CN116645848B - 一种车辆运行的控制方法以及相关设备 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种车辆运行的控制方法及相关设备，可以帮助驾校来规范和标准化教学方案，同时减少教练的重复教学负担。该方法包括：接收用户的选择操作指令；根据所述选择操作指令确定N个项目示教，其中，所述N为大于或等于1的整数；若检测到目标车辆移动至第一项目示教所对应的位置区域，则判断是否接收到所述第一项目示教所对应的启动条件，所述第一项目示教为所述N个项目示教中的任意一个项目示教；若接收到所述第一项目示教所对应的启动条件，则根据所述第一项目示教所对应的第一教学信息控制所述目标车辆运行。
Description
技术领域
本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种车辆运行的控制方法以及相关设备。
背景技术
目前驾校的考生学习驾驶技术，主要通过前期的文字、语音和视频结合的方式学习基本的理论知识，然后在驾校场地观看教练的教学步骤，完成一些列的科目二的练习，然后学员通过不断的模仿，去领悟教练的教学意图，反复操作练习，达到熟练驾驶的目的。再来一个新的学员时，教练再次从重复同样的教学，同一个学员有些还得教练反复的教导，甚至在有些操作过程中，教练也没办法每次都能正确的完成教学工作。
这样就会导致驾校的教学方案不规范且不标准，同时还会增加驾校教练的教学负担。
发明内容
本发明实施例提供了一种车辆运行的控制方法及相关设备，通过预先将各个示教项目的教学方案保存，放入车辆的自动控制系统中，在用户进行学习时，直接提取对应的教学方案来自动控制车辆运行，进而可以帮助驾校来规范和标准化教学方案，同时减少教练的重复教学负担。
本发明第一方面提供了一种车辆运行的控制方法，该方法包括：
接收用户的选择操作指令；
根据所述选择操作指令确定N个项目示教，其中，所述N为大于或等于1的整数；
若检测到目标车辆移动至第一项目示教所对应的位置区域，则判断是否接收到所述第一项目示教所对应的启动条件，所述第一项目示教为所述N个项目示教中的任意一个项目示教；
若接收到所述第一项目示教所对应的启动条件，则根据所述第一项目示教所对应的第一教学信息控制所述目标车辆运行。
一种可能的设计中，所述根据所述第一项目示教所对应的第一信息控制所述目标车辆运行包括：
计算所述目标车辆与所述第一教学信息中示教项目轨迹的位置偏差；
根据所述位置偏差计算所述目标车辆所对应的偏转角度；
根据所述偏转角度以及所述目标车辆的车身参数确定所述目标车辆的方向盘角度；
根据所述第一教学信息确定所述目标车辆的刹车和油门的开合度；
根据所述方向盘角度以及所述刹车和油门的开合度控制所述目标车辆运行。
一种可能的设计中，所述根据所述第一项目示教所对应的第一教学信息控制所述目标车辆运行包括：
若所述N为1，则实时检测所述目标车辆在所述第一项目示教中的教学进程；
若所述目标车辆在所述第一项目示教中的教学进程结束，则控制所述目标车辆停止。
一种可能的设计中，所述根据所述第一项目示教所对应的第一教学信息控制所述目标车辆运行包括：
若所述N为大于1的整数，则实时检测所述目标车辆在所述第一项目示教中的教学进程；
若所述目标车辆在所述第一项目示教中的教学进程结束，则控制所述目标车辆运行至第二项目示教所对应的位置区域，所述第二项目示教为所述N个项目示教中除所述第一项目示教之外的任意一个项目示教；
根据所述第二项目示教所对应的第二教学信息控制所述目标车辆运行。
一种可能的设计中，所述方法还包括：
实时检测所述目标车辆在所述第一项目示教中的教学进程；
根据所述目标车辆在所述第一项目示教中的教学进程发出相应的播报提示。
一种可能的设计中，所述方法还包括：
实时检测所述目标车辆的运行信息；
若所述运行信息符合预设条件，则将所述第一项目示教切换为暂停模式，以控制所述目标车辆停止运行。
本发明第二方面提供了一种车辆运行的控制装置，其特征在于，包括：
接收单元，用于接收用户的选择操作指令；
确定单元，用于根据所述选择操作指令确定N个项目示教，其中，所述N为大于或等于1的整数；
判断单元，用于若检测到目标车辆移动至第一项目示教所对应的位置区域，则判断是否接收到所述第一项目示教所对应的启动条件，所述第一项目示教为所述N个项目示教中的任意一个项目示教；
控制单元，用于若接收到所述第一项目示教所对应的启动条件，则根据所述第一项目示教所对应的第一教学信息控制所述目标车辆运行。
一种可能的设计中，所述控制单元具体用于：
计算所述目标车辆与所述第一教学信息中示教项目轨迹的位置偏差；
根据所述位置偏差计算所述目标车辆所对应的偏转角度；
根据所述偏转角度以及所述目标车辆的车身参数确定所述目标车辆的方向盘角度；
根据所述第一教学信息确定所述目标车辆的刹车和油门的开合度；
根据所述方向盘角度以及所述刹车和油门的开合度控制所述目标车辆运行。
一种可能的设计中，所述控制单元还具体用于：
若所述N为1，则实时检测所述目标车辆在所述第一项目示教中的教学进程；
若所述目标车辆在所述第一项目示教中的教学进程结束，则控制所述目标车辆停止。
一种可能的设计中，所述控制单元还具体用于：
若所述N为大于1的整数，则实时检测所述目标车辆在所述第一项目示教中的教学进程；
若所述目标车辆在所述第一项目示教中的教学进程结束，则控制所述目标车辆运行至第二项目示教所对应的位置区域，所述第二项目示教为所述N个项目示教中除所述第一项目示教之外的任意一个项目示教；
根据所述第二项目示教所对应的第二教学信息控制所述目标车辆运行。
一种可能的设计中，所述控制单元还用于：
实时检测所述目标车辆在所述第一项目示教中的教学进程；
根据所述目标车辆在所述第一项目示教中的教学进程发出相应的播报提示。
一种可能的设计中，所述控制单元还用于：
实时检测所述目标车辆的运行信息；
若所述运行信息符合预设条件，则将所述第一项目示教切换为暂停模式，以控制所述目标车辆停止运行。
本发明实施例第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如上述第一方面所述的车辆运行的控制方法的步骤。
本发明实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的车辆运行的控制方法的步骤。
综上所述，本发明提供的实施例中，车辆运行的控制装置根据用户的选择操作指令确定N个项目示教；若检测到目标车辆移动至第一项目示教所对应的位置区域，则判断是否接收到第一项目示教所对应的启动条件，第一项目示教为N个项目示教中的任意一个项目示教；若接收到第一项目示教所对应的启动条件，则根据第一项目示教所对应的第一教学信息控制所述目标车辆运行。由此，通过预先将各个示教项目的教学方案保存，放入车辆的自动控制系统中，在用户进行学习时，直接提取对应的教学方案来自动控制车辆运行，进而可以帮助驾校来规范和标准化教学方案，同时减少教练的重复教学负担。
附图说明
图1为本发明实施例提供的车辆运行的控制系统的架构图；
图2为本发明实施例提供的车辆运行的控制方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的车辆运行的控制装置的虚拟结构示意图；
图4为本发明实施例提供的一种车辆运行的控制装置的硬件结构示意图；
图5为本发明实施例提供的一种电子设备的实施例示意图；
图6为本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在以下的说明中，本发明的具体实施例将参考由一部或多部计算机所执行的步骤及符号来说明，除非另有述明。因此，这些步骤及操作将有数次提到由计算机执行，本文所指的计算机执行包括了由代表了以一结构化型式中的数据的电子信号的计算机处理单元的操作。此操作转换该数据或将其维持在该计算机的内存系统中的位置处，其可重新配置或另外以本领域测试人员所熟知的方式来改变该计算机的运作。该数据所维持的数据结构为该内存的实体位置，其具有由该数据格式所定义的特定特性。但是，本发明原理以上述文字来说明，其并不代表为一种限制，本领域测试人员将可了解到以下所述的多种步骤及操作亦可实施在硬件当中。
本发明的原理使用许多其它泛用性或特定目的运算、通信环境或组态来进行操作。所熟知的适合用于本发明的运算系统、环境与组态的范例可包括(但不限于)手持电话、个人计算机、服务器、多处理器系统、微电脑为主的系统、主架构型计算机、及分布式运算环境，其中包括了任何的上述系统或装置。
本发明中的术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
请参阅图1，图1为本发明实施例提供的自动示教控制系统的框架图，包括：
工控机101、自动示教主控102、GPS定位模块103、雷达模块104、安全模块105、信号采集模块106、油门模块107、档位模块108以及方向盘模块109，下面对各个模型的具体功能进行说明：
所述工控机101连接所述自动示教主控102，所述自动示教主控102收集其他子模块板块的信息，通过网络与所述工控机101进行交互；
车辆局域网通信，将车辆的底盘信息、车辆的定位信息和控制接口对所述自动示教主控102开放，所述自动示教主控102可以读写控制相关子模块达到车辆控制的目的；
所述信号采集模块106采集车辆的车速、发动机转速、档位信息、手刹和脚刹信息、车门状态、安全带状态等车辆信息，并周期上报以上描述的一些车辆底盘信息给自动示教主控102；
所述GPS定位模块103获取车辆的经纬度信息和车辆的航向角信息，并周期上报给所述自动示教主控102；
所述雷达模块104感知车辆前方障碍物信息，提供给自动示教主控102，用来在所述自动示教过程中处理一些突发障碍物靠近的情况；
所述安全模块105提供车辆的刹车机构控制功能，上报刹车状态给所述自动示教主控102，并接收所述自动示教主控102的刹车控制指令；
所述油门模块107提供车辆的油门的控制功能，上报车辆油门状态给所述的自动示教主控102，并接收所述自动示教主控102的油门控制指令；
所述档位模块108提供车辆的档位切换控制功能，上报档位状态给所述的自动示教主控102，并接收所述自动示教主控102的档位切换控制指令；
所述方向盘模块109提供车辆的方向盘角度控制功能，上报方向盘角度状态给所述的自动示教主控102，并接收所述自动示教主控102的方向盘角度控制指令。
由此，本发明中，通过自动示教主控控制车辆的刹车、油门与方向盘，以控制车辆按照标准的教学路线行驶，在指定的教学点停车、起步、直线时加速、弯道减速等控制步骤，配合教学语音提示，给学员学习驾驶技术起到一定的示范作用；学员可以在没有教练辅导下，也能通过启动自动示教教学，完成驾校科目的学习步骤和技巧，从而熟练地掌控驾驶技术。
下面从车辆运行的控制装置对车辆运行的控制方法进行说明，该车辆运行的控制装置可以为服务器，也可以为服务器中的服务单元，具体不做限定。
请参阅图2，图2为本发明实施例提供的车辆运行的控制方法的流程示意图，包括：
201、接收用户的选择操作指令。
本实施例中，车辆运行的控制装置可以接收用户的选择操作指令。也即用户在驾校进行练习时，车辆运行的控制装置可以通过显示界面显示多个项目示教，用户可以对显示模块上显示的多个项目示教进行选择操作，车辆运行的控制装置可以接收到用户的选择操作指令。
一个实施例中，生成选择操作指令的操作至少包括手势操作、滑动操作、点击操作以及声控操作中的一种，例如当用户对显示界面进行点击操作时，车辆运行的控制装置可以接收到该点击操作，此时，该点击操作即生成选择操作指令，也就是说，可以提前定义选择操作指令，例如提前定义滑动操作为用户选择项目示教的操作(如左滑操作、右滑操作、上滑操作以及下滑操作等等)，或者定义点击操作为用户选择项目示教的操作(如单击操作或双击操作等等)，或者定义手势操作为用户选择项目示教的操作(如向左摆动手腕或手臂，向右摆动手腕或手臂，如四根手指收缩操作或者三根手指上滑操作等等)，或者定义声控操作为用户选择项目示教的操作(如收到选择的项目示教的具体声音)，上述仅为举例说明，并不代表对生成选择操作指令的操作进行限定。
202、根据选择操作指令确定N个项目示教。
本实施例中，车辆运行的控制装置可以根据用户的选择操作指令选择N个项目示教，其中，N为大于或等于1的整数，也即，用户在科目二的练习过程中，通过工控机，选择是单项目示教还是多项目示教。
203、若检测到目标车辆移动至第一项目示教所对应的位置区域，则判断是否接收到第一项目示教所对应的启动条件，若是，则执行步骤204。
本实施例中，用户在选择完项目示教之后，可以将目标车辆运行至需要练习的科目的入口位置附近，此时，车辆运行的控制装置可以检测到目标车辆移动至第一项目示教所对应的位置区域，并在显示界面上提示正在练习的科目，之后判断是否接收到第一项目示教所对应的启动条件，例如该第一项目示教所对应的启动条件为拉起手刹再释放手刹，也即设置拉起手刹再释放手刹作为启动自动示教的条件，若接收到第一项目示所对应的启动条件，则执行步骤204，该第一项目示教为N个项目示教中的任意一个项目示教。
204、根据第一项目示教所对应的第一教学信息控制目标车辆运行。
本实施例中，车辆运行的控制装置在接收到第一项目示教所对应的启动条件之后，根据第一项目示教所对应的第一教学信息控制目标车辆运行。也即在接收到第一项目示教所对应的启动条件之后，车辆的控制装置会全自动的控制刹车、油门和方向盘，并按照第一教学信息控制目标车辆行驶。
可以理解的是，若用户选择的了一个项目示教，则车辆运行的控制装置可以实时检测目标车辆在第一项目示教中的教学进程，若目标车辆在第一项目示教中的教学进程结束，则控制目标车辆停止。也即当用户选择了一个项目示教之后，车辆运行的控制装置在根据该项目示教控制车辆运行完成之后，则控制车辆停止。若N为大于1的整数，则实时检测目标车辆在第一项目示教中的教学进程；目标车辆在第一项目示教中的教学进程结束，则控制目标车辆运行至第二项目示教所对应的位置区域，第二项目示教为N个项目示教中除第一项目示教之外的任意一个项目示教；根据第二项目示教所对应的第二教学信息控制目标车辆运行。也即当用户选择多科目练习时，用户通过菜单，选择自己需要学习的若干个科目，确认后，目标车辆将会等待学员开到指定起点位置，等待开始操作，之后，车辆将会自动完成每个科目的标准示范教学，然后自动行驶到下一个科目的入口位置，在行驶的过程中，遇到直线时，可以逐步加速；遇到弯道时，可以逐步减速；最终准备到达下一个科目的入口位置时，能够平缓减速，继续下一个科目的教学示范。
需要说明的是，车辆运行的控制装置在根据第一项目示教所对应的第一教学信息控制目标车辆运行的过程中，可以实时检测目标车辆在第一项目示教中的教学进程，并根据目标车辆在第一项目示教中的教学进程发出相应的播报提示，也即在指定的位置该做什么动作，目标车辆也同步做该动作，教导用户如何正确的操作车辆，且在完成练习之后，目标车辆自动停止，等待用户手动操控目标车辆。
一个实施例中，车辆运行的控制装置根据第一项目示教所对应的第一信息控制目标车辆运行包括：
计算目标车辆与第一教学信息中示教项目轨迹的位置偏差；
根据位置偏差计算目标车辆所对应的偏转角度；
根据偏转角度以及目标车辆的车身参数确定目标车辆的方向盘角度；
根据所述第一教学信息确定目标车辆的刹车和油门的开合度；
根据方向盘角度以及刹车和油门的开合度控制目标车辆运行。
本实施例中，该第一教学信息中包括示教项目轨迹、指定的位置、指定位置的动作等信息，车辆运行的控制装置可以在目标车辆的轨迹行驶过程中，车辆运行的控制装置会实时计算目标车辆与示教项目轨迹的相对位置关系，也即计算目标车辆与示教轨迹的横向距离偏差和纵向距离偏差，并根据车辆运动学模型计算目标车辆的轮子需要的偏转角度，在代入车辆的车身参数传动比信息，计算目标车辆的方向盘角度，进而根据目标车辆的方向盘角度控制目标车辆运行；车辆纵向控制通过PID控制方法，控制车辆的刹车和油门的开合度，控制车辆稳定运行在规划的范围内行驶；最终通过车辆的横向和纵向控制，使得车辆可以按照期望的轨迹不断行驶的目的。
一个实施例中，车辆运行的控制装置还执行如下操作：
实时检测目标车辆的运行信息；
若运行信息符合预设条件，则将第一项目示教切换为暂停模式，以控制所述目标车辆停止运行。
本实施例中，在整个自动示教过程中，如果遇到一些突发状态，用户可以随时中断自动示教过程；可以中断的途径有，踩下脚刹、拉起手刹、打开车门、主动接管方向盘等。在自动示教过程中，依赖于高精度定位，如遇到gps定位信号不良，系统自动切换到暂停模式，等gps定位良好时，再次恢复自动示教过程；遇到前方有障碍物时，车辆也能够自动暂停，等待障碍物消失以后，再继续恢复自动示教，全部过程都是自动完成，不需要学员的参与，学员也可以在任何时候，手动结束自动示教过程。也即该预设条件为踩下脚刹、拉起手刹、打开车门以及主动接管方向盘等条件，或者该预设条件为GPS定位信号不良，或者该预设条件为车辆的前方有障碍物，当然也还可以是其他的预设条件具体不做限定。
综上所述，本发明提供的实施例中，车辆运行的控制装置根据用户的选择操作指令确定N个项目示教；若检测到目标车辆移动至第一项目示教所对应的位置区域，则判断是否接收到第一项目示教所对应的启动条件，第一项目示教为N个项目示教中的任意一个项目示教；若接收到第一项目示教所对应的启动条件，则根据第一项目示教所对应的第一教学信息控制所述目标车辆运行。由此，通过预先将各个示教项目的教学方案保存，放入车辆的自动控制系统中，在用户进行学习时，直接提取对应的教学方案来自动控制车辆运行，进而可以帮助驾校来规范和标准化教学方案，同时减少教练的重复教学负担。
上面从车辆运行的控制方法对本发明实施例进行了描述，下面从车辆运行的控制装置对本发明实施例进行描述。
请参阅图3，本发明实施例中车辆运行的控制装置的虚拟结构示意图，该车辆运行的控制装置300包括：
接收单元301，用于接收用户的选择操作指令；
确定单元302，用于根据所述选择操作指令确定N个项目示教，其中，所述N为大于或等于1的整数；
判断单元303，用于若检测到目标车辆移动至第一项目示教所对应的位置区域，则判断是否接收到所述第一项目示教所对应的启动条件，所述第一项目示教为所述N个项目示教中的任意一个项目示教；
控制单元304，用于若接收到所述第一项目示教所对应的启动条件，则根据所述第一项目示教所对应的第一教学信息控制所述目标车辆运行。
一种可能的设计中，所述控制单元304具体用于：
计算所述目标车辆与所述第一教学信息中示教项目轨迹的位置偏差；
根据所述位置偏差计算所述目标车辆所对应的偏转角度；
根据所述偏转角度以及所述目标车辆的车身参数确定所述目标车辆的方向盘角度；
根据所述第一教学信息确定所述目标车辆的刹车和油门的开合度；
根据所述方向盘角度以及所述刹车和油门的开合度控制所述目标车辆运行。
一种可能的设计中，所述控制单元304还具体用于：
若所述N为1，则实时检测所述目标车辆在所述第一项目示教中的教学进程；
若所述目标车辆在所述第一项目示教中的教学进程结束，则控制所述目标车辆停止。
一种可能的设计中，所述控制单元304还具体用于：
若所述N为大于1的整数，则实时检测所述目标车辆在所述第一项目示教中的教学进程；
若所述目标车辆在所述第一项目示教中的教学进程结束，则控制所述目标车辆运行至第二项目示教所对应的位置区域，所述第二项目示教为所述N个项目示教中除所述第一项目示教之外的任意一个项目示教；
根据所述第二项目示教所对应的第二教学信息控制所述目标车辆运行。
一种可能的设计中，所述控制单元304还用于：
实时检测所述目标车辆在所述第一项目示教中的教学进程；
根据所述目标车辆在所述第一项目示教中的教学进程发出相应的播报提示。
一种可能的设计中，所述控制单元304还用于：
实时检测所述目标车辆的运行信息；
若所述运行信息符合预设条件，则将所述第一项目示教切换为暂停模式，以控制所述目标车辆停止运行。
上面图3从模块化功能实体的角度对本发明实施例中的车辆运行的控制装置进行了描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中的车辆运行的控制装置进行详细描述，请参阅图4，本发明实施例中的车辆运行的控制装置400的实施例示意图，该车辆运行的控制装置400包括：
输入装置401、输出装置402、处理器403和存储器404(其中处理器403的数量可以一个或多个，图4中以一个处理器403为例)。在本发明的一些实施例中，输入装置401、输出装置402、处理器403和存储器404可通过通信总线或其它方式连接，其中，图4中以通信总线连接为例。
其中，通过调用存储器404存储的操作指令，处理器403，用于执行如下步骤：
接收用户的选择操作指令；
根据所述选择操作指令确定N个项目示教，其中，所述N为大于或等于1的整数；
若检测到目标车辆移动至第一项目示教所对应的位置区域，则判断是否接收到所述第一项目示教所对应的启动条件，所述第一项目示教为所述N个项目示教中的任意一个项目示教；
若接收到所述第一项目示教所对应的启动条件，则根据所述第一项目示教所对应的第一教学信息控制所述目标车辆运行。
通过调用存储器404存储的操作指令，处理器403，还用于执行图2对应的实施例中的任一方式。
请参阅图5，图5为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。
如图5所示，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器510、处理器520及存储在存储器510上并可在处理器520上运行的计算机程序511，处理器520执行计算机程序511时实现以下步骤：
接收用户的选择操作指令；
根据所述选择操作指令确定N个项目示教，其中，所述N为大于或等于1的整数；
若检测到目标车辆移动至第一项目示教所对应的位置区域，则判断是否接收到所述第一项目示教所对应的启动条件，所述第一项目示教为所述N个项目示教中的任意一个项目示教；
若接收到所述第一项目示教所对应的启动条件，则根据所述第一项目示教所对应的第一教学信息控制所述目标车辆运行。
在具体实施过程中，处理器520执行计算机程序511时，可以实现图2对应的实施例中任一实施方式。
由于本实施例所介绍的电子设备为实施本发明实施例中一种车辆运行的控制装置所采用的设备，故而基于本发明实施例中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本发明实施例中的方法不再详细介绍，只要本领域所属技术人员实施本发明实施例中的方法所采用的设备，都属于本发明所欲保护的范围。
请参阅图6，图6为本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。
如图6所示，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质600，其上存储有计算机程序611，该计算机程序611被处理器执行时实现如下步骤：
接收用户的选择操作指令；
根据所述选择操作指令确定N个项目示教，其中，所述N为大于或等于1的整数；
若检测到目标车辆移动至第一项目示教所对应的位置区域，则判断是否接收到所述第一项目示教所对应的启动条件，所述第一项目示教为所述N个项目示教中的任意一个项目示教；
若接收到所述第一项目示教所对应的启动条件，则根据所述第一项目示教所对应的第一教学信息控制所述目标车辆运行。
在具体实施过程中，该计算机程序611被处理器执行时刻以实现图2对应的实施例中任一实施方式。
需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机软件指令，当计算机软件指令在处理设备上运行时，使得处理设备执行如图2对应实施例中的流程。
所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时刻以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修该，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (3)
1.一种车辆运行的控制方法，其特征在于，包括：
接收用户的选择操作指令；
根据所述选择操作指令确定N个项目示教，其中，所述N为大于或等于1的整数；
若检测到目标车辆移动至第一项目示教所对应的位置区域，则判断是否接收到所述第一项目示教所对应的启动条件，所述第一项目示教为所述N个项目示教中的任意一个项目示教；
若接收到所述第一项目示教所对应的启动条件，则根据所述第一项目示教所对应的第一教学信息控制所述目标车辆运行；
所述根据所述第一项目示教所对应的第一信息控制所述目标车辆运行包括：
计算所述目标车辆与所述第一教学信息中示教项目轨迹的位置偏差；
根据所述位置偏差计算所述目标车辆所对应的偏转角度；
根据所述偏转角度以及所述目标车辆的车身参数确定所述目标车辆的方向盘角度；
根据所述第一教学信息确定所述目标车辆的刹车和油门的开合度；
根据所述方向盘角度以及所述刹车和油门的开合度控制所述目标车辆运行；
所述根据所述第一项目示教所对应的第一教学信息控制所述目标车辆运行包括：
若所述N为1，则实时检测所述目标车辆在所述第一项目示教中的教学进程；
若所述目标车辆在所述第一项目示教中的教学进程结束，则控制所述目标车辆停止；
所述根据所述第一项目示教所对应的第一教学信息控制所述目标车辆运行包括：
若所述N为大于1的整数，则实时检测所述目标车辆在所述第一项目示教中的教学进程；
若所述目标车辆在所述第一项目示教中的教学进程结束，则控制所述目标车辆运行至第二项目示教所对应的位置区域，所述第二项目示教为所述N个项目示教中除所述第一项目示教之外的任意一个项目示教；
根据所述第二项目示教所对应的第二教学信息控制所述目标车辆运行；
所述方法还包括：
实时检测所述目标车辆在所述第一项目示教中的教学进程；
根据所述目标车辆在所述第一项目示教中的教学进程发出相应的播报提示；
所述方法还包括：
实时检测所述目标车辆的运行信息；
若所述运行信息符合预设条件，则将所述第一项目示教切换为暂停模式，以控制所述目标车辆停止运行。
2.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如权利要求1所述的车辆运行的控制方法。
3.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，其特征在于：所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1所述的车辆运行的控制方法。
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