CN101128343A - 驾驶协助装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种可稳定地在相同位置进行纵列停车的驾驶协助装置。该驾驶协助装置由自身车辆(50)的后方的影像检测纵列停车场所的路侧(57)，生成表示路侧(57)的检测位置的导向标记(1011)、第一导向标记(1012)及第二导向标记(1013)，并且在影像上重叠显示。第一导向标记(1012)的显示位置与自身车辆(50)的关系设定为：自身车辆(50)以最大转向角后退而与路侧(57)成规定角度时、第一导向标记(1012)与路侧(57)的位置重合，第二导向标记(1013)的显示位置与自身车辆(50)的关系设定为：预测自身车辆(50)以与所述最大转向角反向的最大转向角后退时到达纵列停车场所时、第二导向标记(1013)与路侧(57)的位置重合。可通过第一导向标记(1012)来准确地判断自身车辆(50)与路侧(57)的角度达到了规定角度，可准确地停靠在停车位置。

Description

驾驶协助装置
技术领域
本发明涉及利用车载照相机对车辆的后方进行摄影并将其图像显示在可从驾驶席看到的画面上、对停车驾驶进行协助的驾驶协助装置。特别是，涉及在画面上重叠显示导向标记而容易进行纵列停车的驾驶协助装置。
背景技术
近年来，开始普及如下的驾驶协助装置，即，将车载照相机朝向后方设置在车辆后部，位于驾驶席的监控器显示由该车载照相机得到的影像，向驾驶者提示车辆后方的情况。另外，也公知有如下的驾驶协助装置，在该显示器重叠显示倒车停车时成为导引的各种导向标记，对驾驶者的停车操作进行协助。
例如，在下述专利文献1中公开有如下的驾驶协助装置，在显示车辆后方的监控画面中重叠显示导向标记，以能够容易地掌握以倒车的方式进行纵列停车时的方向盘操作的时刻和方向盘旋转角度。
在该装置中，在监控画面上重叠显示与在维持方向盘转向角的状态下使车辆后退而完成停车时的预想停车区域相当的转向量导向标记。该转向量导向标记对应于方向盘的转向角而使显示位置变化，驾驶者在监控画面上使该转向量导向标记与停车预定位置重合而旋转方向盘，维持其旋转角度进行纵列停车。
在该驾驶协助装置中，需要以实际时间检测方向盘操作并改变转向量导向标记的显示位置，故需要检测方向盘操作的传感器或基于该传感器的检测结果改变转向量导向标记的显示位置的机构等，系统结构变得复杂。另外，在驾驶中需要将方向盘固定在适当的位置，驾驶者操作麻烦。
对此，在下述专利文献2中记载有如下的驾驶协助装置，能够以限定在最大地扭转方向盘的状态(以下称为“最大转向角”)下的后退以及向后方直行的驾驶操作进行纵列停车地显示导向线。
如图13(a)所示，在该装置中，相对于要以倒车的方式进行纵列停车的车辆50，假想与车辆50为固定关系(车辆50若移动则一同移动)的路面上的线段55，将该线段55作为导向线而在监控画面上重叠显示。
如图15所示，该线段55为，在自身车辆50以最大转向角向右方后退时自身车辆50最外侧的预测行进路线轨迹40与例如自身车辆50前后方向的中心线46的交点，与预测行进路线轨迹40相接的切线41或自该切线41向外侧平行移动距离d后的线段42。距离d是在纵列停车时需要在自身车辆50的左侧侧面与路侧57之间空出间隔时的距离。切线41以及线段42相对车辆中心线46(或与其平行的车体左侧线44)成角度α。由该切线41或线段42构成的线段55相对自身车辆50处于固定的关系，在监控画面上线段55总是表示在相同的位置。
驾驶者从图13(a)的位置将方向盘向左最大扭转而后退到线段55与路侧57平行(图13(b))。若线段55与路侧57平行，则接下来将方向盘返回到直行并进行后退，直至线段55与路侧57一致(图13(c))。若线段55与路侧57一致，则最后，将方向盘向右扭转并以最大转向角后退，在自身车辆50与路侧57平行的时刻完成停车(图13(d))。
另外，在该专利文献2中对导向线也进行了记载，即，该导向线确认图13(a)的自身车辆50不与其他车辆51接触地进行纵列停车的开始位置。如图15所示，该导向线为线段43，该线段43通过求出相对自身车辆50的车体左侧线44以角度α向反方向倾斜的线段45并自该线段45向自身车辆50的前方平行移动距离t而得到，将该线段43作为导向线在监控画面上重叠显示。
如下地设定距离t，即，即使将图13(a)的自身车辆50的方向盘向左满舵扭转而使线段55与路侧57平行、进而将方向盘向右满舵扭转而使自身车辆50的前部偏向左方的情况下，线段43也表示自身车辆50绝对不与其他车辆51接触的范围的边界。图13(a)的自身车辆50的驾驶者笔直地后退到该导向线不与其他车辆51的图像重合的位置，从该位置开始所述的纵列停车的操作。
专利文献1：(日本)特开2001-180405号公报
专利文献2：(日本)特开2003-291759号公报
在该专利文献2所记载的驾驶协助装置中，如图13(b)所示，必须判断线段55与路侧57是否平行。如图14(a)所示，通过路面投影转换正好转换成从上空向下俯视看到的影像的图像中，实际空间中的平行线在画面上也为平行关系，故能够容易地判断线段55与路侧57是否平行。
但是，在如车辆照相机那样斜向地俯拍路面时，如图14(b)所示，路面上的平行的直线在画面中于一点相交。因此，在画面上难以准确地判断实际空间中的平行关系，结果，存在即使欲同样地进行停车、停车位置也会偏差的问题。
发明内容
本发明是鉴于上述问题而作出的，其目的在于提供一种能够稳定地在相同位置进行纵列停车的驾驶协助装置。
本发明的驾驶协助装置，包括摄像机构和显示机构，所述摄像机构对自身车辆后方进行摄影，所述显示机构向驾驶者提示纵列停车操作所使用的导向标记重叠在摄像机构拍摄到的影像上而构成的影像，其中，包括路侧检测机构和导向标记生成重叠机构，所述路侧检测机构由摄像机构拍摄的影像检测纵列停车场所的路侧，所述导向标记生成重叠机构作为所述导向标记，至少生成第一导向标记和第二导向标记，将其重叠在由摄像机构拍摄的影像上而向显示机构输出，导向标记生成重叠机构设定第一导向标记的显示位置与自身车辆的位置关系，以使自身车辆以最大转向角后退而与路侧成规定角度时、第一导向标记与路侧检测机构检测到的路侧位置重合；并且设定第二导向标记的显示位置与自身车辆的位置关系，以使自身车辆以与所述最大转向角反向的最大角度后退而预计到达纵列停车场所时，第二导向标记与路侧检测机构检测到的路侧位置重合。
通过该结构，能够准确地判断自身车辆与路侧的角度是否达到规定角度，并且可以准确地停靠在停车位置。
另外，在本发明中，导向标记生成重叠机构作为第一导向标记生成在设定的所述显示位置与自身车辆成规定角度的直线，作为第二导向标记生成自身车辆以最大转向角后退时的预测轨迹的切线、且是与第一导向标记平行的直线。
在该第一导向标记与路侧一致时，从以最大转向角的后退向直行的后退转换，在第二导向标记与路侧一致时，通过向以反向最大转向角后退进行转换，能够准确地停靠在停车位置。
另外，在本发明中，导向标记生成重叠机构生成表示由路侧检测机构检测到的路侧位置的第三导向标记，将其与第一导向标记及第二导向标记一同重叠在影像上而向显示机构输出。
根据该结构，由于能够确认是否准确地检测到路侧，故可在事前确认由于误检测引起的导向标记误差。
另外，在本发明中，路侧检测机构检测由影像检测表示所述纵列停车场所的路侧的多个路侧候补，导向标记生成重叠机构生成表示多个路侧候补的位置的多个第三导向标记，并且作为第一导向标记生成与多个路侧候补各自对应的第一导向标记，以使自身车辆以最大转向角后退而与路侧成规定角度时、与路侧候补的位置重合，第一导向标记、第二导向标记以及第三导向标记重叠在影像上并向显示机构输出。
根据该结构，即使在路侧检测机构不能够将路侧确定为一个而生成多个路侧候补时，能够准确地判断自身车辆与路侧的角度是否达到规定角度，可准确地停靠在停车位置。
另外，在本发明中，驾驶协助装置设有导向标记生成重叠机构，其作为所述导向标记，生成第一导向标记、第二导向标记以及第三导向标记，将其重叠在由摄像机构拍摄的影像上并向显示机构输出，该导向标记生成重叠机构预先设定表示距自身车辆的距离不同的多个路侧候补的位置的第三导向标记的显示位置，设定与路侧候补的各自对应的第一导向标记的显示位置与自身车辆的位置关系，以使自身车辆以最大转向角后退而与路侧成规定角度时、第一导向标记与路侧候补的位置重合；并且设定第二导向标记的显示位置与自身车辆的位置关系，以使自身车辆以与所述最大转向角反向的最大角度后退而预计到达纵列停车场所时、所述第二导向标记与所述纵列停车场所的路侧位置重合。
根据该结构，能够基于多个第三导向标记与路侧的位置关系而从多个第一导向标记选择最合适的导向标记和推测准确的位置，能够准确地停靠在停车位置。
另外，在本发明中，导向标记生成重叠机构将对应的第三导向标记和第一导向标记分组化，显示机构由同一颜色或形状显示属于同一组的导向标记。
根据该结构，能够从多个导向标记中容易地判断最合适的导向标记的组合。
另外，在本发明中，不仅由直线表示第一导向标记、第二导向标记以及第三导向标记，还可通过其直线上的点而进行表示。通过该结构，能够防止在画面上描画多个线而难以看到拍摄图像自身的问题。
另外，在本发明中，由自身车辆以最大转向角后退时的预测轨迹来表示第二导向标记。通过该结构，即使车辆与路侧不准确地构成规定角度，也能够准确地确认方向转换(切り返し)位置。
本发明的驾驶协助装置具有使用者可准确地判断自身车辆已到达与路侧成规定角度的位置的优点，其结果，通过追踪导向标记，能够稳定停靠在相同的位置上。由此，即使是驾驶初学者也能够可靠地进行纵列停车。
附图说明
图1是表示本发明第一实施方式的驾驶协助装置的构成的框图。
图2是说明本发明第一实施方式的驾驶协助装置的路面上的导向标记的图。
图3是(a)～(d)是利用本发明第一实施方式的驾驶协助装置的导向标记进行停车操作的说明图。
图4(a)～(c)是说明本发明第一实施方式的驾驶协助装置的路侧确认导向标记与进入角度确认导向标记的关系的图。
图5是说明本发明第一实施方式的驾驶协助装置的进入角度确认导向标记与自身车辆的关系的图。
图6(a1)、(a2)、(b1)、(b2)、(c1)、(c2)、(d)是表示本发明第一实施方式的驾驶协助装置的路面上的导向标记和画面上的导向标记的图。
图7是表示本发明第一实施方式的驾驶协助装置的导向标记的变形例的图。
图8是表示本发明第一实施方式的驾驶协助装置的导向标记的第二变形例的图。
图9是表示本发明第二实施方式的驾驶协助装置的结构的框图。
图10是说明本发明第二实施方式的驾驶协助装置的路侧确认导向标记和进入角度确认导向标记的图。
图11(a1)、(a2)、(b1)、(b2)是表示本发明第一实施方式的驾驶协助装置的路面上的导向标记和画面上的导向标记的图。
图12是表示本发明第二实施方式的驾驶协助装置的导向标记的变形例的图。
图13(a)～(d)是现有的驾驶协助装置的动作说明图。
图14是现有的驾驶协助装置的问题说明图。
图15是说明现有的驾驶协助装置的导向线与车辆的角度的图。
附图标记说明
11：摄像机构
12：路侧检测机构
13：引导线生成重叠机构
14：显示装置
21：摄像机构
23：引导线重叠机构
24：显示机构
50：自身车辆
51：其他车辆
55：以最大转向角后退时的行进路线预测轨迹的切线
57：路侧
1011：路面上的路侧确认导向标记
1012：路面上的进入角度确认导向标记
1013：路面上的方向转换位置确认导向标记
1014：画面上的路侧确认导向标记
1015：画面上的进入角度确认导向标记
1016：画面上的方向转换位置确认导向标记
1021：路面上的路侧确认导向标记1
1022：路面上的路侧确认导向标记2
1023：路面上的路侧确认导向标记3
1024：路面上的进入角度确认导向标记1
1025：路面上的进入角度确认导向标记2
1026：路面上的进入角度确认导向标记3
1031：画面上的路侧确认导向标记1
1032：画面上的路侧确认导向标记2
1033：画面上的路侧确认导向标记3
1034：画面上的进入角度确认导向标记1
1035：画面上的进入角度确认导向标记2
1036：画面上的进入角度确认导向标记3
1037：画面上的方向转换位置确认导向标记
具体实施方式
第一实施方式
本发明第一实施方式的驾驶协助装置在监控画面上显示三条导向线，对以最大转向角的后退和仅向后方直行的驾驶操作进行纵列停车的驾驶者进行协助。
如图1所示，该装置包括：对车辆后方进行摄影的摄像机构11；由摄像机构11的影像检测路侧的路侧检测机构12；基于路侧检测机构12检测到的路侧位置生成用于协助纵列停车的三条导向线并将其重叠在影像中的引导线生成重叠机构13；显示重叠有该导向线的影像的显示机构14。
如图2所示，三条导向线为：表示路侧57的导向线1011、与图13的线段55相当的导向线1013、与该导向线1013平行的导向线1012。
导向线1011为在路侧检测机构12检测到的路侧上描画的线，是用于确认路侧检测机构12准确地检测到了路侧57的导向线，以下称为“路侧确认导向标记”。
导向线1012是确认以最大转向角后退的自身车辆50与路侧57的角度达到向直行的后退转换的角度的导向线，以下称为“进入角度确认导向标记”。
另外，导向线1013是用于确认将方向盘向停车位置转向的位置的导向线，以下称为“方向转换位置确认导向标记”。
该装置的摄像机构11能够对车辆后方进行拍摄。由摄像机构11拍摄到的影像向路侧检测机构12和引导线生成重叠机构13送给。路侧检测机构12由自摄像机构11输入的影像中检测路侧，将其结果送向引导线生成重叠机构13。
路侧检测机构12例如检测从摄像机构11输入的影像的边缘，使用霍夫变换求出其中与自身车辆平行且从自身车辆向停车方向偏离一定距离的直线，由此检测路侧。
引导线生成重叠机构13在路侧检测机构12检测到的路侧上生成“路侧确认导向标记”1011。另外，在自身车辆50以最大转向角后退时，计算自身车辆50与路侧的角度例如为图15的α时的自身车辆50与路侧的位置关系，在该路侧上生成“进入角度确认导向标记”，存储此时的自身车辆50与“进入角度确认导向标记”的位置关系，对应于自身车辆50的目前位置而生成“进入角度确认导向标记”1012。另外，算出与“进入角度确认导向标记”1012平行且与自身车辆50在最大转向角下的预测行进路线轨迹40相接的切线41，在该切线上生成“方向转换位置确认导向标记”，存储该自身车辆50与“方向转换位置确认导向标记”的位置关系，对应于自身车辆50的目前位置而生成“方向转换位置确认导向标记”1013。
引导线生成重叠机构13将生成的这些导向标记重叠在从摄像机构11输入的影像中。通过引导线生成重叠机构13而使导向线重叠的影像显示在显示机构14。
图3表示使用该导向线进行的纵列停车的操作顺序。另外，在图3中表示路面上的位置的导向线。这些导向线的实际画面的显示方法在后文中叙述。
首先，自身车辆50停靠在停车空间前方的车辆51旁(图3(a))。在此，路侧检测机构12检测路侧位置并将其结果向引导线生成重叠机构13通知。引导线生成重叠机构13基于路侧检测结果生成路侧确认导向标记1011、进入角度确认导向标记1012以及方向转换位置确认导向标记1013，并且重叠在摄像机构11拍摄到的影像上。在该阶段，若路侧确认导向标记1011准确地重叠在路侧57上，则能够确认路侧检测机构12检测到正确的路侧位置。
接下来，将方向盘向左最大扭转而后退，直至进入角度确认导向标记1012与路侧57一致、即自身车辆50与路侧57的角度例如为α(图3(b))。
进入角度确认导向标记1012可由如下的条件特定地决定，即，在自身车辆50与路侧平行时，为与路侧57成α角度的路面上的直线；在车辆以最大转向角后退时重叠在路侧上。
如图4(a)(b)(c)所示，在自身车辆50的最初停车位置与路侧57平行时，无论路侧57与自身车辆50的距离如何，路侧确认导向标记1011与进入角度确认导向标记1012在路面上的相对位置都保持不变。即，重叠有路侧确认导向标记1011以及进入角度确认导向标记1012的影像中的位置由自身车辆50和路侧57的位置关系来决定。
如图5所示，即使在自身车辆50与路侧57不平行的情况下，由于通过检测路侧57可算出自身车辆50与路侧57的角度，故在自身车辆50以最大转向角后退、与路侧57成α角的时刻，也能够决定在路侧57上描画的进入角度确认导向标记1012A。另外，在图5中，导向标记1012表示自身车辆50的最初停车位置与路侧57平行时的进入角度确认导向位置。
返回图3，若进入角度确认导向标记1012与路侧57一致(图3(b))，接着将方向盘返回到直行而后退，直至方向转换位置确认导向标记1013与路侧57重合、即最大转向角下的预测行进路线轨迹与路侧相接(图3(c))。方向转换位置确认导向标记1013能够定义为在路面上与进入角度确认导向标记1012平行且与最大转向角下的预测行进路线轨迹相接的直线。
若方向转换位置确认导向标记1013与路侧57重合，则将方向盘向右最大地扭转而后退，直至自身车辆50与路侧57平行(图3(d))。
接着，使用图6说明利用在画面上显示的导向标记而进行纵列停车的顺序。图6(a1)(b1)(c1)(d)表示路面上的车辆与路侧确认导向标记1011、进入角度确认导向标记1012及方向转换位置确认导向标记1013的位置，图6(a2)(b2)(c2)表示与图6(a1)(b1)(c1)的各自对应的表示有路侧确认导向标记1014、进入角度确认导向标记1015以及方向转换位置确认导向标记1016的画面。
首先，驾驶者将自身车辆50停靠在停车空间前方的车辆51旁(图6(a1))。此时，在画面中表示路侧确认导向标记1014、进入角度确认导向标记1015以及方向转换位置确认导向标记1016(图6(a2))。在此，在画面上确认路侧确认导向标记1014被描画在路侧上。由此，能够确认驾驶协助装置准确地辨认路侧并提示了正确的导向标记。
接着，将方向盘最大地扭转而后退，直至在画面上进入角度确认导向标记1015在路侧上重合(图6(b2))。此时，自身车辆50与路侧57成角度α。
然后，将方向盘转回直行而后退，直至方向转换位置确认导向标记1016重叠在路侧上(图6(c2))。该位置为方向转换的位置。接下来，驾驶者将方向盘向右最大地扭转而后退，直至自身车辆50与路侧平行(图6(d))。
这样，驾驶者可在画面上确认各导向线重合在路侧而依次进行用于停车的驾驶操作。由于在画面上也能够容易地进行导向线与路侧是否重合的判断，故能够总是稳定地停靠在相同的位置。
至此，对路侧检测机构12准确地检测路侧的情况进行了说明。但是，路侧检测机构12在各种环境条件下未必总是准确地检测路侧。因此，路侧检测机构12也可以例如通过边缘的强度检测作为路侧的可能性高的上位三个路侧候补。此时，引导线生成重叠机构13生成三个用于确认是否准确检测路侧的路侧确认导向标记，并将其重叠在由摄像机构11拍摄到的影像上。另外，导向线生成重叠机构13对于路侧检测机构12检测到的三个路侧候补的每一个，在各个路侧候补正确时，生成可使用的进入角度确认导向标记并将其重叠在影像上。此时，可以将例如对应的路侧确认导向标记和进入角度确认导向标记作为一个组而以同一颜色或同一种线重叠，以能够简单地辨认与视觉上已确认的正确的路侧确认导向标记对应的进入角度确认导向标记。
驾驶者通过目测确认三个路侧确认导向标记中的哪个路侧确认导向标记与路侧一致，基于一致的路侧确认导向标记和同一组中的进入角度确认导向标记进行驾驶操作，由此能够稳定地停车。
另外，在本实施方式中，对以最大转向角后退的自身车辆与路侧的角度为α时、进入角度确认导向标记与路侧重合的情况进行了说明，但该角度不限于图15的α。在图15中，求出在自身车辆最大转向角下的预测行进路线轨迹40与自身车辆的前后方向的中心线46的交点与预测行进路线轨迹40相接的切线41，将该切线41与中心线46所成的角度设为α，但与该预测行进线路轨迹40相接的切线只要在比所述交点靠左侧的位置与预测行进线路轨迹40相接即可，此时，切线与中心线46所成的角度小于α。该角度越小，纵列停车的开始位置到停车位置的距离就越长。因此，考虑到该方面，需要将设定进入角度确认导向标记时的所述角度设定为预先规定的角度。
另外，在本实施方式的装置中，也可以合并表示所述专利文献2所述的、用于确认自身车辆50不与其他车辆51接触地进行纵列停车的开始位置的导向线。
在本实施方式中，为了确认准确地检测路侧，显示路侧确认导向标记1014，但如图7所示，路侧确认导向标记无需一定进行显示。
另外，在本实施方式中，用直线表示进入角度确认导向标记1015以及方向转换位置确认导向标记1016，但这些导向标记只要可以确认停车操作中的驾驶者与路侧重合即可，例如可以如图8所示地作为导向线上的任一点进行描画。
在本实施方式中，对路侧检测机构12仅在停车操作的开始位置(最初停止的位置)输出路侧的检测结果的情况进行说明，但也可以例如在停车途中随时检测路侧，在自身车辆与路侧构成规定角度时表示导向标记或由声音进行通知。
另外，在本实施方式中，仅对向左侧进行纵列停车的情况进行了说明，但向右侧进行纵列停车时也可通过同样的结构实现。因此，可以通过预先指定纵列停车的方向而表示左右任一个导向标记，也可以不指定纵列停车的方向而同时地表示左右双向的导向标记。
(第二实施方式)
本发明第二实施方式的驾驶协助装置作为路侧确认导向标记以及进入角度确认导向标记而分别表示多个导向标记。
如图9所示，该装置包括：对车辆后方进行摄影的摄像机构21；生成多个路侧确认导向标记以及进入角度确认导向标记和一个方向转换位置确认导向标记并将其重叠在影像中的引导线生成重叠机构23；显示重叠有该导向线的影像的显示机构24。
该装置的摄像机构21能够对车辆后方进行拍摄，由摄像机构21拍摄到的影像向引导线生成重叠机构23送给。
如图10所示，引导线生成重叠机构23作为路侧确认导向标记，生成：与自身车辆50平行且距自身车辆50规定距离的导向标记1021；与所述导向标记1021平行且距所述导向标记1021规定距离的导向标记1022；与所述导向标记1022平行且距所述导向标记1022规定距离的导向标记1023。
另外，作为进入角度确认导向标记，如第一实施方式说明地那样生成路侧确认导向标记1021与路侧一致时的进入角度确认导向标记1024，同样地，分别生成路侧确认导向标记1022与路侧一致时的进入角度确认导向标记1025以及路侧确认导向标记1023与路侧一致时的进入角度确认导向标记1026。
另外，引导线生成重叠机构23在图10中未作图示，但如第一实施方式所说明地那样生成一个方向转换位置确认导向标记。
引导线重叠机构23将生成的导向标记重叠在从摄像机构21输入的影像中，重叠该导向标记的影像在显示机构24中显示。
这样，路侧确认导向标记1021和进入角度确认导向标记1024、路侧确认导向标记1022和进入角度确认导向标记1025以及路侧确认导向标记1023和进入角度确认导向标记1026都成为与第一实施方式说明的图2的路侧确认导向标记1011与进入角度确认导向标记1012的关系相同的关系。
因此，例如在开始停车操作时、将自身车辆50与路侧57平行地停靠的状态下，若路侧确认导向标记1021位于路侧上，则自身车辆50以最大转向角后退至与路侧成一定角度(例如角度α)，此时，进入角度确认导向标记1024位于路侧上。
另外，在开始停车操作时、将自身车辆50与路侧57平行停靠的状态下，若路侧位于路侧确认导向标记1021与路侧确认导向标记1022的中间，则自身车辆50以最大转向角后退至与路侧成一定角度，此时，路侧位于进入角度确认导向标记1024与进入角度确认导向标记1025的中间。
这样，改变开始停车时的自身车辆50与路侧57的距离而描画多条路侧确认导向标记和与其对应的进入角度确认导向标记，由此，基于开始停车时的多个路侧确认导向标记与路侧的位置关系，能够相对地掌握自身车辆相对路侧以一定角度倾斜的时刻多个进入角度确认导向标记与路侧的位置关系。
接着，使用图11对由画面上显示的导向标记进行纵列停车的操作顺序进行说明。图11(a1)(b1)表示路面上的车辆与路侧确认导向标记1021～1023以及进入角度确认导向标记1024～2026的位置，图11(a2)(b2)表示图11(a1)(b1)的各自对应的、表示有路侧确认导向标记1031～1033、进入角度确认导向标记1034～1036以及方向转换位置确认导向标记1037的画面。
首先，驾驶者为了开始停车操作而将自身车辆50停靠在停车空间前方的车辆51旁(图11(a1))。此时，在画面中表示路侧确认导向标记1031～1033、进入角度确认导向标记1034～1036以及方向转换位置确认导向标记1037(图11(a2))。在此，在路面上，若路侧57位于路侧确认导向标记1022与路侧确认导向标记1023之间(图11(a1))，则路侧在画面上也同样地位于路侧确认导向标记1032与路侧确认导向标记1033之间。
接着，驾驶者将方向盘最大地扭转并着眼于画面上的进入角度确认导向标记1034～1036而进行后退。
若使路侧确认导向标记1021～1023间的间隔、换言之进入角度确认导向标记1024～1026间的间隔减小，则能够视为画面上的路侧确认导向标记1031～1033间的间隔比与进入角度确认导向标记1034～1036间的间隔比相同。即，在图11(a2)中，例如路侧至路侧确认导向标记1032的距离与路侧至路侧确认导向标记1033的距离之比为3∶1时，以最大转向角后退，在路侧至路侧确认导向标记1035的距离与路侧至进入角度确认导向标记1036的距离之比为3∶1时，能够判断自身车辆与路侧所成的角度为预先设定的规定角度(图11(b2))。
接着，将方向盘转回直行，与第一实施方式同样地后退直至方向转换位置确认导向标记1037重合在路侧上，然后，将方向盘向右最大扭转而后退，直至自身车辆50与路侧57平行。
这样，在该驾驶协助装置中，基于多个路侧确认导向标记与路侧的相对位置关系以及多个进入角度确认导向标记与路侧的相对位置关系，使用者能够适当地掌握用于停车的驾驶操作位置，能够总是稳定地停靠在相同的位置上。
另外，在该实施方式中，用直线表示了多个进入角度确认导向标记，但只要能够得知对应于路侧确认导向标记与路侧的间隔比的进入角度确认导向标记与路侧的间隔比即可，如图12所示，也可以由直线上的任意一点来表示导向标记。
另外，在该实施方式中，仅对向左侧进行纵列停车的情况进行了说明，但向右侧进行纵列停车的情况也可通过同样的结构而实现。因此，可以通过预先指定纵列停车的方向而表示左右任一个导向标记，也可以不指定纵列停车的方向而同时地表示左右双向的导向标记。
在各实施方式中，对将自身车辆在最大转向角下的预测行进路线轨迹的切线作为方向转换位置确认导向标记的情况进行了说明，但也可以将预测行进路线轨迹本身作为方向转换位置确认导向标记。
本发明不仅限于示例的实施方式，在本发明要求保护的范围内可进行各种具体结构的变更。
产业上的可利用性
本发明的驾驶协助装置可在画面上容易地判断导向标记与路侧的平行关系，可作为搭载于各种车辆上的、以能够稳定地在相同位置上进行纵列停车而对驾驶者进行协助的装置而广泛利用。

Claims (11)

1.一种驾驶协助装置，其包括摄像机构和显示机构，所述摄像机构对自身车辆后方进行摄影，所述显示机构向驾驶者提示纵列停车操作所使用的导向标记重叠在所述摄像机构拍摄到的影像上而构成的影像，其特征在于，
包括路侧检测机构和导向标记生成重叠机构，
所述路侧检测机构由所述摄像机构拍摄的影像检测纵列停车场所的路侧，
所述导向标记生成重叠机构作为所述导向标记、至少生成第一导向标记和第二导向标记并重叠在由所述摄像机构拍摄的影像上而向所述显示机构输出，
所述导向标记生成重叠机构设定所述第一导向标记的显示位置与自身车辆的位置关系，以使自身车辆以最大转向角后退而与所述路侧成规定角度时、所述第一导向标记与所述路侧检测机构检测到的路侧位置重合；并且设定所述第二导向标记的显示位置与自身车辆的位置关系，以使自身车辆以与所述最大转向角反向的最大转向角后退而预计到达纵列停车场所时、所述第二导向标记与所述路侧检测机构检测到的路侧位置重合。
2.如权利要求1所述的驾驶协助装置，其特征在于，所述导向标记生成重叠机构作为所述第一导向标记生成在设定的所述显示位置与自身车辆成规定角度的直线，作为所述第二导向标记生成自身车辆以最大转向角后退时的预测轨迹的切线且是与所述第一导向标记平行的直线。
3.如权利要求1所述的驾驶协助装置，其特征在于，所述导向标记生成重叠机构利用点来表示所述第一导向标记和第二导向标记的至少一个。
4.如权利要求1所述的驾驶协助装置，其特征在于，所述导向标记生成重叠机构作为所述第一导向标记生成在设定的所述显示位置与自身车辆成所述规定角度的直线，作为所述第二导向标记生成自身车辆以最大转向角后退时的预测轨迹。
5.如权利要求1～4中任一项所述的驾驶协助装置，其特征在于，所述导向标记生成重叠机构生成表示所述路侧检测机构检测到的路侧位置的第三导向标记，将其与所述第一导向标记及第二导向标记一同重叠在所述影像上而向所述显示机构输出。
6.如权利要求1～4中任一项所述的驾驶协助装置，其特征在于，所述路侧检测机构由所述影像检测表示所述纵列停车场所的路侧的多个路侧候补，所述导向标记生成重叠机构生成表示所述多个路侧候补的位置的多个第三导向标记，并且作为所述第一导向标记生成与多个所述路侧候补分别对应的第一导向标记，以使自身车辆以最大转向角后退而与所述路侧成所述规定角度时、所述第一导向标记与所述路侧候补的位置重合，所述第一导向标记、第二导向标记以及第三导向标记重叠在所述影像上而向所述显示机构输出。
7.一种驾驶协助装置，其包括摄像机构和显示机构，所述摄像机构对自身车辆后方进行摄影，所述显示机构向驾驶者提示纵列停车操作所使用的导向标记重叠在所述摄像机构拍摄到的影像上而构成的影像，其特征在于，
具有导向标记生成重叠机构，作为所述导向标记，生成第一导向标记、第二导向标记以及第三导向标记，将其重叠在所述摄像机构拍摄的影像上而向所述显示机构输出，
所述导向标记生成重叠机构预先设定表示至自身车辆的距离不同的多个路侧候补的位置的所述第三导向标记的显示位置，设定与所述路侧候补分别对应的所述第一导向标记的显示位置与自身车辆的位置关系，以使自身车辆以最大转向角后退而与所述路侧成规定角度时、所述第一导向标记与所述路侧候补的位置重合；并且设定所述第二导向标记的显示位置与自身车辆的位置关系，以使自身车辆以与所述最大转向角反向的最大转向角后退而预计到达纵列停车场所时、所述第二导向标记与所述纵列停车场所的路侧位置重合。
8.如权利要求7所述的驾驶协助装置，其特征在于，所述导向标记生成重叠机构作为所述第一导向标记生成在与所述路侧候补分别对应而设定的所述显示位置与自身车辆成规定角度的直线，作为所述第二导向标记生成自身车辆以最大转向角后退时的预测轨迹的切线且是与所述第一导向标记平行的直线。
9.如权利要求7或8所述的驾驶协助装置，其特征在于，所述导向标记生成重叠机构利用点来表示所述第一导向标记、第二导向标记及第三导向标记的至少一个。
10.如权利要求7所述的驾驶协助装置，其特征在于，所述导向标记生成重叠机构作为所述第一导向标记生成在设定的所述显示位置与自身车辆成所述规定角度的直线，作为所述第二导向标记生成自身车辆以最大转向角后退时的预测轨迹。
11.如权利要求6～10中任一项所述的驾驶协助装置，其特征在于，所述导向标记生成重叠机构将对应的所述第三导向标记和所述第一导向标记分组化，所述显示机构用同一颜色或形状表示属于同一组中的导向标记。
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