例にかかる周辺状況表示装置による変調
画像を生成するための領域原点からの距離に対する明度
値の変化を示した特性図。
画像を生成するための領域原点からの距離に対する明度
値の変化を示した特性図。
【図１１】他の変形例にかかる周辺状況表示装置による
変調画像を生成するための領域原点からの距離に対する
明度値の変化を示した特性図。
変調画像を生成するための領域原点からの距離に対する
明度値の変化を示した特性図。
【図１２】他の変形例にかかる周辺状況表示装置を示し
た構成図。
た構成図。
【図１３】同実施例装置による明度変調の特性を示した
特性図。
特性図。
Ｄ１〜Ｄ３…超音波センサ １０…ＣＣＤカメラ ３１〜３２…パターンメモリ ２１〜２３…スイッチ回路 １３…加算回路 １５…液晶ディスプレイ ７０…ＣＰＵ ７１，７２…フレームメモリ ７５…距離方位測定装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０Ｂ // Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｚ Ｆターム(参考） 5B057 AA16 BA11 CA01 CA08 CB01 CB08 CE04 CE08 CE11 DA07 DB06 DB09 DC16 5C054 FE14 FE28 GA04 GB17 HA30 5J070 AC02 AE01 AF03 AK39 BF02 BF21 5J083 AA02 AB13 AC29 AD04 AE01 AF05 AG05
Claims (12)
- 【請求項１】 移動体の周辺状況を撮像して画像表示す
る周辺状況表示装置において、 移動体の周辺の状況を撮像する撮像装置と、 移動体の周辺の障害物までの距離を検出する距離検出装
置と、 前記撮像装置で撮像された状況の画像を表示する表示装
置と、 前記距離検出装置により検出された前記障害物までの距
離に応じて、前記表示装置により表示された画像上にお
いて、前記障害物が存在する領域を他の画像領域と区画
し得る状態で画像を重畳表示する重畳手段とから成る周
辺状況表示装置。 - 【請求項２】 前記重畳手段は、前記領域の境界をぼか
して表示する手段であることを特徴とする請求項１に記
載の周辺状況表示装置。 - 【請求項３】 前記重畳手段は、領域原点からの距離に
応じて変調された変調画像を重畳する手段であることを
特徴とする請求項２に記載の周辺状況表示装置。 - 【請求項４】 前記変調画像は、領域原点から遠ざかる
に従って明度値が低くなる色画像であることを特徴とす
る請求項３に記載の周辺状況表示装置。 - 【請求項５】 前記変調画像は、領域原点から遠ざかる
に従って明度値が低くなる濃淡画像であることを特徴と
する請求項３に記載の周辺状況表示装置。 - 【請求項６】 前記変調画像は、領域原点から遠ざかる
に従って明度値が高くなる色画像であることを特徴とす
る請求項３に記載の周辺状況表示装置。 - 【請求項７】 前記変調画像は、領域原点から遠ざかる
に従って明度値が高くなる濃淡画像であることを特徴と
する請求項３に記載の周辺状況表示装置。 - 【請求項８】 前記変調画像は、前記領域の内部では一
定か、又は、大きく変化せず、前記領域の境界付近で変
化が大きい画像であることを特徴とする請求項３乃至請
求項７のいずれか１項に記載の周辺状況表示装置。 - 【請求項９】 前記重畳手段は、前記距離検出装置によ
り検出された距離に応じて、前記変調画像の明度値、明
度値の領域原点からの距離に対する変化割合、及び、領
域の大きさのうち少なくとも１種を変化させた画像を重
畳する手段であることを特徴とする請求項３に記載の周
辺状況表示装置。 - 【請求項１０】 前記重畳手段は、前記距離検出装置に
より検出された距離に応じて、前記変調画像の領域原点
の明度値、明度値の領域原点からの距離に対する変化割
合、及び、領域の大きさのうち少なくとも１種を変化さ
せた画像を重畳する手段であることを特徴とする請求項
４乃請求項８のいずれか１項に記載の周辺状況表示装
置。 - 【請求項１１】 前記重畳手段は、前記距離検出装置に
より検出された距離に応じて、前記変調画像の色相を変
化させた画像を重畳する手段であることを特徴とする請
求項３、請求項４、請求項６、又は、請求項１０に記載
の周辺状況表示装置。 - 【請求項１２】 前記重畳手段は、前記距離検出装置に
より検出された距離に応じて、画像の重畳表示をオンオ
フする周期を変化させて重畳表示する手段であることを
特徴とする請求項１乃至請求項１１のいずれか１項に記
載の周辺状況表示装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001145616A JP3608527B2 (ja) | 2001-05-15 | 2001-05-15 | 周辺状況表示装置 |
| US10/145,042 US7126460B2 (en) | 2001-05-15 | 2002-05-15 | Surrounding conditions display apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001145616A JP3608527B2 (ja) | 2001-05-15 | 2001-05-15 | 周辺状況表示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002344958A true JP2002344958A (ja) | 2002-11-29 |
| JP3608527B2 JP3608527B2 (ja) | 2005-01-12 |
Family
ID=18991397
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001145616A Expired - Fee Related JP3608527B2 (ja) | 2001-05-15 | 2001-05-15 | 周辺状況表示装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7126460B2 (ja) |
| JP (1) | JP3608527B2 (ja) |
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| JPWO2004083889A1 (ja) * | 2003-03-20 | 2006-06-22 | 松下電器産業株式会社 | 障害物検知装置 |
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