WO2020241217A1 - 走行支援装置 - Google Patents

走行支援装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2020241217A1
WO2020241217A1 PCT/JP2020/018763 JP2020018763W WO2020241217A1 WO 2020241217 A1 WO2020241217 A1 WO 2020241217A1 JP 2020018763 W JP2020018763 W JP 2020018763W WO 2020241217 A1 WO2020241217 A1 WO 2020241217A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
face
unit
vehicle
control unit
sight
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/018763
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
明 金澤
Original Assignee
株式会社オートネットワーク技術研究所
住友電装株式会社
住友電気工業株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社オートネットワーク技術研究所, 住友電装株式会社, 住友電気工業株式会社 filed Critical 株式会社オートネットワーク技術研究所
Publication of WO2020241217A1 publication Critical patent/WO2020241217A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • This disclosure relates to a driving support device.
  • an in-vehicle camera, an image processing unit that performs image processing of a video signal output from the in-vehicle camera, and a driver's face orientation detected by the image processing unit are monitored, and the driver is appropriate.
  • a driving support device including an action determination unit for identifying whether or not a confirmation action is being performed is disclosed.
  • the behavior judgment unit monitors the face orientation information output from the image processing unit until the left turn of the own vehicle is started, and the area that becomes a blind spot when turning left (the left front side surface of the vehicle body). Identify the presence or absence of driver confirmation for (below).
  • the travel support device considers that an obstacle or the like on the left side surface is being confirmed and ends the process.
  • the traveling support device considers that the confirmation of the blind spot is insufficient and outputs an alarm.
  • the driving support device of the cited document 1 has a configuration in which an alarm is output when the behavior determination unit determines that "the driver has not confirmed", but with this configuration alone, the driver ignores the alarm. There is a concern that the response may be delayed after starting or continuing the driving or grasping the warning.
  • a driving support device capable of forcibly restricting driving when the driver does not perform a predetermined operation with respect to the direction of the face or the line of sight, and releasing the driving restriction when performing the determined operation.
  • the purpose is to provide.
  • the driving support device which is one of the disclosures, is Equipped with a control unit that controls in-vehicle devices mounted on the vehicle
  • a traveling support device in which the in-vehicle device switches between a traveling restricted state in which the traveling of the vehicle is restricted and a released state in which the traveling restricted state is released. It is equipped with a direction detection unit that detects at least the direction of the driver's face or the direction of the line of sight.
  • the control unit travels on the in-vehicle device when the direction of the face or the direction of the line of sight detected by the orientation detection unit does not become the set direction within a set time after the predetermined start condition is satisfied.
  • the in-vehicle device is released from the restricted state when the face direction or the line-of-sight direction detected by the orientation detection unit is set to the set direction within the set time after the start condition is satisfied. It is controlled so as to be.
  • the present disclosure it is possible to forcibly restrict driving when the driver does not perform a predetermined movement with respect to the direction of the face or the line of sight, and the driving restriction can be lifted when the determined movement is performed. it can.
  • FIG. 1 is an explanatory diagram that simply shows the configuration of a vehicle equipped with the traveling support device of the first embodiment.
  • FIG. 2 is a functional block diagram illustrating the relationship between the functions realized in the traveling support device of FIG. It is a flowchart which illustrates the flow of the running support processing executed by the running support device of FIG.
  • the driving support device which is an example of the present disclosure is (1) When the control unit does not set the direction of the face or the direction of the line of sight detected by the orientation detection unit within the set time after the predetermined start condition is satisfied, the in-vehicle device is set to the traveling restriction state. When the face direction or the line-of-sight direction detected by the orientation detection unit becomes the set direction within the set time after the start condition is satisfied, the in-vehicle device is controlled to be released.
  • This travel support device puts the in-vehicle device in a travel restriction state when the direction of the face or the direction of the line of sight detected by the orientation detection unit does not become the set direction within the set time after the predetermined start condition is satisfied. be able to. That is, if the driver does not perform a predetermined operation (an operation in which the direction of the face or the direction of the line of sight is the setting direction) within the set time after the start condition is satisfied, the driving can be forcibly restricted. it can. Therefore, it is possible to prevent a situation in which the driver does not perform a predetermined operation (an operation in which the direction of the face or the direction of the line of sight is set).
  • a predetermined operation an operation in which the direction of the face or the direction of the line of sight is set
  • the driver can release the driving restriction state by setting the direction of the face or the direction of the line of sight to the setting direction within the set time after the start condition is satisfied, the driver can start or continue the driving according to the determined operation. can do.
  • the in-vehicle device may be released, and when the specific voice is not detected by the voice detection unit, the in-vehicle device may be controlled to be in the traveling restricted state.
  • the orientation detection unit includes an image pickup unit arranged in the set direction, and the control unit determines whether or not the face direction or the line-of-sight direction is the set direction based on the captured image captured by the image pickup unit. You may judge. Since this traveling support device can determine whether or not the face or the line of sight is oriented in the set direction based on the captured image generated by the imaging unit arranged in the set direction, the face or the line of sight is directed in the set direction.
  • the control unit is provided with an operation unit arranged in the vehicle, and when a release operation is performed on the operation unit, the control unit faces the face detected by the face detection unit within a set time after the start condition is satisfied. Even when the direction or the direction of the line of sight does not become the set direction, the in-vehicle device may be released.
  • This driving support device prevents a "forced driving restriction state" from occurring by performing a release operation on the operation unit when the driving restriction should be forcibly released (in an emergency, etc.). be able to.
  • a position determination unit for determining whether or not the position of the vehicle is in the specific area is provided, and the control unit satisfies the start condition when the position determination unit determines that the position of the vehicle is not in the specific area. Even if the direction of the face or the direction of the line of sight detected by the orientation detection unit does not become the set direction within the set time, the in-vehicle device may be released. When the position of the vehicle is not in a specific area, this travel support device is in a "forced travel restriction state" (a travel restriction state that is released based on an operation in which the direction of the face or the direction of the line of sight is set). It can be prevented from occurring. That is, it is possible to generate a "forced travel restriction state" by narrowing down the position of the vehicle in a specific area.
  • a forced travel restriction state a travel restriction state that is released based on an operation in which the direction of the face or the direction of the line of sight is set. It can be prevented from occurring. That is, it is possible to generate
  • the vehicle equipped with the traveling support device of the present disclosure will be described with reference to FIGS. 1 to 3.
  • the vehicle 100 shown in FIG. 1 includes a right side door mirror 101, a left side door mirror 102, a rearview mirror 103, a rear window 104, a first image pickup unit 41, a second image pickup unit 42, a third image pickup unit 43, and a third image pickup unit 43. 4 Imaging unit 44 and.
  • the first imaging unit 41 is configured as a known in-vehicle camera.
  • the first imaging unit 41 is provided in the vicinity of the right side door mirror 101 (for example, a connection portion between the right side door mirror 101 and the vehicle body).
  • the first imaging unit 41 is arranged so as to face the position of the driver's face seated in the driver's seat.
  • the second imaging unit 42 is configured as a known in-vehicle camera.
  • the second imaging unit 42 is provided in the vicinity of the left side door mirror 102 (for example, a connection portion between the left side door mirror 102 and the vehicle body).
  • the second imaging unit 42 is arranged so as to face the position of the driver's face seated in the driver's seat.
  • the third imaging unit 43 is configured as a known in-vehicle camera.
  • the third imaging unit 43 is provided in the vicinity of the rear-view mirror 103 (for example, a side portion of the rear-view mirror 103 near the right door mirror 101).
  • the third imaging unit 43 is arranged so as to face the position of the driver's face seated in the driver's seat.
  • the fourth imaging unit 44 is configured as a known in-vehicle camera.
  • the fourth imaging unit 44 is provided in the vicinity of the rear window 104 (for example, the upper end of the rear window 104 and the central portion in the left-right direction).
  • the fourth image pickup unit 44 is arranged so as to face the position of the face when the driver sitting in the driver's seat confirms backward.
  • the vehicle 100 includes the traveling support device 10 shown in FIG.
  • the travel support device 10 functions so that the brake control device 30 described later switches between a travel restriction state that restricts the travel of the vehicle 100 and a release state that cancels the travel restriction state.
  • the traveling support device 10 includes a control unit 20, a brake control device 30, a first imaging unit 41, a second imaging unit 42, a third imaging unit 43, a fourth imaging unit 44, and a sound collecting unit 51.
  • the operation unit 61, the navigation device 71, the display unit 81, and the sounding unit 82 are provided.
  • the control unit 20 is configured as, for example, a microcomputer, and has an arithmetic unit such as a CPU, a storage unit such as a ROM or RAM, and a drive unit such as a driver.
  • the control unit 20 is capable of communicating with the brake control device 30 and the like mounted on the vehicle 100, and outputs a control signal to control the brake control device 30 and the like.
  • the orientation detection unit 40 is composed of the control unit 20, the first imaging unit 41, the second imaging unit 42, the third imaging unit 43, and the fourth imaging unit 44.
  • the orientation detection unit 40 functions to detect the orientation of the face or the direction of the line of sight of the driver seated in the driver's seat. Specifically, the control unit 20 specifies the direction of the face or the direction of the line of sight based on the captured images captured by any of the imaging units 41 to 44.
  • the orientation detection unit 40 detects the driver's face orientation or line-of-sight orientation by a known technique. For example, the characteristic parts (eyes, nose, etc.) of the driver's face are identified from the captured images captured by the imaging units 41 to 44, and the orientation of the face is determined based on the amount of deviation from the image center (reference position). Can be detected. Since the imaging units 41 to 44 are arranged so as to face the position of the driver's face, if there is no deviation from the image center of the feature portion, the control unit 20 has the face orientation of the imaging units 41 to 41 to It is judged that it faces 44.
  • the reference point (for example, the outer corner of the eye) and the moving point (for example, the pupil) of the driver's face are detected from the captured images captured by the imaging units 41 to 44, and based on the positional relationship between the reference point and the moving point.
  • the direction of the line of sight can be detected. Since the imaging units 41 to 44 are arranged so as to face the position of the driver's face, the control unit 20 captures the direction of the line of sight when there is no deviation between the position of the reference point and the position of the moving point. It is determined that the parts 41 to 44 are facing.
  • the brake control device 30 is configured as a known electric brake control device, and is switched between a traveling restricted state in which the traveling of the vehicle 100 is restricted and a traveling restricted state in which the traveling restricted state is released by the control of the control unit 20.
  • the brake control device 30 functions to automatically apply the brake so that the vehicle 100 does not start in the traveling support process described later.
  • the brake control device 30 includes an electric parking brake and electrically operates and releases the parking brake. Further, for example, the brake control device 30 maintains or releases the braked state with respect to the foot brake using the brake-by-wire.
  • the sound collecting unit 51 is configured as a known microphone and receives voice.
  • the sound collecting unit 51 converts the received voice into an electric signal and outputs it to the control unit 20.
  • the sound collecting unit 51 and the control unit 20 constitute a voice detecting unit 50.
  • the voice detection unit 50 functions to detect voice.
  • the operation unit 61 is configured as, for example, a pressing button arranged in the vehicle 100.
  • the operation unit 61 is arranged, for example, in the vicinity of a shift lever or an instrument panel.
  • the operation unit 61 functions to switch the vehicle 100 between a state in which the traveling support control described later is performed and a state in which the traveling support control is not performed, in response to the pressing operation.
  • the navigation device 71 is a known car navigation device including a display.
  • the navigation device 71 constitutes a part of a known car navigation system, and is a device that realizes a route setting function, a function of predicting the presence or absence of traffic congestion on a traveling route, and the like.
  • the position determination unit 70 is composed of the navigation device 71 and the control unit 20.
  • the position determination unit 70 functions to determine whether or not the position of the vehicle 100 is in a specific area.
  • the specific area is, for example, a parking lot or a road having a narrow road width.
  • the display unit 81 is configured as a known display device such as a liquid crystal display or an indicator, for example.
  • the display unit 81 displays according to the control signal from the control unit 20.
  • the sounding unit 82 is configured as a known sounding device such as a speaker or a buzzer, for example.
  • the sounding unit 82 outputs voice in response to a control signal from the control unit 20.
  • the control unit 20 executes the travel support process shown in FIG. 3 when a predetermined travel start operation is detected.
  • the running start operation is, for example, a shift change from a parking state to a driving state.
  • the vehicle 100 is in a traveling restricted state (a state in which the brake is automatically applied so that the vehicle 100 does not start) in which traveling is restricted by the operation of the brake control device 30 in advance.
  • the detection of the traveling start operation corresponds to "the establishment of the start condition (first start condition)".
  • the control unit 20 determines whether or not the release operation has been performed in step S12.
  • control unit 20 determines whether or not the operation unit 61 is set so as not to perform the running support control by the pressing operation. When the control unit 20 determines that the driving support control is not performed, the control unit 20 performs the process of step S21 described later. On the other hand, when it is determined that the control unit 20 is set to perform the traveling support control, the control unit 20 performs the process of step S13.
  • step S13 the control unit 20 determines whether or not the vehicle 100 is located in the specific area. That is, the control unit 20 determines whether or not the vehicle 100 is located in a parking lot or a narrow road.
  • the control unit 20 determines that the vehicle 100 is not located in the specific area.
  • the control unit 20 performs the process of step S21 described later.
  • the control unit 20 performs the process of step S14.
  • step S14 it is determined whether or not the driver has performed the right confirmation.
  • the control unit 20 determines whether or not the direction of the face or the direction of the line of sight is the set direction based on the captured image captured by the first imaging unit 41.
  • the setting direction is a direction toward the first imaging unit 41 from the position of the driver's face seated in the driver's seat.
  • the driver's right confirmation corresponds to "the establishment of the start condition (second start condition)".
  • step S14 when the control unit 20 determines that the driver has made the right confirmation, the control unit 20 stores the time when the right confirmation was made in step S15. Specifically, in the control unit 20, the direction of the face or the direction of the line of sight is set in the set direction (direction toward the first imaging unit 41) from the time when the running start operation is performed (the time when the process of step S11 is performed). Memorize the elapsed time up to the time. On the other hand, in step S14, when the control unit 20 determines that the driver has not performed the right confirmation, the control unit 20 performs step S16.
  • step S16 the control unit 20 determines whether or not the driver has performed the left confirmation.
  • the control unit 20 determines whether or not the direction of the face or the direction of the line of sight is the set direction based on the captured image captured by the second imaging unit 42.
  • the setting direction is a direction facing the second imaging unit 42 from the position of the driver's face seated in the driver's seat.
  • the direction of the face or the direction of the line of sight of the control unit 20 is the direction toward the second imaging unit 42 (when there is no deviation from the image center of the feature portion of the face, or when the position of the reference point and the position of the moving point are set. If there is no deviation), it is judged that the driver has made a left check.
  • the driver's left confirmation corresponds to "the establishment of the start condition (third start condition)".
  • step S16 when the control unit 20 determines that the driver has performed the left confirmation, the control unit 20 stores the time when the left confirmation was performed in step S17. Specifically, the control unit 20 stores the elapsed time from the time when the process of step S14 is performed to the time when the direction of the face or the direction of the line of sight is the set direction (the direction toward the second imaging unit 42). .. On the other hand, in step S16, when the control unit 20 determines that the driver has not confirmed the left side, the control unit 20 performs step S18.
  • step S18 the control unit 20 determines whether or not the driver has performed a backward confirmation. For example, the control unit 20 determines whether or not the direction of the face or the direction of the line of sight is the set direction based on the captured image captured by the third imaging unit 43.
  • the setting direction is a direction toward the third imaging unit 43 from the position of the driver's face seated in the driver's seat.
  • the direction of the face or the direction of the line of sight of the control unit 20 is the direction toward the third imaging unit 43 (when there is no deviation from the image center of the feature portion of the face, or when the position of the reference point and the position of the moving point are set. If there is no deviation), it is judged that the driver has checked backwards.
  • step S18 the control unit 20 determines whether or not the direction of the face or the direction of the line of sight is the set direction based on the captured image captured by the fourth imaging unit 44.
  • the setting direction is a direction in which the driver sitting in the driver's seat faces the fourth imaging unit 44 from the position of the face when checking backward.
  • step S18 when the control unit 20 determines that the driver has performed the rearward confirmation, the control unit 20 stores the time when the driver has performed the rearward confirmation in step S19. Specifically, the control unit 20 stores the elapsed time from the time when the process of step S16 is performed to the time when the direction of the face or the direction of the line of sight becomes the set direction (the direction toward the third imaging unit 43). .. On the other hand, in step S18, when the control unit 20 determines that the driver has not checked backward, the control unit 20 performs step S20.
  • step S20 the control unit 20 determines whether or not each confirmation time of the right confirmation, the left confirmation, and the backward confirmation is within 5 seconds. Specifically, the control unit 20 determines whether or not the time stored in steps S15, S17, and S19 is within 5 seconds. That is, the time when the right confirmation is performed after the first start condition is satisfied, the time when the left confirmation is performed after the second start condition is satisfied, and the backward confirmation is performed after the third start condition is satisfied. It is determined whether or not the time is within 5 seconds. Here, the preset 5 seconds correspond to the "set time". If any one of the right confirmation, the left confirmation, and the rear confirmation is not performed, the control unit 20 determines No in step S20.
  • step S21 the control unit 20 releases the traveling control in step S21. That is, the control unit 20 releases the brake that is automatically applied so that the vehicle 100 can start, with the brake control device 30 released. This allows the driver to start or continue driving.
  • step S21 the control unit 20 ends the travel support process of FIG.
  • the control unit 20 may determine whether or not each confirmation time is within 5 seconds, and also determine whether or not the specific voice is detected by the voice detection unit 50. For example, the control unit 20 may acquire a voice emitted by the driver via the sound collecting unit 51 and determine whether or not a specific voice (for example, “right good” or “left good”) is included. .. Then, the control unit 20 performs step S21 when it is determined that the confirmation time is within 5 seconds and the specific voice is detected by the voice detection unit 50. On the other hand, when the control unit 20 determines that the confirmation time is not within 5 seconds and determines that the specific voice is not detected by the voice detection unit 50, the control unit 20 determines that the specific voice is not detected. Step S22 is performed.
  • the traveling support device 10 can surely make the driver perform the "operation of emitting a predetermined voice" when the vehicle is traveling.
  • step S20 determines in step S20 that at least one of the confirmation times is not within 5 seconds
  • the control unit 20 performs notification processing in step S22.
  • the control unit 20 causes the display unit 81 to display (for example, illuminate an indicator) to notify that all confirmations have not been sufficiently performed.
  • the control unit 20 may output voice from the sounding unit 82 to notify that all confirmations have not been sufficiently performed.
  • step S23 the control unit 20 maintains the traveling restricted state. That is, the control unit 20 keeps the brake control device 30 in the traveling restricted state, and automatically applies the brake so that the vehicle 100 does not start. As a result, it is possible to prevent a situation in which the driver does not perform a predetermined operation (an operation in which the direction of the face or the direction of the line of sight is set).
  • a predetermined operation an operation in which the direction of the face or the direction of the line of sight is set.
  • the traveling support device 10 of the present disclosure has the following actions and operations.
  • the travel support device 10 travels on the brake control device 30 when the direction of the face or the direction of the line of sight detected by the orientation detection unit does not become the set direction within the set time after the predetermined start condition is satisfied. It can be in a restricted state. That is, if the driver does not perform a predetermined operation (an operation in which the direction of the face or the direction of the line of sight is the setting direction) within the set time after the start condition is satisfied, the driving can be forcibly restricted. it can. Therefore, it is possible to prevent a situation in which the driver does not perform a predetermined operation (an operation in which the direction of the face or the direction of the line of sight is set).
  • the brake control device 30 is released. can do. That is, since the driver can release the driving restriction state by setting the direction of the face or the direction of the line of sight to the setting direction within the set time after the start condition is satisfied, the driver can start or continue the driving according to the determined operation. can do.
  • the orientation detection unit 40 includes imaging units 41 to 44 arranged in the setting direction, and the control unit 20 sets the direction of the face or the direction of the line of sight based on the captured images captured by the imaging units 41 to 44. Determine if it is a direction. As a result, it is possible to determine whether or not the face or the line of sight is oriented in the set direction based on the captured images generated by the imaging units 41 to 44 arranged in the set direction, so that the face or the line of sight is directed in the set direction. It becomes easier to judge whether or not it is more accurate.
  • control unit 20 includes an operation unit 61 arranged in the vehicle 100, and when a release operation is performed on the operation unit 61, the control unit 20 detects it by the direction detection unit 40 within a set time after the start condition is satisfied.
  • the brake control device 30 is released even when the direction of the face or the direction of the line of sight is not the set direction.
  • the "forced driving restriction state” can be prevented by performing the release operation on the operation unit 61. it can.
  • a position determination unit 70 for determining whether or not the position of the vehicle 100 is in the specific area is provided, and the control unit 20 starts when the position determination unit 70 determines that the position of the vehicle 100 is not in the specific area.
  • the brake control device 30 may be released even when the face direction or the line-of-sight direction detected by the direction detection unit 40 does not become the set direction within the set time after the condition is satisfied.
  • a "forced running restriction state” (a running restriction state that is released based on an operation in which the direction of the face or the direction of the line of sight is set) does not occur. Can be done. That is, it is possible to generate a "forced travel restriction state" by narrowing down the position of the vehicle 100 to a specific area.
  • step S20 the control unit 20 determines whether or not each confirmation time of the right confirmation, the left confirmation, and the backward confirmation is within 5 seconds, but other determination processing may be performed.
  • the control unit 20 may determine whether or not each of the right confirmation, the left confirmation, and the backward confirmation has been performed by the elapse of a predetermined time (for example, 5 seconds) from step S11.
  • the shift is changed from the parking state to the drive state as the running start operation in step S11, but in another embodiment, the running start operation is turned on from the ignition switch off state. It may be to switch to the state.
  • the traveling control state of the brake control device 30 can be a state in which the vehicle 100 is controlled so as not to shift from the parking state.
  • the control unit 20 uses the direction of the face or the direction of the line of sight as a determination material in the confirmation such as the right confirmation, but the direction of the face or the direction of the line of sight is determined. Only one of them may be used as a judgment material.
  • step S14 the control unit 20 determines whether or not the driver has performed the right confirmation, and whether the direction of the face or the direction of the line of sight is the direction toward the first imaging unit 41. Although it is determined whether or not, it may be determined whether or not both the direction of the face and the direction of the line of sight are the directions toward the first imaging unit 41. That is, the configuration may proceed to step S15 when both the direction of the face and the direction of the line of sight are directions toward the first imaging unit 41. Further, for example, in the embodiment, in the traveling control process of FIG. 3, the configuration may be such that steps S12 and S13 are not performed.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

運転者が顔又は視線の向きに関して決められた動作を行わない場合に強制的に走行を制限することができ、決められた動作を行う場合に走行制限を解除する技術を提供する。　走行支援装置（１０）は、車両（１００）に搭載されたブレーキ制御装置（３０）を制御する制御部（２０）と、運転者の顔の向き又は視線の向きを検出する向き検出部（４０）と、を備えている。制御部（２０）は、予め定められた開始条件が成立してから設定時間内に向き検出部（４０）によって検出される顔の向き又は視線の向きが設定方向とならない場合にブレーキ制御装置（３０）を走行制限状態とし、開始条件が成立してから設定時間内に向き検出部（４０）によって検出される顔の向き又は視線の向きが設定方向となった場合にブレーキ制御装置（３０）を解除状態とするように制御する。

Description

走行支援装置
　本開示は、走行支援装置に関する。
　特許文献１には、車載カメラと、車載カメラから出力される映像信号の画像処理を行う画像処理部と、画像処理部が検知した運転者の顔の向きを監視して、運転者が適切な確認行動をしているか否かを識別する行動判定部と、を備える走行支援装置が開示されている。走行支援装置は、自車両の左折が開始されるまでの間に、画像処理部から出力される顔向きの情報を行動判定部が監視して、左折時に死角となる領域（車体の左前部側面下）に対する運転者の確認の有無を識別する。例えば、走行支援装置は、顔向きが９０度の角度（横向きの状態）であれば、左側面における障害物等の確認を行っているとみなして処理を終了する。一方で、走行支援装置は、顔向きが９０度の角度に満たない状態であれば、死角に対する確認が不十分とみなして警報を出力する。
特開２０１８－６７１９８号公報
　引用文献１の走行支援装置は、「運転者が確認を行っていない」と行動判定部が判定した場合に警報を出力する構成であるが、この構成だけでは、運転者が警報を無視して走行を開始又は継続したり、警報を把握してからの対応が遅くなったりする懸念がある。
　そこで、運転者が顔又は視線の向きに関して決められた動作を行わない場合に強制的に走行を制限することができ、決められた動作を行う場合に走行制限を解除することができる走行支援装置を提供することを目的とする。
　本開示の一つである走行支援装置は、
　車両に搭載された車載機器を制御する制御部を備え、
　前記車載機器が前記車両の走行を制限する走行制限状態と前記走行制限状態を解除した解除状態とに切り替わるものである走行支援装置であって、
　少なくとも運転者の顔の向き又は視線の向きを検出する向き検出部を備え、
　前記制御部は、予め定められた開始条件が成立してから設定時間内に前記向き検出部によって検出される前記顔の向き又は前記視線の向きが設定方向とならない場合に前記車載機器を前記走行制限状態とし、前記開始条件が成立してから前記設定時間内に前記向き検出部によって検出される前記顔の向き又は前記視線の向きが前記設定方向となった場合に前記車載機器を前記解除状態とするように制御する。
　本開示によれば、運転者が顔又は視線の向きに関して決められた動作を行わない場合に強制的に走行を制限することができ、決められた動作を行う場合に走行制限を解除することができる。
図１は、第１実施形態の走行支援装置が搭載された車両の構成を簡略的に示す説明図である。 図２は、図１の走行支援装置において実現される各機能の関係について説明する機能ブロック図である。 図２の走行支援装置で実行される走行支援処理の流れを例示するフローチャートである。
［本開示の実施形態の説明］
　最初に本開示の実施態様を列記して説明する。
　本開示の一例である走行支援装置は、
（１）制御部が、予め定められた開始条件が成立してから設定時間内に向き検出部によって検出される顔の向き又は視線の向きが設定方向とならない場合に車載機器を走行制限状態とし、開始条件が成立してから設定時間内に前記向き検出部によって検出される顔の向き又は視線の向きが設定方向となった場合に車載機器を解除状態とするように制御する。
　この走行支援装置は、予め定められた開始条件が成立してから設定時間内に向き検出部によって検出される顔の向き又は視線の向きが設定方向とならない場合に車載機器を走行制限状態とすることができる。つまり、開始条件が成立してから設定時間内に運転者が予め定められた動作（顔の向き又は視線の向きを設定方向とする動作）を行わない場合に強制的に走行を制限することができる。よって、運転者が決められた動作（顔の向き又は視線の向きを設定方向とする動作）を行わないまま走行が行われる事態を防ぐことができる。特に、開始条件の成立から設定時間を超えるほど遅れた後に予め定められた動作（顔の向き又は視線の向きを設定方向とする動作）を行っても走行制限を解除する条件は満たさないため、「偶然の向き変更動作」によって走行制限が解除されるような事態は生じにくくなる。一方、開始条件が成立してから設定時間内に運転者が予め定められた動作（顔の向き又は視線の向きを設定方向とする動作）を行った場合には車載機器を解除状態とすることができる。つまり、運転者は開始条件が成立してから設定時間内に顔の向き又は視線の向きを設定方向とすれば走行制限状態を解除することができるため、決められた動作によって走行を開始又は継続することができる。
（２）音声を検出する音声検出部を有し、制御部は、開始条件が成立してから設定時間内に向き検出部によって検出される顔の向き又は視線の向きが設定方向となり且つ音声検出部によって特定音声が検出された場合に車載機器を解除状態とし、音声検出部によって特定音声が検出されない場合に車載機器を走行制限状態とするように制御しても良い。
　この走行支援装置は、顔又は視線の向きを設定方向に向けるだけでなく、決められた音声を発する動作も行わないと走行制限を解除できない。よって、この走行支援装置は、車両走行にあたり、運転者に「決められた音声を発する動作」を確実に行わせることができる。
（３）向き検出部は、設定方向に配置される撮像部を含み、制御部は、撮像部によって撮像された撮像画像に基づいて顔の向き又は視線の向きが設定方向であるか否かを判定しても良い。
　この走行支援装置は、設定方向に配置される撮像部が生成した撮像画像に基づいて顔又は視線がその設定方向に向いたか否かを判定することができるため、顔又は視線が設定方向に向いたか否かをより正確に判定しやすくなる。
（４）車両内に配置される操作部を備え、制御部は、操作部に対して解除操作がなされた場合、開始条件が成立してから設定時間内に向き検出部によって検出される顔の向き又は視線の向きが設定方向とならない場合であっても車載機器を解除状態としても良い。
　この走行支援装置は、走行制限を強制的に解除すべき場合（緊急事態などの場合）に、操作部に対して解除操作を行うことで「強制的な走行制限状態」を生じないようにすることができる。
（５）車両の位置が特定領域にあるか否かを判定する位置判定部を備え、制御部は、位置判定部によって車両の位置が特定領域にないと判定された場合、開始条件が成立してから設定時間内に向き検出部によって検出される顔の向き又は視線の向きが設定方向とならない場合であっても車載機器を解除状態としてもよい。
　この走行支援装置は、車両の位置が特定領域にない場合には「強制的な走行制限状態」（顔の向き又は視線の向きを設定方向とする動作に基づいて解除される走行制限状態）が生じないようにすることができる。つまり、車両の位置が特定領域にある場合に絞って「強制的な走行制限状態」を生じさせることができる。
［本開示の実施形態の詳細］
　本開示の走行支援装置の具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
　本開示の走行支援装置が搭載された車両を、図１～図３を参照して説明する。図１に示す車両１００は、右側ドアミラー１０１と、左側ドアミラー１０２と、バックミラー１０３と、リアウインドウ１０４と、第１撮像部４１と、第２撮像部４２と、第３撮像部４３と、第４撮像部４４と、を備えている。第１撮像部４１は、公知の車載用カメラとして構成されている。第１撮像部４１は、右側ドアミラー１０１の近傍（例えば、右側ドアミラー１０１と車体との接続部分）に設けられている。第１撮像部４１は、運転席に着座する運転手の顔の位置に向くように配置されている。第２撮像部４２は、公知の車載用カメラとして構成されている。第２撮像部４２は、左側ドアミラー１０２の近傍（例えば、左側ドアミラー１０２と車体との接続部分）に設けられている。第２撮像部４２は、運転席に着座する運転手の顔の位置に向くように配置されている。第３撮像部４３は、公知の車載用カメラとして構成されている。第３撮像部４３は、バックミラー１０３の近傍（例えば、バックミラー１０３の右側ドアミラー１０１寄りの側部）に設けられている。第３撮像部４３は、運転席に着座する運転手の顔の位置に向くように配置されている。第４撮像部４４は、公知の車載用カメラとして構成されている。第４撮像部４４は、リアウインドウ１０４の近傍（例えば、リアウインドウ１０４の上端かつ左右方向中心部分）に設けられている。第４撮像部４４は、運転席に着座する運転手が後方確認するときの顔の位置に向くように配置されている。
　車両１００は、図２に示す走行支援装置１０を備えている。走行支援装置１０は、後述するブレーキ制御装置３０が車両１００の走行を制限する走行制限状態と走行制限状態を解除した解除状態とに切り替わるように機能する。走行支援装置１０は、制御部２０と、ブレーキ制御装置３０と、第１撮像部４１と、第２撮像部４２と、第３撮像部４３と、第４撮像部４４と、集音部５１と、操作部６１と、ナビゲーション装置７１と、表示部８１と、発音部８２と、を備えている。
　制御部２０は、例えばマイクロコンピュータとして構成されており、ＣＰＵ等の演算装置、ＲＯＭ又はＲＡＭ等の記憶部、ドライバ等の駆動部等を有している。制御部２０は、車両１００に搭載されたブレーキ制御装置３０などと通信可能になっており、制御信号を出力してブレーキ制御装置３０などを制御する。制御部２０と、第１撮像部４１と、第２撮像部４２と、第３撮像部４３と、第４撮像部４４と、によって、向き検出部４０が構成されている。向き検出部４０は、運転席に着座した運転者の顔の向き又は視線の向きを検出するように機能する。具体的には、制御部２０は、いずれかの撮像部４１～４４によって撮像された撮像画像に基づいて、顔の向き又は視線の向きを特定する。
　向き検出部４０による運転者の顔の向き又は視線の向きの検出は、公知の技術によって行われる。例えば、撮像部４１～４４によって撮像された撮像画像から、運転者の顔の特徴部分（眼や鼻など）を特定し、画像中心（基準位置）からのずれ量などに基づいて顔の向きを検出することができる。そして、撮像部４１～４４がそれぞれ運転者の顔の位置に向くように配置されているため、特徴部分の画像中心からのずれがない場合、制御部２０は、顔の向きが撮像部４１～４４を向いていると判断する。
　また、撮像部４１～４４によって撮像された撮像画像から、運転者の顔の基準点（例えば、目尻）と動点（例えば、瞳）を検出し、基準点と動点の位置関係に基づいて視線の向きを検出することができる。そして、撮像部４１～４４がそれぞれ運転者の顔の位置に向くように配置されているため、基準点の位置と動点の位置にずれがない場合、制御部２０は、視線の向きが撮像部４１～４４を向いていると判断する。
　ブレーキ制御装置３０は、公知の電動ブレーキ制御装置として構成され、制御部２０による制御によって、車両１００の走行を制限する走行制限状態と、走行制限状態を解除した解除状態と、に切り替わる。ブレーキ制御装置３０は、後述する走行支援処理において、車両１００が発進しないように自動的にブレーキをかけるように機能する。例えば、ブレーキ制御装置３０は、電動パーキングブレーキを含み、電動でパーキングブレーキを作動させたり解除させたりする。また、例えば、ブレーキ制御装置３０は、ブレーキバイワイヤを用いたフットブレーキに対してブレーキをかけた状態を維持したり解除したりする。
　集音部５１は、公知のマイクロフォンとして構成され、音声を受け取る。集音部５１は、受け取った音声を電気信号に変えて制御部２０に出力する。集音部５１と、制御部２０と、によって、音声検出部５０が構成されている。音声検出部５０は、音声を検出するように機能する。
　操作部６１は、例えば、車両１００内に配置される押圧式ボタンとして構成されている。操作部６１は、例えば、シフトレバーやインストルメンタルパネルの近傍などに配置されている。操作部６１は、押圧操作に応じて、後述する走行支援制御を行う状態と、走行支援制御を行わない状態と、に車両１００を切り替えるように機能する。
　ナビゲーション装置７１は、ディスプレイを備える公知のカーナビゲーション装置である。ナビゲーション装置７１は、公知のカーナビゲーションシステムの一部を構成し、ルート設定機能や、進行ルート上の渋滞の有無を予測する機能などを実現する装置である。ナビゲーション装置７１と、制御部２０と、によって、位置判定部７０が構成されている。位置判定部７０は、車両１００の位置が特定領域にあるか否かを判定するように機能する。ここで、特定領域とは、例えば、駐車場や、道幅が狭い道路である。
　表示部８１は、例えば、液晶ディスプレイやインジケータなどの公知の表示装置として構成されている。表示部８１は、制御部２０からの制御信号に応じて表示を行う。発音部８２は、例えば、スピーカや、ブザーなどの公知の発音装置として構成されている。発音部８２は、制御部２０からの制御信号に応じて音声を出力する。
　次に、制御部２０が実行する走行支援処理の流れを説明する。
　制御部２０は、所定の走行開始操作が検出された場合に、図３に示す走行支援処理を実行する。走行開始操作は、例えば、パーキング状態からドライブ状態にシフトチェンジすることである。なお、車両１００は、予めブレーキ制御装置３０の動作によって、走行が制限された走行制限状態（車両１００が発進しないように自動的にブレーキがかけられている状態）となっている。ここで、走行開始操作が検出されたことは、「開始条件（第１開始条件）の成立」に相当する。制御部２０は、ステップＳ１１にて走行開始操作が検出されると、ステップＳ１２にて、解除操作が行われたか否か判断する。すなわち、制御部２０は、操作部６１が押圧操作されて走行支援制御を行わない状態に設定されているか否か判断する。制御部２０は、走行支援制御を行わない状態に設定されたと判断する場合、後述するステップＳ２１の処理を行う。一方で、制御部２０は、走行支援制御を行う状態に設定されていると判断する場合、ステップＳ１３の処理を行う。
　ステップＳ１３では、制御部２０は、車両１００が特定領域内に位置しているか否か判断する。すなわち、制御部２０は、車両１００が駐車場や道幅が狭い道路に位置しているか否か判断する。制御部２０は、車両１００が特定領域内に位置していないと判断する場合、後述するステップＳ２１の処理を行う。一方で、制御部２０は、車両１００が特定領域内に位置していると判断する場合、ステップＳ１４の処理を行う。
　ステップＳ１４では、運転者が右確認を行ったか否か判断する。例えば、制御部２０は、第１撮像部４１によって撮像された撮像画像に基づいて、顔の向き又は視線の向きが設定方向であるか否かを判定する。ここで、設定方向とは、運転席に着座する運転手の顔の位置から第１撮像部４１を向く方向である。制御部２０は、顔の向き又は視線の向きが第１撮像部４１を向く方向である場合（顔の特徴部分の画像中心からのずれがない場合や、基準点の位置と動点の位置にずれがない場合）、運転者が右確認を行ったと判断する。ここで、運転者が右確認を行ったことは、「開始条件（第２開始条件）の成立」に相当する。
　ステップＳ１４で、制御部２０は、運転者が右確認を行ったと判断する場合、ステップＳ１５にて、右確認を行った時間を記憶する。具体的には、制御部２０は、走行開始操作を行った時間（ステップＳ１１の処理を行った時間）から顔の向き又は視線の向きが設定方向（第１撮像部４１を向く方向）となった時間までの経過時間を記憶する。一方で、ステップＳ１４で、制御部２０は、運転者が右確認を行っていないと判断する場合、ステップＳ１６を行う。
　ステップＳ１６では、制御部２０は、運転者が左確認を行ったか否か判断する。例えば、制御部２０は、第２撮像部４２によって撮像された撮像画像に基づいて、顔の向き又は視線の向きが設定方向であるか否かを判定する。ここで、設定方向とは、運転席に着座する運転手の顔の位置から第２撮像部４２を向く方向である。制御部２０は、顔の向き又は視線の向きが第２撮像部４２を向く方向である場合（顔の特徴部分の画像中心からのずれがない場合や、基準点の位置と動点の位置にずれがない場合）、運転者が左確認を行ったと判断する。ここで、運転者が左確認を行ったことは、「開始条件（第３開始条件）の成立」に相当する。
　ステップＳ１６で、制御部２０は、運転者が左確認を行ったと判断する場合、ステップＳ１７にて、左確認を行った時間を記憶する。具体的には、制御部２０は、ステップＳ１４の処理を行った時間から顔の向き又は視線の向きが設定方向（第２撮像部４２を向く方向）となった時間までの経過時間を記憶する。一方で、ステップＳ１６で、制御部２０は、運転者が左確認を行っていないと判断する場合、ステップＳ１８を行う。
　ステップＳ１８では、制御部２０は、運転者が後方確認を行ったか否か判断する。例えば、制御部２０は、第３撮像部４３によって撮像された撮像画像に基づいて、顔の向き又は視線の向きが設定方向であるか否かを判定する。ここで、設定方向とは、運転席に着座する運転手の顔の位置から第３撮像部４３を向く方向である。制御部２０は、顔の向き又は視線の向きが第３撮像部４３を向く方向である場合（顔の特徴部分の画像中心からのずれがない場合や、基準点の位置と動点の位置にずれがない場合）、運転者が後方確認を行ったと判断する。なお、ステップＳ１８では、制御部２０は、第４撮像部４４によって撮像された撮像画像に基づいて、顔の向き又は視線の向きが設定方向であるか否かを判定する。この場合、設定方向とは、運転席に着座する運転手が後方確認するときの顔の位置から第４撮像部４４を向く方向である。
　ステップＳ１８で、制御部２０は、運転者が後方確認を行ったと判断する場合、ステップＳ１９にて、後方確認を行った時間を記憶する。具体的には、制御部２０は、ステップＳ１６の処理を行った時間から顔の向き又は視線の向きが設定方向（第３撮像部４３を向く方向）となった時間までの経過時間を記憶する。一方で、ステップＳ１８で、制御部２０は、運転者が後方確認を行っていないと判断する場合、ステップＳ２０を行う。
　ステップＳ２０で、制御部２０は、右確認、左確認、及び後方確認の各確認の時間が５秒以内であるか否か判断する。具体的には、制御部２０は、ステップＳ１５，Ｓ１７，Ｓ１９で記憶した時間が５秒以内であるか否か判断する。すなわち、第１開始条件が成立してから右確認が行われた時間、第２開始条件が成立してから左確認が行われた時間、第３開始条件が成立してから後方確認が行われた時間が、５秒以内であるか否か判断する。ここで、予め設定された５秒は、「設定時間」に相当する。なお、制御部２０は、右確認、左確認、及び後方確認のうちいずれか１つでも行われていない場合、ステップＳ２０でＮｏと判断する。制御部２０は、全ての確認の時間が５秒以内であると判断する場合、ステップＳ２１で、走行制御を解除する。すなわち、制御部２０は、ブレーキ制御装置３０を解除状態として、車両１００が発進可能となるように自動的にかけられているブレーキを解除する。これにより、運転者は、走行を開始又は継続することができる。制御部２０は、ステップＳ２１の処理の後、図３の走行支援処理を終了する。
　なお、ステップＳ２０の処理では、制御部２０は、各確認の時間が５秒以内であるか否かの判断とともに、音声検出部５０によって特定音声が検出されたか否かを判断してもよい。例えば、制御部２０は、集音部５１を介して運転者が発する音声を取得し、特定音声（例えば、「右よし」「左よし」など）が含まれているか否か判断してもよい。そして、制御部２０は、各確認の時間が５秒以内であると判断し、かつ、音声検出部５０によって特定音声が検出されたと判断した場合に、ステップＳ２１を行う。一方で、制御部２０は、各確認の時間が５秒以内ではないと判断すること、および、音声検出部５０によって特定音声が検出されていないと判断すること、の少なくとも一方である場合に、ステップＳ２２を行う。これにより、顔又は視線の向きを設定方向に向けるだけでなく、決められた音声を発する動作も行わないと走行制限を解除できない。よって、走行支援装置１０は、車両走行にあたり、運転者に「決められた音声を発する動作」を確実に行わせることができる。
　一方で、ステップＳ２０で、制御部２０は、少なくともいずれかの確認の時間が５秒以内ではないと判断する場合、ステップＳ２２で、報知処理を行う。例えば、制御部２０は、表示部８１に表示を行わせ（例えばインジケータを光らせ）、全ての確認が十分に行われていない旨報知する。なお、制御部２０は、発音部８２から音声を出力して、全ての確認が十分に行われていない旨報知してもよい。
　続くステップＳ２３で、制御部２０は、走行制限状態を維持する。すなわち、制御部２０は、ブレーキ制御装置３０を走行制限状態のまま維持し、車両１００が発進しないように自動的にブレーキをかけておく。これにより、運転者が決められた動作（顔の向き又は視線の向きを設定方向とする動作）を行わないまま走行が行われる事態を防ぐことができる。制御部２０は、ステップＳ２３の処理の後、図３の走行支援処理を終了する。
　本開示の走行支援装置１０は、以下のような作用及び動作が生じる。
　まず、走行支援装置１０は、予め定められた開始条件が成立してから設定時間内に向き検出部によって検出される顔の向き又は視線の向きが設定方向とならない場合にブレーキ制御装置３０を走行制限状態とすることができる。つまり、開始条件が成立してから設定時間内に運転者が予め定められた動作（顔の向き又は視線の向きを設定方向とする動作）を行わない場合に強制的に走行を制限することができる。よって、運転者が決められた動作（顔の向き又は視線の向きを設定方向とする動作）を行わないまま走行が行われる事態を防ぐことができる。特に、開始条件の成立から設定時間を超えるほど遅れた後に予め定められた動作（顔の向き又は視線の向きを設定方向とする動作）を行っても走行制限を解除する条件は満たさないため、「偶然の向き変更動作」によって走行制限が解除されるような事態は生じにくくなる。一方、開始条件が成立してから設定時間内に運転者が予め定められた動作（顔の向き又は視線の向きを設定方向とする動作）を行った場合にはブレーキ制御装置３０を解除状態とすることができる。つまり、運転者は開始条件が成立してから設定時間内に顔の向き又は視線の向きを設定方向とすれば走行制限状態を解除することができるため、決められた動作によって走行を開始又は継続することができる。
　また、向き検出部４０は、設定方向に配置される撮像部４１～４４を含み、制御部２０は、撮像部４１～４４によって撮像された撮像画像に基づいて顔の向き又は視線の向きが設定方向であるか否かを判定する。
　これにより、設定方向に配置される撮像部４１～４４が生成した撮像画像に基づいて顔又は視線がその設定方向に向いたか否かを判定することができるため、顔又は視線が設定方向に向いたか否かをより正確に判定しやすくなる。
　また、車両１００内に配置される操作部６１を備え、制御部２０は、操作部６１に対して解除操作がなされた場合、開始条件が成立してから設定時間内に向き検出部４０によって検出される顔の向き又は視線の向きが設定方向とならない場合であってもブレーキ制御装置３０を解除状態とする。
　これにより、走行制限を強制的に解除すべき場合（緊急事態などの場合）に、操作部６１に対して解除操作を行うことで「強制的な走行制限状態」を生じないようにすることができる。
　また、車両１００の位置が特定領域にあるか否かを判定する位置判定部７０を備え、制御部２０は、位置判定部７０によって車両１００の位置が特定領域にないと判定された場合、開始条件が成立してから設定時間内に向き検出部４０によって検出される顔の向き又は視線の向きが設定方向とならない場合であってもブレーキ制御装置３０を解除状態としてもよい。
　これにより、車両１００の位置が特定領域にない場合には「強制的な走行制限状態」（顔の向き又は視線の向きを設定方向とする動作に基づいて解除される走行制限状態）が生じないようにすることができる。つまり、車両１００の位置が特定領域にある場合に絞って「強制的な走行制限状態」を生じさせることができる。
［本開示の他の実施形態］ 
　今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えるべきである。例えば、以下の実施形態を採用することができる。
　実施形態は、ステップＳ２０で、制御部２０は、右確認、左確認、及び後方確認の各確認の時間が５秒以内であるか否か判断したが、その他の判断処理を行ってもよい。例えば、制御部２０は、ステップＳ１１から所定時間（例えば、５秒）が経過するまでに右確認、左確認、及び後方確認の各確認が行われたか否かを判断してもよい。
　また、例えば、実施形態は、ステップＳ１１で、走行開始操作として、パーキング状態からドライブ状態にシフトチェンジすることとしたが、他の実施形態としては、走行開始操作を、イグニッションスイッチがオフ状態からオン状態に切り替えることであってもよい。この場合、ブレーキ制御装置３０の走行制御状態として、パーキング状態からシフトチェンジしないように車両１００を制御している状態とすることができる。
　また、例えば、実施形態は、図３の走行支援処理において、制御部２０は、右確認などの確認で、顔の向き又は視線の向きを判断材料としたが、顔の向き又は視線の向きの一方のみを判断材料としてもよい。
　また、例えば、実施形態は、ステップＳ１４において、制御部２０は、運転者が右確認を行ったか否かの判断で、顔の向き又は視線の向きが第１撮像部４１を向く方向であるか否か判断したが、顔の向きと視線の向きの両方が第１撮像部４１を向く方向であるか否か判断してもよい。すなわち、顔の向きと視線の向きの両方が第１撮像部４１を向く方向である場合にステップＳ１５へと進む構成としてもよい。
　また、例えば、実施形態では、図３の走行制御処理において、ステップＳ１２やステップＳ１３を行わない構成であってもよい。
　１０…走行支援装置
　２０…制御部
　３０…ブレーキ制御装置
　４０…向き検出部
　４１…第１撮像部（撮像部）
　４２…第２撮像部（撮像部）
　４３…第３撮像部（撮像部）
　４４…第４撮像部（撮像部）
　５０…音声検出部
　５１…集音部
　６１…操作部
　７０…位置判定部
　７１…ナビゲーション装置
　８１…表示部
　８２…発音部
　１００…車両
　１０１…右側ドアミラー
　１０２…左側ドアミラー
　１０３…バックミラー
　１０４…リアウインドウ

Claims (5)

  1. 　車両に搭載された車載機器を制御する制御部を備え、
    　前記車載機器が前記車両の走行を制限する走行制限状態と前記走行制限状態を解除した解除状態とに切り替わるものである走行支援装置であって、
    　少なくとも運転者の顔の向き又は視線の向きを検出する向き検出部を備え、
    　前記制御部は、予め定められた開始条件が成立してから設定時間内に前記向き検出部によって検出される前記顔の向き又は前記視線の向きが設定方向とならない場合に前記車載機器を前記走行制限状態とし、前記開始条件が成立してから前記設定時間内に前記向き検出部によって検出される前記顔の向き又は前記視線の向きが前記設定方向となった場合に前記車載機器を前記解除状態とするように制御する
    　走行支援装置。
  2. 　音声を検出する音声検出部を有し、
    　前記制御部は、前記開始条件が成立してから前記設定時間内に前記向き検出部によって検出される前記顔の向き又は前記視線の向きが前記設定方向となり且つ前記音声検出部によって特定音声が検出された場合に前記車載機器を前記解除状態とし、前記音声検出部によって前記特定音声が検出されない場合に前記車載機器を前記走行制限状態とするように制御する
    　請求項１に記載の走行支援装置。
  3. 　前記向き検出部は、前記設定方向に配置される撮像部を含み、
    　前記制御部は、前記撮像部によって撮像された撮像画像に基づいて前記顔の向き又は前記視線の向きが前記設定方向であるか否かを判定する
    　請求項１又は請求項２に記載の走行支援装置。
  4. 　前記車両内に配置される操作部を備え、
    　前記制御部は、前記操作部に対して解除操作がなされた場合、前記開始条件が成立してから前記設定時間内に前記向き検出部によって検出される前記顔の向き又は前記視線の向きが前記設定方向とならない場合であっても前記車載機器を前記解除状態とする
    　請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の走行支援装置。
  5. 　前記車両の位置が特定領域にあるか否かを判定する位置判定部を備え、
    　前記制御部は、前記位置判定部によって前記車両の位置が前記特定領域にないと判定された場合、前記開始条件が成立してから前記設定時間内に前記向き検出部によって検出される前記顔の向き又は前記視線の向きが前記設定方向とならない場合であっても前記車載機器を前記解除状態とする
    　請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の走行支援装置。
PCT/JP2020/018763 2019-05-30 2020-05-11 走行支援装置 WO2020241217A1 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019-101155 2019-05-30
JP2019101155A JP2020192947A (ja) 2019-05-30 2019-05-30 走行支援装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020241217A1 true WO2020241217A1 (ja) 2020-12-03

Family

ID=73547764

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2020/018763 WO2020241217A1 (ja) 2019-05-30 2020-05-11 走行支援装置

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP2020192947A (ja)
WO (1) WO2020241217A1 (ja)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001098967A (ja) * 1999-09-30 2001-04-10 Mazda Motor Corp 車両の制御装置
JP2008004040A (ja) * 2006-06-26 2008-01-10 Funai Electric Co Ltd 車両の誤発進防止装置
JP2010059820A (ja) * 2008-09-02 2010-03-18 Toyota Motor Corp 駆動力制御装置
JP2014106115A (ja) * 2012-11-27 2014-06-09 Nissan Motor Co Ltd 障害物検出装置、加速抑制制御装置、障害物検出方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001098967A (ja) * 1999-09-30 2001-04-10 Mazda Motor Corp 車両の制御装置
JP2008004040A (ja) * 2006-06-26 2008-01-10 Funai Electric Co Ltd 車両の誤発進防止装置
JP2010059820A (ja) * 2008-09-02 2010-03-18 Toyota Motor Corp 駆動力制御装置
JP2014106115A (ja) * 2012-11-27 2014-06-09 Nissan Motor Co Ltd 障害物検出装置、加速抑制制御装置、障害物検出方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP2020192947A (ja) 2020-12-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2017018133A1 (ja) 車輌の自動運転システム
JP6565859B2 (ja) 車両制御システム
US7375620B2 (en) Speed-sensitive rear obstacle detection and avoidance system
JP6400215B2 (ja) 車両制御装置及び車両制御方法
JP5622104B2 (ja) 運転支援装置
WO2018011872A1 (ja) 運転支援装置
JP2011057134A (ja) 車両緊急停止装置
JP2010073134A (ja) 車両周辺認知支援システム
WO2002080127A1 (en) System for monitoring a driver's attention to driving
WO2019188587A1 (ja) 運転権限移譲装置
JP6590300B2 (ja) 運転支援装置
JP2014227877A (ja) 急発進防止装置
JP2006331323A (ja) 車両逸脱警報装置
JP6223143B2 (ja) 運転支援装置および運転支援方法
JP2018122647A (ja) 車両用警報装置
JP5657410B2 (ja) 車両の走行制御装置
JP2021105981A (ja) 運転者監視装置及び運転者監視方法
JP2002269697A (ja) 車両の発進警報および発進抑止装置
JP2017206173A (ja) ドライバ状態検出装置
JP2018154329A (ja) 車載制御装置及び車載システム
JP2009101822A (ja) 車両の追従走行制御装置
JP5807620B2 (ja) 運転支援装置
WO2020241217A1 (ja) 走行支援装置
JP6299838B1 (ja) パーキングブレーキ制御装置
JPH09315225A (ja) 車載用赤外線画像表示装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20811960

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 20811960

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1