JP5587170B2 - 運転支援装置及びプログラム - Google Patents
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Description
−2.0≧減速度>−3.0 なら レベル2
−3.0≧減速度 なら レベル3
支援制御部32では、支援判定部30で判定された支援レベルに応じて、ドライバに警告を発するように制御する。例えば、インストルメントパネル内に設けた画像表示領域の色調を変化させたり、スピーカから警告音を鳴らしたり、アクセルペダルに反力を生じさせたりすることにより、警告を発する。この場合の支援レベルに応じた警告の種類の一例を図9に示す。
12 GPS装置
14 電子地図データシステム
16 車速センサ
18 レーザレーダ
19 撮像装置
20、220 コンピュータ
22、222 情報取得部
24、224 ハザード選定部
26、226 通過可能領域幅算出部
28 目標通過速度算出部
30 支援判定部
32 支援制御部
34 物体識別部
Claims (5)
- 自車両が走行する道路の規制速度を示す情報、及び前記道路の道路幅を含む道路構造を示す情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得した規制速度を示す情報及び道路構造を示す情報、並びに規制速度毎に予め定めた道路構造と該道路構造に対応して存在する可能性がある障害物候補との関係を示す情報に基づいて、前記自車両の前方に存在する可能性のある障害物候補を選定する選定手段と、
前記選定手段により選定された障害物候補、前記取得手段により取得した規制速度を示す情報、及び道路幅を示す情報に基づいて、前記選定手段により選定した障害物候補付近を通過する際に必要な規制速度に応じた通過可能な領域幅を算出する幅算出手段と、
前記幅算出手段により算出された通過可能な領域幅に応じた警告及び運転制御の少なくとも一方の運転支援を行う支援手段と、
を含む運転支援装置。 - 前記幅算出手段は、規制速度と障害物候補との関係から予め定めた該障害物候補を回避するために必要な幅を用いて、前記通過可能な領域幅を算出する請求項1記載の運転支援装置。
- 通過可能な領域幅と規制速度との関係に基づいて予め定めた前記障害物候補を回避して通過するための目標通過速度、前記幅算出手段により算出した通過可能な領域幅、及び前記取得手段により取得した規制速度に基づいて、前記目標通過速度を算出する速度算出手段を含み、
前記支援手段は、前記速度算出手段により算出した目標通過速度及び現在の自車両の速度から前記目標通過速度を達成するための減速度を求め、該減速度に応じた運転支援を行う
請求項1または請求項2記載の運転支援装置。 - 前記自車両周辺に存在する障害物を検出する検出手段を含み、
前記幅算出手段は、前記道路幅から前記検出手段により検出した障害物の幅を差し引いて前記通過可能な領域幅を算出する
請求項1〜請求項3のいずれか1項記載の運転支援装置。 - コンピュータを、
自車両が走行する道路の規制速度を示す情報、及び前記道路の道路幅を含む道路構造を示す情報を取得する取得手段、
前記取得手段により取得した規制速度を示す情報及び道路構造を示す情報、並びに規制速度毎に予め定めた道路構造と該道路構造に対応して存在する可能性がある障害物候補との関係を示す情報に基づいて、前記自車両の前方に存在する可能性のある障害物候補を選定する選定手段、
前記選定手段により選定された障害物候補、前記取得手段により取得した規制速度を示す情報、及び道路幅を示す情報に基づいて、前記選定手段により選定した障害物候補付近を通過する際に必要な規制速度に応じた通過可能な領域幅を算出する幅算出手段、及び
前記幅算出手段により算出された通過可能な領域幅に応じた警告及び運転制御の少なくとも一方の運転支援を行う支援手段
として機能させるための運転支援プログラム。
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