JP7016968B2 - 電動車両 - Google Patents
電動車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7016968B2 JP7016968B2 JP2020554798A JP2020554798A JP7016968B2 JP 7016968 B2 JP7016968 B2 JP 7016968B2 JP 2020554798 A JP2020554798 A JP 2020554798A JP 2020554798 A JP2020554798 A JP 2020554798A JP 7016968 B2 JP7016968 B2 JP 7016968B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electric vehicle
- electric machine
- switch
- reverse
- rotary electric
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
- B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
- B60L15/2018—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking for braking on a slope
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K11/00—Motorcycles, engine-assisted cycles or motor scooters with one or two wheels
- B62K11/14—Handlebar constructions, or arrangements of controls thereon, specially adapted thereto
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K23/00—Rider-operated controls specially adapted for cycles, i.e. means for initiating control operations, e.g. levers, grips
- B62K23/02—Rider-operated controls specially adapted for cycles, i.e. means for initiating control operations, e.g. levers, grips hand actuated
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
- B62M7/00—Motorcycles characterised by position of motor or engine
- B62M7/12—Motorcycles characterised by position of motor or engine with the engine beside or within the driven wheel
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K20/00—Arrangement or mounting of change-speed gearing control devices in vehicles
- B60K20/02—Arrangement or mounting of change-speed gearing control devices in vehicles of initiating means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2200/00—Type of vehicles
- B60L2200/12—Bikes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2200/00—Type of vehicle
- B60Y2200/10—Road Vehicles
- B60Y2200/12—Motorcycles, Trikes; Quads; Scooters
- B60Y2200/126—Scooters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K2202/00—Motorised scooters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K2204/00—Adaptations for driving cycles by electric motor
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Mechanical Control Devices (AREA)
Description
図1は、本実施形態に係る電動車両10の左側面図である。なお、以下の説明では、電動車両10のシート12に着座した乗員(運転者)の見た方向に従って、前後、左右及び上下の方向を説明する。また、電動車両10において、左右一対に配設される構成要素については、左側の構成要素については「L」、右側の構成要素については「R」の文字を付けて説明する場合がある。
図2は、電動車両10の前方部分(ハンドル44周り)の平面図である。レッグシールド72の右側であって、ハンドル44の下方の箇所には、メインスイッチ102が設けられている。また、ハンドルカバー70の上面の中央部には、電動車両10に関わる各種の情報を表示(報知)するメータ(報知装置)104が設けられている。なお、各種の情報を報知する報知装置は、メータ104に限定されることはなく、各種の情報を画像として外部に報知するディスプレイ等の画像出力装置や、各種の情報を音として外部に報知するスピーカ等の音出力装置でもよい。
図3は、本実施形態に係る電動車両10のブロック図である。電動車両10は、サイドスタンドスイッチ120、スロットル開度センサ122、シートスイッチ124及び転倒センサ126をさらに有する。なお、サイドスタンドスイッチ120及びシートスイッチ124は、いずれも、検出用スイッチである。
以上のように構成される本実施形態に係る電動車両10の動作について、図4~図7Cを参照しながら説明する。この動作説明では、運転者がメインスイッチ102(図2及び図3参照)をオンにした後、電動車両10の走行中等におけるインヒビタ状態への遷移と、インヒビタ状態からの電動車両10の駆動復帰とについて説明する。また、この動作説明では、電動車両10を後進走行させるための処理についても説明する。なお、図4~図7Cの説明では、必要に応じて、図1~図3も参照しながら説明する。
先ず、ステップS1において、シート12(図1参照)に着座した乗員がメインスイッチ102(図2及び図3参照)をオンにした場合、メインスイッチ102からPCU66に起動指示信号が出力される。PCU66は、起動指示信号に基づき、バッテリ62からの直流電力の供給を受けて起動する。また、PCU66は、バッテリ62の直流電力をメータ104等の電動車両10内の各電装品に供給する。この結果、PCU66は、ステップS2のスタートスイッチ112からの駆動指示信号の出力を待つ状態に遷移する。すなわち、PCU66は、ステップS1でメインスイッチ102がオンすると、システム起動の条件T1が成立したと判断し、ステップS2の駆動指示信号の出力待ちの状態に遷移する。
前述のように、スタートスイッチ112は、運転者の操作に起因して、回転電機20の回転開始をPCU66に指示する駆動指示信号を出力する。そのため、ステップS2は、電動車両10の走行前の状態である。従って、ステップS2において、スタートスイッチ112がオンしていない状態で、運転者が電動車両10の走行を指示する何らかの操作を行った場合、駆動禁止処理部134bは、電動車両10をインヒビタ状態に遷移させる。また、ステップS2において、電動車両10の走行が不可能な状態にある場合、駆動禁止処理部134bは、電動車両10をインヒビタ状態に遷移させる。
ステップS2において、乗員がスタートスイッチ112の一端側を倒して前方に押圧すると、スタートスイッチ112がオンとなり、スタートスイッチ112からPCU66に駆動指示信号が出力される。また、回転角度センサ54は、ロータ20bの回転角度を逐次検出し、その検出結果をPCU66に出力する。この場合、電動車両10の走行前の状態であるため、ロータ20bは回転を停止している。従って、回転電機停止判定部134eは、ロータ20bが回転を停止していると判定する。また、走行状態判定部134fは、駆動指示信号と、回転電機停止判定部134eの判定結果とに基づき、電動車両10の走行開始を指示されたと判定する(条件T10)。そして、走行状態判定部134fは、その判定結果を回転電機制御部134aに通知する。
ステップS7、S8において、サイドスタンドスイッチ120からPCU66にオフ信号が出力された場合(条件T14、T15)、駆動禁止処理部134bは、サイドスタンド86が非収納状態にあるため、電動車両10の前進走行が不可能と判断する。次に、駆動禁止処理部134bは、この判断結果(条件T14、T15の成立)に基づき、前進走行中の電動車両10をインヒビタ状態に遷移させることを決定し、その決定結果を回転電機制御部134aに通知する。これにより、ステップS7、S8からステップS9のインヒビタ状態に遷移する。
ステップS7において、(1)回転電機停止判定部134eが回転電機20の回転停止を判定し、(2)スロットルが閉じていることをスロットル開度判定部134dが判定し、(3)スタートスイッチ112からPCU66に駆動指示信号が出力され、且つ、(4)リバーススイッチ116からPCU66に後進指示信号が出力されている場合(条件T22)、走行状態判定部134fは、回転電機20が回転を停止しているときに、乗員から電動車両10の後進走行が指示されたと判断する。そして、走行状態判定部134fは、この判断結果に基づき、回転電機20を逆転させ、電動車両10を後進走行させることを決定する。
ステップS2、S7、S8、S11、S12において、転倒状態判定部134hは、転倒センサ126が検出したバンク角度が閾値角度を超えている場合、電動車両10が転倒状態にあると判定し、その判定結果を駆動禁止処理部134bに通知する。駆動禁止処理部134bは、この判定結果を受け、電動車両10の走行が不可能と判断し(条件T30~T34の成立)、その判断結果を回転電機制御部134aに通知する。これにより、ステップS2、S7、S8、S11、S12からステップS13のインヒビタ状態に遷移する。
次に、電動車両10の後進走行(リバースモード)に関する動作について、図5~図7Cを参照しながら説明する。なお、図5~図7Cの動作説明は、図4のステップS1、S2、S7、S11、S12及び条件T1、T10、T22~T25等に対応する。
次に、本実施形態に係る電動車両10の変形例について、図8及び図9を参照しながら説明する。変形例の説明では、図1~図7Cと異なる点のみ説明する。
以上説明した本実施形態に係る電動車両10の効果について説明する。
Claims (15)
- 回転電機(20)を備え、該回転電機(20)を正転することにより前進し、一方で、前記回転電機(20)を逆転することにより後進する電動車両(10)であって、
少なくとも2つのスイッチ(112、116)と、前記回転電機(20)を制御する制御装置(66)とをさらに備え、
前記制御装置(66)は、
2つの前記スイッチ(112、116)が押されているときに前記回転電機(20)を逆転させることで前記電動車両(10)を後進させ、
さらに、2つの前記スイッチ(112、116)が押されている場合、時間経過に伴って前記回転電機(20)の逆転方向の回転数(Nm)を上昇させることで、前記電動車両(10)の後進方向の速度を徐々に大きくする、電動車両(10)。 - 請求項1記載の電動車両(10)において、
前記電動車両(10)を転舵するハンドル(44)をさらに備え、
前記ハンドル(44)は、前記電動車両(10)の前進方向の右側に設けられた右グリップ(108R)と、前記前進方向の左側に設けられた左グリップ(108L)とを有し、
2つの前記スイッチ(112、116)は、前記ハンドル(44)の前記右グリップ(108R)側に配置された右スイッチ(112)と、前記ハンドル(44)の前記左グリップ(108L)側に配置された左スイッチ(116)とである、電動車両(10)。 - 請求項2記載の電動車両(10)において、
前記右スイッチ(112)は、前記回転電機(20)の正転又は逆転の開始が可能な走行待機状態への遷移を前記制御装置(66)に指示するためのスタートスイッチである、電動車両(10)。 - 請求項2又は3記載の電動車両(10)において、
前記左スイッチ(116)は、前記回転電機(20)の逆転のみを前記制御装置(66)に指示するための後進専用スイッチである、電動車両(10)。 - 請求項2~4のいずれか1項に記載の電動車両(10)において、
前記右スイッチ(112)及び前記左スイッチ(116)は、互いに異なる方向に押圧可能である、電動車両(10)。 - 請求項5記載の電動車両(10)において、 前記右スイッチ(112)及び前記左スイッチ(116)は、互いに逆方向に押圧可能である、電動車両(10)。
- 請求項2~6のいずれか1項に記載の電動車両(10)において、
前記右スイッチ(112)は、前記前進方向に向かって押圧可能であり、
前記左スイッチ(116)は、前記電動車両(10)の後進方向に向かって押圧可能である、電動車両(10)。 - 請求項1~7のいずれか1項に記載の電動車両(10)において、
前記制御装置(66)は、2つの前記スイッチ(112、116)が押されている状態が所定時間(Ts)継続している場合に、前記回転電機(20)を逆転させて前記電動車両(10)を後進させる、電動車両(10)。 - 請求項1~8のいずれか1項に記載の電動車両(10)において、
前記制御装置(66)は、前記回転電機(20)に対する指令トルクと前記逆転方向の回転数(Nm)との関係を示すトルク指令テーブル(134g)を参照して、前記回転電機(20)に供給する前記指令トルクの絶対値を時間経過に伴って増加させることで、前記逆転方向の回転数(Nm)を上昇させる、電動車両(10)。 - 請求項1~8、10のいずれか1項に記載の電動車両(10)において、
前記制御装置(66)は、前記回転電機(20)が停止している状態で、2つの前記スイッチ(112、116)が押されているときに、前記回転電機(20)を逆転させて前記電動車両(10)を後進させる、電動車両(10)。 - 請求項1~8、10、11のいずれか1項に記載の電動車両(10)において、
前記制御装置(66)は、前記電動車両(10)の後進中、2つの前記スイッチ(112、116)のうち、少なくとも一方のスイッチが押圧状態から解放されたときに、前記回転電機(20)を停止させる、電動車両(10)。 - 請求項1~8、10のいずれか1項に記載の電動車両(10)において、
前記制御装置(66)は、
前記回転電機(20)が停止している状態で、2つの前記スイッチ(112、116)のうち、一方のスイッチが押されているときに、前記電動車両(10)を後進待機状態に遷移させ、
前記後進待機状態において、2つの前記スイッチ(112、116)が押されたときに、前記回転電機(20)を逆転させて前記電動車両(10)を後進させる、電動車両(10)。 - 請求項1~8、10、13のいずれか1項に記載の電動車両(10)において、
前記制御装置(66)は、
前記電動車両(10)の後進中、2つの前記スイッチ(112、116)のうち、一方のスイッチが押圧状態から解放されたときに、前記電動車両(10)を後進待機状態に遷移させ、
前記後進待機状態において、2つの前記スイッチ(112、116)が押されたときに、前記回転電機(20)を逆転させて前記電動車両(10)を再度後進させる、電動車両(10)。 - 請求項14記載の電動車両(10)において、
前記制御装置(66)は、前記後進待機状態において、2つの前記スイッチ(112、116)が押圧状態から解放されたときに、前記回転電機(20)を停止させる、電動車両(10)。 - 請求項1~8、10~15のいずれか1項に記載の電動車両(10)において、
2つの前記スイッチ(112、116)のうち、少なくとも一方のスイッチが押されたときに、当該スイッチが押された旨を外部に報知する報知装置(104)をさらに備える、電動車両(10)。
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018205250 | 2018-10-31 | ||
JP2018205250 | 2018-10-31 | ||
JP2018242228 | 2018-12-26 | ||
JP2018242228 | 2018-12-26 | ||
PCT/JP2019/035291 WO2020090231A1 (ja) | 2018-10-31 | 2019-09-09 | 電動車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2020090231A1 JPWO2020090231A1 (ja) | 2021-10-07 |
JP7016968B2 true JP7016968B2 (ja) | 2022-02-15 |
Family
ID=70463976
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020554798A Active JP7016968B2 (ja) | 2018-10-31 | 2019-09-09 | 電動車両 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7016968B2 (ja) |
CN (1) | CN113195292B (ja) |
DE (1) | DE112019005444T5 (ja) |
TW (1) | TWI725596B (ja) |
WO (1) | WO2020090231A1 (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005121059A (ja) | 2003-10-14 | 2005-05-12 | Honda Motor Co Ltd | 自動二輪車 |
JP2010120597A (ja) | 2008-11-21 | 2010-06-03 | Yamaha Motor Co Ltd | 車両 |
JP6296307B2 (ja) | 2016-10-06 | 2018-03-20 | Tianma Japan株式会社 | 電子機器、静電容量センサ及びタッチパネル |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3319806B2 (ja) * | 1993-04-09 | 2002-09-03 | 本田技研工業株式会社 | 電動車両における後進制御装置 |
CN202243931U (zh) * | 2011-07-12 | 2012-05-30 | 杨海良 | 能倒退人力三轮车 |
JP6002269B1 (ja) * | 2015-03-30 | 2016-10-05 | 本田技研工業株式会社 | 車両用エンジンの始動装置 |
CN105253033B (zh) * | 2015-10-22 | 2018-02-02 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 车辆控制系统 |
-
2019
- 2019-09-09 DE DE112019005444.9T patent/DE112019005444T5/de active Pending
- 2019-09-09 CN CN201980072699.3A patent/CN113195292B/zh active Active
- 2019-09-09 WO PCT/JP2019/035291 patent/WO2020090231A1/ja active Application Filing
- 2019-09-09 JP JP2020554798A patent/JP7016968B2/ja active Active
- 2019-10-31 TW TW108139381A patent/TWI725596B/zh active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005121059A (ja) | 2003-10-14 | 2005-05-12 | Honda Motor Co Ltd | 自動二輪車 |
JP2010120597A (ja) | 2008-11-21 | 2010-06-03 | Yamaha Motor Co Ltd | 車両 |
JP6296307B2 (ja) | 2016-10-06 | 2018-03-20 | Tianma Japan株式会社 | 電子機器、静電容量センサ及びタッチパネル |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2020090231A1 (ja) | 2020-05-07 |
CN113195292A (zh) | 2021-07-30 |
TWI725596B (zh) | 2021-04-21 |
DE112019005444T5 (de) | 2021-07-15 |
TW202023861A (zh) | 2020-07-01 |
JPWO2020090231A1 (ja) | 2021-10-07 |
CN113195292B (zh) | 2023-08-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6933885B2 (ja) | 電動補助車両および補助出力制御システム | |
JP5475603B2 (ja) | 鞍乗型車両の操舵装置及びこれを搭載した自動二輪車 | |
JP7375565B2 (ja) | ステアリング装置 | |
JP7363498B2 (ja) | ステアリング装置 | |
JP2011178196A (ja) | 同軸二輪車及びその制御方法 | |
JP5786299B2 (ja) | アイドルストップ車両のエンジン制御装置及びエンジン制御方法 | |
JP2002331948A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP7016968B2 (ja) | 電動車両 | |
JP6822323B2 (ja) | 車線変更支援装置 | |
JP2004306818A (ja) | 電動アシスト自転車及びその制御方法 | |
JPH0443165A (ja) | 車両のパワーステアリング装置 | |
JP7050173B2 (ja) | 電動車両 | |
JP2010245950A (ja) | 車載用画像制御装置 | |
JP2002079953A (ja) | 車線追従制御装置 | |
JP6981944B2 (ja) | 人力駆動車用制御装置および人力駆動車用駆動システム | |
JP2006111179A (ja) | トーイング用車両 | |
WO2021193017A1 (ja) | 駆動制御装置、車両 | |
JP7316317B2 (ja) | 鞍乗り型車両 | |
JP4538902B2 (ja) | 車両用ステアリング機構の制御装置 | |
JP5045130B2 (ja) | 車両の制御システム及びステアリングホイール姿勢制御装置 | |
TWI832423B (zh) | 傾斜控制裝置及傾斜車輛 | |
JP3234476B2 (ja) | 小型電動車の走行制御装置 | |
JP3858681B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP4165758B2 (ja) | ハイブリッド車両の伝達比可変操舵装置 | |
CN117445660A (zh) | 车辆 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A529 | Written submission of copy of amendment under article 34 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A5211 Effective date: 20210205 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210205 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220105 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220126 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7016968 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |