JP5858900B2 - 車両の操縦アシスト装置 - Google Patents
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Description
Tw=F×S/(G×S2+α) …(1)
(但し、Twは前記アシストトルク、Sは前記車体レート、F及びGは前記車速(V)に応じて変動する係数、αは零以外の定数である。)
S=Y×AD1+R×AD2 …(2)
S=Y×sinφ+R×cosφ …(3)
Tm=Tp+Tw …(4)
Tp=K1・Ts・(C1+Ca) …(5)
Tw=F×S/(G×S2+α) …(6)
12…車体フレーム 14…ヘッドパイプ
16…トップブリッジ 18…操舵ハンドル
20…ボトムブリッジ 22…フロントフォーク
24…ステアリング軸 26…パワーアシスト部
28…エンジン 35…車速センサ
36…メインフレーム 40…シートフレーム
44…運転者シート 46…同乗者シート
78…角速度センサ 80…支持伝達部材
82…ベース部材 84…保持部材
86…伝達機構 88…回転駆動軸
89、91…ボルト 90…電動モータ
94…支持部材 96…ドライブギア
98…アイドルギア 100…ドリブンギア
104…アクチュエータ 105…連結アーム
107…軸 110…軸受
112…トルクセンサ 120…制御ユニット部
150…操縦アシスト装置 200…パワーアシストトルク算出ブロック
202…ゲイン調整器 204…パワーアシスト車速係数生成部
206…補正係数生成部 208、224、312…加算器
210、304、310、316…乗算器
212…低域通過フィルタ 214…微分器
216…可変ゲイン調整器 226…モータ駆動部
300…ふらつき抑制アシストトルク算出ブロック
302…合成角速度生成部 306…第1車速補正係数生成部
308…第2車速補正係数生成部 314…除算器
Claims (4)
- 体重移動によって運転する車両(10)の操縦アシスト装置(150)において、
前記体重移動に加えて前記車両(10)の運動を機械的に補助するアシスト手段(18)と、
前記アシスト手段(18)に駆動力を加える駆動手段(90)と、
前記車両(10)の角速度を検出する角速度センサ(78)と、
前記角速度センサ(78)が検出した前記角速度に基づいて、前記駆動力としてのアシストトルク(Tw)を求めるトルク算出手段(300)と、
を備え、
前記トルク算出手段(300)は、前記角速度に基づく前記車両(10)の挙動を示す車体レート(S)が大きい場合、前記車体レート(S)が小さい場合に比べて、前記アシストトルク(Tw)を小さくする
ことを特徴とする車両(10)の操縦アシスト装置(150)。 - 請求項1に記載の車両(10)の操縦アシスト装置(150)において、
前記車両(10)の車速(V)を検出する車速センサ(35)を備え、
前記トルク算出手段(300)は、(1)式を用いて前記アシストトルク(Tw)を算出する
ことを特徴とする車両(10)の操縦アシスト装置(150)。
Tw=F×S/(G×S2+α) …(1)
(但し、Twは前記アシストトルク、Sは前記車体レート、F及びGは前記車速(V)に応じて変動する係数、αは零以外の定数である。) - 請求項2に記載の車両(10)の操縦アシスト装置(150)において、
前記角速度センサ(78)は、前記車両(10)のヨー角速度(Y)及びロール角速度(R)を検出し、
トルク算出手段(300)は、前記車速(V)に応じて前記ヨー角速度(Y)及び前記ロール角速度(R)の重み付けを異ならせて、加算することで前記車体レート(S)を算出する
ことを特徴とする車両(10)の操縦アシスト装置(150)。 - 請求項1〜3の何れか1項に記載の車両(10)の操縦アシスト装置(150)において、
前記車両(10)は自動二輪車であり、
前記角速度センサ(78)は、シート(44、46)の下方であって、後輪(WR)が地面(GR)に接する接地点(A)とヘッドパイプ(14)の中央部を結ぶ線分(L)の近傍に設けられる
ことを特徴とする車両(10)の操縦アシスト装置(150)。
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JP2012245171A JP5858900B2 (ja) | 2012-11-07 | 2012-11-07 | 車両の操縦アシスト装置 |
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