JP5475603B2 - 鞍乗型車両の操舵装置及びこれを搭載した自動二輪車 - Google Patents
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Description
S=Y×AD1+R×AD2 …(1)
S=Y×sinφ+Rcosφ …(2)
この第1実施例において、モータ駆動量制御部224は、入力と出力を直結する構成とされる(Tp=Tm)。
Tp=K1・Ts・(C1+Ca) …(3)
この第2実施例において、モータ駆動量制御部224は、基本的には、加算器として動作する(Tm=Tp+Tw)。なお、モータ駆動量制御部224は、直結動作(Tm=Tw)にするように変更することもできる。
Tw=K3・S・C2 …(4)
この第3実施例において、モータ駆動量制御部224は、傾斜走行判別部410から供給される傾斜走行判別フラグFrの状態により切り替えられ、傾斜走行判別フラグFrがFr=1のときに、補助力制御部としての逆方向パワーアシストトルク算出ブロック400の出力とモータ駆動部226の入力とが直結状態とされ、モータ駆動トルクTmが逆方向パワーアシストトルクTiとされる(Tm=Ti)。
Ti=α×β×γ …(5)
図15のフローチャートを参照して、まず第1及び第2実施例の全体的な動作について説明する。
12…車体フレーム 14…ヘッドパイプ
16…トップブリッジ 18…操向ハンドル
20…ボトムブリッジ 22…フロントフォーク
24…ステアリング軸 26…パワーアシスト部
28…エンジン 30…排気マフラ
32…ピボット軸 34…スイングアーム
31…ブレーキレバー 33…ブレーキ圧検出センサ
35…車速センサ 37…後輪接地点
39…線分 41…変位検出センサ
36…メインフレーム 38…ピボットプレート
40…シートフレーム 42…燃料タンク
44…運転者シート 46…同乗者シート
48…グラブレール 50…トランクボックス
52、54…ステップ 56…車体カウリング
58…フロントカバー 60…サイドカバー
62…アンダーカバー 64…リアシートカウル
66…サドルバック 68…フロントフェンダ
70…リアフェンダ 72…ヘッドライト
74…ウインドシールド 76…サイドミラー
80…支持伝達部材 82…ベース部材
84…保持部材 86…伝達機構
88…回転駆動軸 89、91…ボルト
90…電動モータ 94…支持部材
96…ドライブギア 98…アイドルギア
100…ドリブンギア
102、220、320、412、414、416、416a、416b…特性
104…アクチュエータ 105…連結アーム
107…軸 110…軸受
112…操舵トルクセンサ 120…制御ユニット
200…パワーアシストトルク算出ブロック
202、304…ゲイン調整器 204…パワーアシスト車速係数生成部
206…補正係数生成部 208…加算器
210、308、408…乗算器 212…低域通過フィルタ
214…微分器 216…可変ゲイン調整器
224…モータ駆動量制御部 226…モータ駆動部
230…重心位置・重量設定部 300…ふらつき抑制トルク算出ブロック
302…調整部 306…比例車速係数生成部
400…逆方向パワーアシストトルク算出ブロック
402…車速アシスト係数生成部 404…ロール角アシスト係数生成部
406…ブレーキ圧アシスト係数生成部
410…傾斜走行判別部
Claims (8)
- 操向ハンドル(18)と、
前記操向ハンドル(18)に連結されるとともに、ヘッドパイプ(14)に回動自在に支持され、前記操向ハンドル(18)に加えられる操作力が付与されるステアリング軸(24)と、
前記操作力に補助力を加える電動モータ(90)と、
車速を検出する車速センサ(35)と、
検出された車速に応じて前記電動モータ(90)による前記補助力を制御する補助力制御部(200)と、を備える鞍乗型車両の操舵装置であって、
前記補助力制御部(200)は、
前記車速センサが車速ゼロ近傍の状態を検出しているときは、前記補助力の最大値(C1max)と前記補助力の最小値(C1min)との間の所定の中間値(C1mid)を前記補助力として設定する
ことを特徴とする鞍乗型車両の操舵装置。 - 請求項1記載の鞍乗型車両の操舵装置において、
前記補助力制御部(200)は、
前記車速センサが、低車速領域の状態を検出しているときは前記補助力の前記最大値(C1max)を含むよう前記補助力を設定し、前記低車速領域よりも高速の高車速領域の状態を検出しているときは前記補助力の前記最小値(C1min)を含むよう前記補助力を設定し、車速ゼロ近傍の状態を検出しているときは、前記補助力の前記最大値(C1max)と前記補助力の前記最小値(C1min)との間の所定の中間値(C1mid)を前記補助力として設定する
ことを特徴とする鞍乗型車両の操舵装置。 - 請求項2記載の鞍乗型車両の操舵装置において、
前記補助力制御部(200)は、
前記車速ゼロ近傍の状態から前記低車速領域までの極低車速領域(Vsa)では、前記中間値(C1mid)を一定値に設定する
ことを特徴とする鞍乗型車両の操舵装置。 - 請求項3記載の鞍乗型車両の操舵装置において、
前記補助力制御部(200)は、
前記極低車速領域(Vsa)から前記低車速領域(Vsc)への遷移領域(Vsb)では、車速が高くなるにつれて補助力を漸次大きくなるように設定する
ことを特徴とする鞍乗型車両の操舵装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の鞍乗型車両の操舵装置において、
前記補助力制御部(200)は、
少なくとも前記高車速領域では、前記鞍乗型車両の加速時に前記補助力が小さくなるように補正し、減速時に前記補助力が大きくなるように補正する
ことを特徴とする鞍乗型車両の操舵装置。 - 請求項5に記載の鞍乗型車両の操舵装置において、
前記補助力制御部(200)は、
相対的に重心の高い前記鞍乗型車両の前記補助力の補正幅は、相対的に重心の低い前記鞍乗型車両の補助力の補正幅に比較して、大きく設定する
ことを特徴とする鞍乗型車両の操舵装置。 - 請求項5に記載の鞍乗型車両の操舵装置において、
前記補助力制御部(200)は、
相対的に車重の重い前記鞍乗型車両の前記補助力の補正幅は、相対的に車重の軽い前記鞍乗型車両の補助力の補正幅に比較して、大きく設定する
ことを特徴とする鞍乗型車両の操舵装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項に記載の鞍乗型車両の操舵装置を搭載した自動二輪車。
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