CN102272809A

CN102272809A - 车载短程无线通信装置及路车间短程无线通信系统

Info

Publication number: CN102272809A
Application number: CN2010800043083A
Authority: CN
Inventors: 菅原永; 森田茂树; 前田崇; 荒木宏; 后藤幸夫; 五十岚雄治
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2009-04-07
Filing date: 2010-03-02
Publication date: 2011-12-07
Anticipated expiration: 2030-03-02
Also published as: WO2010116601A1; US8902080B2; CN102272809B; JP5442002B2; DE112010001542T5; US20110254699A1; JPWO2010116601A1; DE112010001542B4

Abstract

一种车载短程无线通信装置，包括：对来自无线通信部的路侧信息及来自运行状态检测部(903)的运行状态信息进行存储/管理的信息存储/管理单元(905)；基于路侧信息和运行状态信息、对能否提供信息进行判断的信息提供判断部(904)；根据来自所述信息提供判断部(904)的判断结果和从对与HMI相关的参数进行管理的参数管理部(907)所获取到的汇合点周围的环境信息、对HMI输出进行控制的HMI输出控制部(906)；以及基于由所述HMI输出控制部(906)所通知的HMI输出请求进行信息提供的信息提供输出装置(901)。

Description

车载短程无线通信装置及路车间短程无线通信系统

技术领域

本发明涉及车载短程无线通信装置及路车间短程无线通信系统，该车载短程无线通信装置及路车间短程无线通信系统以预先防止例如在交叉路口等汇合点处所发生的碰撞事故为目的，基于利用路车间通信所获取到的信息、以及移动体(摩托车、汽车等车辆)的运行状态，迅速且正确地向移动体的驾驶员提供与安全驾驶辅助有关的信息。

背景技术

在交叉路口，因道路的形状或存在反向行驶的移动体而导致无法看到反向直行的移动体、或看错反向直行的移动体的位置和速度，由此所引起的碰撞事故或接触事故等频繁发生。因此，以往存在一种车载信息提供装置，所述车载信息提供装置利用通过作为专用短程无线通信的DSRC(注册商标：专用短程通信(Dedicated Short Range Communication)/以下省略其记载)而接收到的接收信息，来对车辆的驾驶员提供行驶辅助信息(例如，参照专利文献1)。另外，存在一种信息提供判断装置、车载装置、以及电子化交叉路口系统，所述信息提供判断装置、车载装置、以及电子化交叉路口系统在判断为是右转车辆与反向直行的车辆相碰撞的危险性较高的状况的情况下，通过向驾驶员提供信息，来防止事故。(例如，参照专利文献2)

专利文献1：日本专利特开2005-011252号公报

专利文献2：日本专利特开2008-198162号公报

发明内容

在现有的利用专用短程无线通信的车载信息提供装置中，所提供的与安全驾驶辅助有关的服务在每个交叉路口基本都是确定的，即使在能同时提供多种服务(详细情况将在后面阐述)的状况下，移动体所装载的信息提供装置也只能在预先确定了一种服务之后再进行信息提供。另外，这样的车载信息提供装置需要用一个单元来实现多种服务，虽然可以预见在将来也会逐渐增加相应的服务，但并不能说在现有的单元中一定都考虑到了扩展性。

另外，设置于道路上的信息提供判断装置根据移动体之间的相对位置和移动体的状态等，对有碰撞的危险性的移动体进行预测，提供与该移动体有关的警告信息，在这种情况下，该信息提供判断装置会对相当于哪种服务进行判断，但由于车辆所行驶的道路的交通状况和车辆的运行状态每时每刻都在变化，因此，无法对应各种各样的状况变化而进行信息更新和切换等。因此，存在以下问题：即，不能说所提供的服务一定是适当的服务。

本发明是为了解决所涉及的问题而完成的，其目的在于，提供一种车载短程无线通信装置及路车间短程无线通信系统，该车载短程无线通信装置及路车间短程无线通信系统能提供多种服务，并能实现在交叉路口、在需要的定时、向移动体提供警告信息并对警告信息进行更新。

本发明所涉及的车载短程无线通信装置包括：

无线通信部，该无线通信部通过专用短程通信来接收由路侧通信装置所提供的汇合点处的路侧信息，所述路侧通信装置具有从该汇合点起覆盖规定距离内的地点的一部分的通信区域；

运行状态检测部，该运行状态检测部对本车的运行状态进行检测；

参数管理部，该参数管理部对与HMI(人(human)/机(machine)/接口(interface))相关的参数进行管理；

信息存储/管理单元，该信息存储/管理单元对来自所述无线通信部的路侧信息及来自所述运行状态检测部的运行状态信息进行存储/管理；

信息提供判断部，该信息提供判断部基于从所述信息存储/管理单元所获取到的路侧信息和运行状态信息，对能否提供信息进行判断；

HMI输出控制部，该HMI输出控制部根据来自所述信息提供判断部的判断结果和从所述参数管理部所获取到的汇合点周围的环境信息，对HMI输出进行控制；以及

信息提供输出装置，该信息提供输出装置基于由所述HMI输出控制部所通知的HMI输出请求，进行信息提供。

本发明所涉及的路车间短程无线通信系统包括：

路侧短程无线通信装置，该路侧短程无线通信装置基于来自汇合点及其周围的各种信息，输出路侧信息；

路侧通信装置，该路侧通信装置具有从所述汇合点起覆盖规定距离内的地点的一部分的通信区域，通过专用短程通信来输出由所述路侧短程无线通信装置所提供的路侧信息；以及

如本发明的第一方面所述的车载短程无线通信装置，该车载短程无线通信装置通过专用短程通信来接收由所述路侧通信装置所输出的路侧信息。

根据本发明，基于所获取到的路侧信息和运行状态信息，对能否提供信息进行判断，根据该判断结果和预先设定并登录的汇合点周围的环境信息对HMI输出进行控制，基于该HMI输出请求，在各车载侧对驾驶员进行信息提供，由于采用了以上结构，因此，具有能在适当的定时对驾驶员执行信息提供的效果。

另外，由于通过分别利用单个的模块对信息提供输出装置和输入信息进行管理、和对HMI的输出进行控制，并设置通用的接口规格，从而能对各种所提供的服务的每一种所提供的服务进行设计/安装，因此，能提供在可以预见将来会逐渐增加所提供的服务的情况下、也考虑到扩展性的车载短程无线通信装置及路车间短程无线通信系统。

另外，由于采用了对每一种所提供的服务来判断信息提供的处理部与其他服务无关的结构，因此，通过利用该通信装置，也能容易地应对同时提供多种服务的交叉路口处的安全驾驶辅助。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式1所涉及的路车间短程无线通信系统的结构的图。

图2是表示本发明的实施方式1所涉及的路侧短程无线通信装置的结构的框图。

图3是表示本发明的实施方式1所涉及的车载短程无线通信装置的结构的框图。

图4是对本发明的实施方式1所涉及的带有判断结果的优先顺序的判断方法进行说明的图。

图5是对本发明的实施方式1所涉及的带有与HMI输出请求相对应的优先顺序的判断方法进行说明的图。

图6是对本发明的实施方式1所涉及的带有与HMI输出请求相对应的优先顺序的判断方法进行说明的图。

图7是对本发明的实施方式1所涉及的带有与HMI输出请求相对应的优先顺序的判断方法进行说明的图。

图8是对本发明的实施方式1所涉及的信息提供判断中的动作概要进行说明的状态转移图。

图9是表示本发明的实施方式1所涉及的判断为服务有效的一个例子的流程图。

图10是表示本发明的实施方式1所涉及的对能否提供信息进行判断的一个例子的流程图。

图11是表示本发明的实施方式1所涉及的对能否提供信息进行判断的一个例子的流程图。

图12是对本发明的实施方式2所涉及的带有与HMI输出请求相对应的优先顺序的判断方法进行说明的图。

图13是对本发明的实施方式2所涉及的带有与HMI输出请求相对应的优先顺序的判断方法进行说明的图。

图14是对本发明的实施方式2所涉及的带有与HMI输出请求相对应的优先顺序的判断方法进行说明的图。

图15是对本发明的实施方式2所涉及的带有与HMI输出请求相对应的优先顺序的判断方法进行说明的图。

图16是表示本发明的实施方式2所涉及的判断为服务有效的一个例子的流程图。

图17是表示本发明的实施方式2所涉及的对能否提供信息进行判断的一个例子的流程图。

图18是表示本发明的实施方式3所涉及的车载短程无线通信装置的结构的框图。

图19是表示本发明的实施方式3所涉及的车载短程无线通信装置的动作的流程图。

图20是表示本发明的实施方式3所涉及的车载短程无线通信装置与信息提供输出装置之间的消息的图。

具体实施方式

下面，为了更详细地说明本发明，根据附图对用于实施本发明的方式进行说明。

实施方式1.

图1是示意性地表示使用本发明的实施方式1的车载短程无线通信装置的路车间短程无线通信系统的结构的图，作为一个例子，示出了向交叉路口处的右转车辆(正在右转或等待右转的车辆)提供用于防止其与反向行驶车辆发生碰撞的信息的系统。此外，在以下的图中，标有与图1相同的标号的部分表示与图1所示部分相同或相当的部分。

路侧短程无线通信装置1与路侧通信装置(例如DSRC(信号台))2a、车辆感知装置(例如超声波感知装置)3a、作为交通信号设备控制装置的交通信号控制装置4a、4b、作为横穿状态检测装置的横穿者检测装置(例如照相机)5a、以及中心10相连接。

此外，所谓DSRC，是指专用短程通信，例如，是指使用5.8GHz(千兆赫兹)的频带作为载波的通信。该DSRC例如可以用于ETC(Electronic TollCollection System：电子不停车收费系统)等。

路侧通信装置2a是与装载于进入通信区域2a-1内的车辆9a(第二移动体)上的车载短程无线通信装置进行专用短程无线通信的装置，将任意的数据编码成规定的形式，并将其无线发送至所述通信区域2a-1内的右转车辆9a(第二移动体)，所述通信区域2a-1配置成至少从汇合点起覆盖规定距离内的地点的一部分。

车辆感知装置3a获取沿第一方向6a进入交叉路口7的车辆9b(第一移动体)的动作信息。具体而言，对离开沿第一方向6a的车道的停车线跟前几米～几十米左右的车辆感知范围3a-1内是否存在车辆进行检测，并在车辆存在的情况下，对车辆9b(第一移动体)的动作信息进行检测，从而将检测结果通知给路侧短程无线通信装置1。

交通信号控制装置4a、4b对交通信号的显示进行控制，并将绿、红、黄或左右转箭头等的、正显示的交通信号信息通知给路侧短程无线通信装置1。

横穿者检测装置5a对人行横道8b上所存在的行人、自行车等进行检测。具体而言，获取在具有几米～几十米左右的距离的横穿者检测区域5a-1内存在的行人、自行车等的情况，并将获取到的结果通知给路侧短程无线通信装置1内的移动体动作信息获取部102。

中心10对交叉路口周围的交叉路口信息、时刻信息、路面信息、以及天气信息等环境信息进行保存，并将这些环境信息输入至路侧短程无线通信装置1。

图2是表示本发明的实施方式1的路侧短程无线通信装置1的结构的框图。

路侧短程无线通信装置1包括信息输出单元101、移动体动作信息获取部102、交通信号信息输入部103、时刻信息获取单元104、信息存储部105、以及交叉路口信息输入部106。

此外，获取第一移动体9a和行人、自行车的动作信息的移动体动作信息获取单元100由移动体动作信息获取部102、车辆感知装置3a、以及横穿者检测装置5a构成。

获取交叉路口的交通信号信息的交通信号信息获取单元200由交通信号信息输入部103和交通信号控制装置4a、4b构成。

保存有交叉路口处的交叉路口信息、警告信息、以及规定发布该警告信息的定时的发布控制信息的信息保存单元300由信息存储部105、交叉路口信息输入部106、以及中心10构成。

移动体动作信息获取部102周期性地从车辆感知装置3a获取位于车辆感知装置3a的车辆感知范围3a-1内、并沿第一方向6a进入交叉路口7的车辆9b(第一移动体)的动作信息(检测时刻、检测位置、速度信息等)，将获取到动作信息的装置的种类和所获取到的时刻相关联而储存至信息存储部105。

另外，移动体动作信息获取部102周期性地从横穿者检测装置5a获取在横穿者检测区域5a-1内存在的行人、自行车等的情况，并将该所获取到的动作信息储存于信息存储部105。

交通信号信息输入部103将由交通信号控制装置4a、4b所通知的交通信号信息输入并储存于信息存储部105。

时刻信息获取单元104获取时刻信息，并将其储存于信息存储部105。此外，在图2中，在路侧短程无线通信装置1的内部具有时刻信息获取单元104，但也可以从外部输入。

交叉路口信息输入部106将中心10所保存的交叉路口信息(交叉路口的位置、限制速度、右转所需要的时间等)、时刻信息、路面信息、以及天气信息等环境信息输入并储存于信息存储部105。

此外，也可以将这些环境信息预先储存于信息存储部105。

信息输出单元101将储存于信息存储部105的移动体动作信息、交通信号信息、时刻信息、以及交叉路口信息以一定的周期输出至路侧通信装置2a。路侧通信装置2a通过专用短程无线通信，将上述信息发送至右转车辆9a(第二移动体)。

此外，信息输出单元101例如也可以运用日本专利特开2005-318522号公报所揭示的移动体通信终端。由此，路侧短程无线通信装置1与能进行DSRC路车间通信的车载短程无线通信装置9(参照图3)之间能进行通信。

图3是表示本发明的实施方式1所涉及的车载短程无线通信装置(以下简称为车载装置)9的结构的框图。图中，车载装置9包括：无线通信部902，该无线通信部902在与路侧通信装置2a之间进行专用短程无线通信；运行状态检测部903，该运行状态检测部903从车载导航系统和光信号台车载器等其他车载设备910、车辆传感器908、或车辆控制装置909输入车辆的位置和速度等车载信息(第二移动体9a的动作信息)；信息存储/管理单元905，该信息存储/管理单元905对从运行状态检测部903输入的信息、以及由路侧通信装置2a经由无线通信部902所发布的信息进行存储，进行解码处理等，并对所获取到的信息进行管理；信息提供判断部904，该信息提供判断部904基于储存于信息存储/管理单元905的信息，对是否向驾驶第二移动体9a的驾驶员发送警告进行判断；参数管理部907，该参数管理部907对与HMI相关的参数进行管理；HMI输出控制部906，该HMI输出控制部906基于信息提供判断部904的判断结果、以及从参数管理部907所获取到的参数，对HMI进行控制；以及信息提供输出装置901，该信息提供输出装置901基于从HMI输出控制部906所获取到的显示请求，对驾驶员进行信息提供。

此外，获取第一移动体9b的动作信息和交通信号信息、交叉路口信息等周围信息的信息通信单元400由无线通信部902和路侧通信装置2a构成。

获取第二移动体9a的动作信息的动作信息获取单元500由运行状态检测部903、车辆控制装置909、车辆传感器908、以及其他车载设备910构成。

对警告信息的内容和警告信息的提供定时进行判断的信息提供判断单元600由信息提供判断部904、HMI输出控制部906、以及参数管理部907构成。

信息存储/管理单元905对车辆的类别信息(识别符(ID))、以及包括车种、车长、和车高的车辆信息进行存储，并始终对从其他车载设备910、车辆传感器908、或车辆控制装置909经由运行状态检测部903所获得的车辆的位置、速度、方位、信号灯、和刹车的状态等车载信息进行存储。

另外，信息存储/管理单元905对这些所获取到的信息进行解码处理等，并设有与信息提供判断部904通用的接口规格。此外，信息存储/管理单元905能将所存储的车辆信息和车载信息作为上行链路信息，经由无线通信部902而提供给路侧通信装置2a。

表1表示服务类别的结构例。所谓服务类别，是指规定在交叉路口处所提供的服务的种类的服务类别。(以下简称为“服务类别”)。此外，由于实施方式1中的服务类别表示向交叉路口处的右转车辆(正在右转或等待右转的车辆)提供用于防止其与反向行驶车辆发生碰撞的信息的服务，因此，相当于表1中的“服务类别7：右转碰撞信息提供服务”。

[表1]

服务名称	服务类别	服务名称	服务类别
				事故状态信息提供服务	1	右转碰撞信息提供服务	7
暂停规则信息提供服务	2	左转卷入信息提供服务	8
				正面碰撞信息提供服务	3	行人横穿信息提供服务	9
速度信息提供服务	4	干线汇合辅助信息提供服务	10
				反向行驶车辆接近信息提供服务	5	防止追尾信息提供服务	11
避开危险区控制服务	6	交通信号信息提供服务	12

信息提供判断部904对每个服务类别都具有判断部。例如，在服务类别为a～c这三个类别的情况下，如图3所示，信息提供判断部904由服务类别a判断部904a、服务类别b判断部904b、以及服务类别c判断部904c构成。各个判断部904a～904c分别基于从信息存储/管理单元905获取到的信息，对第二移动体9a是否处于能提供各种服务的状况下进行判断，并将判断结果通知给HMI输出控制部906。

表2表示实施方式1中的判断结果的结构例。该判断结果的特征在于，由表示服务类别和警告信息的紧急程度的尺度(以下设为“优先度”)构成。信息提供输出装置901通过将与该判断结果相关联的图像和声音进行重放，向驾驶第二移动体9a的驾驶员提供信息。此外，虽然将优先度2：保留用于动作确认，但也可以通过在发生错误时等应用该优先度2，从而利用信息提供输出装置901来从视觉或听觉上进行确认。

另外，优先度6、7是为了在碰撞危险性较高的状况下抑制起动而设置的优先度。这里，将重放声音进行变更，但也可以通过变更引起注意的声音等来引起第二移动体9a的驾驶员的注意。

[表2]

HMI输出控制部906确保有保持正在重放的内容、等待重放的内容的区域，在每次从信息提供判断部904获取判断结果时，都对重放内容添加的优先顺序、及重放定时进行调整。这里，所谓内容如表2所示，是指与服务类别、以及优先度相关联的重放图像/声音的内容。

图4表示本发明的实施方式1的HMI输出控制部906中的动作的一个例子。如上所述，HMI输出控制部906确保有保持正在重放的内容、等待重放的内容的区域。由于实施方式1中的服务类别是“7：右转碰撞信息提供服务”，因此，HMI输出控制部906在从服务类别7判断部(未图示)获取到判断结果时，对这时的添加优先顺序前后的变化进行确认。如图4所示，在没有正在重放的内容、等待重放的内容的情况下，HMI输出控制部906直接将判断结果传送至信息提供输出装置901，并保持作为正在重放的内容。另外，从保持正在重放的内容的时刻起，对所经过的时间进行测量。

图5表示实施方式1的HMI输出控制部906中的动作的一个例子。由于图5的结构与图4相同，因此省略说明。如图5所示，当HMI输出控制部906所具有的正在重放的内容与判断结果的内容相同时，为了避免重复提供信息而丢弃该内容。

表3表示实施方式1所涉及的服务类别7：右转碰撞信息提供服务中的重放保障时间的结构例。这里，所谓重放保障时间，是指为了防止因提供信息而给驾驶员带来混乱所设置的时间，例如，设为重放声音的发声所需要的时间。

[表3]

图6表示实施方式1的HMI输出控制部906中的动作的一个例子。由于图6的结构与图4相同，因此省略说明。如图6所示，当HMI输出控制部906所具有的正在重放的内容与判断结果的服务类别相同、而优先度不同时，对优先度进行比较，对优先度更高的服务进行重放。此时，在对重放内容进行更新的情况下，从参数管理部907获取表3所示的重放保障时间的参数，将其与重放内容保持后的经过时间进行比较。在上述经过时间少于重放保障时间的情况下，等待时间经过以使双方相等，然后进行更新。另外，作为例外，只在经过优先度6、7所涉及的重放内容的重放保障时间的情况下，将保持的重放内容的优先度替换成4、5，从而也可以避免图5所示的重复控制。

图7表示实施方式1的HMI输出控制部906中的动作的一个例子。由于图7的结构与图4相同，因此省略说明。如图7所示，在HMI输出控制部906获取到相当于表示不显示的内容的判断结果的情况下，无论是否存在重放内容，都将判断结果传送至信息提供输出装置901，并删去正在重放的内容。

信息提供输出装置901由将声音进行重放的声音重放单元901a、将图像进行重放的图像重放单元901b、将文本进行重放的文本重放单元901c、以及基于判断结果来选择HMI内容的HMI内容选择单元901d构成，HMI内容选择单元901d根据信息提供判断部904和HMI输出控制部906的判断结果，对与服务类别和优先度相关联的HMI内容进行选择，从而能利用上述重放单元901a、901b、901c，将以声音、图像、或文本等来表现的右转注意信息、反向行驶车辆注意信息、或行人注意信息等警告信息进行重放。

图8是表示本发明的车载装置9的动作概要的状态转移图，表示信息提供判断部904中的动作。以实施方式1为例进行说明。

State1表示车载装置9在信息存储/管理单元905中不存在“服务类别7：右转碰撞信息提供服务”所涉及的服务所需要的信息、或不能提供服务提供对象正通过交叉路口等服务的状态。

State2表示能够提供服务的状态。

State3是State2的子状态，表示既非服务中(优先度3)、又非引起注意(优先度4、5)的状态。

State4是State2的子状态，表示不存在需要引起注意的反向行驶车辆的状态。

State5是State2的子状态，表示存在需要引起注意的反向行驶车辆的状态。

图9是表示实施方式1的车载装置9的动作的流程图，表示信息提供判断部904在图8所示的State2下的动作。在图9中，对进入交叉路口的第二移动体9a是否获取到实施方式1所涉及的防止右转碰撞的服务所需要的信息进行判断。在无线通信部902通过短程无线通信从路侧通信装置2a获取到信息的情况下，在步骤ST101中，信息提供判断部904从信息存储/管理单元905对是否存在相应于该服务的反向行驶车辆信息进行确认。

如上所述，在无法获取到反向行驶车辆信息的情况下，流程结束(在获取到下一次的信息之前，不进行处理)。在能够获取到反向行驶车辆信息的情况下，转移至State3。

图10是表示实施方式1的车载装置9的动作的流程图，表示信息提供判断部904在图8所示的State3或State4下的动作。此外，在State3、4下，每隔一定周期进行本动作。

在步骤ST201中，对第二移动体9a是否正通过交叉路口进行确认。具体而言，在从信息存储/管理单元905所获取到的交叉路口信息表示本车的行驶距离较大的情况下，信息提供判断部904判断为通过交叉路口。如上所述，在已通过交叉路口的情况下，判断为服务结束，将优先度1的判断结果发送至HMI输出控制部906，并转移至State1。

接着，利用步骤ST202～步骤ST206，对进入交叉路口的第二移动体9a是否相当于实施方式1所涉及的能提供防止右转碰撞的服务的第二移动体9a进行判断。

作为具体的判断方法，在满足以下所有条件的情况下，判断为第二移动体9a是应该提供上述反向行驶车辆信息的、等待右转的车辆：即，在步骤ST202中，车速是在设想为等待右转的一定速度以下；在步骤ST203中，行驶车道是能够右转；在步骤ST204中，右转信号正在闪烁；在步骤ST205中，当前位置是在右转停车线附近；以及在步骤ST206中，交通信号为表示可以行驶的绿色、或黄色。

如上所述，在判断为第二移动体9a不是等待右转的车辆的情况下，转移至步骤ST207，只有在该状态持续一定时间的情况下，才在步骤ST209中判断为服务结束，将优先度1的判断结果发送至HMI输出控制部906，并转移至State1。在该状态未持续一定时间的情况下，不做任何处理。此外，在判断为是等待右转的车辆的情况下，转移至步骤ST208。

在步骤ST208中，对是否存在有可能发生右转碰撞的反向行驶车辆进行判断。具体而言，条件是满足以下的TTC计算式。

步骤ST208的TTC计算是通过对时间Tp1、与时间Tp2和时间Tr之中较大的一个时间与时间Tds之和进行比较，来判断能否提供警告信息，所述时间Tp1是沿第一方向6a进入交叉路口7的第一移动体9b至到达交叉路口中央为止所需要的时间(基于车辆感知装置3a所检测到的第一移动体9b的速度V1、与车辆感知装置3a与交叉路口中央之间的距离L，通过Tp1＝L/V1来求得)，所述时间Tp2是第二移动体9a进行右转所需要的所需时间，所述时间Tr是能够识别警告信息的时间，所述时间Tds是在检测到上述第一移动体9b之后、直至向第二移动体9a的驾驶员提供警告信息为止的延迟时间(利用车辆感知装置3a检测到第一移动体9b的时刻T1、以及当前时刻T，通过Tds＝T-T1来求得)。

即，

在Tp2≥Tr的情况下，

当Tp1≤Tds+Tp2成立时，

判断为可以提供警告信息(存在与第一移动体9b发生碰撞的危险性)。

在Tp2＜Tr的情况下，

当Tp1≤Tds+Tr成立时，

如上所述，在判断为可以提供警告信息的情况下，在步骤ST211中，将优先度4(反向行驶车辆为汽车的情况)、或优先度5(反向行驶车辆为摩托车的情况)的判断结果发送至HMI输出控制部906，并转移至State5。在判断为不可以提供的情况下，在步骤ST210中，将优先度3的判断结果发送至HMI输出控制部906，并转移至State4。

图11是表示实施方式1的车载装置9的动作的流程图，表示信息提供判断部904在图8所示的State5下的动作。此外，在State5中，也每隔一定周期进行本动作。

由于步骤ST301～步骤ST308的动作与图10的步骤ST201～步骤ST208的动作相同，因此省略说明。在步骤ST309中，在不满足TTC计算式的情况下，即，从不存在相当于本服务的反向行驶车辆时起，在经过了一定时间之后，在步骤ST311中，判断为该车辆已通过交叉路口，将优先度3的判断结果发送至HMI输出控制部906，并转移至State4。此外，只有在转移至步骤ST307、且该状态持续一定时间的情况下，才在步骤ST310中判断为服务结束，将优先度1的判断结果发送至HMI输出控制部906，并转移至State1。在该状态未持续一定时间的情况下，不做任何处理。

在满足TTC计算式的情况下，在步骤ST312中，将优先度4(反向行驶车辆为汽车的情况)、或优先度5(反向行驶车辆为摩托车的情况)的判断结果发送至HMI输出控制部906，并转移至State5。这里，在满足TTC计算式、且刹车信号从进行刹车向不进行刹车变化的情况下，判断为发生碰撞的危险性较高，将优先度6(反向行驶车辆为汽车的情况)、或优先度7(反向行驶车辆为摩托车的情况)的判断结果发送至HMI输出控制部906，并转移至State5。

如上所述，实施方式1所涉及的车载装置分别在单个的模块内对通过通信从路侧通信装置所获取到的障碍物信息、交叉路口信息、和交通信号信息等进行解码处理、进而对移动体的车辆信息等进行储存和管理、或基于信息提供判断单元的判断结果对HMI进行控制，并通过用服务类别和优先度来构成上述判断结果，从而能获得分散成各种服务类别的每一种服务类别的信息提供判断单元。由此，能容易地应对追加所提供的服务等扩展要求，可以预想该所提供的服务在将来会逐渐增加。

实施方式2.

在实施方式2中，对在图1所示的交叉路口处不仅提供右转碰撞防止服务、还同时提供行人横穿信息提供服务的情况进行说明。此外，由于实施方式2所使用的交叉路口、路侧短程无线通信装置、以及车载装置的结构与实施方式1所涉及的图1～3相同，因此，省略其说明。

表4表示实施方式2的行人横穿信息提供服务中的判断结果的结构例。由于判断结果的结构与表2所示的结构相同，因此省略说明。

[表4]

表5表示实施方式2中的参数管理部907所具有的行人横穿信息提供服务的重放保障时间的一个例子。由于重放保障时间的内容与表3所示的内容相同，因此省略说明。

[表5]

表6表示实施方式2中的参数管理部907所具有的服务中的优先度的结构例。所谓服务中的优先度，是指当在表2所示的各种服务类别中、只有服务中(优先度3)的内容发生冲突时、规定应该将哪一个服务类别中的服务中显示设为优先的参数。

[表6]

图12表示本发明的实施方式2的HMI输出控制部906中的动作的一个例子。由于图12的结构与图4相同，因此省略说明。如图12所示，HMI输出控制部906具有表2、表4所示的服务中的正在重放的内容，同样在获取到具有服务中的内容的判断结果的情况下，从参数管理部907获取表6所示的服务中的优先度的参数，选择服务中的优先度较高的服务类别所涉及的上述内容来进行重放。

在进行更新的情况下，在也考虑了表5所示的重放保障时间之后，将判断结果传送至信息提供输出装置901，并保持作为正在重放的内容。此外，也可以传送能提供的所有内容，从而使信息提供输出装置901能对所有服务中的显示进行图标显示。

图13表示发明的实施方式1的HMI输出控制部906中的动作的一个例子。由于图13的结构与图4相同，因此省略说明。如图13所示，在HMI输出控制部906所具有的正在重放的内容、等待重放的内容只是服务中的情况下，在获取到相当于引起注意(优先度4以上)的判断结果的情况下，无论服务中的优先度如何，都将判断结果传送至信息提供输出装置901，并保持作为正在重放的内容。

表7表示实施方式1中的参数管理部907所具有的引起注意的优先度的结构例。所谓引起注意的优先度，是指当在表1所示的各种服务类别中、只有引起注意(优先度4以上)的内容发生冲突时、规定应该将哪一个服务类别中的引起注意设为优先的参数。下面，引起注意是指各种服务类别所涉及的优先度4以上的内容。

[表7]

图14表示实施方式2的HMI输出控制部906中的动作的一个例子。由于图14的结构与图4相同，因此省略说明。如图14所示，HMI输出控制部906所具有的正在重放的内容相当于引起注意，而且在获取到相当于引起注意的判断结果的情况下，从参数管理部907获取表7所示的引起注意的优先度这个参数，选择引起注意的优先度较高的服务类别所涉及的上述内容来进行重放。在进行更新的情况下，在也考虑了表4所示的重放保障时间之后，将判断结果传送至信息提供输出装置901，并保持作为正在重放的内容。

图15表示实施方式2的HMI输出控制部906中的动作的一个例子。由于图15的结构与图4相同，因此省略说明。如图15所示，HMI输出控制部906具有多种服务类别所涉及的正在重放的内容等，在获取到相当于不显示的内容的判断结果的情况下，在删去服务类别与判断结果相同的正在重放的内容、或等待重放的内容之后，将相当于正在重放的内容的判断结果发送至信息提供输出装置901。

另外，参数管理部907还具有信息有效时间、最短重放时间这些参数。

信息有效时间是规定能提供信息的有效时间的参数，在作为等待重放的内容而经过了一定时间以后的情况下，该内容将由于从信息提供判断部904判断为可以提供信息时到信息提供输出装置901进行重放为止的时间较长而被舍弃。

另外，最短重放时间是规定已重放的、所提供的信息的有效时间的参数，在服务是利用像由光信号台所提供的信息那样进行单次发送的信息的服务的情况下，由于也存在无法把握删去所提供的信息的机会的状态，因此，设置该最短重放时间。在经过最短重放时间时，删去所提供的信息。

图16是表示实施方式2的行人横穿信息提供服务所涉及的车载装置9的动作的流程图。此外，由于车载装置9的动作概要与图8的状态转移图相同，因此省略说明。在图16中，示出了信息提供判断部904在图8所示的State2下的动作，对进入交叉路口的第二移动体9a是否获取到了行人横穿信息提供服务所需要的信息进行判断。在无线通信部902通过无线通信从路侧通信装置2a获取到信息的情况下，在步骤ST401中，信息提供判断部904对信息存储/管理单元905中是否存在相应于该服务的在人行横道上行进的行人/自行车信息进行确认。

如上所述，在无法获取到行人/自行车信息的情况下，流程结束(在获取到下一次的信息之前，不进行处理)。在能够获取到行人/自行车信息的情况下，转移至State3。

图17是表示发明的实施方式2的车载短程无线通信装置9的动作的流程图，表示信息提供判断部904在图8所示的State3～5下的动作。此外，在State3～5下，每隔一定周期进行本动作。在步骤ST501中，对第二移动体9a是否正通过交叉路口进行确认。具体而言，在从信息存储/管理单元905所获取到的交叉路口信息表示本车的行驶距离较大的情况下，信息提供判断部904判断为通过交叉路口。如上所述，在已通过交叉路口的情况下，判断为服务结束，将优先度1的判断结果发送至HMI输出控制部906，并转移至State1。

接着，利用步骤ST502～步骤ST506，对进入交叉路口的第二移动体9a是否相当于实施方式2所涉及的能提供行人横穿信息提供的服务的移动体进行判断。

作为具体的判断方法，在满足以下所有条件的情况下，判断为第二移动体9a是应该提供上述行人横穿信息的右转车辆：即，在步骤ST502中，车速是在设想为右转行驶的一定速度以下；在步骤ST503中，行驶车道是能够右转；在步骤ST504中，右转信号正在闪烁；在步骤ST505中，当前位置是在右转前方人行横道附近；以及在步骤ST506中，交通信号为表示可以行驶的绿色、或黄色。

如上所述，在判断为第二移动体9a不是右转车辆的情况下，转移至步骤ST507，只有在该状态持续一定时间的情况下，才在步骤ST509中判断为服务结束，将优先度1的判断结果发送至HMI输出控制部906，并转移至State1。在该状态未持续一定时间的情况下，不做任何处理。此外，在判断为是右转车辆的情况下，转移至步骤ST508。

在步骤ST508中，对是否存在在右转前方人行横道上通行的行人、或自行车进行判断。具体而言，信息提供判断部904从信息存储/管理单元905对相当于该服务的、是否存在在人行横道上行进的行人/自行车的信息进行确以。

如上所述，在判断为可以提供警告信息的情况下，在步骤ST511中，将优先度4(在人行横道上存在行人的情况)、或优先度5(在人行横道上存在自行车的情况)的判断结果发送至HMI输出控制部906，并转移至State5。在判断为不可以提供的情况下，在步骤ST510中，将优先度3的判断结果发送至HMI输出控制部906，并转移至State4。

如上所述，由于实施方式2所涉及的车载装置具有与实施方式1相同的结构，从而即使在提供多种服务的交叉路口处，也能进行动作而不对已经存在的其他服务类别所涉及的信息提供判断单元加以变更，因此，能进行与多种服务相对应的信息提供。

实施方式3.

图18是表示实施方式3所涉及的车载装置9的结构的框图。在该实施方式3中，是在实施方式1的车载装置9中，将无线通信部902和信息提供输出装置901配置于不同的装置(无线通信装置911、信息提供输出装置912)中，并在与无线通信装置911及信息提供输出装置912之间通过追加而包含有接口，车载装置9与无线通信装置911和信息提供输出装置912分别经由外部接口913、914相连接。

作为该无线通信装置911和信息提供输出装置912，可以应用电子信息技术产业协会标准JEITA-TT-6001所记载的ITS车载装置等，作为在与无线通信装置911及信息提供输出装置912之间的接口，可以应用专利文献“日本专利特开2007-067886号公报”所记载的接口等。

此时，将第一外部接口部913所使用的通信协议用于第二外部接口部914所使用的协议，从而能使用对无线通信装置911和信息提供输出装置912实现了标准化的ITS车载装置等的、由无线通信装置911和信息提供输出装置912所构成的车载装置。

图19对实施方式3中的车载装置9的动作进行说明。在步骤ST601中，车载装置9的第一外部接口部913从无线通信装置911获取安全驾驶辅助信息。

在步骤ST602中，车载装置9的信息存储/管理单元905和信息提供判断部904以与实施方式1和实施方式2相同的方法对能否进行安全驾驶辅助进行判断。这里，在存在安全驾驶辅助信息的情况下，对HMI输出控制部906请求输出安全驾驶辅助信息。

在步骤ST603中，HMI输出控制部906生成包括优先度和服务信息的HMI输出请求消息(图20)。此外，该HMI输出请求消息的结构与实施方式1中的判断结果相同。

在步骤ST604中，HMI输出控制部906利用第二外部接口部914，来发送在步骤ST603中所生成的HMI输出请求消息。

如上所述，根据本实施方式3，可以对无线通信装置911和信息提供输出装置912使用经标准化的ITS车载装置，从而能获得可以构筑便宜的能提供安全驾驶辅助信息的车载装置的效果。

另外，在追加服务时使安全行驶辅助信息的控制处理部分独立作为专用的服务类别判断部，从而具有能更容易地应对追加提供服务等扩展要求的效果。

此外，在实施方式3中，对将无线通信装置和信息提供输出装置这两个装置配置于不同的装置上的结构进行了说明，但也可以采用只将任意一个装置配置于不同的装置上的结构。

另外，作为外部接口部，准备了两种外部接口部，但在利用能以互联网协议或CAN等单个的通信线路上的多个节点CAN进行通信的网络或总线型通信线路的情况下，也可以共用外部接口部913、914。

工业上的实用性

由于本发明所涉及的车载短程无线通信装置具有能在适当的定时对驾驶员执行信息提供等的效果，因此，适用于在交叉路口的汇合点处防止发生碰撞事故等。

Claims

1.一种车载短程无线通信装置，其特征在于，包括：

参数管理部，该参数管理部对与HMI相关的参数进行管理；

2.如权利要求1所述的车载短程无线通信装置，其特征在于，

信息提供判断部包括为每一种所提供的服务所独立设置的服务类别判断部，对每一种服务将能否提供信息的判断结果通知给HMI输出控制部。

3.如权利要求1所述的车载短程无线通信装置，其特征在于，

在信息提供输出装置将正在重放的内容进行更新的情况下，若所提供的服务为相同服务，则HMI输出控制部基于优先度，对能否发送HMI输出请求进行判断。

4.如权利要求1所述的车载短程无线通信装置，其特征在于，

在信息提供输出装置将正在重放的内容进行更新的情况下，若所提供的服务为不同服务，则HMI输出控制部基于从参数管理部所获取到的服务类别所涉及的优先度，对能否发送HMI输出请求进行判断。

5.如权利要求1所述的车载短程无线通信装置，其特征在于，

在信息提供输出装置将正在重放的内容进行更新的情况下，HMI输出控制部基于从参数管理部所获取到的重放保障时间，对HMI输出请求的发送定时进行判断。

6.如权利要求1所述的车载短程无线通信装置，其特征在于，

在提供避免想要右转的第二移动体与在反向车道上直行的第一移动体发生碰撞事故的服务的情况下，将第二移动体的汇合点预测到达时间、或右转所需要的时间这两者之中较大的时间与向第二移动体的驾驶员提供信息所需要的车载器内部的延迟时间相加，当第一移动体的汇合点预测到达时间小于所述相加所得到的值时，信息提供判断部判断为所述第一移动体与所述第二移动体有发生碰撞的危险性。

7.如权利要求1所述的车载短程无线通信装置，其特征在于，

在提供避免想要右转的第二移动体与在反向车道上直行的第一移动体发生碰撞事故的服务的情况下，在信息提供判断部判断为所述第一移动体与所述第二移动体有发生碰撞的危险性、且刹车信息由进行刹车向不进行刹车变化的情况下，将对优先度加以变化后的判断结果通知给HMI输出控制部。

8.一种车载短程无线通信装置，其特征在于，包括：

第一外部接口部，该第一外部接口部在与无线通信装置之间根据规定的通信协议进行通信；

第二外部接口部，该第二外部接口部在与信息提供输出装置之间根据规定的通信协议进行通信；

参数管理部，该参数管理部对与HMI相关的参数进行管理；

信息存储/管理单元，该信息存储/管理单元对从所述第一外部接口部所获取到的行驶辅助信息以及从所述运行状态检测部所获取到的本车信息进行管理；

一个以上的信息提供判断部，该一个以上的信息提供判断部基于所述信息存储/管理单元所管理的信息，对能否提供信息进行判断；以及

HMI输出控制部，该HMI输出控制部根据来自所述信息提供判断部的判断结果和从所述参数管理部所获取到的汇合点周围的环境信息，对HMI输出进行控制，

所述HMI输出控制部利用所述第二外部接口部，将HMI输出请求输出至所述信息提供输出装置。

9.一种车载短程无线通信装置，其特征在于，包括：

参数管理部，该参数管理部对与HMI相关的参数进行管理；

信息提供判断部，该信息提供判断部具有一个以上的服务类别判断部，基于所述信息存储/管理单元所管理的信息，对能否提供信息进行判断；

信息提供输出装置，该信息提供输出装置基于所述HMI控制部所生成的HMI输出请求，进行信息提供。

10.如权利要求8所述的车载短程无线通信装置，其特征在于，

第一外部接口所使用的通信协议与第二外部接口所使用的通信协议相同。

11.如权利要求8所述的车载短程无线通信装置，其特征在于，

HMI输出请求由所提供的服务的种类和优先度构成。

12.一种路车间短程无线通信系统，其特征在于，包括：

如权利要求1所述的车载短程无线通信装置，该车载短程无线通信装置通过专用短程通信来接收由所述路侧通信装置所输出的路侧信息。

13.一种路车间短程无线通信系统，其特征在于，包括：

如权利要求8所述的车载短程无线通信装置，该车载短程无线通信装置通过专用短程通信来接收由所述路侧通信装置所输出的路侧信息。

14.如权利要求12所述的路车间短程无线通信系统，其特征在于，

来自汇合点及其周围的各种信息从以下各处获得：

车辆感知装置，该车辆感知装置对进入汇合点的第一移动体在进入前的动作进行检测；

交通信号器控制装置，该交通信号器控制装置对设置于汇合点的交通信号器进行控制；

横穿状态检测装置，该横穿状态检测装置对人行横道的通行状态进行检测；以及

中心，该中心对汇合点周围的环境信息进行保存。

15.如权利要求13所述的路车间短程无线通信系统，其特征在于，

来自汇合点及其周围的各种信息从以下各处获得：

中心，该中心对汇合点周围的环境信息进行保存。