JP2002230698A - 車両周囲画像表示方法及び車両周囲画像表示装置 - Google Patents
車両周囲画像表示方法及び車両周囲画像表示装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】進行方向と表示画面との関係における方法感覚
にズレが発生し難いばかりでなく、もっとも注意すべき
方向や位置等の識別性を向上することができる車両周囲
画像表示方法及び車両周囲画像表示装置を提供するこ
と。 【解決手段】車体走行情報若しくは車外環境情報の少な
くとも一方からの情報が情報取得部６で得られ、その情
報に基づいて領域決定部９で強調領域と非強調領域とが
決定され、ウインドウ形状データベース部１０に記憶さ
れた強調領域におけるウインドウ形状がウインドウ形状
選択部１１で選択され、強調領域の数や位置に応じて選
択されたウインドウ形状に基づく一つのウインドウ強調
画面がウインドウ合成部１２で生成され、画像処理部１
３によって車載カメラ２からの画像信号に一つのウイン
ドウ強調画面形状に形成された車両周囲の広角画像情報
が表示部７の表示画面７ａに表示される。
にズレが発生し難いばかりでなく、もっとも注意すべき
方向や位置等の識別性を向上することができる車両周囲
画像表示方法及び車両周囲画像表示装置を提供するこ
と。 【解決手段】車体走行情報若しくは車外環境情報の少な
くとも一方からの情報が情報取得部６で得られ、その情
報に基づいて領域決定部９で強調領域と非強調領域とが
決定され、ウインドウ形状データベース部１０に記憶さ
れた強調領域におけるウインドウ形状がウインドウ形状
選択部１１で選択され、強調領域の数や位置に応じて選
択されたウインドウ形状に基づく一つのウインドウ強調
画面がウインドウ合成部１２で生成され、画像処理部１
３によって車載カメラ２からの画像信号に一つのウイン
ドウ強調画面形状に形成された車両周囲の広角画像情報
が表示部７の表示画面７ａに表示される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車載カメラからの
車両周囲の画像（映像）を表示装置の表示画面に表示す
る際の車両周囲画像表示方法並びに車両周囲画像表示装
置に関する。
車両周囲の画像（映像）を表示装置の表示画面に表示す
る際の車両周囲画像表示方法並びに車両周囲画像表示装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、車両後方に向けた車載カメラ
からの画像を表示装置の表示画面にリアルタイムで表示
する所謂バックモニターが知られている。
からの画像を表示装置の表示画面にリアルタイムで表示
する所謂バックモニターが知られている。
【０００３】また、このようなバックモニターには、表
示画面の画像に、予想走行軌跡や距離補助線等をスーパ
ーインポーズ表示するものも知られている（例えば、特
開平１０−１１７３４０号公報、特開昭１０−１８１４
４７号公報、特開２０００−１６８４７５号公報等）。
示画面の画像に、予想走行軌跡や距離補助線等をスーパ
ーインポーズ表示するものも知られている（例えば、特
開平１０−１１７３４０号公報、特開昭１０−１８１４
４７号公報、特開２０００−１６８４７５号公報等）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、自車のでき
るだけ広い周囲環境を一見で把握することができれば、
自車の後方（特に、死角）のみに比べ、その利用範囲が
向上して非常に便利である。
るだけ広い周囲環境を一見で把握することができれば、
自車の後方（特に、死角）のみに比べ、その利用範囲が
向上して非常に便利である。
【０００５】そして、このような広い周囲環境を一見で
把握するためには、複数の高価な車載用カメラを搭載し
て一つの表示画面に画像処理して表示するよりも、超広
角画像やパノラマ画像を用いる方が便利である。
把握するためには、複数の高価な車載用カメラを搭載し
て一つの表示画面に画像処理して表示するよりも、超広
角画像やパノラマ画像を用いる方が便利である。
【０００６】しかしながら、上述したような超広角画像
やパノラマ画像（以下、単に『広角画像』と称する。）
には、あらゆる方向の画像情報が含まれているため、運
転中の実際の進行方向若しくは予想進行方向と表示画面
との関係における方向感覚にズレが発生する虞が生じ
る。
やパノラマ画像（以下、単に『広角画像』と称する。）
には、あらゆる方向の画像情報が含まれているため、運
転中の実際の進行方向若しくは予想進行方向と表示画面
との関係における方向感覚にズレが発生する虞が生じ
る。
【０００７】そこで、本発明は、進行方向と表示画面と
の関係における方法感覚にズレが発生し難いばかりでな
く、もっとも注意すべき方向や位置等の識別性を向上す
ることができる車両周囲画像表示方法並びに車両周囲画
像表示装置を提供することを目的とする。
の関係における方法感覚にズレが発生し難いばかりでな
く、もっとも注意すべき方向や位置等の識別性を向上す
ることができる車両周囲画像表示方法並びに車両周囲画
像表示装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の車両周囲画像表示方法は、車載カ
メラからの車両周囲の広角画像情報を表示画面に表示す
る車両周囲画像表示方法において、前記表示画面上にお
ける表示領域に強調領域と非強調領域とを決定すると共
に前記強調領域における画像表示状態を非強調領域にお
ける画像表示状態よりも強調して表示することを要旨と
する。
め、請求項１に記載の車両周囲画像表示方法は、車載カ
メラからの車両周囲の広角画像情報を表示画面に表示す
る車両周囲画像表示方法において、前記表示画面上にお
ける表示領域に強調領域と非強調領域とを決定すると共
に前記強調領域における画像表示状態を非強調領域にお
ける画像表示状態よりも強調して表示することを要旨と
する。
【０００９】請求項２に記載の車両周囲画像表示方法
は、記強調領域における画像表示状態の明度を前記非強
調領域における画像表示状態の明度よりも高くすること
を要旨とする。
は、記強調領域における画像表示状態の明度を前記非強
調領域における画像表示状態の明度よりも高くすること
を要旨とする。
【００１０】請求項３に記載の車両周囲画像表示方法
は、前記強調領域における画像表示状態に対して前記非
強調領域における画像表示状態にマスク処理を施すこと
を要旨とする。
は、前記強調領域における画像表示状態に対して前記非
強調領域における画像表示状態にマスク処理を施すこと
を要旨とする。
【００１１】請求項４に記載の車両周囲画像表示方法
は、前記マスク処理は、前記強調領域に近傍の濃淡を淡
くすることを要旨とする。
は、前記マスク処理は、前記強調領域に近傍の濃淡を淡
くすることを要旨とする。
【００１２】請求項５に記載の車両周囲画像表示方法
は、前記強調領域における画像表示状態を前記非強調領
域の画像表示状態よりも拡大して表示することを要旨と
する。
は、前記強調領域における画像表示状態を前記非強調領
域の画像表示状態よりも拡大して表示することを要旨と
する。
【００１３】請求項６に記載の車両周囲画像表示方法
は、前記強調領域が前記表示画面上に複数存在している
ことを要旨とする。
は、前記強調領域が前記表示画面上に複数存在している
ことを要旨とする。
【００１４】請求項７に記載の車両周囲画像表示方法
は、前記強調領域と前記非強調領域とは、自車に関する
車体走行情報に基づいて決定することを要旨とする。
は、前記強調領域と前記非強調領域とは、自車に関する
車体走行情報に基づいて決定することを要旨とする。
【００１５】請求項８に記載の車両周囲画像表示方法
は、前記強調領域と前記非強調領域とは、自車周囲環境
に関する車外環境情報に基づいて決定することを要旨と
する。
は、前記強調領域と前記非強調領域とは、自車周囲環境
に関する車外環境情報に基づいて決定することを要旨と
する。
【００１６】請求項９に記載の車両周囲画像表示方法
は、前記強調領域と前記非強調領域とは、自車に関する
車体走行情報と自車周囲環境に関する車外環境情報の双
方に基づいて決定することを要旨とする。
は、前記強調領域と前記非強調領域とは、自車に関する
車体走行情報と自車周囲環境に関する車外環境情報の双
方に基づいて決定することを要旨とする。
【００１７】請求項１０に記載の車両周囲画像表示方法
は、前記表示画面上に車体進行方向を基準とした方位角
を表示することを要旨とする。
は、前記表示画面上に車体進行方向を基準とした方位角
を表示することを要旨とする。
【００１８】請求項１１に記載の車両周囲画像表示装置
は、車載カメラからの車両周囲の広角画像情報を表示画
面に表示する表示部と、自車に関する車体走行情報若し
くは自車周囲環境に関する車外環境情報の少なくとも何
れか一方から情報を得る情報取得部と、該情報取得部で
得られた情報に基づいて強調領域と非強調領域とを決定
する領域決定部と、該領域決定部で決定される強調領域
におけるウインドウ形状を記憶したウインドウ形状デー
タベース部と、該ウインドウ形状データーベース部から
ウインドウ形状を選択するウインドウ形状選択部と、前
記ウインドウ形状選択部によって選択されたウインドウ
形状を前記領域決定部で決定された強調領域の数や位置
に応じて合成して一つのウインドウ強調画面を生成する
ウインドウ合成部と、前記車載カメラからの画像信号に
基づいて前記ウインドウ合成部で生成された一つのウイ
ンドウ強調画面形状の強調領域画像と非強調領域画像と
を形成する画像処理部とを備えていることを要旨とす
る。
は、車載カメラからの車両周囲の広角画像情報を表示画
面に表示する表示部と、自車に関する車体走行情報若し
くは自車周囲環境に関する車外環境情報の少なくとも何
れか一方から情報を得る情報取得部と、該情報取得部で
得られた情報に基づいて強調領域と非強調領域とを決定
する領域決定部と、該領域決定部で決定される強調領域
におけるウインドウ形状を記憶したウインドウ形状デー
タベース部と、該ウインドウ形状データーベース部から
ウインドウ形状を選択するウインドウ形状選択部と、前
記ウインドウ形状選択部によって選択されたウインドウ
形状を前記領域決定部で決定された強調領域の数や位置
に応じて合成して一つのウインドウ強調画面を生成する
ウインドウ合成部と、前記車載カメラからの画像信号に
基づいて前記ウインドウ合成部で生成された一つのウイ
ンドウ強調画面形状の強調領域画像と非強調領域画像と
を形成する画像処理部とを備えていることを要旨とす
る。
【００１９】請求項１２に記載の車両周囲画像表示装置
は、前記情報取得部で得られる情報は、ステアリング回
転角検出センサー若しくは車輪操舵角検出センサーから
得られる角度情報、車速センサーから得られる車速情
報、外部警報装置や環境検出センサーから得られる外部
環境情報のうちの少なくとも一つの情報であることを要
旨とする。
は、前記情報取得部で得られる情報は、ステアリング回
転角検出センサー若しくは車輪操舵角検出センサーから
得られる角度情報、車速センサーから得られる車速情
報、外部警報装置や環境検出センサーから得られる外部
環境情報のうちの少なくとも一つの情報であることを要
旨とする。
【００２０】請求項１３に記載の車両周囲画像表示装置
は、前記情報取得部は、前記ステアリング回転角検出セ
ンサー若しくは車輪操舵角検出センサーから得られる角
度情報と前記車速センサーから得られる車速情報とから
の各情報を進行方向情報として前記領域決定部に出力す
ることを要旨とする。
は、前記情報取得部は、前記ステアリング回転角検出セ
ンサー若しくは車輪操舵角検出センサーから得られる角
度情報と前記車速センサーから得られる車速情報とから
の各情報を進行方向情報として前記領域決定部に出力す
ることを要旨とする。
【００２１】請求項１４に記載の車両周囲画像表示装置
は、マスクをスーパーインポーズ信号として生成するス
ーパーインポーズ画面生成部と、該スーパーインポーズ
画面生成部で生成されたスーパーインポーズ信号に基づ
くマスクを前記画像処理部で形成した画像の前記非強調
領域に加えるスーパーインポーズミキシング部とを備え
ることを要旨とする。
は、マスクをスーパーインポーズ信号として生成するス
ーパーインポーズ画面生成部と、該スーパーインポーズ
画面生成部で生成されたスーパーインポーズ信号に基づ
くマスクを前記画像処理部で形成した画像の前記非強調
領域に加えるスーパーインポーズミキシング部とを備え
ることを要旨とする。
【００２２】請求項１５に記載の車両周囲画像表示装置
は、方位角信号に基づいて方位角画像をスーパーインポ
ーズ信号として生成するスーパーインポーズ画面生成部
と、該スーパーインポーズ画面生成部で生成されたスー
パーインポーズ信号に基づくスーパーインポーズ画像を
前記画像処理部で形成した画像に加えるスーパーインポ
ーズミキシング部とを備えることを要旨とする。
は、方位角信号に基づいて方位角画像をスーパーインポ
ーズ信号として生成するスーパーインポーズ画面生成部
と、該スーパーインポーズ画面生成部で生成されたスー
パーインポーズ信号に基づくスーパーインポーズ画像を
前記画像処理部で形成した画像に加えるスーパーインポ
ーズミキシング部とを備えることを要旨とする。
【００２３】請求項１６に記載の車両周囲画像表示装置
は、マスク並びに方位角信号に基づく方位角画像をスー
パーインポーズ信号として生成するスーパーインポーズ
画面生成部と、該スーパーインポーズ画面生成部で生成
されたスーパーインポーズ信号に基づくマスク並びに方
位角画像を前記画像処理部で形成した画像に加えるスー
パーインポーズミキシング部とを備えることを要旨とす
る。
は、マスク並びに方位角信号に基づく方位角画像をスー
パーインポーズ信号として生成するスーパーインポーズ
画面生成部と、該スーパーインポーズ画面生成部で生成
されたスーパーインポーズ信号に基づくマスク並びに方
位角画像を前記画像処理部で形成した画像に加えるスー
パーインポーズミキシング部とを備えることを要旨とす
る。
【００２４】
【発明の実施の形態】次に、発明の車両周囲画像表示方
法並びに車両周囲画像表示装置の実施の形態を、図面に
基づいて説明する。尚、本発明の車両周囲画像表示装置
は、公知のパノラマ合成装置等の画像処理装置の一部と
して統合的に組み込まれることも考えられるが、ここで
はその機能を明確化するために独立の装置として説明す
る。
法並びに車両周囲画像表示装置の実施の形態を、図面に
基づいて説明する。尚、本発明の車両周囲画像表示装置
は、公知のパノラマ合成装置等の画像処理装置の一部と
して統合的に組み込まれることも考えられるが、ここで
はその機能を明確化するために独立の装置として説明す
る。
【００２５】図１において、本発明の車両周囲画像表示
装置１は、パノラマ（前景）若しくはそれに近似の超広
角の画像（以下、『広角画像』と称する。）を取り込む
車載カメラ２と、車載カメラ２からの画像信号を処理す
る画像形成回路部３と、自車に関する車体走行情報を得
るための走行情報部４並びに自車周囲環境に関する車外
環境情報を得るための環境情報部５とを有する情報取得
部６とを外部情報取得手段として備えている。
装置１は、パノラマ（前景）若しくはそれに近似の超広
角の画像（以下、『広角画像』と称する。）を取り込む
車載カメラ２と、車載カメラ２からの画像信号を処理す
る画像形成回路部３と、自車に関する車体走行情報を得
るための走行情報部４並びに自車周囲環境に関する車外
環境情報を得るための環境情報部５とを有する情報取得
部６とを外部情報取得手段として備えている。
【００２６】走行情報部４としては、舵角検出センサー
（ステアリング回転角検出センサー若しくは車輪操舵角
（位相）検出センサー等）４ａ、ターンシグナルランプ
スイッチセンサー４ｂ、車輪回転速度等から車速を求め
るための車速センサー４ｃ、道路上に形成された横断歩
道線等を検出する白線検出センサー４ｄ、利用者のマニ
ュアル設定用の操作部４ｄ等を備えている。
（ステアリング回転角検出センサー若しくは車輪操舵角
（位相）検出センサー等）４ａ、ターンシグナルランプ
スイッチセンサー４ｂ、車輪回転速度等から車速を求め
るための車速センサー４ｃ、道路上に形成された横断歩
道線等を検出する白線検出センサー４ｄ、利用者のマニ
ュアル設定用の操作部４ｄ等を備えている。
【００２７】また、環境情報部５としては、複数の障害
物検出センサー５ａ、ナビゲーション情報（例えば、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭやＤＶＤ等の情報記録媒体）や道路情報（Ｖ
ＩＣＳ等）或いは外部警報装置（盲人用信号機の音声出
力装置等を含む）等からの情報を取得する自立的情報収
集手段５ｂ、方位検出用の電子コンパス５ｃ等を備えて
いる。
物検出センサー５ａ、ナビゲーション情報（例えば、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭやＤＶＤ等の情報記録媒体）や道路情報（Ｖ
ＩＣＳ等）或いは外部警報装置（盲人用信号機の音声出
力装置等を含む）等からの情報を取得する自立的情報収
集手段５ｂ、方位検出用の電子コンパス５ｃ等を備えて
いる。
【００２８】一方、車両周囲画像表示装置１は、車載カ
メラ２からの車両周囲の広角画像情報を表示画面７ａに
表示する表示部７と、この表示画面７ａに表示する画像
を情報取得部６から得られた情報に基づいて制御する画
像制御部８とを外部情報取得手段とは別に備えている。
メラ２からの車両周囲の広角画像情報を表示画面７ａに
表示する表示部７と、この表示画面７ａに表示する画像
を情報取得部６から得られた情報に基づいて制御する画
像制御部８とを外部情報取得手段とは別に備えている。
【００２９】表示画面７ａには、例えば、図２に示すよ
うに、自車２０の前方の一部が交差点Ｐに進入した際、
自車２０の向きは正面（略直進状態）で前輪２１が左折
方向に傾向くようにステアリングホイール２２を回転さ
せると共に（表示状態と領域決定の説明の便宜上の走行
（停止）状態とする。）、車載カメラ２の画角θが１６
０°以上の超広角であるとき、図３に示すような表示状
態となる。
うに、自車２０の前方の一部が交差点Ｐに進入した際、
自車２０の向きは正面（略直進状態）で前輪２１が左折
方向に傾向くようにステアリングホイール２２を回転さ
せると共に（表示状態と領域決定の説明の便宜上の走行
（停止）状態とする。）、車載カメラ２の画角θが１６
０°以上の超広角であるとき、図３に示すような表示状
態となる。
【００３０】図３において、画面下方の符号７ｂはスー
パーインポーズによって表示されるフロントウインドウ
ガラス下縁形状若しくはフロントバンパー形状、画面下
方中央の符号７ｃは方位情報（図形）、画面上方の符号
７ｄは方位情報（文字）、符号７ｅ，７ｆは強調領域
（詳細後述）で、その他の表示部分は非強調領域７ｇと
なる。尚、図形の方位情報７ｃは楕円形でなくて四方向
の罫線からなる矢印等でも良い。また、形状７ｂ並びに
方位情報７ｃ，７ｄは、操作部４ｄの指定によって非表
示とすることも可能である。
パーインポーズによって表示されるフロントウインドウ
ガラス下縁形状若しくはフロントバンパー形状、画面下
方中央の符号７ｃは方位情報（図形）、画面上方の符号
７ｄは方位情報（文字）、符号７ｅ，７ｆは強調領域
（詳細後述）で、その他の表示部分は非強調領域７ｇと
なる。尚、図形の方位情報７ｃは楕円形でなくて四方向
の罫線からなる矢印等でも良い。また、形状７ｂ並びに
方位情報７ｃ，７ｄは、操作部４ｄの指定によって非表
示とすることも可能である。
【００３１】画像制御部８は、領域決定部９、ウインド
ウ形状データベース部１０、ウインドウ形状選択部１
１、ウインドウ合成部１２、画像処理部１３、スーパー
インポーズ画面生成部１４、スーパーインポーズミキシ
ング部１５を備えている。
ウ形状データベース部１０、ウインドウ形状選択部１
１、ウインドウ合成部１２、画像処理部１３、スーパー
インポーズ画面生成部１４、スーパーインポーズミキシ
ング部１５を備えている。
【００３２】領域決定部９は、情報取得部６で得られた
情報（特に走行情報部４で得られた情報）に基づいて表
示画面７ａ上に強調領域７ｅ（７ｆ）と非強調領域７ｇ
とを決定する。
情報（特に走行情報部４で得られた情報）に基づいて表
示画面７ａ上に強調領域７ｅ（７ｆ）と非強調領域７ｇ
とを決定する。
【００３３】例えば、舵角検出センサー４ａによって自
車２０が左折しようとしていることが検出され、そのと
きの車速が車速センサー４ｃによって検出されることか
ら、走行軌跡が予測され、強調領域７ｅが決定される。
尚、例えば、舵角検出センサー４ａのみによっても自車
２０が左折しようとしていることが検出されることから
強調領域７ｅを決定することができる。また、ターンシ
グナルランプスイッチセンサー４ｂの操作によっても左
折しようとしていることが検出されることから強調領域
７ｅを決定することができる。さらに、舵角検出センサ
ー４ａ又はターンシグナルランプスイッチセンサー４ｂ
の少なくとも一方の検出とナビゲーション情報若しくは
道路情報による現在位置情報から総合的に強調領域７ｅ
を決定することも可能である。
車２０が左折しようとしていることが検出され、そのと
きの車速が車速センサー４ｃによって検出されることか
ら、走行軌跡が予測され、強調領域７ｅが決定される。
尚、例えば、舵角検出センサー４ａのみによっても自車
２０が左折しようとしていることが検出されることから
強調領域７ｅを決定することができる。また、ターンシ
グナルランプスイッチセンサー４ｂの操作によっても左
折しようとしていることが検出されることから強調領域
７ｅを決定することができる。さらに、舵角検出センサ
ー４ａ又はターンシグナルランプスイッチセンサー４ｂ
の少なくとも一方の検出とナビゲーション情報若しくは
道路情報による現在位置情報から総合的に強調領域７ｅ
を決定することも可能である。
【００３４】一方、複数の障害物検出センサー５ａによ
って、横断中の歩行者Ｍの存在並びに位置を検出するこ
とにより強調領域７ｆが決定される。尚、白線検出セン
サー４ｄや自立的情報収集手段５ｂの外部警報装置によ
って交差点であることを検出し、上述した左折検出との
併用により左折方向の横断歩道全体を強調領域７ｆとす
ることも可能である。また、この交差点検出は、ナビゲ
ーション情報若しくは道路情報による現在位置情報と左
折検出とから総合的に左折方向の横断歩道全体を強調領
域７ｆとして決定することも可能である。
って、横断中の歩行者Ｍの存在並びに位置を検出するこ
とにより強調領域７ｆが決定される。尚、白線検出セン
サー４ｄや自立的情報収集手段５ｂの外部警報装置によ
って交差点であることを検出し、上述した左折検出との
併用により左折方向の横断歩道全体を強調領域７ｆとす
ることも可能である。また、この交差点検出は、ナビゲ
ーション情報若しくは道路情報による現在位置情報と左
折検出とから総合的に左折方向の横断歩道全体を強調領
域７ｆとして決定することも可能である。
【００３５】ウインドウ形状データベース部１０は、領
域決定部９で決定される強調領域におけるウインドウ形
状（例えば、楕円形、真円形、矩形等。また、色も含
む）が予め記憶されている。この際、強調領域７ｆのよ
うな領域面積が場合によって異なる要素があるときには
その面積や向き（例えば、楕円の場合）を可変すること
ができる。また、予想進行方向を示す場合の強調領域７
ｅの形状と、障害物等の注意を促す場合の強調領域７ｆ
の形状とを異ならせることもできる。
域決定部９で決定される強調領域におけるウインドウ形
状（例えば、楕円形、真円形、矩形等。また、色も含
む）が予め記憶されている。この際、強調領域７ｆのよ
うな領域面積が場合によって異なる要素があるときには
その面積や向き（例えば、楕円の場合）を可変すること
ができる。また、予想進行方向を示す場合の強調領域７
ｅの形状と、障害物等の注意を促す場合の強調領域７ｆ
の形状とを異ならせることもできる。
【００３６】ウインドウ形状選択部１１は、初期設定に
より予想進行方向を示す場合の強調領域７ｅの形状と、
障害物等の注意を促す場合の強調領域７ｆの形状とを指
定したり、操作部４ｄのマニュアル選択によって強調領
域７ｅ，７ｆの形状を指定する。
より予想進行方向を示す場合の強調領域７ｅの形状と、
障害物等の注意を促す場合の強調領域７ｆの形状とを指
定したり、操作部４ｄのマニュアル選択によって強調領
域７ｅ，７ｆの形状を指定する。
【００３７】ウインドウ合成部１２は、ウインドウ形状
選択部１１によって選択（指定）されたウインドウ形状
をウインドウ形状データベース部１０から呼び出すと共
に、領域決定部９で決定された強調領域７ｅ，７ｆの数
及び位置（この場合２箇所）に応じて合成して一つのウ
インドウ強調画面を生成する。
選択部１１によって選択（指定）されたウインドウ形状
をウインドウ形状データベース部１０から呼び出すと共
に、領域決定部９で決定された強調領域７ｅ，７ｆの数
及び位置（この場合２箇所）に応じて合成して一つのウ
インドウ強調画面を生成する。
【００３８】画像処理部１３は、車載カメラ２からの画
像信号に基づいてウインドウ合成部１２で生成された一
つのウインドウ強調画面形状の強調領域７ｅ，７ｆの画
像と非強調領域７ｇの画像とを形成する。
像信号に基づいてウインドウ合成部１２で生成された一
つのウインドウ強調画面形状の強調領域７ｅ，７ｆの画
像と非強調領域７ｇの画像とを形成する。
【００３９】この際、例えば、強調領域７ｆが無いとし
た場合の強調領域７ｅと非強調領域７ｇとの表示状態に
は、図４に示すようなものが可能である。
た場合の強調領域７ｅと非強調領域７ｇとの表示状態に
は、図４に示すようなものが可能である。
【００４０】図４（ａ）に示したものは、強調領域７ｆ
の明度を通常表示明度の非強調領域７ｇよりも明るくし
たり、強調領域７ｆの明度は通常表示明度として非強調
領域７ｇの明度を暗くしたものである。
の明度を通常表示明度の非強調領域７ｇよりも明るくし
たり、強調領域７ｆの明度は通常表示明度として非強調
領域７ｇの明度を暗くしたものである。
【００４１】図４（ｂ）に示したものは、強調領域７ｆ
を拡大（図面上の格子線は表示されない）したものであ
る。
を拡大（図面上の格子線は表示されない）したものであ
る。
【００４２】図４（ｃ）に示したものは、非強調領域７
ｇにマスク（格子線や点描等）をかけたものである。
尚、上述した明度の変化や拡大は画像処理部１３のみの
電気的制御で可能であるが、このマスクの場合にはスー
パーインポーズ表示となる。
ｇにマスク（格子線や点描等）をかけたものである。
尚、上述した明度の変化や拡大は画像処理部１３のみの
電気的制御で可能であるが、このマスクの場合にはスー
パーインポーズ表示となる。
【００４３】スーパーインポーズ画面生成部１４は、上
述したフロントウインドウガラス下縁形状７ｂを生成す
る。また、電子コンパス５ｃからの方位情報により方位
情報７ｃ，７ｄを生成する。さらに、図４（ｃ）に示し
た非強調領域７ｇにマスクを施す場合にはそのマスクを
スーパーインポーズ信号として生成する。
述したフロントウインドウガラス下縁形状７ｂを生成す
る。また、電子コンパス５ｃからの方位情報により方位
情報７ｃ，７ｄを生成する。さらに、図４（ｃ）に示し
た非強調領域７ｇにマスクを施す場合にはそのマスクを
スーパーインポーズ信号として生成する。
【００４４】スーパーインポーズミキシング部１５は、
表示画面７ａの上下所定位置に、スーパーインポーズ画
面生成部１４で生成されたスーパーインポーズ信号に基
づくフロントウインドウガラス下縁形状７ｂ、方位情報
７ｃ，７ｄ、マスクを画像処理部１３で形成した画像の
非強調領域７ｇに加える。
表示画面７ａの上下所定位置に、スーパーインポーズ画
面生成部１４で生成されたスーパーインポーズ信号に基
づくフロントウインドウガラス下縁形状７ｂ、方位情報
７ｃ，７ｄ、マスクを画像処理部１３で形成した画像の
非強調領域７ｇに加える。
【００４５】尚、これらの強調例はどれも局所的（ポイ
ント的）に強調表示する場合であるが、縦又は横方向に
一次元的に強調表示したり、特定のパターン（例えば、
走行予想軌跡）で強調表示する場合もある。
ント的）に強調表示する場合であるが、縦又は横方向に
一次元的に強調表示したり、特定のパターン（例えば、
走行予想軌跡）で強調表示する場合もある。
【００４６】また、マスクを施す場合には、そのマスク
の色をウインドウ形状選択部１１で選択してウインドウ
形状データベース部１０から呼び出し、非強調領域７ｇ
に表示することも可能である。
の色をウインドウ形状選択部１１で選択してウインドウ
形状データベース部１０から呼び出し、非強調領域７ｇ
に表示することも可能である。
【００４７】さらに、強調領域７ｅ，７ｆと非強調領域
７ｇとで明度を変化させる場合やマスクを施す場合に
は、強調領域７ｅ，７ｆと非強調領域７ｇとの境界部分
の明暗又は濃淡を徐々に変化させることも可能である。
７ｇとで明度を変化させる場合やマスクを施す場合に
は、強調領域７ｅ，７ｆと非強調領域７ｇとの境界部分
の明暗又は濃淡を徐々に変化させることも可能である。
【００４８】このように、強調領域７ｅの表示状態を非
強調領域７ｇの表示状態よりも強調することによって、
自車２０の進行方向が表示画面７ａでの広角表示された
ことに伴う表示上の複数の道路の何れに対応しているの
かを一見で認識することができ、超広角画像やパノラマ
画像等の画面上における自車２０との相対位置関係上の
方向感覚を失うといった不具合が防止される。
強調領域７ｇの表示状態よりも強調することによって、
自車２０の進行方向が表示画面７ａでの広角表示された
ことに伴う表示上の複数の道路の何れに対応しているの
かを一見で認識することができ、超広角画像やパノラマ
画像等の画面上における自車２０との相対位置関係上の
方向感覚を失うといった不具合が防止される。
【００４９】また、方位情報等をスーパーインポーズ表
示することにより、表示上での方向感覚を失うといった
不具合がより一層防止される。
示することにより、表示上での方向感覚を失うといった
不具合がより一層防止される。
【００５０】
【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成した
ことにより、進行方向と表示画面との関係における方法
感覚にズレが発生し難いばかりでなく、もっとも注意す
べき方向や位置等の識別性を向上することができる。
ことにより、進行方向と表示画面との関係における方法
感覚にズレが発生し難いばかりでなく、もっとも注意す
べき方向や位置等の識別性を向上することができる。
【図１】本発明の車両周囲画像表示装置の実施の形態に
係わる要部のブロック回路図である。
係わる要部のブロック回路図である。
【図２】自車と道路との相対位置関係における表示範囲
を説明するための説明図である。
を説明するための説明図である。
【図３】本発明の車両周囲画像表示装置の実施の形態に
係わる画面表示例を示す表示画面の正面図である。
係わる画面表示例を示す表示画面の正面図である。
【図４】本発明の車両周囲画像表示装置の実施の形態に
係わる強調領域と非強調領域との関係を示し、（ａ）は
明度を変化させた場合、（ｂ）は強調領域を拡大表示し
た場合、（ｃ）は非強調領域にマスク処理を施した場合
の説明図である。
係わる強調領域と非強調領域との関係を示し、（ａ）は
明度を変化させた場合、（ｂ）は強調領域を拡大表示し
た場合、（ｃ）は非強調領域にマスク処理を施した場合
の説明図である。
１…車両周囲画像表示装置 ２…車載カメラ ６…情報取得部 ７…表示部 ７ａ…表示画面 ９…領域決定部 １０…ウインドウ形状データベース部 １１…ウインドウ形状選択部 １２…ウインドウ合成部 １３…画像処理部 １４…スーパーインポーズ画面生成部 １５…スーパーインポーズミキシング部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｅ ６２８ ６２８Ｃ ６２８Ｆ 21/01 21/01 Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０Ａ 5/00 １００ 5/00 １００ (72)発明者 佐藤 徳行 東京都文京区白山５丁目35番２号 クラリ オン株式会社内 (72)発明者 河内 亮太 東京都文京区白山５丁目35番２号 クラリ オン株式会社内 (72)発明者 須貝 和義 東京都文京区白山５丁目35番２号 クラリ オン株式会社内 Ｆターム(参考） 5B057 AA16 BA02 BA26 CA01 CA08 CA12 CA16 CB01 CB08 CB12 CB16 CC03 CE08 CE11 CE17 DA08 DB02 5H180 BB13 CC04 FF05 FF22 FF27 LL02
Claims (16)
- 【請求項１】 車載カメラからの車両周囲の広角画像情
報を表示画面に表示する車両周囲画像表示方法におい
て、 前記表示画面上における表示領域に強調領域と非強調領
域とを決定すると共に前記強調領域における画像表示状
態を非強調領域における画像表示状態よりも強調して表
示することを特徴とする車両周囲画像表示方法。 - 【請求項２】 前記強調領域における画像表示状態の明
度を前記非強調領域における画像表示状態の明度よりも
高くすることを特徴とする請求項１に記載の車両周囲画
像表示方法。 - 【請求項３】 前記強調領域における画像表示状態に対
して前記非強調領域における画像表示状態にマスク処理
を施すことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の
車両周囲画像表示方法。 - 【請求項４】 前記マスク処理は、前記強調領域に近傍
の濃淡を淡くすることを特徴とする請求項３に記載の車
両周囲画像表示方法。 - 【請求項５】 前記強調領域における画像表示状態を前
記非強調領域の画像表示状態よりも拡大して表示するこ
とを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れかに記載の
車両周囲画像表示方法。 - 【請求項６】 前記強調領域が前記表示画面上に複数存
在していることを特徴とする請求項１乃至請求項５の何
れかに記載の車両周囲画像表示方法。 - 【請求項７】 前記強調領域と前記非強調領域とは、自
車に関する車体走行情報に基づいて決定することを特徴
とする請求項１乃至請求項６の何れかに記載の車両周囲
画像表示方法。 - 【請求項８】 前記強調領域と前記非強調領域とは、自
車周囲環境に関する車外環境情報に基づいて決定するこ
とを特徴とする請求項１乃至請求項６の何れかに記載の
車両周囲画像表示方法。 - 【請求項９】 前記強調領域と前記非強調領域とは、自
車に関する車体走行情報と自車周囲環境に関する車外環
境情報の双方に基づいて決定することを特徴とする請求
項１乃至請求項６の何れかに記載の車両周囲画像表示方
法。 - 【請求項１０】 前記表示画面上に車体進行方向を基準
とした方位角を表示することを特徴とする請求項１乃至
請求項９の何れかに記載の車両周囲画像表示方法。 - 【請求項１１】 車載カメラからの車両周囲の広角画像
情報を表示画面に表示する表示部と、自車に関する車体
走行情報若しくは自車周囲環境に関する車外環境情報の
少なくとも何れか一方から情報を得る情報取得部と、該
情報取得部で得られた情報に基づいて強調領域と非強調
領域とを決定する領域決定部と、該領域決定部で決定さ
れる強調領域におけるウインドウ形状を記憶したウイン
ドウ形状データベース部と、該ウインドウ形状データー
ベース部からウインドウ形状を選択するウインドウ形状
選択部と、前記ウインドウ形状選択部によって選択され
たウインドウ形状を前記領域決定部で決定された強調領
域の数や位置に応じて合成して一つのウインドウ強調画
面を生成するウインドウ合成部と、前記車載カメラから
の画像信号に基づいて前記ウインドウ合成部で生成され
た一つのウインドウ強調画面形状の強調領域画像と非強
調領域画像とを形成する画像処理部とを備えていること
を特徴とする車両周囲画像表示装置。 - 【請求項１２】 前記情報取得部で得られる情報は、ス
テアリング回転角検出センサー若しくは車輪操舵角検出
センサーから得られる角度情報、車速センサーから得ら
れる車速情報、外部警報装置や環境検出センサーから得
られる外部環境情報のうちの少なくとも一つの情報であ
ることを特徴とする請求項１１に記載の車両周囲画像表
示装置。 - 【請求項１３】 前記情報取得部は、前記ステアリング
回転角検出センサー若しくは車輪操舵角検出センサーか
ら得られる角度情報と前記車速センサーから得られる車
速情報とからの各情報を進行方向情報として前記領域決
定部に出力することを特徴とする請求項１１に記載の車
両周囲画像表示装置。 - 【請求項１４】 マスクをスーパーインポーズ信号とし
て生成するスーパーインポーズ画面生成部と、該スーパ
ーインポーズ画面生成部で生成されたスーパーインポー
ズ信号に基づくマスクを前記画像処理部で形成した画像
の前記非強調領域に加えるスーパーインポーズミキシン
グ部とを備えることを特徴とする請求項１１乃至請求項
１３の何れかに記載の車両周囲画像表示装置。 - 【請求項１５】 方位角信号に基づいて方位角画像をス
ーパーインポーズ信号として生成するスーパーインポー
ズ画面生成部と、該スーパーインポーズ画面生成部で生
成されたスーパーインポーズ信号に基づくスーパーイン
ポーズ画像を前記画像処理部で形成した画像に加えるス
ーパーインポーズミキシング部とを備えることを特徴と
する請求項１１乃至請求項１３の何れかに記載の車両周
囲画像表示装置。 - 【請求項１６】 マスク並びに方位角信号に基づく方位
角画像をスーパーインポーズ信号として生成するスーパ
ーインポーズ画面生成部と、該スーパーインポーズ画面
生成部で生成されたスーパーインポーズ信号に基づくマ
スク並びに方位角画像を前記画像処理部で形成した画像
に加えるスーパーインポーズミキシング部とを備えるこ
とを特徴とする請求項１１乃至請求項１３の何れかに記
載の車両周囲画像表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001021612A JP2002230698A (ja) | 2001-01-30 | 2001-01-30 | 車両周囲画像表示方法及び車両周囲画像表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001021612A JP2002230698A (ja) | 2001-01-30 | 2001-01-30 | 車両周囲画像表示方法及び車両周囲画像表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002230698A true JP2002230698A (ja) | 2002-08-16 |
Family
ID=18887141
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001021612A Pending JP2002230698A (ja) | 2001-01-30 | 2001-01-30 | 車両周囲画像表示方法及び車両周囲画像表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002230698A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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Citations (1)
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-
2001
- 2001-01-30 JP JP2001021612A patent/JP2002230698A/ja active Pending
Patent Citations (1)
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