JP2001180402A - 駐車時の操舵支援装置 - Google Patents
駐車時の操舵支援装置Info
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- JP2001180402A JP2001180402A JP36745799A JP36745799A JP2001180402A JP 2001180402 A JP2001180402 A JP 2001180402A JP 36745799 A JP36745799 A JP 36745799A JP 36745799 A JP36745799 A JP 36745799A JP 2001180402 A JP2001180402 A JP 2001180402A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 この発明は、運転者が駐車する際の操舵のタ
イミングを容易に把握することができる駐車時の操舵支
援装置を提供することを課題とする。 【解決手段】 道路と平行な車両位置で操作スイッチを
縦列駐車モードにすると、画像処理部がカメラによる映
像を画像処理して駐車スペースと車両との位置関係に基
づいて操舵開始位置に停止した場合の目標となる駐車枠
１７の位置を算出し、モニタの画面１６上のその目標位
置に操舵開始ガイド１３を重畳表示する。
イミングを容易に把握することができる駐車時の操舵支
援装置を提供することを課題とする。 【解決手段】 道路と平行な車両位置で操作スイッチを
縦列駐車モードにすると、画像処理部がカメラによる映
像を画像処理して駐車スペースと車両との位置関係に基
づいて操舵開始位置に停止した場合の目標となる駐車枠
１７の位置を算出し、モニタの画面１６上のその目標位
置に操舵開始ガイド１３を重畳表示する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、駐車時の操舵支
援装置に係り、特に車両の後方を撮像したモニタ画面上
に駐車時のハンドル操作を支援するための表示を重畳さ
せて表示する装置に関する。
援装置に係り、特に車両の後方を撮像したモニタ画面上
に駐車時のハンドル操作を支援するための表示を重畳さ
せて表示する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両の後進時に運転者が車両の死
角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニ
タに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案さ
れている。例えば、特公平２−３６４１７号公報には、
車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラ
のとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵
角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサから
の情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面
上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後
方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タ
イヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進
方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭに蓄積されて
おり、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡が
マーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影
された映像に重畳して表示される。
角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニ
タに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案さ
れている。例えば、特公平２−３６４１７号公報には、
車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラ
のとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵
角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサから
の情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面
上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後
方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タ
イヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進
方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭに蓄積されて
おり、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡が
マーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影
された映像に重畳して表示される。
【０００３】このような装置によれば、車両の後進時に
後方の道路の状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の
予想後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるた
め、運転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見
たままでハンドルを操作して車両を後退させることがで
きる。
後方の道路の状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の
予想後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるた
め、運転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見
たままでハンドルを操作して車両を後退させることがで
きる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】縦列駐車する場合に
は、例えば道路と平行に車両を後退させ、適当な位置で
ハンドルを切って駐車スペースへ進入し、さらにハンド
ルを逆方向へ切り返して目標とする駐車位置へ車両を誘
導する必要がある。また、並列駐車の場合には、例えば
道路と平行に車両を後退させ、適当な位置でハンドルを
切って駐車スペースへ進入する。しかしながら、従来の
後方監視モニタ装置では、運転者はテレビ画面上で後方
の視界と車両の予想後進軌跡とを見ただけでは、どこで
ハンドルを切り始めればよいのか判断し難く、縦列駐車
及び並列駐車の十分な支援を行うことができないという
問題点があった。この発明はこのような問題点を解消す
るためになされたもので、運転者が駐車する際の操舵の
タイミングを容易に把握することができる駐車時の操舵
支援装置を提供することを目的とする。
は、例えば道路と平行に車両を後退させ、適当な位置で
ハンドルを切って駐車スペースへ進入し、さらにハンド
ルを逆方向へ切り返して目標とする駐車位置へ車両を誘
導する必要がある。また、並列駐車の場合には、例えば
道路と平行に車両を後退させ、適当な位置でハンドルを
切って駐車スペースへ進入する。しかしながら、従来の
後方監視モニタ装置では、運転者はテレビ画面上で後方
の視界と車両の予想後進軌跡とを見ただけでは、どこで
ハンドルを切り始めればよいのか判断し難く、縦列駐車
及び並列駐車の十分な支援を行うことができないという
問題点があった。この発明はこのような問題点を解消す
るためになされたもので、運転者が駐車する際の操舵の
タイミングを容易に把握することができる駐車時の操舵
支援装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に記
載の駐車時の操舵支援装置は、車両の後方を撮影するカ
メラと、車両の運転席に配置され且つ車両の後退時にカ
メラによる映像を表示するモニタと、カメラによる映像
を画像処理して駐車スペースと自車両との位置関係に基
づいて操舵開始位置に停止した場合の目標位置を算出す
ると共にモニタの画面上のその目標位置に操舵開始ガイ
ドを重畳表示する画像処理部とを備えたものである。
載の駐車時の操舵支援装置は、車両の後方を撮影するカ
メラと、車両の運転席に配置され且つ車両の後退時にカ
メラによる映像を表示するモニタと、カメラによる映像
を画像処理して駐車スペースと自車両との位置関係に基
づいて操舵開始位置に停止した場合の目標位置を算出す
ると共にモニタの画面上のその目標位置に操舵開始ガイ
ドを重畳表示する画像処理部とを備えたものである。
【０００６】請求項２に記載の駐車時の操舵支援装置
は、請求項１の装置において、画像処理部が、駐車枠の
少なくとも一部に対応した形状の操舵開始ガイドを描画
させるものである。請求項３に記載の駐車時の操舵支援
装置は、請求項１または２の装置において、画像処理部
が、左右一対の処理領域のいずれか一方の中に駐車枠が
存在する場合にその処理領域側の操舵開始ガイドを描画
させ、双方の処理領域の中にそれぞれ駐車枠が存在する
場合には両側の操舵開始ガイドを同時に描画させるもの
である。
は、請求項１の装置において、画像処理部が、駐車枠の
少なくとも一部に対応した形状の操舵開始ガイドを描画
させるものである。請求項３に記載の駐車時の操舵支援
装置は、請求項１または２の装置において、画像処理部
が、左右一対の処理領域のいずれか一方の中に駐車枠が
存在する場合にその処理領域側の操舵開始ガイドを描画
させ、双方の処理領域の中にそれぞれ駐車枠が存在する
場合には両側の操舵開始ガイドを同時に描画させるもの
である。
【０００７】請求項４に記載の駐車時の操舵支援装置
は、請求項１〜３のいずれか一項の装置において、ハン
ドルの操舵角を検出するステアリングセンサと、駐車ス
ペースと自車両との位置関係に基づいて駐車するために
必要な操舵のタイミングと操舵量とを算出し、算出され
た操舵のタイミングと操舵量とに対応した音声を発して
運転者に操舵の案内を行う音声ガイド部をさらに備えた
ものである。請求項５に記載の駐車時の操舵支援装置
は、請求項１〜３のいずれか一項の装置において、ハン
ドルの操舵角を検出するステアリングセンサと、駐車ス
ペースと自車両との位置関係に基づいて駐車するために
必要な操舵のタイミングと操舵量とを算出し、算出され
た操舵のタイミングと操舵量とに対応したガイド表示を
モニタの画面上に重畳表示して運転者に操舵の案内を行
うガイド表示部をさらに備えたものである。
は、請求項１〜３のいずれか一項の装置において、ハン
ドルの操舵角を検出するステアリングセンサと、駐車ス
ペースと自車両との位置関係に基づいて駐車するために
必要な操舵のタイミングと操舵量とを算出し、算出され
た操舵のタイミングと操舵量とに対応した音声を発して
運転者に操舵の案内を行う音声ガイド部をさらに備えた
ものである。請求項５に記載の駐車時の操舵支援装置
は、請求項１〜３のいずれか一項の装置において、ハン
ドルの操舵角を検出するステアリングセンサと、駐車ス
ペースと自車両との位置関係に基づいて駐車するために
必要な操舵のタイミングと操舵量とを算出し、算出され
た操舵のタイミングと操舵量とに対応したガイド表示を
モニタの画面上に重畳表示して運転者に操舵の案内を行
うガイド表示部をさらに備えたものである。
【０００８】請求項１に記載の駐車時の操舵支援装置で
は、車両の後退時にカメラにより撮影された車両の後方
の映像がモニタに表示されると共に画像処理部によって
操舵開始位置に停止した場合の目標位置が算出され、モ
ニタの画面上のその目標位置に操舵開始ガイドが重畳表
示される。運転者は操舵開始ガイドと車両後方の映像と
に基づいて駐車のための操舵開始地点を把握する。
は、車両の後退時にカメラにより撮影された車両の後方
の映像がモニタに表示されると共に画像処理部によって
操舵開始位置に停止した場合の目標位置が算出され、モ
ニタの画面上のその目標位置に操舵開始ガイドが重畳表
示される。運転者は操舵開始ガイドと車両後方の映像と
に基づいて駐車のための操舵開始地点を把握する。
【０００９】請求項２に記載の駐車時の操舵支援装置で
は、請求項１の装置において、操舵開始ガイドが駐車枠
の少なくとも一部に対応した形状を有しており、運転者
はこの操舵開始ガイドと映像の中の駐車枠とが重なった
ことにより操舵開始地点を把握する。請求項３に記載の
縦列駐車時の操舵支援装置では、請求項１または２の装
置において、左右一対の処理領域のいずれか一方の中に
駐車枠が存在する場合にその処理領域側の操舵開始ガイ
ドのみが描画され、運転者はこの操舵開始ガイドを利用
して駐車を行う。また、双方の処理領域の中にそれぞれ
駐車枠が存在する場合には両側の操舵開始ガイドが同時
に描画され、運転者はいずれかの駐車枠を選択して駐車
を行う。
は、請求項１の装置において、操舵開始ガイドが駐車枠
の少なくとも一部に対応した形状を有しており、運転者
はこの操舵開始ガイドと映像の中の駐車枠とが重なった
ことにより操舵開始地点を把握する。請求項３に記載の
縦列駐車時の操舵支援装置では、請求項１または２の装
置において、左右一対の処理領域のいずれか一方の中に
駐車枠が存在する場合にその処理領域側の操舵開始ガイ
ドのみが描画され、運転者はこの操舵開始ガイドを利用
して駐車を行う。また、双方の処理領域の中にそれぞれ
駐車枠が存在する場合には両側の操舵開始ガイドが同時
に描画され、運転者はいずれかの駐車枠を選択して駐車
を行う。
【００１０】請求項４に記載の縦列駐車時の操舵支援装
置では、請求項１〜３のいずれか一項の装置において、
駐車するために必要な操舵のタイミングと操舵量とが算
出され、これら操舵のタイミングと操舵量とに対応した
音声によって運転者に操舵の案内が行われる。請求項５
に記載の縦列駐車時の操舵支援装置では、請求項１〜３
のいずれか一項の装置において、駐車するために必要な
操舵のタイミングと操舵量とが算出され、これら操舵の
タイミングと操舵量とに対応したガイド表示によって運
転者に操舵の案内が行われる。
置では、請求項１〜３のいずれか一項の装置において、
駐車するために必要な操舵のタイミングと操舵量とが算
出され、これら操舵のタイミングと操舵量とに対応した
音声によって運転者に操舵の案内が行われる。請求項５
に記載の縦列駐車時の操舵支援装置では、請求項１〜３
のいずれか一項の装置において、駐車するために必要な
操舵のタイミングと操舵量とが算出され、これら操舵の
タイミングと操舵量とに対応したガイド表示によって運
転者に操舵の案内が行われる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。 実施の形態１．図１に示されるように、車両１の後部に
車両１の後方の視界を撮影するカメラ２が取り付けられ
ている。カメラ２の視界範囲の近接側端部に車両１の後
部バンパー３が入っている。車両１の運転席にはカラー
タイプの液晶ディスプレイからなるモニタ４が配置され
ており、通常はナビゲーション装置の表示装置として使
用され、運転席に設けられたシフトレバー５が後進位置
に操作されるとカメラ２による映像が表示されるように
なっている。操舵輪としての前輪６はハンドル７の操作
により操舵される。
付図面に基づいて説明する。 実施の形態１．図１に示されるように、車両１の後部に
車両１の後方の視界を撮影するカメラ２が取り付けられ
ている。カメラ２の視界範囲の近接側端部に車両１の後
部バンパー３が入っている。車両１の運転席にはカラー
タイプの液晶ディスプレイからなるモニタ４が配置され
ており、通常はナビゲーション装置の表示装置として使
用され、運転席に設けられたシフトレバー５が後進位置
に操作されるとカメラ２による映像が表示されるように
なっている。操舵輪としての前輪６はハンドル７の操作
により操舵される。
【００１２】図２にこの発明の実施の形態１に係る駐車
時の操舵支援装置の構成を示す。カメラ２に画像処理部
８が接続され、この画像処理部８にガイド表示部９が接
続されている。さらに、ガイド表示部９にモニタ用コン
トローラ１０を介してモニタ４が接続されている。ま
た、車両１の運転席には通常後退、縦列駐車及び並列駐
車の３つのモードのいずれかを選択するための操作スイ
ッチ１１が設けられ、この操作スイッチ１１が画像処理
部８及びガイド表示部９に接続されている。さらに、ハ
ンドル７の操舵軸にはハンドル７の操舵角θを検出する
ステアリングセンサ１２が取り付けられており、このス
テアリングセンサ１２がガイド表示部９に接続されてい
る。
時の操舵支援装置の構成を示す。カメラ２に画像処理部
８が接続され、この画像処理部８にガイド表示部９が接
続されている。さらに、ガイド表示部９にモニタ用コン
トローラ１０を介してモニタ４が接続されている。ま
た、車両１の運転席には通常後退、縦列駐車及び並列駐
車の３つのモードのいずれかを選択するための操作スイ
ッチ１１が設けられ、この操作スイッチ１１が画像処理
部８及びガイド表示部９に接続されている。さらに、ハ
ンドル７の操舵軸にはハンドル７の操舵角θを検出する
ステアリングセンサ１２が取り付けられており、このス
テアリングセンサ１２がガイド表示部９に接続されてい
る。
【００１３】モニタ用コントローラ１０は、通常は図示
しないナビゲーション装置からの表示信号を入力してモ
ニタ４に表示させるが、操作スイッチ１１が縦列駐車モ
ードに選択されている場合に画像処理部８及びガイド表
示部９から入力したガイド表示に基づいてモニタ４に各
種のガイド表示を表示する。操作スイッチ１１により縦
列駐車モードが選択されている場合には、ガイド表示は
図３（ａ）に示されるように、操舵開始ガイド１３と、
固定ガイド１４と、移動ガイド１５とを有している。
しないナビゲーション装置からの表示信号を入力してモ
ニタ４に表示させるが、操作スイッチ１１が縦列駐車モ
ードに選択されている場合に画像処理部８及びガイド表
示部９から入力したガイド表示に基づいてモニタ４に各
種のガイド表示を表示する。操作スイッチ１１により縦
列駐車モードが選択されている場合には、ガイド表示は
図３（ａ）に示されるように、操舵開始ガイド１３と、
固定ガイド１４と、移動ガイド１５とを有している。
【００１４】操舵開始ガイド１３は、道路と平行に直進
後退する車両１が縦列駐車のために操舵を開始するタイ
ミングを示すものであり、画像処理部８で作成され、モ
ニタ４の画面１６上に固定されて表示され、駐車枠１７
の一部に対応するようにコ字状に形成されている。固定
ガイド１４は、図３（ａ）に実線で示すように、車両１
が直進後退したときの車両１の両側部の予想位置を示す
一対の車幅ガイドライン１８及び１９と、これら車幅ガ
イドライン１８及び１９の上端部すなわち後方の映像を
表示する画面１６において車幅ガイドライン１８及び１
９の後端部にそれぞれ配置された円形のアイマーク２０
及び２１とを有している。アイマーク２０及び２１は、
画面１６において、後述する目標駐車スペースＴの目標
点Ｓ１と重なったときに運転者にフル切り位置であるこ
とを知らせるためのマークである。
後退する車両１が縦列駐車のために操舵を開始するタイ
ミングを示すものであり、画像処理部８で作成され、モ
ニタ４の画面１６上に固定されて表示され、駐車枠１７
の一部に対応するようにコ字状に形成されている。固定
ガイド１４は、図３（ａ）に実線で示すように、車両１
が直進後退したときの車両１の両側部の予想位置を示す
一対の車幅ガイドライン１８及び１９と、これら車幅ガ
イドライン１８及び１９の上端部すなわち後方の映像を
表示する画面１６において車幅ガイドライン１８及び１
９の後端部にそれぞれ配置された円形のアイマーク２０
及び２１とを有している。アイマーク２０及び２１は、
画面１６において、後述する目標駐車スペースＴの目標
点Ｓ１と重なったときに運転者にフル切り位置であるこ
とを知らせるためのマークである。
【００１５】移動ガイド１５は、図３（ａ）に破線で示
されるように、その時点の操舵角αでの後退時の車両１
の予想軌跡と対応し、モニタ４の画面１６において車両
後端からほぼホイールベース長の位置に車幅の長さを有
する線分２２と、その線分２２の両端から車幅の間隔を
保って車両後端へ延びる一対のサイドライン２３と、車
両後端からのおよその距離を示し車幅方向に延びる一対
の線分２４、２５を有している。ハンドル７の操舵に応
じて、移動ガイド１５は、例えば図３（ｃ）に破線で示
されるように、左右方向へ湾曲するように移動する。さ
らに、ガイド表示部９は、ステアリングセンサ１２の検
出信号に基づき、そのときの操舵角αに応じてモニタ４
の画面１６上を移動する円形の操舵量ガイドマーク２６
をカメラ２の映像に重畳させて表示する表示データを所
定周期で作成する。
されるように、その時点の操舵角αでの後退時の車両１
の予想軌跡と対応し、モニタ４の画面１６において車両
後端からほぼホイールベース長の位置に車幅の長さを有
する線分２２と、その線分２２の両端から車幅の間隔を
保って車両後端へ延びる一対のサイドライン２３と、車
両後端からのおよその距離を示し車幅方向に延びる一対
の線分２４、２５を有している。ハンドル７の操舵に応
じて、移動ガイド１５は、例えば図３（ｃ）に破線で示
されるように、左右方向へ湾曲するように移動する。さ
らに、ガイド表示部９は、ステアリングセンサ１２の検
出信号に基づき、そのときの操舵角αに応じてモニタ４
の画面１６上を移動する円形の操舵量ガイドマーク２６
をカメラ２の映像に重畳させて表示する表示データを所
定周期で作成する。
【００１６】ここで、まず、縦列駐車の仕方について説
明する。図４に示されるように、車両１が駐車スペース
Ｔに適正に駐車した状態における車両１のリヤアクスル
の中心を原点とし、道路と平行で車両１の後退方向にＹ
軸をとり、Ｙ軸と直角にＸ軸をとる。また、駐車スペー
スＴの奥のコーナーを目標点Ｓ１とし、その座標をＳ１
（Ｗ／２、ａ）とする。ここで、Ｗは車幅を、ａはリヤ
オーバハングを示す。車両位置Ｑにある車両１がハンド
ル７の操舵角を最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ後退
し、車両位置Ｐになったところでハンドル７を反対方向
へ操舵角が最大になるように切り返し、この状態で車両
１を半径Ｒｃで後退させて駐車スペースＴに適正に駐車
するものとする。
明する。図４に示されるように、車両１が駐車スペース
Ｔに適正に駐車した状態における車両１のリヤアクスル
の中心を原点とし、道路と平行で車両１の後退方向にＹ
軸をとり、Ｙ軸と直角にＸ軸をとる。また、駐車スペー
スＴの奥のコーナーを目標点Ｓ１とし、その座標をＳ１
（Ｗ／２、ａ）とする。ここで、Ｗは車幅を、ａはリヤ
オーバハングを示す。車両位置Ｑにある車両１がハンド
ル７の操舵角を最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ後退
し、車両位置Ｐになったところでハンドル７を反対方向
へ操舵角が最大になるように切り返し、この状態で車両
１を半径Ｒｃで後退させて駐車スペースＴに適正に駐車
するものとする。
【００１７】まず、車両位置Ｐから最大操舵角における
リヤアクスル中心の旋回半径Ｒｃで駐車スペースＴへ後
退するときの旋回中心Ｃから見た車両位置Ｐの角度γ
は、 γ＝cos-1［(Rc−W/2)/{(Rc＋W/2)2＋ａ2}1/2]−tan
-1{a/(Rc＋W/2)} となる。車両位置Ｐにおけるリヤアクスル中心Ｐ０の座
標（Ｐ０ｘ、Ｐ０ｙ）は、上記の角度γを用いて、 P0x＝−Rc(1−cosγ) P0y＝−Rc・sinγ で表される。さらに、このリヤアクスル中心Ｐ０の座標
から、駐車スペースＴを仮に車両位置Ｑに平行移動させ
た場合の目標点Ｓ１に対応する駐車スペースの奥のコー
ナーである点Ｑ１の座標（Ｑ１ｘ、Ｑ１ｙ）は、 Q1x＝−2Rc(1−cosγ)＋W/2 Q1y＝−2Rc・sinγ＋a と求められる。
リヤアクスル中心の旋回半径Ｒｃで駐車スペースＴへ後
退するときの旋回中心Ｃから見た車両位置Ｐの角度γ
は、 γ＝cos-1［(Rc−W/2)/{(Rc＋W/2)2＋ａ2}1/2]−tan
-1{a/(Rc＋W/2)} となる。車両位置Ｐにおけるリヤアクスル中心Ｐ０の座
標（Ｐ０ｘ、Ｐ０ｙ）は、上記の角度γを用いて、 P0x＝−Rc(1−cosγ) P0y＝−Rc・sinγ で表される。さらに、このリヤアクスル中心Ｐ０の座標
から、駐車スペースＴを仮に車両位置Ｑに平行移動させ
た場合の目標点Ｓ１に対応する駐車スペースの奥のコー
ナーである点Ｑ１の座標（Ｑ１ｘ、Ｑ１ｙ）は、 Q1x＝−2Rc(1−cosγ)＋W/2 Q1y＝−2Rc・sinγ＋a と求められる。
【００１８】従って、目標点Ｓ１と点Ｑ１とを結ぶ直線
Ｌは、 Y＝{sinγ/(1−cosγ)}・X−{sinγ/(1−cosγ)}・(W/2)＋a ・・・（１） で表される。車両１の移動に伴って、モニタ４の画面１
６上に映った駐車スペースＴの目標点Ｓ１がこの直線Ｌ
と重なれば、その場所が縦列駐車可能な場所であると判
断することができる。
Ｌは、 Y＝{sinγ/(1−cosγ)}・X−{sinγ/(1−cosγ)}・(W/2)＋a ・・・（１） で表される。車両１の移動に伴って、モニタ４の画面１
６上に映った駐車スペースＴの目標点Ｓ１がこの直線Ｌ
と重なれば、その場所が縦列駐車可能な場所であると判
断することができる。
【００１９】次に、操舵開始ガイド１３を描く方法を説
明する。図５に示されるように、画面１６内の一部を処
理領域２７及び２８として画像を二値化し、駐車枠の白
線２９を抽出する。次に、白線２９が存在する処理領域
２７を横方向にスキャンして例えば図６に示す白線２９
上の点ｐ１、ｐ２及びｐ３の位置を探索する。図７に示
されるように、これらの点ｐ１、ｐ２及びｐ３を路面上
に投影し、車両１と白線２８の間の距離Ｄを算出する。
ここで、上記の直線Ｌの式（１）を用いてｘ＝Ｄ＋Ｗに
おけるｙ座標を求めることにより、直線Ｌと駐車枠との
交点ＴＰ２の座標が算出される。この点ＴＰ２とｙ座標
が同じでｘ＝Ｄにおける点ＴＰ１を求め、さらに点ＴＰ
１及びＴＰ２からＹ軸と平行に適当な距離だけＸ軸方向
にずれた点ＰＯＬ１及びＰＯＬ２を求める。これらの点
ＴＰ１、ＴＰ２、ＰＯＬ１及びＰＯＬ２をモニタ４の画
面１６上に投影して互いに線分で接続し、図６に示され
るような操舵開始ガイド１３を描画する。そして、この
操舵開始ガイド１３が、画面１６上において駐車スペー
スＴの後端部と重なったとき、すなわち点ｔｐ２が目標
点Ｓ１と重なったときに、運転者に対して縦列駐車可能
な位置であることを知らせることができる。
明する。図５に示されるように、画面１６内の一部を処
理領域２７及び２８として画像を二値化し、駐車枠の白
線２９を抽出する。次に、白線２９が存在する処理領域
２７を横方向にスキャンして例えば図６に示す白線２９
上の点ｐ１、ｐ２及びｐ３の位置を探索する。図７に示
されるように、これらの点ｐ１、ｐ２及びｐ３を路面上
に投影し、車両１と白線２８の間の距離Ｄを算出する。
ここで、上記の直線Ｌの式（１）を用いてｘ＝Ｄ＋Ｗに
おけるｙ座標を求めることにより、直線Ｌと駐車枠との
交点ＴＰ２の座標が算出される。この点ＴＰ２とｙ座標
が同じでｘ＝Ｄにおける点ＴＰ１を求め、さらに点ＴＰ
１及びＴＰ２からＹ軸と平行に適当な距離だけＸ軸方向
にずれた点ＰＯＬ１及びＰＯＬ２を求める。これらの点
ＴＰ１、ＴＰ２、ＰＯＬ１及びＰＯＬ２をモニタ４の画
面１６上に投影して互いに線分で接続し、図６に示され
るような操舵開始ガイド１３を描画する。そして、この
操舵開始ガイド１３が、画面１６上において駐車スペー
スＴの後端部と重なったとき、すなわち点ｔｐ２が目標
点Ｓ１と重なったときに、運転者に対して縦列駐車可能
な位置であることを知らせることができる。
【００２０】次に、操舵量ガイドマーク２６を描く方法
について説明する。図４において、半径Ｒで旋回しつつ
後退することにより車両位置Ｐに至るＹ軸と平行な任意
の車両位置Ｍを考える。駐車スペースＴを仮に車両位置
Ｍに平行移動させた場合の目標点Ｓ１に対応する駐車ス
ペースの奥のコーナーである点Ｍ１の座標（Ｍ１ｘ、Ｍ
１ｙ）は、 M1x＝−(R＋Rc)・(1−cosγ)＋W/2 M1y＝−(R＋Rc)sinγ＋a となり、このＹ座標Ｍ１ｙを用いて旋回半径Ｒを求める
と、 R＝(a−M1y)/sinγ−Rc となる。そこで、ハンドル７の操舵角αに応じて移動す
る円形の操舵量ガイドマーク２６をカメラ２の映像に重
畳させて表示し、操舵量ガイドマーク２６がモニタ４の
画面１６上に映る駐車スペースＴの目標点Ｓ１に重なる
ようにハンドル７を操舵したときに、ちょうど上記の式
の旋回半径Ｒが得られるように、操舵量ガイドマーク２
６の位置を設定する。
について説明する。図４において、半径Ｒで旋回しつつ
後退することにより車両位置Ｐに至るＹ軸と平行な任意
の車両位置Ｍを考える。駐車スペースＴを仮に車両位置
Ｍに平行移動させた場合の目標点Ｓ１に対応する駐車ス
ペースの奥のコーナーである点Ｍ１の座標（Ｍ１ｘ、Ｍ
１ｙ）は、 M1x＝−(R＋Rc)・(1−cosγ)＋W/2 M1y＝−(R＋Rc)sinγ＋a となり、このＹ座標Ｍ１ｙを用いて旋回半径Ｒを求める
と、 R＝(a−M1y)/sinγ−Rc となる。そこで、ハンドル７の操舵角αに応じて移動す
る円形の操舵量ガイドマーク２６をカメラ２の映像に重
畳させて表示し、操舵量ガイドマーク２６がモニタ４の
画面１６上に映る駐車スペースＴの目標点Ｓ１に重なる
ようにハンドル７を操舵したときに、ちょうど上記の式
の旋回半径Ｒが得られるように、操舵量ガイドマーク２
６の位置を設定する。
【００２１】次に、縦列駐車時における操舵支援装置の
作用について説明する。まず、図４に示される、道路と
平行な車両位置Ｎで運転者がシフトレバー５を後進位置
に操作し且つ操作スイッチ１１を縦列駐車モードにする
と、図３（ａ）に示されるように、モニタ４の画面１６
上に操舵開始ガイド１３、固定ガイド１４及び移動ガイ
ド１５をカメラ２の映像に重畳させて表示する。このと
き、画面１６上において、駐車スペースＴの目標点Ｓ１
はまだ操舵開始ガイド１３に重なっていない。
作用について説明する。まず、図４に示される、道路と
平行な車両位置Ｎで運転者がシフトレバー５を後進位置
に操作し且つ操作スイッチ１１を縦列駐車モードにする
と、図３（ａ）に示されるように、モニタ４の画面１６
上に操舵開始ガイド１３、固定ガイド１４及び移動ガイ
ド１５をカメラ２の映像に重畳させて表示する。このと
き、画面１６上において、駐車スペースＴの目標点Ｓ１
はまだ操舵開始ガイド１３に重なっていない。
【００２２】車両１を道路と平行に直進後退させると、
画面１６上で目標点Ｓ１が次第に操舵開始ガイド１３に
近づき、図３（ｂ）に示されるように、目標点Ｓ１が操
舵開始ガイド１３に重なったところで、縦列駐車可能な
車両位置Ｍであると判断して車両１を停止させる。ここ
で、ハンドル７を左方へ切ると、操舵量ガイドマーク２
６が画面１６の上方から下方へ向かって次第に移動す
る。そして、図３（ｃ）に示されるように、操舵量ガイ
ドマーク２６が目標点Ｓ１に重なったところで、ハンド
ル７の操舵角を保持しつつ車両１を後退させる。これに
より、車両１は半径Ｒで旋回し、画面１６上で目標点Ｓ
１が次第に左後方駐車用のアイマーク２１に近づいてく
る。図３（ｄ）に示されるように、目標点Ｓ１がアイマ
ーク２１に重なると、車両位置Ｐに達したと判断して車
両１を停止させる。
画面１６上で目標点Ｓ１が次第に操舵開始ガイド１３に
近づき、図３（ｂ）に示されるように、目標点Ｓ１が操
舵開始ガイド１３に重なったところで、縦列駐車可能な
車両位置Ｍであると判断して車両１を停止させる。ここ
で、ハンドル７を左方へ切ると、操舵量ガイドマーク２
６が画面１６の上方から下方へ向かって次第に移動す
る。そして、図３（ｃ）に示されるように、操舵量ガイ
ドマーク２６が目標点Ｓ１に重なったところで、ハンド
ル７の操舵角を保持しつつ車両１を後退させる。これに
より、車両１は半径Ｒで旋回し、画面１６上で目標点Ｓ
１が次第に左後方駐車用のアイマーク２１に近づいてく
る。図３（ｄ）に示されるように、目標点Ｓ１がアイマ
ーク２１に重なると、車両位置Ｐに達したと判断して車
両１を停止させる。
【００２３】次に、据え切りでハンドル７の操舵角を反
対方向へ最大にして車両１を後退させる。これによって
車両１は駐車スペースＴ内に入り、図３（ｅ）に示され
るように、車幅ガイドライン１８が路側ライン３０と平
行になったところで、車両１を停止させ、縦列駐車を完
了する。
対方向へ最大にして車両１を後退させる。これによって
車両１は駐車スペースＴ内に入り、図３（ｅ）に示され
るように、車幅ガイドライン１８が路側ライン３０と平
行になったところで、車両１を停止させ、縦列駐車を完
了する。
【００２４】操舵開始ガイド１３が駐車枠１７の一部に
対応するようにコ字状に形成されているので、操舵開始
ガイド１３と駐車枠１７との重なりが見やすく、運転者
は容易に操舵開始地点を把握することができる。なお、
操舵開始ガイド１３はコ字状に限られるものではなく、
例えば駐車枠１７に重なるような矩形状でもよい。ま
た、駐車枠１７の複数の角にそれぞれ重なるような二つ
あるいは三つ以上のＬ字の形状を有していても良い。
対応するようにコ字状に形成されているので、操舵開始
ガイド１３と駐車枠１７との重なりが見やすく、運転者
は容易に操舵開始地点を把握することができる。なお、
操舵開始ガイド１３はコ字状に限られるものではなく、
例えば駐車枠１７に重なるような矩形状でもよい。ま
た、駐車枠１７の複数の角にそれぞれ重なるような二つ
あるいは三つ以上のＬ字の形状を有していても良い。
【００２５】なお、上述した実施の形態１では、図５に
示される左右一対の処理領域２７及び２８のうち、左側
の処理領域２７内に白線２９の存在が確認されたので、
図３（ａ）において左側に操舵開始ガイド１３が表示さ
れている。逆に、右側の処理領域２８内に白線２９の存
在が確認された場合には、画面１６の右側に操舵開始ガ
イド１３が表示される。さらに、図８に示されるよう
に、左右の処理領域２７及び２８の双方でそれぞれ白線
２９の存在が確認された場合には、画面１６の左右にそ
れぞれ操舵開始ガイド１３が表示される。従って、左右
いずれかの操舵開始ガイド１３及び駐車枠を選択するこ
とにより左右どちらの駐車枠にも駐車することができ
る。図８では、画面１６の右側の白線の方が左側の白線
に比べて車両から遠いため、操舵開始ガイド１３が遠く
に表示されている。
示される左右一対の処理領域２７及び２８のうち、左側
の処理領域２７内に白線２９の存在が確認されたので、
図３（ａ）において左側に操舵開始ガイド１３が表示さ
れている。逆に、右側の処理領域２８内に白線２９の存
在が確認された場合には、画面１６の右側に操舵開始ガ
イド１３が表示される。さらに、図８に示されるよう
に、左右の処理領域２７及び２８の双方でそれぞれ白線
２９の存在が確認された場合には、画面１６の左右にそ
れぞれ操舵開始ガイド１３が表示される。従って、左右
いずれかの操舵開始ガイド１３及び駐車枠を選択するこ
とにより左右どちらの駐車枠にも駐車することができ
る。図８では、画面１６の右側の白線の方が左側の白線
に比べて車両から遠いため、操舵開始ガイド１３が遠く
に表示されている。
【００２６】実施の形態２．図９に実施の形態２に係る
駐車時の操舵支援装置の構成を示す。この操舵支援装置
は、図２に示した実施の形態１の装置において、車両１
の傾きを検出するヨーレートセンサ３１を設け、ガイド
表示部９の代わりに画像処理部８とモニタ用コントロー
ラ１０との間にヨーレート式音声ガイド部３２を接続
し、ヨーレート式音声ガイド部３２に操作スイッチ１１
及びステアリングセンサ１２を接続すると共にヨーレー
トセンサ３１を接続したものである。
駐車時の操舵支援装置の構成を示す。この操舵支援装置
は、図２に示した実施の形態１の装置において、車両１
の傾きを検出するヨーレートセンサ３１を設け、ガイド
表示部９の代わりに画像処理部８とモニタ用コントロー
ラ１０との間にヨーレート式音声ガイド部３２を接続
し、ヨーレート式音声ガイド部３２に操作スイッチ１１
及びステアリングセンサ１２を接続すると共にヨーレー
トセンサ３１を接続したものである。
【００２７】ヨーレート式音声ガイド部３２は、実施の
形態１のように固定ガイド１４及び移動ガイド１５をカ
メラ２の映像に重畳表示しないで、その代わりにヨーレ
ートセンサ３１からの検出信号によって車両１の傾きを
認識し、駐車の目標点Ｓ１に対する自車位置を判断して
運転者に操舵を案内する音声を発する。これにより、運
転者はモニタ４を注視する必要がなく、周囲の安全を確
認しながら容易に駐車を行うことができる。この場合、
実施の形態１と同様に、操作スイッチ１１が縦列駐車あ
るいは並列駐車のモードにされると、操舵開始ガイド１
３が画像処理部８で作成されてモニタ４に表示される
が、その後はカメラ２からの映像には何ら処理がなされ
ず、音声のみで操舵の案内を行う。
形態１のように固定ガイド１４及び移動ガイド１５をカ
メラ２の映像に重畳表示しないで、その代わりにヨーレ
ートセンサ３１からの検出信号によって車両１の傾きを
認識し、駐車の目標点Ｓ１に対する自車位置を判断して
運転者に操舵を案内する音声を発する。これにより、運
転者はモニタ４を注視する必要がなく、周囲の安全を確
認しながら容易に駐車を行うことができる。この場合、
実施の形態１と同様に、操作スイッチ１１が縦列駐車あ
るいは並列駐車のモードにされると、操舵開始ガイド１
３が画像処理部８で作成されてモニタ４に表示される
が、その後はカメラ２からの映像には何ら処理がなされ
ず、音声のみで操舵の案内を行う。
【００２８】また、実施の形態１で説明したガイド表示
と実施の形態２で説明した音声によるガイドとを組み合
わせて、モニタ４上に操舵開始ガイド１３、固定ガイド
１４及び移動ガイド１５を表示すると同時に音声でも操
舵の案内を行うようにすることもできる。
と実施の形態２で説明した音声によるガイドとを組み合
わせて、モニタ４上に操舵開始ガイド１３、固定ガイド
１４及び移動ガイド１５を表示すると同時に音声でも操
舵の案内を行うようにすることもできる。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
操舵支援装置によれば、車両の後退時にモニタの画面上
にカメラによる車両後方の映像と共に操舵開始位置に停
止した場合の目標位置に操舵開始ガイドが重畳表示され
るので、運転者は操舵開始ガイドと車両後方の映像とに
基づいて駐車のための操舵開始地点を容易に把握するこ
とができる。
操舵支援装置によれば、車両の後退時にモニタの画面上
にカメラによる車両後方の映像と共に操舵開始位置に停
止した場合の目標位置に操舵開始ガイドが重畳表示され
るので、運転者は操舵開始ガイドと車両後方の映像とに
基づいて駐車のための操舵開始地点を容易に把握するこ
とができる。
【００３０】請求項２に記載の操舵支援装置によれば、
操舵開始ガイドが駐車枠の少なくとも一部に対応した形
状を有しているので、運転者は車両の後退による操舵開
始ガイドと映像の中の駐車枠との重なりが見やすくな
り、操舵開始地点の把握が容易となる。請求項３に記載
の操舵支援装置によれば、左右一対の処理領域のいずれ
か一方の中に駐車枠が存在する場合にその処理領域側の
操舵開始ガイドのみが描画され、双方の処理領域の中に
それぞれ駐車枠が存在する場合には両側の操舵開始ガイ
ドが同時に描画されるので、目標とする駐車枠を把握し
やすく、左右の処理領域の中にそれぞれ駐車枠が存在す
る場合には、いずれかの駐車枠を選択することにより左
右どちらの駐車枠にも駐車することができる。
操舵開始ガイドが駐車枠の少なくとも一部に対応した形
状を有しているので、運転者は車両の後退による操舵開
始ガイドと映像の中の駐車枠との重なりが見やすくな
り、操舵開始地点の把握が容易となる。請求項３に記載
の操舵支援装置によれば、左右一対の処理領域のいずれ
か一方の中に駐車枠が存在する場合にその処理領域側の
操舵開始ガイドのみが描画され、双方の処理領域の中に
それぞれ駐車枠が存在する場合には両側の操舵開始ガイ
ドが同時に描画されるので、目標とする駐車枠を把握し
やすく、左右の処理領域の中にそれぞれ駐車枠が存在す
る場合には、いずれかの駐車枠を選択することにより左
右どちらの駐車枠にも駐車することができる。
【００３１】請求項４に記載の操舵支援装置によれば、
音声ガイド部が駐車するために必要な操舵のタイミング
と操舵量とを算出し、これら操舵のタイミングと操舵量
とに対応した音声を発して操舵の案内を行うので、運転
者はモニタを注視する必要がなく、周囲の安全を確認し
ながら容易に駐車を行うことができる。請求項５に記載
の操舵支援装置によれば、ガイド表示部が駐車するため
に必要な操舵のタイミングと操舵量とを算出し、これら
操舵のタイミングと操舵量とに対応したガイド表示によ
って操舵の案内を行うので、運転者はモニタを見ながら
容易に駐車を行うことができる。
音声ガイド部が駐車するために必要な操舵のタイミング
と操舵量とを算出し、これら操舵のタイミングと操舵量
とに対応した音声を発して操舵の案内を行うので、運転
者はモニタを注視する必要がなく、周囲の安全を確認し
ながら容易に駐車を行うことができる。請求項５に記載
の操舵支援装置によれば、ガイド表示部が駐車するため
に必要な操舵のタイミングと操舵量とを算出し、これら
操舵のタイミングと操舵量とに対応したガイド表示によ
って操舵の案内を行うので、運転者はモニタを見ながら
容易に駐車を行うことができる。
【図１】 この発明に係る駐車時の操舵支援装置を搭載
した車両を示す側面図である。
した車両を示す側面図である。
【図２】 実施の形態１の操舵支援装置の構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図３】 実施の形態１における縦列駐車時のモニタ画
面を段階的且つ模式的に示す図である。
面を段階的且つ模式的に示す図である。
【図４】 実施の形態１における縦列駐車時の車両の位
置を段階的且つ模式的に示す図である。
置を段階的且つ模式的に示す図である。
【図５】 実施の形態１におけるモニタの画面内に設定
された処理領域を示す図である。
された処理領域を示す図である。
【図６】 実施の形態１における操舵開始ガイドの描き
方を示す画面上の図である。
方を示す画面上の図である。
【図７】 実施の形態１における操舵開始ガイドの描き
方を示す路面上の図である。
方を示す路面上の図である。
【図８】 実施の形態１において左右両側に駐車枠が存
在する場合のモニタの画面を示す図である。
在する場合のモニタの画面を示す図である。
【図９】 実施の形態２の操舵支援装置の構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
１ 車両、２ カメラ、４ モニタ、５ シフトレバ
ー、６ 前輪、７ ハンドル、８ 画像処理部、９ ガ
イド表示部、１０ モニタ用コントローラ、１１操作ス
イッチ、１２ ステアリングセンサ、１３ 操舵開始ガ
イド、１４ 固定ガイド、１５ 移動ガイド、１６ 画
面、１７ 駐車枠、１８，１９ 車幅ガイドライン、２
０，２１ アイマーク、２６ 操舵量ガイドマーク、２
７，２８処理領域、２９ 白線、３０ 路側ライン、３
１ ヨーレートセンサ、３２ヨーレート式音声ガイド
部、Ｓ１ 目標点、Ｔ 駐車スペース。
ー、６ 前輪、７ ハンドル、８ 画像処理部、９ ガ
イド表示部、１０ モニタ用コントローラ、１１操作ス
イッチ、１２ ステアリングセンサ、１３ 操舵開始ガ
イド、１４ 固定ガイド、１５ 移動ガイド、１６ 画
面、１７ 駐車枠、１８，１９ 車幅ガイドライン、２
０，２１ アイマーク、２６ 操舵量ガイドマーク、２
７，２８処理領域、２９ 白線、３０ 路側ライン、３
１ ヨーレートセンサ、３２ヨーレート式音声ガイド
部、Ｓ１ 目標点、Ｔ 駐車スペース。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２１Ｍ ６２６Ｇ ６２６Ｃ
Claims (5)
- 【請求項１】 車両の後方を撮影するカメラと、 車両の運転席に配置され且つ車両の後退時に前記カメラ
による映像を表示するモニタと、 前記カメラによる映像を画像処理して駐車スペースと自
車両との位置関係に基づいて操舵開始位置に停止した場
合の目標位置を算出すると共に前記モニタの画面上のそ
の目標位置に操舵開始ガイドを重畳表示する画像処理部
とを備えたことを特徴とする駐車時の操舵支援装置。 - 【請求項２】 前記画像処理部は、駐車枠の少なくとも
一部に対応した形状の操舵開始ガイドを描画させる請求
項１に記載の駐車時の操舵支援装置。 - 【請求項３】 前記画像処理部は、左右一対の処理領域
のいずれか一方の中に駐車枠が存在する場合にその処理
領域側の操舵開始ガイドを描画させ、双方の処理領域の
中にそれぞれ駐車枠が存在する場合には両側の操舵開始
ガイドを同時に描画させる請求項１または２に記載の駐
車時の操舵支援装置。 - 【請求項４】 ハンドルの操舵角を検出するステアリン
グセンサと、駐車スペースと自車両との位置関係に基づ
いて駐車するために必要な操舵のタイミングと操舵量と
を算出し、算出された操舵のタイミングと操舵量とに対
応した音声を発して運転者に操舵の案内を行う音声ガイ
ド部をさらに備えた請求項１〜３のいずれか一項に記載
の駐車時の操舵支援装置。 - 【請求項５】 ハンドルの操舵角を検出するステアリン
グセンサと、 駐車スペースと自車両との位置関係に基づいて駐車する
ために必要な操舵のタイミングと操舵量とを算出し、算
出された操舵のタイミングと操舵量とに対応したガイド
表示を前記モニタの画面上に重畳表示して運転者に操舵
の案内を行うガイド表示部をさらに備えた請求項１〜３
のいずれか一項に記載の駐車時の操舵支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36745799A JP3630053B2 (ja) | 1999-12-24 | 1999-12-24 | 駐車時の操舵支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36745799A JP3630053B2 (ja) | 1999-12-24 | 1999-12-24 | 駐車時の操舵支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001180402A true JP2001180402A (ja) | 2001-07-03 |
| JP3630053B2 JP3630053B2 (ja) | 2005-03-16 |
Family
ID=18489355
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP36745799A Expired - Fee Related JP3630053B2 (ja) | 1999-12-24 | 1999-12-24 | 駐車時の操舵支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3630053B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003063338A (ja) * | 2001-08-24 | 2003-03-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 運転支援装置および運転ガイドデータ作成方法 |
| US7053795B2 (en) | 2002-08-21 | 2006-05-30 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Parking assistance apparatus in a vehicle |
| JP2006235923A (ja) * | 2005-02-24 | 2006-09-07 | Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk | 運転支援装置 |
| JPWO2009060688A1 (ja) * | 2007-11-08 | 2011-03-17 | ボッシュ株式会社 | 駐車支援装置 |
| WO2011105105A1 (ja) * | 2010-02-26 | 2011-09-01 | パナソニック株式会社 | 駐車支援装置 |
| JP2012080497A (ja) * | 2010-10-06 | 2012-04-19 | Suzuki Motor Corp | 駐車枠検出装置及び駐車枠検出方法 |
-
1999
- 1999-12-24 JP JP36745799A patent/JP3630053B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003063338A (ja) * | 2001-08-24 | 2003-03-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 運転支援装置および運転ガイドデータ作成方法 |
| JP4499319B2 (ja) * | 2001-08-24 | 2010-07-07 | パナソニック株式会社 | 運転支援装置、運転支援方法および運転ガイドデータ作成方法 |
| US7053795B2 (en) | 2002-08-21 | 2006-05-30 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Parking assistance apparatus in a vehicle |
| JP2006235923A (ja) * | 2005-02-24 | 2006-09-07 | Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk | 運転支援装置 |
| JPWO2009060688A1 (ja) * | 2007-11-08 | 2011-03-17 | ボッシュ株式会社 | 駐車支援装置 |
| WO2011105105A1 (ja) * | 2010-02-26 | 2011-09-01 | パナソニック株式会社 | 駐車支援装置 |
| US8970398B2 (en) | 2010-02-26 | 2015-03-03 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Parking assistance device using multiple parking guidance indicators |
| JP5747181B2 (ja) * | 2010-02-26 | 2015-07-08 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 駐車支援装置 |
| JP2012080497A (ja) * | 2010-10-06 | 2012-04-19 | Suzuki Motor Corp | 駐車枠検出装置及び駐車枠検出方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3630053B2 (ja) | 2005-03-16 |
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