WO2011105105A1 - 駐車支援装置 - Google Patents

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parking
host vehicle
parking guide
image
guide frame
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Inventor
道口将由
流郷達人
岡野謙二
菅野由希子
Original Assignee
パナソニック株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18036—Reversing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0275—Parking aids, e.g. instruction means by overlaying a vehicle path based on present steering angle over an image without processing that image

Definitions

  • the present invention relates to a parking assistance device that assists parking when the host vehicle is reversing while steering from a parking start position and parking by reversing the steering on the way.
  • the shape of the display image and the guide method for guiding each stage of the parking start position, the steering reversal start position, and the planned parking position are different. For this reason, the driver must understand the meaning of the display image of the guide and the guide method at each stage, and understand how the vehicle can be adjusted to the end position of each stage. There was a problem that was difficult.
  • the present invention was made in order to solve the conventional problems, and it is easy to understand a method for aligning the host vehicle with the guide end position at each stage of the parking start position, the steering reversal start position, and the planned parking position.
  • the purpose is to provide.
  • the second parking guide guides the host vehicle to the steering return start position.
  • the first, second, and third parking guides are switched to the first, second, and third parking guide frames according to the time of the third parking guide that guides the vehicle to the parking end position during the guide.
  • the frames have the same shape, and the end target positions of the first, second, and third parking guides are that the first, second, and third parking guide frames enter the parking end position, respectively.
  • the present invention there is an effect that it is possible to provide a parking assist device that can easily understand the guide end position at each stage of the parking start position, the steering reversal start position, and the planned parking position.
  • the block diagram which shows the structure of the parking assistance apparatus in embodiment of this invention.
  • the flowchart figure of the parking assistance process by the control apparatus which is the principal part of FIG.
  • the figure explaining the transition of the parking assistance process of FIG. 3 with an image The figure explaining the example of superimposition of the 2nd parking guide of FIG. 3 with an image
  • the figure explaining the example of superimposition of the 2nd parking guide of FIG. 3 with an image The figure explaining the other superimposed example of the 2nd parking guide of FIG. 3 with an image
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a parking assistance apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • the parking assistance device 1 is connected to an imaging device 2, an input device 3, a vehicle speed sensor 4, a steering angle sensor 5, a shift lever state detection sensor 6, and a display device 7, respectively.
  • the parking assist device 1 includes a volatile memory 8, a nonvolatile memory 9, an image processing device 10, a control device 11, and a bus 12 that connects them to each other.
  • the parking assist device 1 applies a parking guide to captured images around the host vehicle input from the imaging device 2 based on input signals from the input device 3, the vehicle speed sensor 4, the rudder angle sensor 5, and the shift lever state detection sensor 6.
  • the displayed image is synthesized every predetermined time, and this synthesized image is output to the display device 7 as a video.
  • the imaging device 2 has cameras 2A to 2D. The position where the cameras 2A to 2D are attached to the host vehicle will be described.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a mounting state of the imaging device 2 on the host vehicle. As shown in FIG. 2, the cameras 2A, 2B, 2C, and 2D are attached to the front, rear, left side, and right side of the host vehicle, respectively. Depending on the mounted state of the cameras 2A to 2D, the imaging device 2 can capture the entire periphery of the host vehicle. In the present embodiment, the imaging device 2 has a plurality of cameras and images the entire periphery of the host vehicle. However, the imaging device 2 only needs to have at least one camera and can capture a part of the periphery of the host vehicle. Moreover, the attachment position of the imaging device 2 may be any location as long as the outside of the host vehicle can be imaged. The imaging device 2 inputs a captured image captured every predetermined time as a video to the parking assistance device 1.
  • the input device 3 is composed of, for example, a touch panel, a remote control, and a switch. When the input device 3 is configured by a touch panel, the input device 3 may be provided in the display device 7. The input device 3 is operated by the user and outputs an input signal indicating a user instruction command to the parking assistance device 1. For example, the input device 3 outputs a parking guide switching command signal to the parking assistance device 1.
  • the vehicle speed sensor 4, the steering angle sensor 5, and the shift lever state detection sensor 6 respectively receive a vehicle speed signal indicating the vehicle speed of the host vehicle, a steering angle signal indicating the turning angle of the steering wheel, and a shift lever state signal indicating the state of the shift lever. Output to the parking assist device 1.
  • the display device 7 includes, for example, a navigation device or a rear seat display.
  • the display device 7 receives a captured image around the host vehicle and a composite image of the parking guide from the parking assistance device 1 and displays the composite image as a video.
  • the volatile memory 8 is composed of, for example, a video memory or a RAM (Random Access Memory).
  • the volatile memory 8 includes image memories 8A to 8D.
  • the image memories 8A to 8D are connected to the cameras 2A to 2D, respectively.
  • the volatile memory 8 temporarily stores video data obtained from captured images input from the imaging device 2 every predetermined time.
  • the video data stored in the volatile memory 8 is output to the image processing apparatus 10 via the bus 12.
  • the non-volatile memory 9 is composed of, for example, a flash memory or a ROM (Read Only Memory).
  • the non-volatile memory 9 stores various image data such as image data of the own vehicle, image data used for parking guides, and a mapping table for creating an image converted from the viewpoint of the captured images of the cameras 2A to 2D.
  • the non-volatile memory 9 includes at least a first parking guide frame that guides the host vehicle to a parking start position, a second parking guide frame that guides the host vehicle to a steering turn start position, as image data used for the parking guide, A third parking guide frame for guiding the host vehicle at the parking end position is provided.
  • Various image data stored in the nonvolatile memory 9 is output to the image processing apparatus 10.
  • the image processing apparatus 10 includes, for example, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) or a VLSI (Very Large Scale Integration).
  • the image processing apparatus 10 includes an overhead image creation unit 10A and an image superimposition unit 10B.
  • the image processing device 10 is connected to the display device 7.
  • the overhead image creation unit 10A combines the video data of the captured images of the cameras 2A to 2D input from the image memories 8A to 8D with the overhead image.
  • the image superimposing unit 10B creates a composite image obtained by superimposing the image data used for the parking guide input from the non-volatile memory 9 and the image data of the host vehicle on the overhead image at every predetermined time.
  • the image processing device 10 outputs the composite image created every predetermined time to the display device 7 as a video.
  • the relative positional relationship between the image data used for the parking guide and the image data of the host vehicle is always set to be constant. Specifically, during the first parking guide that guides the host vehicle to the parking start position, the relative positional relationship between the image data of the first parking guide frame and the image data of the host vehicle is always set constant. ing. In addition, the relative positional relationship between the image data of the second parking guide frame and the image data of the host vehicle is always set constant during the second parking guide that guides the host vehicle to the steering turning start position. Yes. In addition, during the third parking guide for guiding the host vehicle to the target parking space (parking end position), the relative positional relationship between the image data of the third parking guide frame and the image data of the host vehicle is always It is set constant.
  • the relative positional relationship between the image data of the first parking guide frame and the image data of the own vehicle, the relative positional relationship between the image data of the second parking guide frame and the image data of the own vehicle, The relative positional relationship between the image data of the parking guide frame and the image data of the host vehicle is set to be different from each other.
  • the control device 11 includes, for example, a CPU (Central Processing Unit) and an LSI (Large Scale Integration).
  • the control device 11 is connected to the input device 3, the vehicle speed sensor 4, the rudder angle sensor 5, and the shift lever state detection sensor 6.
  • the control device 11 performs video processing of the image processing device 10, volatile memory 8, and nonvolatile memory based on signals input from the input device 3, the vehicle speed sensor 4, the steering angle sensor 5, and the shift lever state detection sensor 6.
  • 9 controls the data read from 9, the input from the imaging device 2, the output to the display device 7, and the like.
  • the image superimposing unit 10B superimposes on the overhead image based on various signals input from the input device 3, the vehicle speed sensor 4, the rudder angle sensor 5, and the shift lever state detection sensor 6. Switching control of the third parking guide frame is performed.
  • FIG. 3 is a flowchart of parking support processing by the control device 11.
  • the control device 11 activates the parking guide based on an input signal from at least one of the input device 3, the vehicle speed sensor 4, the steering angle sensor 5, and the shift lever state detection sensor 6. .
  • the parking guide may be activated manually by the driver or automatically. For example, when an activation command signal is input from the input device 3, the control device 11 activates the parking guide. Further, the control device 11 receives an input from the shift lever state detection sensor 6 that the state of the shift lever is a drive, and a signal indicating that the vehicle speed sensor 4 is below the slow speed and a steering angle from the steering angle sensor 5 is a predetermined value or less.
  • the parking guide may be automatically activated when a signal indicating is continuously input for a certain period of time. The control device 11 may automatically activate the parking guide when the shift lever state detection sensor 6 inputs that the state of the shift lever has changed from drive to reverse.
  • the control device 11 selects the first parking guide frame from the nonvolatile memory 9 in order to guide the host vehicle to the parking start position. Then, the image superimposing unit 10B of the image processing device 10 superimposes the image data of the host vehicle and the first parking guide frame on the overhead image based on the command of the control device 11. The positional relationship between the image data of the host vehicle and the first parking guide frame is always kept constant regardless of the movement of the host vehicle.
  • the image processing device 10 outputs a composite image on which the first parking guide frame is superimposed to the display device 7 as a video. And the display apparatus 7 displays the bird's-eye view image around the own vehicle on which the first parking guide frame is superimposed.
  • the control device 11 determines whether or not the first parking guide for guiding the host vehicle to the parking start position has ended.
  • whether or not the first parking guide has ended is determined based on whether or not the first parking guide frame is within the target parking space (parking end position).
  • the control device 11 determines that the first parking guide has ended when it is determined that the first parking guide frame is within the parking space detected by a sonar (not shown).
  • the sonar is not connected to the parking assistance apparatus 1, the driver
  • control device 11 can determine that the first parking guide frame is accommodated in the parking space by the first parking guide end command by the input device 3. Further, for example, when the information that the shift lever is reversed is input from the shift lever state detection sensor 6, the control device 11 determines that the first parking guide end instruction is the same as the input device 3.
  • step S33 the control device 11 performs the process of step S32 again.
  • step S34 the control device 11 selects the second parking guide frame from the nonvolatile memory 9 in order to guide the host vehicle to the steering turning start position. Then, the image superimposing unit 10B of the image processing device 10 superimposes the image data of the host vehicle and the second parking guide frame on the overhead image based on the command of the control device 11. The positional relationship between the image data of the host vehicle and the second parking guide frame is always kept constant regardless of the movement of the host vehicle.
  • the image processing device 10 outputs a composite image on which the second parking guide frame is superimposed to the display device 7 as a video. And the display apparatus 7 displays the bird's-eye view image around the own vehicle on which the second parking guide frame is superimposed.
  • step S35 the control device 11 determines whether or not the second parking guide for guiding the host vehicle to the steering turning start position has ended.
  • whether or not the second parking guide has ended is determined based on whether or not the second parking guide frame is within the target parking space (parking end position).
  • the control device 11 determines that the second parking guide has ended when it is determined that the second parking guide frame is within the parking space detected by a sonar (not shown).
  • the sonar is not connected to the parking assistance apparatus 1
  • the driver who judged that the 2nd parking guide frame was settled in the parking space should just perform the 2nd parking guide end command to the input device 3, for example.
  • the control device 11 can determine that the second parking guide frame is accommodated in the parking space by the second parking guide end command by the input device 3.
  • step S35 the control device 11 performs the process of step S34 again.
  • step S36 the control device 11 guides the host vehicle to the target parking space (parking end position). Select. Then, the image superimposing unit 10B of the image processing device 10 superimposes the image data of the host vehicle and the third parking guide frame on the overhead view image based on the instruction of the control device 11. The positional relationship between the image data of the host vehicle and the third parking guide frame is always kept constant regardless of the movement of the host vehicle.
  • the image processing device 10 outputs a composite image on which the third parking guide frame is superimposed to the display device 7 as a video. And the display apparatus 7 displays the bird's-eye view image around the own vehicle on which the third parking guide frame is superimposed.
  • the control device 11 determines whether or not the third parking guide for guiding the host vehicle to the target parking space (parking end position) has ended.
  • whether or not the third parking guide is finished is determined by whether or not the third parking guide frame is within the target parking space (parking end position).
  • the control device 11 determines that the third parking guide has ended when it is determined that the third parking guide frame is within the parking space detected by a sonar (not shown).
  • the sonar is not connected to the parking assistance apparatus 1
  • the driver who judged that the 3rd parking guide frame was settled in the parking space should just perform the 3rd parking guide end command to the input device 3, for example.
  • the control device 11 can determine that the third parking guide frame is accommodated in the parking space by the third parking guide end command by the input device 3.
  • step S37 the control device 11 determines that the host vehicle is within the target parking space (parking end position), and ends the parking support process.
  • step S38 the control device 11 determines whether or not parking by the third parking guide has failed.
  • step S38 the control device 11 performs the process of step S36 again.
  • step S38 the control device 11 performs the process of step S34 again.
  • the second parking guide frame again sets the target parking space (parking end position).
  • the host vehicle can be operated so as to be within the range. As a result, the driver can easily return to the steering return start position, so that parking assistance can be resumed immediately even if parking fails.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining the transition of the parking support process of FIG. 3 with an image.
  • the state (A) indicates the end of the first parking guide.
  • the host vehicle 41 sets the parking space (parking end position) 44 between the parked vehicles 42 and 43 as a parking target.
  • the image superimposing unit 10B fixes the relative positional relationship between the host vehicle 41 and the first parking guide frame 45A and superimposes it on the overhead image. Therefore, if the host vehicle 41 moves forward (downward in the drawing), the first parking guide frame 45A also moves forward by the same amount.
  • the own vehicle 41 and the first parking guide frame 45A have a substantially parallel positional relationship with each other, and are separated from each other without an overlapping region.
  • the position where the host vehicle is present when the first parking guide frame 45A is accommodated in the parking space 44 indicates the parking start position of the host vehicle.
  • the own vehicle 41 can be parked in the parking space 44 from the position (parking start position) of the own vehicle 41 when the first parking guide frame 45 ⁇ / b> A is accommodated in the parking space 44,
  • the positional relationship with the parking guide frame 45A may be arbitrary.
  • the parking support process transitions to a state (B) indicating the second parking guide.
  • the host vehicle 41 proceeds to the left by turning the steering wheel to the left with the maximum steering angle.
  • the image superimposing unit 10B fixes the relative positional relationship between the host vehicle 41 and the second parking guide frame 45B and superimposes it on the overhead view image according to a command from the control device 11. Accordingly, if the host vehicle 41 advances to the left by turning the steering wheel to the left with the maximum steering angle, the second parking guide frame 45B also moves in a direction to move backward along the same locus as the host vehicle 41.
  • the own vehicle 41 and the second parking guide frame 45B partially overlap each other.
  • the position where the host vehicle 41 is present when the second parking guide frame 45B is accommodated in the parking space 44 indicates a position where the steering of the host vehicle 41 starts to be turned back.
  • the parking assistance process transitions to a state (D) indicating the third parking guide.
  • the host vehicle 41 proceeds in the direction of retreating the steering wheel to the right with the maximum steering angle turned.
  • the image superimposing unit 10B fixes the relative positional relationship between the host vehicle 41 and the third parking guide frame 45C and superimposes it on the overhead image according to a command from the control device 11. Therefore, if the host vehicle 41 advances in the direction of turning to the right with the steering wheel turned to the maximum rudder angle, the third parking guide frame 45C also moves in the direction of moving backward along the same locus as the host vehicle 41.
  • the third parking guide frame 45C houses the host vehicle 41 in the area. Therefore, as shown in the state (E), when the third parking guide frame 45 ⁇ / b> C is accommodated in the parking space 44, the position where the host vehicle 41 exists is within the target parking space (parking end position).
  • the third parking frame 45C may not be stored in the parking space 44 as in the state (F).
  • the parking assistance process transitions to the state (G) indicating the second parking guide again. From the state (F) to the state (G), for example, the control device 11 determines that the host vehicle 41 cannot be parked based on the positional relationship between the parking space 44 detected by a sonar (not shown) and the third parking guide frame 45C.
  • the state (F) may be changed to the state (G).
  • the control device 11 receives information from the shift lever state detection sensor 6 that the shift lever is changed from reverse to drive, the control device 11 determines that the second parking guide start command is the same as the input device 3.
  • the state (F) may be changed to the state (G).
  • the image superimposition part 10B fixes the relative positional relationship of the own vehicle 41 and the 2nd parking guide frame 45B, and superimposes it on a bird's-eye view image by the command of the control apparatus 11. .
  • the host vehicle 41 advances in the direction of moving forward with the steering wheel turned to the right.
  • the second parking guide frame 45B also advances in the forward direction with the handle turned to the right.
  • the state transitions again from the state (G) to the state (C).
  • the driver can easily return to the steering return start position, so that parking assistance can be resumed immediately even if parking fails.
  • parking assistance is performed by superimposing the first parking guide frame, the second parking guide frame, and the third parking guide frame on the overhead image created by the overhead image creation unit 10A. May be superimposed on a simple image.
  • 5A and 5B are diagrams illustrating an example of superposition of the second parking guide of FIG. 3, and FIGS. 6A and 6B are images of another example of superposition of the second parking guide of FIG. 3. It is a figure explaining. As shown in FIG. 5A, instead of displaying the second parking guide frame 62 superimposed on the host vehicle 61, the second parking guide frame 62 may be superimposed on the rear image as shown in FIG. 5B. Good.
  • the control device 11 may determine whether or not the second parking guide has ended. Similarly, for the first parking guide and the third parking guide, the control device 11 may determine whether or not the first parking guide and the third parking guide have ended. Further, the host vehicle 61 and the second parking guide frame 62 do not have to overlap. Moreover, as shown to FIG. 6A, when the own vehicle 61 and the 2nd parking guide frame 62 overlap, the color and transparency of a part or all of the own vehicle 61 may be made thin. Thereby, it can prevent that the 2nd parking guide frame 62 is crushed and becomes difficult to see.
  • the host vehicle 41 can be parked in the parking space from the position of the host vehicle 61 (steering turn start position) when the second parking guide frame 62 is accommodated in the parking space, the host vehicle 61 and the second parking
  • the positional relationship with the guide frame 62 may be arbitrary.
  • the 1st parking guide frame, the 2nd parking guide frame, and the 3rd parking guide frame which are superimposed on a bird's-eye view image were the same shape, back like FIG. 5B and FIG. 6B
  • the third parking guide frame becomes difficult to see as it approaches the parking end position.
  • the parking guide frame and the second parking guide frame may have the same shape in real space. Thereby, the driver can understand the first parking guide frame and the second parking guide frame superimposed on the rear image by a common usage method, and can easily grasp the usage method.
  • the present invention is useful at the time of parking in which steering is turned back.

Abstract

　駐車開始位置、操舵反転開始位置、駐車予定位置の各段階のガイド終了位置に自車両を合わせる方法の理解が容易な駐車支援装置。この駐車支援装置において、制御装置（１１）は、駐車開始位置に自車両を案内する第１の駐車ガイド時、操舵の切り返し開始位置に自車両を案内する第２の駐車ガイド時、駐車終了位置に自車両を案内する第３の駐車ガイド時のそれぞれに応じて、第１の駐車ガイド枠（４５Ａ）、第２の駐車ガイド枠（４５Ｂ）、第３の駐車ガイド枠（４５Ｃ）に切り替え、第１の駐車ガイド、第２の駐車ガイド、第３の駐車ガイドの終了目標位置は、それぞれ第１の駐車ガイド枠（４５Ａ）、第２の駐車ガイド枠（４５Ｂ）、第３の駐車ガイド枠（４５Ｃ）が駐車終了位置に入ることである。

Description

駐車支援装置
　本発明は自車両が駐車開始位置から操舵しながら後退して途中で操舵を反転して駐車する場合の駐車を支援する駐車支援装置に関する。
　従来、自車両が駐車開始位置に向かい、駐車開始位置から操舵しながら後退し、途中で操舵を反転して駐車する場合の運転を支援する駐車支援装置として、運転者が操舵反転すべき（切返すべき）ポイントの目安となるマーカを俯瞰画像上に重畳して表示させ、操舵反転すべきポイントの目安を視覚的に知らせたり、操舵量に応じて駐車予定位置をガイドしたりすることにより、運転者が自車両を駐車させる場合の運転を支援するものがある（例えば特許文献１や特許文献２を参照）。
特開２００６－０２７３３４号公報 特開２００６－０４４４１５号公報
　しかし、従来の駐車支援装置では、駐車開始位置、操舵反転開始位置、駐車予定位置の各段階をガイドするための表示画像の形状やガイド方法がそれぞれ異なっていた。このため、運転者は、ガイドの表示画像の意味やガイド方法を各段階でそれぞれ理解しなければならず、どのようにすれば自車両を各段階の終了位置に合わせることができるか理解するのが難しいという問題があった。
　本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、駐車開始位置、操舵反転開始位置、駐車予定位置の各段階のガイド終了位置に自車両を合わせる方法の理解が容易な駐車支援装置を提供することを目的とする。
　上記目的を達成するために本発明の駐車支援装置は、制御手段が、駐車開始位置に自車両を案内する第１の駐車ガイド時、操舵の切り返し開始位置に自車両を案内する第２の駐車ガイド時、駐車終了位置に自車両を案内する第３の駐車ガイド時のそれぞれに応じて第１、第２、第３の駐車ガイド枠に切り替え、この第１、第２、第３の駐車ガイド枠はそれぞれ同じ形状であって、第１、第２、第３の駐車ガイドの終了目標位置は、それぞれ第１、第２、第３の駐車ガイド枠が駐車終了位置に入ることである。
　本発明によれば、駐車開始位置、操舵反転開始位置、駐車予定位置の各段階のガイド終了位置の理解が容易な駐車支援装置を提供することができるという効果を奏する。
本発明の実施形態における駐車支援装置の構成を示すブロック図 図１の要部である駐車支援装置に接続する撮像装置の自車両への実装状態を説明する図 図１の要部である制御装置による駐車支援処理のフローチャート図 図３の駐車支援処理の遷移をイメージで説明する図 図３の第２の駐車ガイドの重畳例をイメージで説明する図 図３の第２の駐車ガイドの重畳例をイメージで説明する図 図３の第２の駐車ガイドの他の重畳例をイメージで説明する図 図３の第２の駐車ガイドの他の重畳例をイメージで説明する図
　以下、本発明の実施形態の駐車支援装置について図面を参照しながら説明する。
　図１は本発明の実施形態の駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
　図１に示すように、駐車支援装置１は、撮像装置２と、入力装置３と、車速度センサ４と、舵角センサ５と、シフトレバー状態検出センサ６と、表示装置７とそれぞれ接続する。駐車支援装置１は、揮発性メモリ８と、不揮発性メモリ９と、画像処理装置１０と、制御装置１１と、これらを互いに接続するバス１２とを有する。駐車支援装置１は、入力装置３、車速度センサ４、舵角センサ５、シフトレバー状態検出センサ６からの入力信号に基づいて撮像装置２から入力された自車両周囲の撮像画像に駐車ガイドを示す画像を所定時間毎に合成し、この合成画像を映像として表示装置７に出力する。
　撮像装置２はカメラ２Ａ～２Ｄを有する。このカメラ２Ａ～２Ｄの自車両への取り付け位置について説明する。図２は、撮像装置２の自車両への実装状態を説明する図である。図２に示すように、カメラ２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄは、それぞれ自車両のフロント、リア、左サイド、右サイドに取り付けられる。このカメラ２Ａ～２Ｄの実装状態により、撮像装置２は、自車両の全周囲を撮像することができる。なお、本実施形態では撮像装置２は複数のカメラを有して自車両の全周囲を撮像するが、少なくとも１つ以上のカメラを有して自車両の周囲の一部を撮像できればよい。また、撮像装置２の取付位置は、自車両の外部を撮像できるのであればいずれの箇所であってもよい。撮像装置２は、所定時間毎に撮像した撮像画像を映像として駐車支援装置１に入力する。
　入力装置３は、例えばタッチパネルやリモコン、スイッチで構成される。入力装置３は、タッチパネルで構成される場合、表示装置７に設けてもよい。入力装置３は、ユーザによって操作され、ユーザの指示命令を示す入力信号を駐車支援装置１に出力する。例えば、入力装置３は、駐車ガイドの切り替え命令の信号を駐車支援装置１に出力する。
　車速度センサ４、舵角センサ５、シフトレバー状態検出センサ６は、それぞれ自車両の車速を示す車速度信号、ハンドルの切れ角を示す舵角信号、シフトレバーの状態を示すシフトレバー状態信号を駐車支援装置１に出力する。
　表示装置７は、例えばナビゲーション装置やリアシートのディスプレイで構成される。表示装置７は、駐車支援装置１から自車両周囲の撮像画像と駐車ガイドの合成画像を入力されて、この合成画像を映像として表示する。
　揮発性メモリ８は、例えばビデオメモリやＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）で構成される。揮発性メモリ８は画像メモリ８Ａ～８Ｄを有する。画像メモリ８Ａ～８Ｄは、それぞれカメラ２Ａ～２Ｄと接続する。揮発性メモリ８は、撮像装置２から所定時間毎に入力された撮像画像によって得られる映像データを一時記憶する。揮発性メモリ８に記憶された映像データは、バス１２を介して画像処理装置１０に出力される。
　不揮発性メモリ９は、例えばフラッシュメモリやＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）で構成される。不揮発性メモリ９は、自車両の画像データ、駐車ガイドに用いる画像データ等の各種画像データや、カメラ２Ａ～２Ｄの撮像画像から視点変換した画像を作成するためのマッピングテーブルを記憶する。不揮発性メモリ９は、駐車ガイドに用いる画像データとして、少なくとも、駐車開始位置に自車両をガイドする第１の駐車ガイド枠、操舵の切り返し開始位置に自車両をガイドする第２の駐車ガイド枠、駐車終了位置に自車両をガイドする第３の駐車ガイド枠を有する。不揮発性メモリ９に記憶された各種画像データは、画像処理装置１０に出力される。
　画像処理装置１０は、例えばＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＶＬＳＩ（Ｖｅｒｙ　Ｌａｒｇｅ　Ｓｃａｌｅ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）で構成される。画像処理装置１０は、俯瞰画像作成部１０Ａと画像重畳部１０Ｂとを有する。画像処理装置１０は、表示装置７と接続する。俯瞰画像作成部１０Ａは、画像メモリ８Ａ～８Ｄから入力されたカメラ２Ａ～２Ｄの撮像画像の映像データを俯瞰画像に合成する。画像重畳部１０Ｂは、不揮発性メモリ９から入力された駐車ガイドに用いられる画像データと自車両の画像データとをこの俯瞰画像に重畳した合成画像を所定時間毎に作成する。画像処理装置１０は、この所定時間毎に作成された合成画像を映像として表示装置７に出力する。なお、駐車ガイドに用いられる画像データと自車両の画像データとの相対的な位置関係は常に一定に設定されている。具体的には、駐車開始位置に自車両をガイドする第１の駐車ガイドの間、第１の駐車ガイド枠の画像データと自車両の画像データとの相対的な位置関係は常に一定に設定されている。また、操舵の切り返し開始位置に自車両をガイドする第２の駐車ガイドの間、第２の駐車ガイド枠の画像データと自車両の画像データとの相対的な位置関係は常に一定に設定されている。また、目標とする駐車スペース（駐車終了位置）に自車両をガイドする第３の駐車ガイドの間、第３の駐車ガイド枠の画像データと自車両の画像データとの相対的な位置関係は常に一定に設定されている。しかし、第１の駐車ガイド枠の画像データと自車両の画像データとの相対的な位置関係、第２の駐車ガイド枠の画像データと自車両の画像データとの相対的な位置関係、第３の駐車ガイド枠の画像データと自車両の画像データとの相対的な位置関係はそれぞれ異なるように設定されている。
　制御装置１１は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）やＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ　Ｓｃａｌｅ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）で構成される。制御装置１１は、入力装置３と、車速度センサ４と、舵角センサ５と、シフトレバー状態検出センサ６と接続する。制御装置１１は、入力装置３、車速度センサ４、舵角センサ５、シフトレバー状態検出センサ６から入力される信号に基づいて、画像処理装置１０の映像処理、揮発性メモリ８や不揮発性メモリ９から読み出すデータ、撮像装置２からの入力や表示装置７への出力等を制御する。例えば、制御装置１１は、入力装置３、車速度センサ４、舵角センサ５、シフトレバー状態検出センサ６から入力される各種信号に基づいて、画像重畳部１０Ｂが俯瞰画像に重畳する第１～第３の駐車ガイド枠の切り替え制御を行う。
　次に、制御装置１１による駐車支援処理について説明する。
　図３は、制御装置１１による駐車支援処理のフローチャート図である。
　まず、ステップＳ３１に示すように、制御装置１１は、入力装置３、車速度センサ４、舵角センサ５、シフトレバー状態検出センサ６の少なくとも一つからの入力信号に基づいて駐車ガイドを起動する。この駐車ガイドの起動は運転者の手動によってなされてもよいし、自動的になされてもよい。例えば、入力装置３から起動命令信号が入力された場合、制御装置１１は、駐車ガイドを起動する。また、制御装置１１は、シフトレバー状態検出センサ６からシフトレバーの状態がドライブであることを入力され、車速度センサ４から徐行速度以下を示す信号と舵角センサ５から舵角が所定値以下を示す信号が一定時間継続して入力された場合に、自動的に駐車ガイドを起動してもよい。また、制御装置１１は、シフトレバー状態検出センサ６からシフトレバーの状態がドライブからリバースに変化したことを入力された場合に、自動的に駐車ガイドを起動してもよい。
　次に、ステップＳ３２に示すように、制御装置１１は、駐車開始位置に自車両をガイドするため、不揮発性メモリ９から第１の駐車ガイド枠を選択する。そして、画像処理装置１０の画像重畳部１０Ｂは、制御装置１１の命令に基づいて、俯瞰画像に自車両の画像データと第１の駐車ガイド枠を重畳する。自車両の画像データと第１の駐車ガイド枠との位置関係は、自車両の移動にかかわらず常に一定に保持されている。画像処理装置１０は、第１の駐車ガイド枠を重畳した合成画像を映像として表示装置７に出力する。そして、表示装置７は、第１の駐車ガイド枠が重畳された自車両周囲の俯瞰映像を表示する。
　次に、ステップＳ３３に示すように、制御装置１１は、駐車開始位置に自車両をガイドする第１の駐車ガイドが終了したか否かを判定する。ここで、第１の駐車ガイドが終了したか否かは第１の駐車ガイド枠が目標とする駐車スペース（駐車終了位置）に収まったか否かで判定される。例えば、制御装置１１は、図示しないソナーによって検出された駐車スペースの中に第１の駐車ガイド枠が収まったと判定した場合に第１の駐車ガイドが終了したと判定する。また、駐車支援装置１にソナーが接続されていない場合、例えば、駐車スペースに第１の駐車ガイド枠が収まったと判断した運転者が入力装置３に第１の駐車ガイド終了命令を行えばよい。この場合、入力装置３による第１の駐車ガイド終了命令によって、制御装置１１は、駐車スペースの中に第１の駐車ガイド枠が収まったと判定することができる。また、例えば、制御装置１１は、シフトレバー状態検出センサ６からシフトレバーがリバースになった情報を入力された場合に、入力装置３と同様に第１の駐車ガイド終了命令と判定する。
　ステップＳ３３でＮＯの場合、制御装置１１は、再度ステップＳ３２の処理を行う。
　一方、ステップＳ３３でＹＥＳの場合、ステップＳ３４に示すように、制御装置１１は、操舵の切り返し開始位置に自車両をガイドするため、不揮発性メモリ９から第２の駐車ガイド枠を選択する。そして、画像処理装置１０の画像重畳部１０Ｂは、制御装置１１の命令に基づいて、俯瞰画像に自車両の画像データと第２の駐車ガイド枠を重畳する。自車両の画像データと第２の駐車ガイド枠との位置関係は、自車両の移動にかかわらず常に一定に保持されている。画像処理装置１０は、第２の駐車ガイド枠を重畳した合成画像を映像として表示装置７に出力する。そして、表示装置７は、第２の駐車ガイド枠が重畳された自車両周囲の俯瞰映像を表示する。
　次に、ステップＳ３５に示すように、制御装置１１は、操舵の切り返し開始位置に自車両をガイドする第２の駐車ガイドが終了したか否かを判定する。ここで、第２の駐車ガイドが終了したか否かは第２の駐車ガイド枠が目標とする駐車スペース（駐車終了位置）に収まったか否かで判定される。例えば、制御装置１１は、図示しないソナーによって検出された駐車スペースの中に第２の駐車ガイド枠が収まったと判定した場合に第２の駐車ガイドが終了したと判定する。また、駐車支援装置１にソナーが接続されていない場合、例えば、駐車スペースに第２の駐車ガイド枠が収まったと判断した運転者が入力装置３に第２の駐車ガイド終了命令を行えばよい。この場合、入力装置３による第２の駐車ガイド終了命令によって、制御装置１１は、駐車スペースの中に第２の駐車ガイド枠が収まったと判定することができる。
　ステップＳ３５でＮＯの場合、制御装置１１は、再度ステップＳ３４の処理を行う。
　一方、ステップＳ３５でＹＥＳの場合、ステップＳ３６に示すように、制御装置１１は、目標とする駐車スペース（駐車終了位置）に自車両をガイドするため、不揮発性メモリ９から第３の駐車ガイド枠を選択する。そして、画像処理装置１０の画像重畳部１０Ｂは、制御装置１１の命令に基づいて、俯瞰画像に自車両の画像データと第３の駐車ガイド枠とを重畳する。自車両の画像データと第３の駐車ガイド枠との位置関係は、自車両の移動にかかわらず常に一定に保持されている。画像処理装置１０は、第３の駐車ガイド枠を重畳した合成画像を映像として表示装置７に出力する。そして、表示装置７は、第３の駐車ガイド枠が重畳された自車両周囲の俯瞰映像を表示する。
　次に、ステップＳ３７に示すように、制御装置１１は、目標とする駐車スペース（駐車終了位置）に自車両をガイドする第３の駐車ガイドが終了したか否かを判定する。ここで、第３の駐車ガイドが終了したか否かは第３の駐車ガイド枠が目標とする駐車スペース（駐車終了位置）に収まったか否かで判定される。例えば、制御装置１１は、図示しないソナーによって検出された駐車スペースの中に第３の駐車ガイド枠が収まったと判定した場合に第３の駐車ガイドが終了したと判定する。また、駐車支援装置１にソナーが接続されていない場合、例えば、駐車スペースに第３の駐車ガイド枠が収まったと判断した運転者が入力装置３に第３の駐車ガイド終了命令を行えばよい。この場合、入力装置３による第３の駐車ガイド終了命令によって、制御装置１１は、駐車スペースの中に第３の駐車ガイド枠が収まったと判定することができる。
　ステップＳ３７でＹＥＳの場合、制御装置１１は、自車両が目標とする駐車スペース（駐車終了位置）に収まったと判定し、駐車支援処理を終了する。
　一方、ステップＳ３７でＮＯの場合、ステップＳ３８に示すように、制御装置１１は、第３の駐車ガイドによる駐車が失敗したか否かを判定する。
　ステップＳ３８でＮＯの場合、制御装置１１は、再度ステップＳ３６の処理を行う。
　一方、ステップＳ３８でＹＥＳの場合、制御装置１１は、再度ステップＳ３４の処理を行う。これにより、運転者は、操舵ミス等で目標とする駐車スペース（駐車終了位置）に自車両を駐車できなかった場合に、再度第２の駐車ガイド枠が目標とする駐車スペース（駐車終了位置）に収まるように自車両を操作することができる。これにより、運転者は、操舵の切り返し開始位置まで容易に戻ることができるので、いったん駐車に失敗してもすぐに駐車支援を再開することができる。
　次に、画像処理装置１０が表示装置７に出力する映像の駐車ガイド毎の変化について説明する。
　図４は、図３の駐車支援処理の遷移をイメージで説明する図である。
　図４に示すように、状態（Ａ）は第１の駐車ガイド終了時を示している。状態（Ａ）において自車両４１は駐車車両４２、４３の間の駐車スペース（駐車終了位置）４４を駐車目標としている。画像重畳部１０Ｂは、自車両４１と第１の駐車ガイド枠４５Ａの相対的な位置関係を固定して俯瞰画像に重畳する。したがって、自車両４１が前方（紙面下方）に進めば第１の駐車ガイド枠４５Ａも同じだけ前方に進む。自車両４１と第１の駐車ガイド枠４５Ａとは、互いに略並行な位置関係であり、重複領域がなく互いに離れている。駐車スペース４４に第１の駐車ガイド枠４５Ａが収まった場合に自車両が存在する位置は、自車両の駐車開始位置を示す。なお、駐車スペース４４に第１の駐車ガイド枠４５Ａが収まった場合における自車両４１の位置（駐車開始位置）から駐車スペース４４に自車両４１を駐車可能であれば、自車両４１と第１の駐車ガイド枠４５Ａとの位置関係は、任意でよい。
　駐車スペース４４に第１の駐車ガイド枠４５Ａが収まった場合、駐車支援処理は第２の駐車ガイドを示す状態（Ｂ）に遷移する。状態（Ｂ）において、自車両４１は左にハンドルを最大舵角切って後退する方向に進む。制御装置１１の命令により画像重畳部１０Ｂは、自車両４１と第２の駐車ガイド枠４５Ｂの相対的な位置関係を固定して俯瞰画像に重畳する。したがって、自車両４１が左にハンドルを最大舵角切って後退する方向に進めば第２の駐車ガイド枠４５Ｂも自車両４１と同様な軌跡を描いて後退する方向に進む。自車両４１と第２の駐車ガイド枠４５Ｂとは、それぞれの領域が一部重複している。状態（Ｃ）に示すように、駐車スペース４４に第２の駐車ガイド枠４５Ｂが収まった場合に自車両４１が存在する位置は、自車両４１の操舵の切り返しを開始する位置を示す。
　駐車スペース４４に第２の駐車ガイド枠４５Ｂが収まった場合、駐車支援処理は第３の駐車ガイドを示す状態（Ｄ）に遷移する。状態（Ｄ）において、自車両４１は、右にハンドルを最大舵角切って後退する方向に進む。制御装置１１の命令により画像重畳部１０Ｂは、自車両４１と第３の駐車ガイド枠４５Ｃの相対的な位置関係を固定して俯瞰画像に重畳する。したがって、自車両４１が右にハンドルを最大舵角切って後退する方向に進めば第３の駐車ガイド枠４５Ｃも自車両４１と同様な軌跡を描いて後退する方向に進む。第３の駐車ガイド枠４５Ｃは自車両４１を領域内に収めている。したがって、状態（Ｅ）に示すように、駐車スペース４４に第３の駐車ガイド枠４５Ｃが収まった場合、自車両４１が存在する位置は、目標とする駐車スペース（駐車終了位置）内になる。
　一方、状態（Ｄ）から自車両４１の操舵を誤った場合、状態（Ｆ）のように第３の駐車枠４５Ｃを駐車スペース４４内に収めることができない場合が生じる。この場合、駐車支援処理は、再度第２の駐車ガイドを示す状態（Ｇ）に遷移する。状態（Ｆ）から状態（Ｇ）へは、例えば、制御装置１１が、図示しないソナーによって検出された駐車スペース４４と第３の駐車ガイド枠４５Ｃとの位置関係から自車両４１が駐車できないと判定した場合に遷移する。また、駐車支援装置１にソナーが接続されていない場合、例えば、駐車スペース４４に第３の駐車ガイド枠４５Ｃが収まらないと判断した運転者が入力装置３に第２の駐車ガイド開始命令を行って状態（Ｆ）から状態（Ｇ）に遷移させてもよい。また、例えば、制御装置１１が、シフトレバー状態検出センサ６からシフトレバーがリバースからドライブになった情報を入力された場合に、入力装置３と同様に第２の駐車ガイド開始命令と判定して状態（Ｆ）から状態（Ｇ）に遷移させてもよい。そして、状態（Ｇ）に示すように、制御装置１１の命令により、画像重畳部１０Ｂは、自車両４１と第２の駐車ガイド枠４５Ｂの相対的な位置関係を固定して俯瞰画像に重畳する。自車両４１は、右にハンドルを切って前進する方向に進む。これにより、第２の駐車ガイド枠４５Ｂも同様に右にハンドルを切って前進する方向に進む。そして、状態（Ｇ）から状態（Ｃ）に再度遷移する。これにより、運転者は、操舵の切り返し開始位置まで容易に戻ることができるので、いったん駐車に失敗してもすぐに駐車支援を再開することができる。
　なお、本実施形態では、俯瞰画像作成部１０Ａが作成した俯瞰画像に第１の駐車ガイド枠、第２の駐車ガイド枠、第３の駐車ガイド枠を重畳して駐車支援を行ったが、別な画像に重畳してもよい。図５Ａおよび図５Ｂは、図３の第２の駐車ガイドの重畳例をイメージで説明する図であり、図６Ａおよび図６Ｂは、図３の第２の駐車ガイドの他の重畳例をイメージで説明する図である。図５Ａに示すように、自車両６１に第２の駐車ガイド枠６２を重畳して表示するのではなく、図５Ｂに示すように、後方画像に第２の駐車ガイド枠６２を重畳してもよい。すなわち、画像重畳部１０Ｂが自車両の画像を重畳しなくても、第２の駐車ガイドが終了したか否かを制御装置１１が判定すればよい。第１の駐車ガイド、第３の駐車ガイドについても同様に第１の駐車ガイド、第３の駐車ガイドがそれぞれ終了したか否かを制御装置１１が判定すればよい。また自車両６１と第２の駐車ガイド枠６２とは重なっていなくともよい。また、図６Ａに示すように、自車両６１と第２の駐車ガイド枠６２とが重なる場合は自車両６１の一部または全部の色や透過度を薄くてしてもよい。これにより、第２の駐車ガイド枠６２がつぶれて見えにくくなることを防止することができる。
　また、駐車スペースに第２の駐車ガイド枠６２が収まった場合における自車両６１の位置（操舵切り返し開始位置）から駐車スペースに自車両４１を駐車可能であれば、自車両６１と第２の駐車ガイド枠６２との位置関係は、任意でよい。
　さらに、本実施形態では、俯瞰画像に重畳する第１の駐車ガイド枠、第２の駐車ガイド枠、第３の駐車ガイド枠は同じ形状であったが、図５Ｂや図６Ｂのように、後方画像に第１の駐車ガイド枠、第２の駐車ガイド枠、第３の駐車ガイド枠を重畳する場合、第３の駐車ガイド枠は駐車終了位置に近づくにつれて目視が困難になるので、少なくとも第１の駐車ガイド枠と第２の駐車ガイド枠が実空間上で同じ形状であればよい。これにより、運転者は、後方画像に重畳される第１の駐車ガイド枠と第２の駐車ガイド枠を共通の使用方法で理解でき、容易に使用方法を把握することができる。
　２０１０年２月２６日出願の特願２０１０－０４１８５６の日本出願に含まれる明細書、図面および要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。
　本発明は、操舵の切り返しを行う駐車時に有用である。
　１　　　駐車支援装置
　２　　　撮像装置
　７　　　表示装置
　１０　　画像処理装置
　１０Ｂ　画像重畳部
　１１　　制御装置

Claims (5)

  1. 　入力された自車両周囲の撮像画像に自車両と駐車ガイド枠とを自車両の移動にかかわらず同じ位置関係で重畳した画像を表示手段に出力する重畳手段と、
    　この重畳手段により重畳された駐車ガイド枠を駐車の段階に応じて切り替える制御手段と、を備え、
    　前記制御手段は、駐車開始位置に自車両を案内する第１の駐車ガイド時、操舵の切り返し開始位置に自車両を案内する第２の駐車ガイド時、駐車終了位置に自車両を案内する第３の駐車ガイド時のそれぞれに応じて、第１、第２、第３の駐車ガイド枠に切り替え、
    　前記第１、第２、第３の駐車ガイドの終了目標位置は、それぞれ前記第１、第２、第３の駐車ガイド枠が駐車終了位置に入ることである、
    　駐車支援装置。
  2. 　自車両周囲を撮像する撮像手段、をさらに備え、
    　前記重畳手段は、前記撮像手段が撮像した撮像画像に自車両と駐車ガイド枠とを自車両の移動にかかわらず同じ位置関係で重畳する、
    　請求項１に記載の駐車支援装置。
  3. 　前記重畳手段に接続する表示手段、をさらに備え、
    　前記表示手段は、撮像画像に自車両と駐車ガイド枠とが重畳された重畳画像を表示する、
    　請求項１に記載の駐車支援装置。
  4. 　自車両周囲の撮像画像から俯瞰画像を作成する俯瞰画像作成手段、をさらに備え、
    　前記俯瞰画像作成手段が作成した俯瞰画像に重畳される前記第１、第２、第３の駐車ガイド枠はそれぞれ同じ形状である、
    　請求項１に記載の駐車支援装置。
  5. 　自車両後方の撮像画像に重畳される前記第１、第２の駐車ガイド枠は実空間上でそれぞれ同じ形状である、
    　請求項１に記載の駐車支援装置。
     
     
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