JP2012037980A - 移動物予測装置及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】領域分割部42によって、走路区分の領域及び静止物の領域に応じて領域を分割した領域分割マップを生成する。分岐ノード生成部44によって、領域境界上に分岐ノードを生成する。移動物生成部46によって、移動物の位置分布を、速度分布と共に記録する。領域分割マップにおいて移動物の位置分布に近傍に分岐ノードが存在する場合、移動物分割部52によって、分岐ノードの分岐すべき方向の数だけ、移動物の位置分布を生成すると共に、分岐ノードが存在する境界で隣接する領域の進入可能性に基づいて、各分岐すべき方向の分岐割合を算出し、移動物の位置分布に対して、分岐割合に応じた重み付けを行うと共に、対応する速度分布の各々を、各分岐すべき方向に応じて変更する。位置更新部48によって、移動物の位置分布を更新する。
【選択図】図1
Description
12 レーザレーダ
14 運動センサ
18 カメラ
20 GPS装置
22、222 コンピュータ
32 自車運動推定部
34 局所地図更新部
36、236 存在確率変更部
38 地図データベース
40 環境検出部
42 領域分割部
44 分岐ノード生成部
46 移動物生成部
48 位置更新部
50 分岐判定部
52 移動物分割部
54、254 危険判定部
Claims (8)
- 検出対象範囲から、移動物の位置の確率分布及び移動状態の確率分布を検出する移動物検出手段と、
前記検出対象範囲から、複数種類の走路区分の領域及び静止物の領域を検出する領域検出手段と、
前記領域検出手段によって検出された前記走路区分の領域及び前記静止物の領域に応じて、前記検出対象範囲の領域を分割した領域分割マップを生成するマップ生成手段と、
前記領域分割マップにおいて、隣接する異なる領域間の境界上に、複数の分岐方向を含む分岐ノードを生成する分岐ノード生成手段と、
前記領域分割マップにおいて、前記移動物検出手段によって検出された前記移動物の位置の確率分布を、前記移動状態の確率分布と共に記録する移動物記録手段と、
前記領域分割マップにおいて前記移動物の位置の確率分布の中心との距離が所定値以下となる前記分岐ノードが存在する場合、前記分岐ノードの分岐方向のうち分岐すべき方向の数だけ、該移動物の位置の確率分布を生成すると共に、前記分岐ノードが存在する境界で隣接する領域の各々について定められた移動物の進入可能性に基づいて、各分岐すべき方向の分岐割合を算出し、前記分岐すべき方向の数だけ生成された前記移動物の位置の確率分布に対して、前記分岐割合に応じた重み付けを行うと共に、対応する前記移動状態の確率分布の各々を、各分岐すべき方向に応じて変更する分岐変更手段と、
前記移動物の位置の確率分布及び移動状態の確率分布に基づいて、前記領域分割マップ上の前記移動物の将来の位置の確率分布を予測する予測手段と、
を含む移動物予測装置。 - 前記分岐変更手段は、前回予測された前記移動の位置の確率分布及び移動状態の確率分布に基づいて、前記移動物の位置の確率分布の中心との距離が所定値以下となる前記分岐ノードが存在する場合、前記分岐ノードの分岐方向のうち分岐すべき方向の数だけ、該移動物の位置の確率分布を生成すると共に、各分岐すべき方向の分岐割合を算出し、前記分岐すべき方向の数だけ生成された前記移動物の位置の確率分布に対して、前記分岐割合に応じた重み付けを行うと共に、対応する前記移動状態の確率分布の各々を、各分岐すべき方向に応じて変更することを繰り返し行い、
前記予測手段は、前記分岐変更手段によって変更された前記移動物の位置の確率分布及び移動状態の確率分布に基づいて、前記領域分割マップ上の前記移動物の将来の位置の確率分布を繰り返し予測する請求項1記載の移動物予測装置。 - 算出対象の移動物の位置の確率分布と、前記算出対象の移動物以外の移動物の位置の確率分布とに基づいて、前記算出対象の移動物と前記算出対象の移動物以外の移動物との衝突危険度を算出する危険度算出手段を更に含む請求項1又は2記載の移動物予測装置。
- 前記移動物の位置の確率分布及び移動状態の確率分布の各々を、正規分布で表し、
前記生成された前記移動物の位置の複数の確率分布を、混合正規分布で表した請求項1〜請求項3の何れか1項記載の移動物予測装置。 - 前記領域検出手段は、前記検出対象範囲から、前記静止物の領域及び高さを検出し、
前記静止物の領域の進入可能性を、前記検出された該静止物の高さに基づいて定めた請求項1〜請求項4の何れか1項記載の移動物予測装置。 - 前記移動物検出手段は、前記検出対象範囲から、前記移動物の位置の確率分布及び移動状態の確率分布と共に、前記移動物の種類を検出し、
前記走路区分の領域の進入可能性を、前記移動物の種類毎に定めた請求項1〜請求項5の何れか1項記載の移動物予測装置。 - 自装置を搭載した移動物から見て、前記検出対象範囲に存在する物体の位置を検出する物体位置検出手段と、
前記自装置を搭載した移動物の運動を推定する運動推定手段と、
前回更新された前記地図情報を、前記運動推定手段によって推定された前記自装置を搭載した移動物の現在の運動に基づいて、現在の前記自装置を搭載した移動物から見た前記地図情報に繰り返し更新する地図更新手段と、
前記地図更新手段によって前記地図情報が更新される毎に、前記更新された地図情報に、前記物体位置検出手段によって検出された現在の物体の位置に対応するブロックに、前記静止物の存在を記録すると共に、前記自装置を搭載した移動物から前記検出された現在の物体の位置までの間に対応する各ブロックにおける前記静止物の存在の記録を減少させる静止物記録手段と、を更に含み、
前記領域検出手段は、前記地図情報に基づいて、前記静止物の領域を検出する請求項1〜請求項6の何れか1項記載の移動物予測装置。 - コンピュータを、
検出対象範囲から、移動物の位置の確率分布及び移動状態の確率分布を検出する移動物検出手段、
前記検出対象範囲から、複数種類の走路区分の領域及び静止物の領域を検出する領域検出手段、
前記領域検出手段によって検出された前記走路区分の領域及び前記静止物の領域に応じて、前記検出対象範囲の領域を分割した領域分割マップを生成するマップ生成手段、
前記領域分割マップにおいて、隣接する異なる領域間の境界上に、複数の分岐方向を含む分岐ノードを生成する分岐ノード生成手段、
前記領域分割マップにおいて、前記移動物検出手段によって検出された前記移動物の位置の確率分布を、前記移動状態の確率分布と共に記録する移動物記録手段、
前記領域分割マップにおいて前記移動物の位置の確率分布の中心との距離が所定値以下となる前記分岐ノードが存在する場合、前記分岐ノードの分岐方向のうち分岐すべき方向の数だけ、該移動物の位置の確率分布を生成すると共に、前記分岐ノードが存在する境界で隣接する領域の各々について定められた移動物の進入可能性に基づいて、各分岐すべき方向の分岐割合を算出し、前記分岐すべき方向の数だけ生成された前記移動物の位置の確率分布に対して、前記分岐割合に応じた重み付けを行うと共に、対応する前記移動状態の確率分布の各々を、各分岐すべき方向に応じて変更する分岐変更手段、及び
前記移動物の位置の確率分布及び移動状態の確率分布に基づいて、前記領域分割マップ上の前記移動物の将来の位置の確率分布を予測する予測手段
として機能させるためのプログラム。
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