CN102770310A

CN102770310A - 停车辅助装置

Info

Publication number: CN102770310A
Application number: CN2011800108858A
Authority: CN
Inventors: 道口将由; 流乡达人; 冈野谦二; 菅野由希子
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2010-02-26
Filing date: 2011-02-25
Publication date: 2012-11-07
Anticipated expiration: 2031-02-25
Also published as: JPWO2011105105A1; JP5747181B2; EP2540578B1; US20120314056A1; WO2011105105A1; EP2540578A1; CN102770310B; US8970398B2; EP2540578A4

Abstract

公开了能够容易理解使本车辆与停车开始位置、方向盘回轮开始位置和停车预定位置的各阶段的引导结束位置相匹配的方法的停车辅助装置。在该停车辅助装置中，根据将本车辆引导到停车开始位置的第1停车引导时、将本车辆引导到方向盘的回轮开始位置的第2停车引导时、以及将本车辆引导到停车结束位置的第3停车引导时的各个时点，控制单元(11)分别切换到第1停车引导框(45A)、第2停车引导框(45B)以及第3停车引导框(45C)，第1停车引导、第2停车引导、第3停车引导的结束目标位置分别为第1停车引导框(45A)、第2停车引导框(45B)和第3停车引导框(45C)进入停车结束位置。

Description

停车辅助装置

技术领域

本发明涉及在本车辆从停车开始位置起转动方向盘并后退，在中途回转方向盘进行停车的情况下辅助停车的停车辅助装置。

背景技术

以往，作为在本车辆驶向停车开始位置，从停车开始位置起转动方向盘并后退，中途回转方向盘进行停车的情况下辅助驾驶的停止辅助装置，有如下装置，即，通过将作为驾驶员应回转方向盘(应回方向盘)的点的定位的标志重叠显示在俯视图像上，视觉性通知应回转方向盘的点的定位，或者根据方向盘转动量引导停车预定位置，从而在驾驶员使本车辆停车的情况下辅助驾驶(例如，参照专利文献1或专利文献2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利申请特开2006-027334号公报

专利文献2：日本专利申请特开2006-044415号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在以往的停车辅助装置中，用于引导停车开始位置、方向盘回轮开始位置和停车预定位置的各阶段的显示图像的形状和引导方法各不相同。因此，存在以下的问题，即，驾驶员需要在各阶段分别理解引导的显示图像的含义或引导方法，难以理解如何能够使本车辆与各阶段的结束位置相匹配。

本发明是为了解决现有的问题而完成，其目的在于，提供能够容易理解使本车辆与停车开始位置、方向盘回轮开始位置和停车预定位置的各阶段的引导结束位置相匹配的方法的停车辅助装置。

解决问题的方案

为了实现上述目的，本发明的停车辅助装置，根据将本车辆引导到停车开始位置的第1停车引导时、将本车辆引导到方向盘的回轮开始位置的第2停车引导时、以及将本车辆引导到停车结束位置的第3停车引导时的各个时点，控制单元分别切换到第1停车引导框、第2停车引导框、第3停车引导框，该第1停车引导框、第2停车引导框、第3停车引导框的形状相同，而且第1停车引导、第2停车引导、第3停车引导的结束目标位置分别为第1停车引导框、第2停车引导框、第3停车引导框进入停车结束位置。

发明的效果

根据本发明，具有能够提供容易理解停车开始位置、方向盘回轮开始位置和停车预定位置的各阶段的引导结束位置的停车辅助装置的效果。

附图说明

图1是表示本发明实施方式的停车辅助装置的结构的方框图。

图2是说明连接到图1的主要部分即停车辅助装置的摄像装置的、对本车辆的安装状态的图。

图3是通过图1的主要部分即控制装置进行的停车辅助处理的流程图。

图4是通过图像说明图3的停车辅助处理的转换的图。

图5A是通过图像说明图3的第2停车引导的重叠例的图。

图5B是通过图像说明图3的第2停车引导的重叠例的图。

图6A是通过图像说明图3的第2停车引导的另外的重叠例的图。

图6B是通过图像说明图3的第2停车引导的另外的重叠例的图。

标号说明

1 停车辅助装置

2 摄像装置

7 显示装置

10 图像处理装置

10B 图像重叠单元

11 控制装置

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明实施方式的停车辅助装置。

图1是表示本发明实施方式的停车辅助装置的结构的方框图。

如图1所示，停车辅助装置1与摄像装置2、输入装置3、车速度传感器4、转向角传感器5、变速杆状态检测传感器6和显示装置7分别连接。停车辅助装置1具有易失性存储器8、非易失性存储器9、图像处理装置10、控制装置11、以及将它们相互连接的总线12。停车辅助装置1基于来自输入装置3、车速度传感器4、转向角传感器5、变速杆状态检测传感器6的输入信号，将从摄像装置2输入的本车辆周围的拍摄图像和表示停车引导的图像每隔规定时间进行合成，并将该合成图像作为影像输出到显示装置7。

摄像装置2具有摄像机2A至2D。说明该摄像机2A至2D的对本车辆的安装位置。图2是说明摄像装置2的对本车辆的安装状态的图。如图2所示，摄像机2A、摄像机2B、摄像机2C、摄像机2D分别安装到本车辆的前部、尾部、左侧和右侧。根据该摄像机2A至2D的安装状态，摄像装置2能够拍摄本车辆的全部周围。此外，虽然在本实施方式中摄像装置2具有多个摄像机而拍摄本车辆的全部周围，但是只要具有至少一个以上的摄像机拍摄本车辆的周围的一部分即可。另外，只要能够拍摄本车辆的外部，摄像装置2的安装位置可以是任何位置。摄像装置2将每隔规定时间拍摄的拍摄图像作为影像输入到停车辅助装置1。

输入装置3例如由触摸面板、遥控器、开关构成。在由触摸面板构成的情况下，输入装置3也可以设置在显示装置7上。输入装置3由用户操作，将表示用户的指示命令的输入信号输出到停车辅助装置1。例如，输入装置3将停车引导的切换命令的信号输出到停车辅助装置1。

车速度传感器4、转向角传感器5和变速杆状态检测传感器6将表示本车辆的速度的车速度信号、表示方向盘的转动角度的转向角信号、以及表示变速杆的状态的变速杆状态信号，分别输出到停车辅助装置1。

显示装置7例如由导航装置或后座的显示器构成。显示装置7从停车辅助装置1输入本车辆周围的拍摄图像和停车引导的合成图像，将该图像作为影像显示。

易失性存储器8例如由视频存储器或RAM(Random Access Memory，随机接入存储器)构成。易失性存储器8具有图像存储器8A至8D。图像存储器8A至8D分别与摄像机2A至2D连接。易失性存储器8暂时存储通过摄像装置2每隔规定时间输入的拍摄图像所得的影像数据。存储在易失性存储器8中的影像数据通过总线12输出到图像处理装置10。

非易失性存储器9例如由闪速存储器或ROM(Read Only Memory，只读存储器)构成。非易失性存储器9存储本车辆的图像数据和用于停车引导的图像数据等各种图像数据，或者用于生成从摄像机2A至2D的拍摄图像转换了视点的图像的映射表。非易失性存储器9至少具有将本车辆引导到停车开始位置的第1停车引导框、将本车辆引导到方向盘的回轮开始位置的第2停车引导框、以及将本车辆引导到停车结束位置的第3停车引导框，作为用于停车引导的图像数据。存储在非易失性存储器9中的各种图像数据输出到图像处理装置10。

图像处理装置10例如由ASIC(Application Specific Integrated Circuit，应用专用集成电路)或VLSI(Very Large Scale Integration，超大规模集成电路)构成。图像处理装置10具有俯视图像生成单元10A和图像重叠单元10B。图像处理装置10与显示装置7连接。俯视图像生成单元10A将从图像存储器8A至8D输入的摄像机2A至2D的拍摄图像的影像数据合成为俯视图像。图像重叠单元10B在每隔规定时间生成通过将从非易失性存储器9输入的用于停车引导的图像数据和本车辆的图像数据重叠在该俯视图像上所得的合成图像。图像处理装置10将该每隔规定时间生成的合成图像作为影像输出到显示装置7。此外，用于停车引导的图像数据和本车辆的图像数据之间的相对位置关系被设定为总是恒定。具体而言，在将本车辆引导到停车开始位置的第1停车引导的期间内，第1停车引导框的图像数据和本车辆的图像数据之间的相对位置关系被设定为总是恒定。另外，在将本车辆引导到方向盘的回轮开始位置的第2停车引导的期间内，第2停车引导框的图像数据和本车辆的图像数据之间的相对位置关系被设定为总是恒定。而且，在将本车辆引导到目标的停车空间(停车结束位置)的第3停车引导的期间内，第3停车引导框的图像数据和本车辆的图像数据之间的相对位置关系被设定为总是恒定。但是，第1停车引导框的图像数据和本车辆的图像数据之间的相对位置关系、第2停车引导框的图像数据和本车辆的图像数据之间的相对位置关系、以及第3停车引导框的图像数据和本车辆的图像数据之间的相对位置关系被设定为互相不同。

控制装置11例如由CPU(Central Processing Unit、中央处理器)或LSI(Large Scale Integration，大规模集成电路)构成。控制装置11与输入装置3、车速度传感器4、转向角传感器5、变速杆状态检测传感器6连接。控制装置11基于从输入装置3、车速度传感器4、转向角传感器5、变速杆状态检测传感器6输入的信号，控制图像处理装置10的影像处理、从易失性存储器8或非易失性存储器9读出的数据、来自摄像装置2的输入或者对显示装置7的输出等。例如，控制装置11基于从输入装置3、车速度传感器4、转向角传感器5、变速杆状态检测传感器6输入的各种信号，进行图像重叠单元10B重叠在俯视图像上的第1停车引导框至第3停车引导框的切换控制。

接着，说明控制装置11的停车辅助处理。

图3是通过控制装置11进行的停车辅助处理的流程图。

首先，如步骤S31所示，控制装置11基于来自输入装置3、车速度传感器4、转向角传感器5、变速杆状态检测传感器6中的至少一个的输入信号，起动停车引导。该停车引导的起动既可以由驾驶员人工起动，也可以自动起动。例如，在从输入装置3输入了起动命令信号的情况下，控制装置11起动停车引导。另外，控制装置11也可以在从变速杆状态检测传感器6输入了变速杆的状态为驾驶，而且在一定时间持继从车速度传感器4输入了表示速度为缓行速度以下的信号和从转向角传感器5输入了表示转向角为规定角度以下的信号的情况下，自动起动停车引导。另外，控制装置11也可以在从变速杆状态检测传感器6输入了变速杆的状态从驾驶变化为倒车的情况下，自动起动停车引导。

接着，如步骤S32所示，为了将本车辆引导到停车开始位置，控制装置11从非易性失存储器9选择第1停车引导框。然后，图像处理装置10的图像重叠单元10B基于控制装置11的命令，将本车辆的图像数据和第1停车引导框重叠在俯视图像上。无论本车辆是否移动，本车辆的图像数据和第1停车引导框之间的位置关系被保持为总是恒定。图像处理装置10将重叠了第1停车引导框的合成图像作为影像输出到显示装置7。然后，显示装置7显示重叠了第1停车引导框的本车辆周围的俯视影像。

然后，如步骤S33所示，控制装置11判定将本车辆引导到停车开始位置的第1停车引导是否结束。这里，根据第1停车引导框是否容纳于目标的停车空间(停车结束位置)，来判定第1停车引导是否结束。例如，在判定为第1停车引导框容纳于通过未图示的声纳(sonar)检测到的停车空间的情况下，控制装置11判定为第1停车引导结束。另外，在对停车辅助装置1未连接有声纳的情况下，例如，由判断为第1停车引导框容纳于停车空间的驾驶员对输入装置3进行第1停车引导结束命令即可。此时，通过输入装置3的第1停车引导结束命令，控制装置11能够判定第1停车引导框容纳于停车空间。另外，例如，在从变速杆状态检测传感器6输入了变速杆变为倒车的信息的情况下，控制装置11与输入装置3同样地判定为第1停车引导结束命令。

在步骤S33中为“否”的情况下，控制装置11再次进行步骤S32的处理。

另一方面，在步骤S33中为“是”的情况下，如步骤S34所示，为了将本车辆引导到方向盘的回轮开始位置，控制装置11从非易性失存储器9选择第2停车引导框。然后，图像处理装置10的图像重叠单元10B基于控制装置11的命令，将本车辆的图像数据和第2停车引导框重叠在俯视图像上。无论本车辆是否移动，本车辆的图像数据和第2停车引导框之间的位置关系被保持为总是恒定。图像处理装置10将重叠了第2停车引导框的合成图像作为影像输出到显示装置7。然后，显示装置7显示重叠了第2停车引导框的本车辆周围的俯视影像。

然后，如步骤S35所示，控制装置11判定将本车辆引导到方向盘的回轮开始位置的第2停车引导是否结束。这里，以第2停车引导框是否容纳于目标的停车空间(停车结束位置)，判定第2停车引导是否结束。例如，在判定为第2停车引导框容纳于通过未图示的声纳检测到的停车空间的情况下，控制装置11判定为第2停车引导结束。另外，在对停车辅助装置1未连接有声纳的情况下，例如，由判断为第2停车引导框容纳于停车空间内的驾驶员对输入装置3进行第2停车引导结束命令即可。此时，通过输入装置3的第2停车引导结束命令，控制装置11能够判定第2停车引导框容纳于停车空间。

在步骤S35中为“否”的情况下，控制装置11再次进行步骤S34的处理。

另一方面，在步骤S35中为“是”的情况下，如步骤S36所示，为了将本车辆引导到目标的停车空间(停车结束位置)，控制装置11从非易性失存储器9选择第3停车引导框。然后，图像处理装置10的图像重叠单元10B基于控制装置11的命令，将本车辆的图像数据和第3停车引导框重叠在俯视图像上。无论本车辆是否移动，本车辆的图像数据和第3停车引导框之间的位置关系被保持为总是恒定。图像处理装置10将重叠了第3停车引导框的合成图像作为影像输出到显示装置7。然后，显示装置7显示重叠了第3停车引导框的本车辆周围的俯视影像。

然后，如步骤S37所示，控制装置11判定将本车辆引导到目标的停车空间(停车结束位置)的第3停车引导是否结束。这里，以第3停车引导框是否容纳于目标的停车空间(停车结束位置)，判定第3停车引导是否结束。例如，在判定为第3停车引导框容纳于通过未图示的声纳检测到的停车空间的情况下，控制装置11判定为第3停车引导结束。另外，在对停车辅助装置1未连接有声纳的情况下，例如，由判断为第3停车引导框容纳于停车空间的驾驶员对输入装置3进行第3停车引导结束命令即可。此时，通过输入装置3的第3停车引导结束命令，控制装置11能够判定第3停车引导框容纳于停车空间。

在步骤S37中为“是”的情况下，控制装置11判定为本车辆容纳于目标的停车空间(停车结束位置)，结束停车辅助处理。

另一方面，在步骤S37中为“否”的情况下，如步骤S38所示，控制装置11判定通过第3停车引导的停车是否失败。

在步骤S38中为“否”的情况下，控制装置11再次进行步骤S36的处理。

另一方面，在步骤S38中为“是”的情况下，控制装置11再次进行步骤S34的处理。由此，在因方向盘误操作等原因而不能将本车辆停放在目标的停车空间(停车结束位置)内的情况下，驾驶员能够再次操作本车辆以使第2停车引导框容纳于目标的停车空间(停车结束位置)。由此，驾驶员能够容易返回到方向盘的回轮开始位置，因此即使停车暂时失败了，也能够立即重新开始停车辅助。

接着，说明图像处理装置10输出到显示装置7的影像的每个停车引导的变化。

图4是通过图像说明图3的停车辅助处理的转换的图。

如图4所示，状态(A)表示第1停车引导的结束时。在状态(A)，本车辆41以在已停放的车辆42和43之间的停车空间(停车结束位置)44为停车目标。图像重叠单元10B固定本车辆41和第1停车引导框45A的相对位置关系而重叠在俯视图像上。因此，如果本车辆41向前方(向纸的下方)行驶，第1停车引导框45A也以相同量向前方行驶。本车辆41和第1停车引导框45A为互相大致并行的位置关系，无重复区域而互相分开。在第1停车引导框45A容纳于停车空间44的情况下的本车辆的所在位置表示本车辆的停车开始位置。此外，如果能够将本车辆41从在第1停车引导框45A容纳于停车空间44的情况下的本车辆41的位置(停车开始位置)停放在停车空间44，则本车辆41和第1停车引导框45A之间的位置关系可以是任意的关系。

在第1停车引导框45A容纳于停车空间44的情况下，停车辅助处理转换到表示第2停车引导的状态(B)。在状态(B)，本车辆41在方向盘向左转动最大转向角并向后退的方向倒车。根据控制装置11的命令，图像重叠单元10B固定本车辆41和第2停车引导框45B的相对位置关系而重叠在俯视图像上。因此，如果本车辆41在方向盘向左转动最大转向角并向后退的方向倒车，第2停车引导框45B也以与本车辆41同样的轨迹向后退的方向倒车。本车辆41和第2停车引导框45B各自的区域部分重复。如状态(C)所示，在第2停车引导框45B容纳于停车空间44的情况下的本车辆41的所在位置表示本车辆41的方向盘的回轮开始位置。

在第2停车引导框45B容纳于停车空间44的情况下，停车辅助处理转换到表示第3停车引导的状态(D)。在状态(D)，本车辆41在方向盘向右转动最大转向角并向后退的方向倒车。根据控制装置11的命令，图像重叠单元10B固定本车辆41和第3停车引导框45C的相对位置关系而重叠在俯视图像上。因此，如果本车辆41在方向盘向右转动最大转向角并向后退的方向倒车，第3停车引导框45C也以与本车辆41同样的轨迹向后退的方向倒车。本车辆41容纳于第3停车引导框45C的区域。因此，如状态(E)所示，在第3停车引导框45C容纳于停车空间44的情况下的本车辆41的所在位置为目标的停车空间(停车结束位置)内。

另一方面，在状态(D)之后误操作了本车辆41的方向盘的情况下，出现如状态(F)所示的无法使第3停车引导框45C容纳于停车空间44内的情形。此时，停车辅助处理转换到再次显示第2停车引导的状态(G)。例如，在根据通过未图示的声纳检测到的停车空间44和第3停车引导框45C之间的位置关系，控制装置11判定为本车辆41无法停入的情况下，从状态(F)转换到状态(G)。另外，在对停车辅助装置1未连接有声纳的情况下，例如，也可以由判断为第3停车引导框45C无法容纳于停车空间44内的驾驶员对输入装置3进行第2停车引导开始命令，从状态(F)转换到状态(G)。另外，例如，也可以在从变速杆状态检测传感器6输入了变速杆从倒车变化到驾驶的信息的情况下，控制装置11与输入装置3同样地判定为第2停车引导开始命令，从状态(F)转换到状态(G)。然后，如状态(G)所示，根据控制装置11的命令，图像重叠单元10B固定本车辆41和第2停车引导框45B的相对位置关系而重叠在俯视图像上。本车辆41将方向盘向右转动并向行驶的方向行车。由此，第2停车引导框45B也同样地随方向盘向右转动而向行驶的方向行驶。然后，从状态(G)再次转换到状态(C)。由此，驾驶员能够容易返回到方向盘的回轮开始位置，因此即使停车暂时失败了，也能够立即重新开始停车辅助。

另外，在本实施方式中，将第1停车引导框、第2停车引导框和第3停车引导框重叠在由俯视图像生成单元10A生成的俯视图像上而进行了停车辅助，但是也可以重叠在另外的图像上。图5A和图5B是通过图像说明图3的第2停车引导的重叠例的图，而图6A和图6B是通过图像说明图3的第2停车引导的另外的重叠例的图。也可以像图5B所示地将第2停车引导框62重叠在后方图像上，而不像图5A所示地将第2停车引导框62重叠在本车辆61上进行显示。也就是说，即使图像重叠单元10B不将本车辆的图像重叠，控制装置11判定第2停车引导是否结束即可。对于第1停车引导和第3停车引导，控制装置11也同样地分别判定第1停车引导和第3停车引导是否结束即可。另外，本车辆61和第2停车引导框62也可以不重叠。另外，如图6A所示，在本车辆61和第2停车引导框62重叠的情况下，也可以使本车辆61的一部分或全部的颜色或透过性变浅。由此，能够防止第2停车引导框62变得模糊而难以识别。

另外，如果能够将本车辆61从在第2停车引导框62容纳于停车空间的情况下的本车辆61的位置(方向盘的回轮开始位置)停放在停车空间，本车辆61和第2停车引导框62的位置关系可以是任意的关系。

进而，虽然在本实施方式中，重叠在俯视图像上的第1停车引导框、第2停车引导框和第3停车引导框为相同的形状，但是，在如图5B或图6B所示，将第1停车引导框、第2停车引导框和第3停车引导框重叠在后方图像上的情况下，随着接近停车结束位置难以看见第3停车引导框，因此至少第1停车引导框和第2停车引导框在实际空间上为相同的形状即可。由此，驾驶员通过共同的使用方法理解重叠在后方图像上的第1停车引导框和第2停车引导框，能够容易掌握使用方法。

2010年2月26日提交的日本专利申请第2010-041856号所包含的说明书、说明书附图以及说明书摘要的公开内容，全部引用于本申请。

工业实用性

本发明在进行方向盘的回轮的停车时极为有用。

Claims

1.停车辅助装置，包括：

重叠单元，将在输入的本车辆周围的拍摄图像上无论本车辆是否移动都以相同的位置关系重叠本车辆和停车引导框所得的图像，输出到显示单元；以及

控制单元，根据停车的阶段切换由该重叠单元重叠后的停车引导框，

根据将本车辆引导到停车开始位置的第一停车引导时、将本车辆引导到方向盘的回轮开始位置的第二停车引导时、以及将本车辆引导到停车结束位置的第三停车引导时的各个时点，所述控制单元分别切换到第一停车引导框、第二停车引导框和第三停车引导框，

所述第一停车引导、第二停车引导和第三停车引导的结束目标位置分别为所述第一停车引导框、第二停车引导框和第三停车引导框进入停车结束位置。

2.如权利要求1所述的停车辅助装置，还包括：

拍摄本车辆周围的摄像单元，

无论本车辆是否移动，所述重叠单元都在由所述摄像单元拍摄的拍摄图像上以相同的位置关系重叠本车辆和停车引导框。

3.如权利要求1所述的停车辅助装置，还包括：

连接到所述重叠单元的显示单元，

所述显示单元显示将本车辆和停车引导框重叠在拍摄图像上所得的重叠图像。

4.如权利要求1所述的停车辅助装置，还包括：

从本车辆周围的拍摄图像生成俯视图像的俯视图像生成单元，

在由所述俯视图像生成单元生成的俯视图像上所重叠的所述第一停车引导框、第二停车引导框和第三停车引导框分别为相同形状。

5.如权利要求1所述的停车辅助装置，

在本车辆后方的拍摄图像上所重叠的所述第一停车引导框和第二停车引导框在实际空间上分别为相同形状。