CN113240918B

CN113240918B - 用于为车辆预留车道的方法、存储介质及电子设备

Info

Publication number: CN113240918B
Application number: CN202110397910.8A
Authority: CN
Inventors: 葛雨明; 余冰雁; 林琳; 康陈; 于润东
Original assignee: China Academy of Information and Communications Technology CAICT
Current assignee: China Academy of Information and Communications Technology CAICT
Priority date: 2021-04-14
Filing date: 2021-04-14
Publication date: 2023-07-25
Anticipated expiration: 2041-04-14
Also published as: CN113240918A

Abstract

本申请涉及车联网技术领域，公开一种用于实现特殊车辆优先通行的方法，所述方法包括：确定特殊车辆的行进轨迹和行进距离；根据所述行进轨迹和行进距离确定供特殊车辆优先通行的目标车道；将所述目标车道的信息发送给路侧设备，以使所述路侧设备将所述目标车道的信息发送至所述特殊车辆。本公开实施例通过根据特殊车辆的行进轨迹和行进距离，为特殊车辆确定目标车道，使特殊车辆在目标车道内行驶，解决了特殊车辆的优先通行的问题，并且无需控制交通灯，保证车辆优先通行的同时，避免因为控制交通灯而引发其他路口的车辆堵塞等交通问题。

Description

用于为车辆预留车道的方法、存储介质及电子设备

技术领域

本申请涉及车联网技术领域，例如涉及一种用于为车辆预留车道的方法、存储介质和电子设备。

背景技术

目前，随着社会经济的发展和城市化进程的推进，城市人口数量激增，同时随着生活水平的提高，汽车保有量也随之增长，而城市道路资源有限，由此带来的交通拥堵问题逐步成为日常出行的一部分。对普通出行者来说可能只是时间问题，但特殊车辆，如警车、救护车、消防车等，一旦发生堵塞现象，可能会影响人身财产安全，甚至引发公共安全事件。在交通资源条件有限的情况下，如何保证特殊车辆快速通行，是智慧城市交通系统必然要解决的问题。

目前各车厂新推出的车型中，多数都携带有车载单元(On Board Unit，OBU)，该设备可以和路侧设备(Road Side Unit，RSU)之间可以形成车辆自组织网络，借助该网络能够实现车车之间、车路之间的开放式的移动点对点网络。该网络系统具有部署方便、结构开放、维护成本较低的优点，同时用户不需要支付额外费用，因此便于推广。特殊车辆在前进过程中，期望高速行驶在安全畅通的道路上，因此期望预留的车道距离较远，往往超出OBU和RSU的通信范围，所以需要借助云控平台，充当城市大脑的角色，合理调度城市资源，实现基于车路云协同的车道预留方案。

现有的一种利用车路云协同的方法实现特殊车辆优先通过十字路口的方案是，通过分析特殊车辆行驶信息，实现路口信号灯的控制。

在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：

现有技术通过控制交通灯虽然保证了特殊车辆通过路口时不被等红灯，但是在对某个路口的交通灯进行特殊控制的情况下，会影响其他路口的车流情况，甚至引发其他路口的车辆堵塞等一系列交通问题。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供了一种用于实现特殊车辆优先通行的方法、存储介质和电子设备，可以在不因为控制交通灯影响其他路口车流的情况下，保证特殊车辆能够优先通行。

在一些实施例中，本公开实施例提供一种用于实现特殊车辆优先通行的方法，应用于路侧设备，所述方法包括：

接收特殊车辆的位置信息和供所述特殊车辆优先通行的目标车道的信息；

根据所述特殊车辆的位置确定所述目标车道中的第一车辆；

向所述第一车辆发送信息，使所述第一车辆避让所述特殊车辆。

在一些实施方式中，所述第一车辆与所述特殊车辆的距离小于所述特殊车辆的行进距离。

本公开实施例还提供一种用于实现特殊车辆优先通行的方法，应用于路侧设备，所述方法包括：

根据所述特殊车辆的位置确定其他车道中的第二车辆；

向所述第二车辆发送信息，使所述第二车辆避免进入所述目标车道。

在一些实施方式中，所述第二车辆与所述特殊车辆的距离小于所述特殊车辆的行进距离；或者，所述第二车辆与所述特殊车辆的距离小于所述特殊车辆的行进距离且具有转入所述目标车道的意图。

本公开实施例还提供一种用于实现特殊车辆优先通行的方法，应用于服务器，所述方法包括：

确定特殊车辆的行进轨迹和行进距离；

根据所述行进轨迹和行进距离确定供特殊车辆优先通行的目标车道；

将所述目标车道的信息发送给路侧设备，以使所述路侧设备将所述目标车道的信息发送至所述特殊车辆。

在一些实施方式中，所述确定特殊车辆的行进距离，包括：

确定所述特殊车辆的预估车速；

根据所述特殊车辆的预估无障碍通行时间，及所述预估车速，确定所述特殊车辆的行进距离。

在一些实施方式中，确定所述特殊车辆的预估车速，包括：

获取所述特殊车辆的最小期望车速；

确定所述预估车速为所述最小期望车速与所述特殊车辆的实时车速中的较大值。

在一些实施方式中，所述根据所述行进轨迹和行进距离确定目标车道，包括：

根据所述行进轨迹和行进距离，确定所述行进距离所覆盖的路段；

根据所述路段上的车辆数量从所述路段中确定所述目标车道。

在一些实施方式中，所述根据所述路段上的车辆数量从所述路段中确定所述目标车道，包括：

确定所述路段中各车道上的车辆数量；

选择车辆数量较少的车道作为所述目标车道。

在一些实施方式中，本公开实施例提供的方法还包括：

将所述特殊车辆的位置、行进轨迹及所述目标车道的信息，发送给所述目标车道周围的路侧设备。

在一些实施方式中，本公开实施例提供的方法还包括：

从所述目标车道上的车辆中确定第一车辆，所述第一车辆与所述特殊车辆的距离小于所述特殊车辆的行进距离；

向所述第一车辆发送变道通知。

在一些实施方式中，本公开实施例提供的方法还包括：

从将转入所述目标车道的车辆中确定第二车辆，所述第二车辆与所述特殊车辆的距离小于所述特殊车辆的行进距离；

向所述第二车辆发送禁止变道通知。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行本公开实施例提供的方法。

本公开实施例还提供一种电子设备，包括处理器及存储器，所述存储器存储有计算机指令，所述处理器被配置为基于所述计算机指令执行本公开实施例提供的方法。

本公开实施例提供的用于实现特殊车辆优先通行的方法、存储介质和电子设备，可以实现以下技术效果：

本公开实施例通过根据特殊车辆的行进轨迹和行进距离，为特殊车辆确定目标车道，使特殊车辆在目标车道内行驶，解决了特殊车辆的优先通行的问题，并且无需控制交通灯，保证车辆优先通行的同时，避免因为控制交通灯而引发其他路口的车辆堵塞等交通问题。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的一种用于实现特殊车辆优先通行的方法的示意图；

图2是本公开实施例提供的另一种用于实现特殊车辆优先通行的方法的示意图；

图3是本公开实施例提供的另一种用于实现特殊车辆优先通行的方法的示意图；

图4是本公开实施例提供的另一种用于实现特殊车辆优先通行的方法的示意图；

图5是本公开实施例提供的另一种用于实现特殊车辆优先通行的方法的示意图；

图6是本公开实施例提供的另一种用于实现特殊车辆优先通行的方法的示意图；

图7是本公开实施例提供的另一种用于实现特殊车辆优先通行的方法的示意图；

图8是本公开实施例提供的另一种用于实现特殊车辆优先通行的方法的示意图；

图9是本公开实施例提供的另一种用于实现特殊车辆优先通行的方法的示意图；

图10是本公开实施例提供的另一种用于实现特殊车辆优先通行的方法的示意图；

图11是本公开实施例提供的一种电子设备的示意图。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“特殊”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

目标车道在本公开实施例中指代为特殊车辆预留的车道，供特殊车辆优先通行使用。

特殊车辆在本公开实施例中指代需要在道路中优先通行的车辆，通常是有特殊用途的车辆，例如警车、救护车、消防车等。

第一车辆在本公开实施例中指代在目标车道内，影响特殊车辆优先通行的车辆。

第二车辆在本公开实施例中指代在目标车道外，即将转入目标车道，转入后会影响特殊车辆优先通行的车辆。

变道通知在本公开实施例中指代指示车辆转出当前车道的通知。

禁止变道通知在本公开实施例中指代指示车辆不得转出当前车道的通知。

行进轨迹在本公开实施例中指代特殊车辆预期无障碍通行的行进轨迹，可以通过导航软件生成，例如，由驾驶员在导航软件中输入目的地，导航软件自动生成行进轨迹。

行进距离在本公开实施例中指代特殊车辆预期无障碍通行的行进距离，由特殊车辆的无障碍通行的速度与特殊车辆的预估无障碍通行时间相乘得出。

预估车速在本公开实施例中指代特殊车辆的无障碍通行的速度，为特殊车辆的当前车速和预期无障碍通行的最低车速中较大值。

预估无障碍通行时间在本公开实施例中指代特殊车辆需要的无障碍通行的时长。

最小期望车速在本公开实施例中指代特殊车辆的预期无障碍通行的最低车速，即道路条件允许时的安全车速。

路段在本公开实施例中指代一段道路，其中可以包括多个车道。

本公开实施例中，车辆上安装有OBU，路侧安装有RSU，OBU与RSU进行通信，RSU与服务器进行通信，在一些实施方式中，服务器也可以是云控平台。

在一些实施例中，如图1所示，本公开实施例提供一种用于实现特殊车辆优先通行的方法，应用于路侧设备，方法包括：

S101、路侧设备接收特殊车辆的位置信息和供特殊车辆优先通行的目标车道的信息；

S102、路侧设备根据特殊车辆的位置确定目标车道中的第一车辆；

S103、路侧设备向第一车辆发送信息，使第一车辆避让特殊车辆。

其中，第一车辆与特殊车辆的距离小于特殊车辆的行进距离。

发送给第一车辆的信息为变道通知。

在一些实施方式中，方法还包括：

根据特殊车辆的位置确定其他车道中的第二车辆；

向第二车辆发送信息，使第二车辆避免进入目标车道。

第二车辆与特殊车辆的距离小于特殊车辆的行进距离；或者，第二车辆与特殊车辆的距离小于特殊车辆的行进距离且具有转入目标车道的意图。

其中，转入目标车道的意图，可以通过检测其他车道中的车道的转向灯来确定，例如，目标车道右侧的车道内的车辆打开了向左的转向灯，或者目标车道左侧的车道内的车辆打开了向右的转向灯。

发送给第二车辆的信息为禁止变道通知。

其中，目标车道根据特殊车辆的行进轨迹和行进距离确定。

如图2所示，本公开实施例还提供一种用于实现特殊车辆优先通行的方法，应用于路侧设备，方法包括：

S201、接收特殊车辆的位置信息和供特殊车辆优先通行的目标车道的信息；

S202、根据特殊车辆的位置确定其他车道中的第二车辆；

S203、向第二车辆发送信息，使第二车辆避免进入目标车道。

其中，第二车辆与特殊车辆的距离小于特殊车辆的行进距离；或者，第二车辆与特殊车辆的距离小于特殊车辆的行进距离且具有转入目标车道的意图。

发送给第二车辆的信息为禁止变道通知。

在一些实施方式中，方法还包括：

向目标车道中的第一车辆发送信息，使第一车辆避让目标车辆。

其中，第一车辆与特殊车辆的距离小于特殊车辆的行进距离；

发送给第一车辆的信息为变道通知。

在一些实施方式中，目标车道根据特殊车辆的行进轨迹和行进距离确定。

如图3所示，本公开实施例还提供一种用于实现特殊车辆优先通行的方法，应用于服务器，方法包括：

S301、服务器确定特殊车辆的行进轨迹和行进距离；

S302、服务器根据行进轨迹和行进距离确定供特殊车辆优先通行的目标车道；

S303、服务器将目标车道的信息发送给路侧设备，以使路侧设备将目标车道的信息发送至特殊车辆。

在一些实施方式中，如图4所示，确定特殊车辆的行进距离，包括：

S401、服务器确定特殊车辆的预估车速；

S402、服务器根据特殊车辆的预估无障碍通行时间，及预估车速，确定特殊车辆的行进距离。

在一些实施方式中，如图5所示，确定特殊车辆的预估车速，包括：

S501、服务器获取特殊车辆的最小期望车速；

S502、服务器确定预估车速为最小期望车速与特殊车辆的实时车速中的较大值。

在一些实施方式中，如图6所示，根据行进轨迹和行进距离确定目标车道，包括：

S601、服务器根据行进轨迹和行进距离，确定行进距离所覆盖的路段；

S602、服务器根据路段上的车辆数量从路段中确定目标车道。

在一些实施方式中，如图7所示，根据路段上的车辆数量从路段中确定目标车道，包括：

S701、服务器确定路段中各车道上的车辆数量；

S702、服务器选择车辆数量较少的车道作为目标车道。

在一些实施方式中，本公开实施例提供的方法还包括：

将特殊车辆的位置、行进轨迹及目标车道的信息，发送给目标车道周围的路侧设备。

在一些实施方式中，如图8所示，本公开实施例提供的方法还包括：

S801、服务器从目标车道上的车辆中确定第一车辆，第一车辆与特殊车辆的距离小于特殊车辆的行进距离；

S802、服务器向第一车辆发送变道通知。

在一些实施方式中，如图9所示，本公开实施例提供的方法还包括：

S901、服务器从将转入目标车道的车辆中确定第二车辆，第二车辆与特殊车辆的距离小于特殊车辆的行进距离；

S902、服务器向第二车辆发送禁止变道通知。

本公开实施例提供一种示例性的实施方式，如图10所示，首先，特殊车辆通过自身的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)获取车辆经度、纬度、海拔信息和车辆航向信息，特殊车辆通过控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)总线采集车辆速度，OBU判断车辆是否为特殊车辆，例如当驾驶员打开警灯或警笛时，OBU接收到该信号，判断车辆为特殊车辆，或者OBU根据车辆预置的配置文件，判断车辆为特殊车辆；

特殊车辆驾驶员在导航软件输入目的地，导航软件生成行驶轨迹，并发送给OBU；

OBU利用车联网无线通信技术，将特殊车辆基本信息和行驶轨迹信息整合，形成车道预留请求信息，然后发送给RSU，此时，最靠近特殊处理的RSU接收到车道预留请求信息，如图10中的RSU1。其中车辆基本信息包括车辆标识(Identity document，ID)、速度和位置信息，行驶轨迹包含路段信息和方向信息。

RSU可以通过有线网络将特殊车辆基本信息、行驶轨迹发送到服务器，即云控平台，如图10中RSU1为请求预留车道的RSU；

特殊车辆car1行驶轨迹由多个路段组成，每个路段又由多条车道组成，如图10中，交叉路口node1到node2的路段为link1，该路段由两条车道lane1和lane2。云控平台将结合实时道路情况，根据车流量和特殊车辆行驶信息，为特殊车辆确定具体行驶车道。

云控平台收到特殊车辆信息，对比特殊车辆car1实时车速v_car1和特殊车辆最小期望车速v_min，选择较大车速作为期望车速v_expect。

云控平台根据特殊车辆期望无障碍通行时间T_free和期望车速v_expect，计算出无障碍通行距离D_free＝v_expect*T_free，如图10中阴影长度为D_free；

云控平台根据特殊车辆无障碍通行距离D_free和特殊车辆car1轨迹，统计D_free覆盖的各路段内的每个车道上现有的车辆。如图10，长度为D_free区域覆盖了路段link1，因此应在组成link1的两条车道中，选择一条车道作为目标车道。

云控平台统计车道lane1和lane2上的车辆个数，选择车辆较少的车道作为目标车道，如图10中选择lane1作为目标车道。

确定目标车道之后，云控平台借助RSU1(请求预留车道的RSU)向特殊车辆发送目标车道的信息，在特殊车辆通过交叉路口之前或偏离预留车道时，提示驾驶员在目标车道内行驶。

同时云控平台向涉及路段的相关RSU发送特殊车辆位置和轨迹信息，以及目标车道的信息，如图10中，云控平台会向RSU1、RSU2和RSU3发送消息。

当车道较长时，特殊车辆无障碍通行距离D_free以外的车辆(如car6)短时间内并不会影响特殊车辆，如果不加区分将整个车道(如lane1)作为目标车道，无疑会浪费道路资源，也会增加相邻车道(如lane2)车道压力。因此需要精确通知目标车道上的车辆，通知其避让，以图10为例，讲解车辆筛选方案：

相关路段RSU获取自己通信范围内的车辆基本信息，包括车辆ID和定位信息和车辆转向灯信息；

根据定位信息，判断车辆是否在目标车道上，如图10中，RSU2将car4筛选出来，RSU3将car6筛选出来；

计算特殊车辆car1与car4、car6之间的距离d_car4、d_car6；

比较特殊车辆无障碍通行距离D_free和d_car4、d_car6之间的大小。如图10中所示D_free>d_car4，所以car4在目标车道内；D_free<d_car5，所以car5不在目标车道内。

相关路段RSU向在目标车道内的车辆发送变道通知，通知车辆驾驶员变道行驶，离开目标车道。如图1中，RSU2通知car4变道。

同时，相关路段RSU时刻监视目标车道相邻车道上的车辆，通过相邻车道车辆转向灯信息判断车辆是否有变道意图。

当车辆开启转向灯向目标车道变道时，如图1中car2，计算欲变道车辆与特殊车辆之间的距离d_car2。

比较特殊车辆无障碍通行距离D_free和d_car2之间的大小，若D_free>d_car2，则对其发送禁止变道通知，否则表明变道后车辆不在特殊车辆无障碍通行距离D_free范围内，无需通知。

结合图11所示，本公开实施例提供一种电子设备，包括处理器(processor)100和存储器(memory)101。可选地，该装置还可以包括通信接口(Communication Interface)102和总线103。其中，处理器100、通信接口102、存储器101可以通过总线103完成相互间的通信。通信接口102可以用于信息传输。处理器100可以调用存储器101中的逻辑指令，以执行上述实施例的方法。

此外，上述的存储器101中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

存储器101作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令/模块。处理器100通过运行存储在存储器101中的程序指令/模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的方法。

存储器101可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据等。此外，存储器101可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。

本公开实施例提供了一种产品(例如：计算机、手机等)，包含上述的电子设备。

本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为执行上述的方法。

本公开实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行上述的方法。

上述的计算机可读存储介质可以是暂态计算机可读存储介质，也可以是非暂态计算机可读存储介质。

本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括一个或多个指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质可以是非暂态存储介质，包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等多种可以存储程序代码的介质，也可以是暂态存储介质。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。而且，本申请中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”(a)、“一个”(an)和“所述”(the)旨在同样包括复数形式。类似地，如在本申请中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本申请中时，术语“包括”(comprise)及其变型“包括”(comprises)和/或包括(comprising)等指陈述的特征、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，每个实施例重点说明的可以是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。对于实施例公开的方法、产品等而言，如果其与实施例公开的方法部分相对应，那么相关之处可以参见方法部分的描述。

本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，可以取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。所述技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法以实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。所述技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本文所披露的实施例中，所揭露的方法、产品(包括但不限于装置、设备等)，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，可以仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例。另外，在本公开实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。在附图中的流程图和框图所对应的描述中，不同的方框所对应的操作或步骤也可以以不同于描述中所披露的顺序发生，有时不同的操作或步骤之间不存在特定的顺序。例如，两个连续的操作或步骤实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

Claims

1.一种用于实现特殊车辆优先通行的方法，应用于路侧设备，其特征在于，所述方法包括：

接收服务器发送的特殊车辆的位置信息和供所述特殊车辆优先通行的目标车道的信息；

根据所述特殊车辆的位置确定所述目标车道中的第一车辆；

向所述第一车辆发送信息，使所述第一车辆避让所述特殊车辆；

所述服务器通过以下方式获取所述目标车道：确定特殊车辆的行进轨迹和行进距离；根据所述行进轨迹和行进距离，确定所述行进轨迹所覆盖的路段；确定所述路段中各车道上的车辆数量；选择车辆数量最少的车道作为目标车道；

所述第一车辆与所述特殊车辆的距离小于所述特殊车辆的行进距离；所述行进距离为所述特殊车辆预期无障碍通行的行进距离，由所述特殊车辆的无障碍通行的速度与所述特殊车辆的预估无障碍通行时间相乘得出；所述预估无障碍通行时间为所述特殊车辆需要的无障碍通行的时长。

2.一种用于实现特殊车辆优先通行的方法，应用于路侧设备，其特征在于，所述方法包括：

根据所述特殊车辆的位置确定其他车道中的第二车辆；

向所述第二车辆发送信息，使所述第二车辆避免进入所述目标车道；

所述第二车辆与所述特殊车辆的距离小于所述特殊车辆的行进距离；或者，所述第二车辆与所述特殊车辆的距离小于所述特殊车辆的行进距离且具有转入所述目标车道的意图；所述行进距离为所述特殊车辆预期无障碍通行的行进距离，由所述特殊车辆的无障碍通行的速度与所述特殊车辆的预估无障碍通行时间相乘得出；所述预估无障碍通行时间为所述特殊车辆需要的无障碍通行的时长。

3.一种用于实现特殊车辆优先通行的方法，应用于服务器，其特征在于，所述方法包括：

确定特殊车辆的行进轨迹和行进距离；

将所述目标车道的信息发送给路侧设备，以使所述路侧设备将所述目标车道的信息发送至所述特殊车辆；

根据所述行进轨迹和行进距离确定供特殊车辆优先通行的目标车道，包括：根据所述行进轨迹和行进距离，确定所述行进轨迹所覆盖的路段；确定所述路段中各车道上的车辆数量；选择车辆数量最少的车道作为目标车道；

所述行进距离为所述特殊车辆预期无障碍通行的行进距离，由所述特殊车辆的无障碍通行的速度与所述特殊车辆的预估无障碍通行时间相乘得出；所述预估无障碍通行时间为所述特殊车辆需要的无障碍通行的时长。

4.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行如权利要求1至3中任一项所述的方法。

5.一种电子设备，其特征在于，包括处理器及存储器，所述存储器存储有计算机指令，所述处理器被配置为基于所述计算机指令执行如权利要求1至3中任一项所述的方法。