CN114333290A - 用于车队解散的辅助装置及相应系统、方法、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于车队解散的辅助装置、包括其的系统及相应的方法、计算机设备和计算机可读存储介质。该装置包括：检测单元，被配置为检测解散车队的触发条件；信息获取单元，被配置为获取车队周围环境中的对象的信息；处理单元，被配置为：响应于所述触发条件被检测到，当基于所述信息确定与一个解散策略相关联的解散条件满足时，向车队中的至少部分车辆提供与该解散策略相应的解散命令，以便车队按照该解散策略解散。利用本发明的方案，能够避免或降低车队中的车辆在解散期间造成事故的可能性，提高安全性。

Description

用于车队解散的辅助装置及相应系统、方法、设备和介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，更具体而言，涉及一种用于车队解散的辅助装置、包括其的系统及相应的方法、计算机设备和计算机可读存储介质。

背景技术

车辆编队行驶具有多个优点，但相比于单个车辆，车队也面临一些独特的挑战。例如，如果车队在行进期间需要解散，如何合适地解散车队是一个问题。不合适的车队解散可能导致事故。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于车队解散的方案，其根据车队的周围环境确定用于车队的合适的解散策略，有助于避免或降低车队中的车辆在解散期间导致通事故的可能性，提高安全性。

根据本发明的一个方面，提供一种用于车队解散的辅助装置，其包括：

检测单元，被配置为检测解散所述车队的触发条件；

信息获取单元，被配置为获取所述车队周围环境中的对象的信息；

处理单元，被配置为：响应于所述触发条件被检测到，当基于获取的所述信息判断与一个解散策略相关联的解散条件满足时，确定所述解散策略为所述车队的解散策略，并向所述车队中的至少部分车辆提供与所述解散策略相应的解散命令。

根据本发明的另一方面，提供一种系统，其包括上述的辅助装置，其中，

所述系统是所述车队中的任一车辆，所述任一车辆包括所述辅助装置，尤其是所述车队的队首车辆；

所述系统包括：包括所述辅助装置的检测单元的车辆，其为所述车队中的任一车辆；和服务器，所述服务器包括所述辅助装置的信息获取单元和处理单元；或者

所述系统包括：包括所述辅助装置的检测单元和信息获取单元的车辆，其为所述车队中的任一车辆；和服务器，所述服务器包括所述辅助装置的处理单元。

根据本发明的又一方面，提供一种与上述的辅助装置对应的用于车队解散的辅助方法。

根据本发明的再一方面，提供一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序在由所述处理器执行时导致上述的辅助方法被执行。

根据本发明的又一方面，提供一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致上述的辅助方法被执行。

根据本发明的方案，在车队需要解散的情况下，基于获取的有关车队周围的交通相关信息和道路相关信息确定用于车队的可行的解散策略，并向车队中的相关车辆提供相应的解散命令以指示和引导车辆解散。由此，可以避免或降低车队中的车辆在解散期间导致交通事故的可能性，提高安全性。另外，利用本发明，可以改善车队解散期间车辆乘员尤其是驾驶员的体验。

附图说明

以示例的方式参考以下附图描述本发明的非限制性且非穷举性实施例，其中：

图1是示出根据本发明一实施例的用于车队解散的辅助装置的示意图；

图2是示意性示出根据本发明一实施例的用于车队解散的辅助方法的流程图；

图3a和3b是示出本发明的示例应用场景及相应解散后场景的示意图。

具体实施方式

图1示意性示出根据本发明一实施例的用于车队解散的辅助装置100。车队可以包括队首车辆和包括队尾车辆的至少一个非队首车辆。

这里，“车队”应被广义地理解，可以是道路上成队列——例如成一列——编队行驶的多个车辆形成的车辆队列，或这样的车辆队列的、包括两个或更多个相邻车辆的一部分。根据情况，车队中的各个车辆可以通过车车(V2V)通信技术彼此无线通信，和/或可以与和/或经由服务器无线通信。

装置100包括检测单元110、信息获取单元120以及处理单元130。检测单元110与处理单元130通信地耦合，信息获取单元120与处理单元130通信地耦合。该装置的检测单元、信息获取单元和处理单元各自可位于车队中的一个车辆上或位于适于与形成所述车队的多个车辆通信的服务器上。另外，该装置的检测单元、信息获取单元和处理单元可位于同一车辆上或位于不同的车辆上。

检测单元110可以被配置为检测解散车队的触发条件。这里，触发条件可以是任何指示需要解散车队的信息、信号、请求、命令等。检测单元可以任何可能的方式或其组合例如从其所在的车辆或其他车辆检测这样的触发条件。

在一个实施例中，当车队中有车辆发出解散请求或接收到退出编队行驶的用户输入时，检测单元110检测到触发条件。在另一个实施例中，当检测到车队中有车辆出现异常状况时，检测单元检测到触发条件。该异常状况可以是例如，但不限于：车辆的某个部件发生故障报警；处于自动驾驶模式的车辆由人类驾驶员接管控制——例如，在自动驾驶车辆的情况下；车辆的导航路线发生改变；等。

可选地，检测单元110可以设置在车队的任何车辆上。在一个实施例中，检测单元设置在车队的队首车辆上。

信息获取单元120可以被配置为获取车队周围环境中的对象的信息。所述信息尤其包括车队所处环境的本地交通相关信息和道路相关信息。所述对象可以包括各种可能的对象，例如：1)交通参与者(如车辆、行人、骑行者等)和/或交通流，如从车队后面行进而来的交通参与者、车队前面和/或侧面的交通参与者、车队前方的交通流等；2)道路、车道或道路部分，如车队前方和/或侧面的道路、车道或道路部分；3)障碍物，如车队前面和/或侧面的障碍物，如施工路障设置、车辆破损部件、锥桶等；4)与交通状况、道路状况和/或道路使用有关的其他对象，如车队前方的在车队行驶路线上的道路标志、交通指示器、道路交叉口等，所述道路标志可以包括各种可能的道路标志，如承载或指示道路信息的对象，如承载或指示车道信息如类型(如机动车道、非机动车道)的对象，如车道标记；等等。对于对象1)，信息获取单元获取的其信息可以包括对象的行进方向、速度、加速度、尺寸、位置等。对于对象2)，信息获取单元获取的其信息可以包括例如道路或车道或道路部分的速度限制如最大允许速度和/或最小允许速度、尺寸如宽度、形成道路或车道或道路部分的边界的边界物等，所述边界物例如路缘石、道路围栏、车道之间的隔离物、车道边界标记如边界线、高速公路匝道墙等。对于对象3)，信息获取单元获取的其信息可以包括对象的类型、形状、尺寸、位置等。对于对象4)，道路标志可以包括例如但不限于指示允许通行的车辆类型的标志、指示车辆对道路的使用是否允许的标志等，如公交专用车道指示标记、禁行标志、限高标志等；交通指示器可以包括各种指示交通相关信息的对象，可以包括例如但不限于各种交通信号灯，如红绿灯等；关于道路交叉口的信息可以包括例如但不限于道路交叉口的位置、道路交叉口的交通信号灯的状态等。

信息获取单元120可以各种可能的方式或其任意合适组合获取上述信息。例如，信息获取单元可以包括和/或适于通信地耦合至安装在其所在的对象(车辆或服务器)或其能与之通信的车辆上合适位置(例如，车辆前部或顶部、后部、侧部等)的传感器，由此借助于所述传感器进行信息捕获。所述传感器可以包括相机、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器、测速仪或任何其他合适的传感器，或其任意合适组合，例如可以被放置和配置为适于获取上述信息中的至少部分。再如，信息获取单元120可以适于与其所在的对象(车辆或服务器)内部和/或外部的能够提供信息的源例如车辆部件或系统、车载全球导航卫星系统(GNSS)、高度自动驾驶(HAD)地图、在线服务器、其他车辆和/或可用的基础设施(如布置在路边的路边交通监测装置)通信，以从其获得相关信息。

处理单元130可以被配置为：响应于所述触发条件被检测到，当基于获取的信息判断与一个解散策略相关联的解散条件满足时，确定该解散策略为车队的解散策略，并向车队中的至少部分车辆提供与该解散策略相应的解散命令。所述至少部分车辆中的每个车辆按照提供给其的解散命令解散可以实现车队按照所述解散策略解散。

未被提供解散命令的车辆可以保持其车道和行驶状态，例如以执行解散过程之前车队的速度和/或加速度在原车道行驶，直至接收到车队解散完毕的指示。该指示可由处理单元在确定车队完成解散过程之后提供给每个车辆。

所述解散策略可以选自至少一个可选的解散策略。对于每个可选的解散策略，与其相关联的解散条件可以包括至少以下项：车队按照该可选的解散策略执行解散过程需占用的车道的数量或道路部分的宽度、车队周围的沿每个所述车道或道路部分的所需可驾驶区域的长度。处理单元130还可以被配置为计算与每个可选的解散策略相关联的解散条件。

可能的是，处理单元确定存在多个可行的解散策略，即与不止一种可选的解散策略相关联的解散条件被满足。在此情况下，处理单元可以基于各种可能的考虑因素确定用于车队的解散策略，例如使得车队中的车辆在解散过程中和/或后发生碰撞的可能性或导致事故的风险的最小化，使得执行解散过程占用的道路资源最小化等。

本文中，“车道”应被广义地理解，可以指任意道路的、具有一定宽度的车辆能沿其行驶的部分，而不论该道路是否以某种方式(如借助隔离物、车道边界标记如边界线等)被按车道划分。术语“车道”和“道路部分”可以互换使用。

在一个实施例中，所述至少一个可选的解散策略包括第一解散策略和第二解散策略中至少之一。

根据第一解散策略：车队执行解散过程需占用单个车道，在车队的解散过程中通过使车队中的至少部分车辆如除队首车辆外的全部车辆中的每个车辆以为其规划的包括一减速行驶过程的减速行驶模式行驶和/或使车队中的至少部分车辆如除队尾车辆外的全部车辆中的每个车辆以为其规划的包括一加速行驶过程的加速行驶模式行驶，使得车队中除队尾车辆外的每个车辆与车队中紧邻其的后一车辆之间的距离等于或大于一安全距离。该减速行驶模式和加速行驶模式中的每个可以可选地包括匀速行驶过程。所述单个车道可以是执行解散过程之前车队所在的当前车道，或与该当前车道相邻的车道；后者可以对应于在执行解散过程之前车队需整体地——即，在不执行解散操作的情况下——换道的情形。

对于第一解散策略，处理单元130可以被配置为：为车队中的每个车辆规划其减速行驶模式和/或加速行驶模式，并基于为车队中的每个车辆规划的减速行驶模式和/或加速行驶模式、关于车队的信息和所述安全距离计算车队周围的沿所述单个车道的所需可驾驶区域的长度。另外，对于车队中的被提供解散命令的每个车辆，处理单元提供给其的解散命令可以包括：指示其在所述单个车道上解散的信息、指示为其规划的减速行驶模式和/或加速行驶模式的信息。

对于单个车辆：其减速行驶模式和/或加速行驶模式中的每个限定该车辆的加速度，并可以可选地限定其他可能的信息，如该车辆的目标速度、该车辆减速行驶和/或加速行驶的持续时间等。车辆的用于减速行驶模式的目标速度和用于加速行驶模式的目标速度可以基于执行解散过程之前车队的速度确定。

根据第二解散策略：车队执行解散过程需占用两个或更多个车道，车队中的每个车辆具有选自这两个或更多个车道的一个目标车道，车队中的至少部分车辆行驶至其目标车道需换道至少一次，在车队的解散过程中通过所述至少部分车辆中的每个车辆以换道行驶模式换道至其目标车道使得来自车队的位于其相同目标车道上的相邻车辆之间的距离等于或大于一安全距离。该两个或更多个车道可以包括执行解散过程之前车队所在的当前车道及与该当前车道相邻的一个或多个车道，或者不包括该当前车道，而是与该当前车道相邻的两个或更多个车道；后者可以对应于在执行解散过程之前车队需整体地换道的情形。

对于第二解散策略，处理单元可以被配置为：为车队中的每个车辆分配其目标车道，并基于所述至少部分车辆中的每个车辆的目标车道及其换道行驶模式、关于车队的信息和所述安全距离计算车队周围的沿所述两个或更多个车道中每个车道的所需可驾驶区域的长度。另外，对于车队中的每个车辆，处理单元提供给其的解散命令可以包括：指示为其分配的目标车道的信息。

单个车辆的换道行驶模式可以限定该车辆的横向速度和/或横摆角速率，并可以可选地限定其他可能的信息，如该车辆的纵向加速度等。对于所述至少部分车辆中的每个车辆，其换道行驶模式可以由该车辆设定，并且关于该换道行驶模式的信息可以由处理单元通过与该车辆通信提前获得，或者可以由处理单元规划该换道行驶模式并将关于该换道行驶模式的信息提供给该车辆。在后者的情况下，对于所述至少部分车辆中的每个车辆，处理单元提供给其的解散命令还可以包括：指示为其规划的换道行驶模式的信息，如用于其在解散过程中换道至其目标车道使用的横向速度或横摆角速率等。

上述关于车队的信息可以包括车队的行驶相关信息，如以下中的至少一些：车队的速度、车队的长度、车队中除队尾车辆外的每个车辆与车队中紧邻其的后一车辆之间的间隔距离、车队中相邻车辆之间的平均间隔距离，以及其他可能的信息，如车队的加速度等。

关于车队的信息还可以包括车队的车辆相关信息，如车队中所包括的车辆的数量；车队中各车辆的相关信息，如行驶相关信息、在车队中的位置；等。

上述安全距离可以对应于处于非编队行驶状态下的单独行驶的车辆(如，来自车队的解散后的车辆)在行驶期间与其相邻前车之间须具有的最小纵向安全距离或基于后者确定，为方便描述，在下文中亦称为“单独行驶安全距离”。该纵向安全距离的值可以与车辆的行驶速度和/或其他可能的因素(如车辆类型、道路状况等)有关。同一车队中处于编队行驶状态下的相邻车辆之间须满足的最小纵向安全距离可以与车队的行驶速度和/或其他可能的因素(如车辆类型、道路状况等)有关，为方便描述，在下文中亦称为“编队行驶安全距离”。对于单个车辆，针对其的单独行驶安全距离通常大于针对其的编队行驶安全距离。

本文中，“可驾驶区域”应被广义地理解为车队中的至少部分车辆适于在其中行驶的任何道路区域。在一个实施例中，可驾驶区域可以包括道路上的位于车队前侧、左侧和/或右侧的车队中至少部分车辆适于在其中行驶的任何区域。

对于第一解散策略，作为其相关联的解散条件之一，车队周围的沿所述单个车道的所需可驾驶区域的长度D_d1可以按照如下公式计算：D_d1＝V_p*D_t1+Lplatoon+(N-1)*(D_{disengage_safety}-D_{platoon_safety})

其中，V_p是所述车队的当前速度，D_t1是所述车队根据所述第一解散策略执行解散过程所需的总解散时间，Lplatoon是所述车队的当前长度，N是所述车队中包括的车辆的数量，D_{disengage_safety}是一个对应于上述单独行驶安全距离的值，D_{platoon_safety}是所述车队中相邻车辆之间的平均间隔距离。

D_{disengage_safety}可以各种方式合适地确定，例如可以是针对所述车队中的各车辆确定的一个共用的安全距离值，或者可以是通过将特定于所述车队中的每个车辆的单独行驶安全距离取平均得到的一个平均值。车队中各车辆的车辆特定单独行驶安全距离可以被确定为相同或不同的。

处理单元可以各种方式合适地计算总解散时间D_t1，这里仅举几例。

在一个实施例中，第一解散策略包括解散策略1-I。

根据解散策略1-I：车队中除队首车辆外的各车辆从队尾车辆开始以逐一解散的方式从车队解散，即，每当一个车辆完成从车队解散，车队中紧邻其的前一车辆开始从车队解散，重复此直至车队中除队首车辆外的所有车辆完成从车队解散；对于车队中除队首车辆外的每个车辆，其以处理单元为其规划的减速行驶模式和/或加速行驶模式行驶直至其完成从车队解散——即其与车队中紧邻其的前一车辆之间的距离达到安全距离。

对于解散策略1-I，总解散时间D_t1可以按照如下公式计算：

其中，D_{t_vehx(x+1)}表示车队中从队首车辆起的第(x+1)辆车从车队完成解散所需的解散时间，即，从第(x+1)辆车开始从车队解散到其与所述车队中紧邻其的前一车辆即第x辆车之间的距离达到安全距离D_{disengage_safety}所需的时间。

在一个实施例中，第一解散策略包括解散策略1-II。

根据解散策略1-II：车队中除队首车辆外的各车辆以同时解散的方式从车队解散，即，所述各车辆同时开始从车队解散；对于车队中除队首车辆外的每个车辆，其以处理单元为其规划的减速行驶模式和/或加速行驶模式行驶直至其完成从车队解散。

对于解散策略1-II，总解散时间D_t1可以被确定为车队中从车队完成解散所需的解散时间最长的车辆的解散时间，即：

D_t1＝Max(D_{t_vehx(x+1)})，其中x为整数，x＝1，2，...N-1

根据第一可能的解散方式，对于车队中除队首车辆外的每个车辆：该车辆通过以一加速度减速行驶开始从车队解散，并通过以该加速度减速行驶的减速行驶过程完成从车队解散，即该车辆一直以该加速度减速行驶直至其完成从车队解散，其中该加速度由所规划的该车辆的减速行驶模式限定。对于该第一可能的解散方式，可以通过以下公式1)计算解散时间D_{t_vehx(x+1)}：

1)

其中，D_{disengage_safety_x(x+1)}是所述车队中的第(x+1)辆车的车辆特定单独行驶安全距离，D_{platoon_safety_x(x+1)}是在执行解散过程之前所述车队中的第(x+1)辆车与第x辆车之间的间隔距离，a_(x+1)是为第(x+1)辆车规划的减速行驶模式所限定的加速度、为负值。

根据第二可能的解散方式，对于车队中除队首车辆外的每个车辆：该车辆通过以一加速度减速行驶开始从车队解散，并通过一减速行驶过程和紧随该减速行驶过程的一匀速行驶过程完成从车队解散，在该减速行驶过程中该车辆以一加速度减速行驶直至达到一目标速度，在该匀速行驶过程中该车辆以该目标速度行驶直至该车辆完成从车队解散，其中该加速度和目标速度由该车辆的减速行驶模式限定。对于该第二可能的解散方式，可以通过以下公式2)计算解散时间D_{t_vehx(x+1)}：

其中，V_vehx和V_veh(x+1)分别是为所述车队中的第x辆车和第(x+1)辆车规划的减速行驶模式所限定的目标速度，a(x+1)、D_{disengage_safety_x(x+1)}和D_{platoon_safety_x(x+1)}所指如上文所述。

例如，参照图3a，假设车队的当前速度为Vp，处理单元为非队首车辆V6、V5、V4、V3、V2规划的目标速度可以分别是98％Vp、96％Vp、94％Vp、92％Vp、90％Vp。

根据第三可能的解散方式，对于车队中除队首车辆外的每个车辆：该车辆通过以一加速度减速行驶开始从车队解散，并通过一减速行驶过程和紧随该减速行驶过程的加速行驶过程完成从车队解散，在该减速行驶过程中该车辆以一加速度减速行驶一持续时间，在该加速行驶过程中该车辆以与该加速度相反的加速度加速行驶相同的持续时间，其中该持续时间和加速度被确定为使得通过该减速行驶过程和加速行驶过程该车辆与车队中紧邻其的前一车辆之间的距离刚好达到安全距离，并且此时该车辆的速度刚好达到为执行解散过程之前车队的速度的目标速度，其中该加速度、相反的加速度、持续时间和目标速度由该车辆的减速行驶模式和加速行驶模式限定。对于第三可能的解散方式，可以通过以下公式3)计算解散时间D_{t_vehx(x+1)}：

其中，D_{disengage_safety_x(x+1)}、D_{platoon_safety_x(x+1)}和a_(x+1)所指如上文所述。

参照图3a左边的图，包括队首车辆V1和包括队尾车辆V6的五个非队首车辆V2-V6的车队当前在慢车道行驶，并且在该慢车道上在车队的前方和后方均无车辆。在此情况下，处理单元可以确定：车队按照第一解散策略解散在其当前所在的单个车道上执行解散过程。假设车队以根据解散策略1-I的第一可能的解散方式执行解散过程，队尾车辆V6首先开始减速行驶直至其与前一车辆V5之间的距离达到安全距离；然后，车辆V5开始减速行驶直至其与前一车辆V4之间的距离达到安全距离；……；依此类推，直至车辆V2减速行驶至其与队首车辆V1之间的距离达到安全距离—-至此，解散过程结束，得到如图3a右边所示的场景。

对于第一解散策略，包括解散策略1-I和1-II中任一，根据需要，可以为车队中部分或全部车辆中的每个规划加速和/或减速行驶模式，车队中的车辆可以逐一解散的方式、同时解散的方式或其组合(即，部分逐一解散且部分同时解散的方式)执行解散过程，为车队中不同车辆规划的加速度可以相同或不同，为车队中不同车辆规划的目标速度可以相同或不同，只要为车队中的车辆规划的加速度和可能的目标速度不会导致车队中的车辆按照对应的解散策略以相应的加速行驶模式和/或减速行驶模式执行解散过程的情况下不会出现如下情形：车队中的某一非队首车辆会行进至距车队中原本位于其前面的前一车辆不足一阈值距离，或者追上甚至超过该前一车辆。

另外，对于每个车辆，为其规划的加速度和/或目标速度中的每个可以虑及以下因素中的一个或多个：该车辆的性能、该车辆的质量、车辆乘员的舒适水平、道路状况(如平地、上坡、下坡)、天气状况、相关车道或道路部分的速度限制等。

对于第二解散策略，作为其相关联的解散条件之一，车队周围的沿所述两个或更多个车道中每个车道的所需可驾驶区域的长度D_d2可以按照如下公式计算：

D_d2＝V_p*D_t2+Lplatoon

其中，V_p是所述车队的当前速度，D_t2是所述车队根据所述第二解散策略执行解散过程所需的总解散时间，Lplatoon是所述车队的当前长度。

根据情况，对长度D_d2的计算可以虑及车队的加速度Aplatoon。在此情况下，长度D_d2可以按照如下公式计算：

根据第二解散策略，车队中的至少部分车辆到达其目标车道需换道至少一次。相应地，所述至少部分车辆中的每个车辆到达其目标车道需要一换道时间。D_t2可以被确定为所述至少部分车辆中所需换道时间最长的车辆的所需换道时间。

对于所述至少部分车辆中的每个车辆，其所需换道时间可以基于为其分配的目标车道的信息及关于其换道行驶模式的信息确定。

例如，对于所述至少部分车辆中的任一车辆，其所需换道时间D_{t_vehx}可以按照如下公式计算：

或

其中，D_{s_vehx}是该车辆从其开始从所述车队解散时所在的当前车道或道路部分换道至其目标车道或道路部分需行进通过的横向距离，V_{i_vehx}是该车辆的换道行驶模式所限定的横向速度，ANGLE_{yaw_vehx}是该车辆从其开始从所述车队解散时所在的当前车道或道路部分换道至其目标车道或道路部分需移动通过的横摆角，RATE_{yaw_vehx}是该车辆的换道行驶模式所限定的横摆角速率。横向距离D_{s_vehx}可以对应于相应车辆开始从车队解散时所在的当前车道或道路部分的中心与其目标车道或道路部分的中心之间的横向距离，或被确定为相应车辆到达其目标车道需换道的次数乘以车道宽度。横摆角ANGLE_{yaw_vehx}例如可以基于相应车辆在开始从车队解散时在其所在的车道上的初始位置、该车辆到达其目标车道时在该目标车道上的目标位置以及车队的当前行进方向确定，例如可以被确定为该目标位置与初始位置之间的连线相对于车队的当前行进方向所形成的角度，或以其他方式合适地确定。

计算的所述至少部分车辆中的每个车辆的所需换道时间中的最大者即为总解散时间D_t2。

在第二解散策略的情况下，对于车队中的每个车辆，处理单元可以基于该车辆在车队中的位置为其分配目标车道。

参考图3b左边的图，包括队首车辆V1和包括队尾车辆V6的五个非队首车辆V2-V6的车队行驶在同一车道，处理单元可以确定：车队按照第二解散策略在其当前所在的当前车道及与该当前车道相邻的右侧车道上执行解散过程，并为从队首车辆起奇数编号的车辆即第一、第三和第五车辆V1、V3和V5分配该当前车道为其目标车道，为从队首车辆起偶数编号的车辆即第二、第四和第六车辆V2、V4和V6分配与该当前车道相邻的右侧车道为其目标车道。在执行解散过程期间，车辆V1-V6各自以一纵向速度前移，同时车辆V2、V4、V6各自以相应的横向速度或横摆角速率向右行驶以换道至其目标车道；车辆V1-V6的纵向速度可以均保持不变，即与执行解散过程之前车队的速度相同，或者车辆V1、V3、V5的纵向速度可以保持不变，而车辆V2、V4、V6各自以相应的纵向加速度前移。当车辆V2、V4、V6均移动至其目标车道时，解散过程结束，得到图3b右边的图示出的场景。

在图3a和3b中的道路标记0和10仅为例示车队在解散期间的移动。

可选地，在上述总解散时间D_t1以及D_t2中任一的计算中，可以引入一附加的时间量，例如在如上所述得到的计算结果的基础上增加该附加的时间量，以虑及车队的解散过程被其他交通参与者或因素影响或打断而需要更长时间的可能性。如此，有助于更安全地实现车队的解散。

如上文所述，车队可以在开始执行解散过程之前换道，这可以对应于车队当前所在的车道因为其速度限制、预定用途(如，作为紧急车道、专用车道的用途)、状况(如，湿滑)等而不适合用于执行解散过程的情形，或出于其他可能的原因，如安全原因或为避免阻碍后方的超车车辆等。根据情况，车队在开始执行解散过程之前的换道可以由处理单元确定或基于来自车队中某车辆的用户命令。

图2示意性示出根据本发明一实施例的用于车队解散的辅助方法200。该方法可利用如上文描述的本发明的装置实施。

方法200包括步骤S210、步骤S220和步骤S230。

在步骤S210，检测解散所述车队的触发条件。

在步骤S220，获取所述车队周围环境中的对象的信息。

在步骤S230，响应于所述触发条件被检测到，当基于所述信息确定与一个解散策略相关联的解散条件满足时，向所述车队中的至少部分车辆提供与所述解散策略相应的解散命令。

上述步骤中的每个可由本发明的装置的相应单元执行，如上文结合图1所述。另外，如上文结合本发明的装置的各单元所述的各操作和细节可被包括或体现在本发明的方法中。

应理解，本发明的装置的各个单元可全部或部分地通过软件、硬件、固件或其组合来实现。所述各单元各自可以硬件或固件形式内嵌于计算机设备的处理器中或独立于所述处理器，也可以软件形式存储于计算机设备的存储器中以供处理器调用来执行所述各单元的操作。所述各单元各自可以实现为独立的部件或模块，或者两个或更多个单元可实现为单个部件或模块。

本领域普通技术人员应理解，图1中示出的装置的示意图仅仅是与本发明的方案相关的部分结构的示例性说明框图，并不构成对体现本发明的方案的计算机设备、处理器或计算机程序的限定。具体的计算机设备、处理器或计算机程序可以包括比图中所示更多或更少的部件或模块，或者组合或拆分某些部件或模块，或者可具有不同的部件或模块布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，其包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可由处理器执行的计算机指令，所述计算机指令在由所述处理器执行时指示所述处理器执行本发明的方法的各步骤。该计算机设备可以广义地为服务器、车载终端，或任何其他具有必要的计算和/或处理能力的电子设备。在一个实施例中，该计算机设备可包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、通信接口等。该计算机设备的处理器可用于提供必要的计算、处理和/或控制能力。该计算机设备的存储器可包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质中或上可存储有操作系统、计算机程序等。该内存储器可为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口和通信接口可用于与外部的设备通过网络连接和通信。该计算机程序被处理器执行时执行本发明的方法的步骤。

本发明可以实现为一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致本发明的方法的步骤被执行。在一个实施例中，所述计算机程序被分布在网络耦合的多个计算机设备或处理器上，以使得所述计算机程序由一个或多个计算机设备或处理器以分布式方式存储、访问和执行。单个方法步骤/操作，或者两个或更多个方法步骤/操作，可以由单个计算机设备或处理器或由两个或更多个计算机设备或处理器执行。一个或多个方法步骤/操作可以由一个或多个计算机设备或处理器执行，并且一个或多个其他方法步骤/操作可以由一个或多个其他计算机设备或处理器执行。一个或多个计算机设备或处理器可以执行单个方法步骤/操作，或执行两个或更多个方法步骤/操作。

本领域普通技术人员可以理解，本发明的方法的全部或部分步骤可以通过计算机程序来指示相关的硬件如计算机设备或处理器完成，所述的计算机程序可存储于非暂时性计算机可读存储介质中，该计算机程序被执行时导致本发明的方法的步骤被执行。根据情况，本文中对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器的示例包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、闪存、磁带、软盘、磁光数据存储装置、光学数据存储装置、硬盘、固态盘等。易失性存储器的示例包括随机存取存储器(RAM)、外部高速缓冲存储器等。

以上描述的各技术特征可以任意地组合。尽管未对这些技术特征的所有可能组合进行描述，但这些技术特征的任何组合都应当被认为由本说明书涵盖，只要这样的组合不存在矛盾。

尽管结合实施例对本发明进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本发明不限于所公开的实施例。在不偏离本发明的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。

Claims (11)

1.一种用于车队解散的辅助装置，包括：

检测单元，被配置为检测解散所述车队的触发条件；

信息获取单元，被配置为获取所述车队周围环境中的对象的信息；

处理单元，被配置为：响应于所述触发条件被检测到，当基于获取的所述信息判断与一个解散策略相关联的解散条件满足时，确定所述解散策略为所述车队的解散策略，并向所述车队中的至少部分车辆提供与所述解散策略相应的解散命令，

其中，所述解散策略选自至少一个可选的解散策略，对于每个可选的解散策略，与其相关联的解散条件包括：所述车队按照该可选的解散策略执行解散过程需占用的车道的数量或道路部分的宽度、所述车队周围的沿每个所述车道或所述道路部分的所需可驾驶区域的长度。

2.根据权利要求1所述的辅助装置，其中，所确定的解散策略为第一解散策略，所述至少一个可选的解散策略包括所述第一解散策略，

根据所述第一解散策略：所述车队执行解散过程需占用单个车道，在所述车队的解散过程中通过使所述车队中的至少第一部分车辆中的每个车辆以为其规划的包括一减速行驶过程的减速行驶模式行驶和/或使所述车队中的至少第二部分车辆中的每个车辆以为其规划的包括一加速行驶过程的加速行驶模式行驶，使得所述车队中除队尾车辆外的每个车辆与所述车队中紧邻其的后一车辆之间的距离等于或大于一安全距离，

其中，所述处理单元被配置为：为所述至少第一部分车辆和/或至少第二部分车辆中的每个车辆规划其减速行驶模式和/或加速行驶模式，并基于为所述至少第一部分车辆和/或至少第二部分车辆中的每个车辆规划的减速行驶模式和/或加速行驶模式、关于所述车队的信息和所述安全距离计算所述车队周围的沿所述单个车道的所需可驾驶区域的长度，

其中，对于所述至少第一部分车辆和/或至少第二部分车辆中的每个车辆，提供给其的解散命令包括：指示其在所述单个车道上进行解散的信息、指示为其规划的减速行驶模式和/或加速行驶模式的信息。

3.根据权利要求1所述的辅助装置，其中，所确定的解散策略为第二解散策略，所述至少一个可选的解散策略包括所述第二解散策略，

根据所述第二解散策略：所述车队执行解散过程需占用两个或更多个车道，所述车队中的每个车辆具有选自所述两个或更多个车道的一个目标车道，所述车队中的至少第一部分车辆行驶至其目标车道需换道至少一次，在所述车队的解散过程中通过所述至少第一部分车辆中的每个车辆以换道行驶模式换道至其目标车道使得来自所述车队的位于其相同目标车道上的相邻车辆之间的距离等于或大于一安全距离，

其中，所述处理单元被配置为：为所述车队中的每个车辆分配其目标车道，并基于所述至少第一部分车辆中的每个车辆的目标车道及其换道行驶模式、关于所述车队的信息和所述安全距离计算所述车队周围的沿所述两个或更多个车道中每个车道的所需可驾驶区域的长度，

其中，对于所述车队中的每个车辆，提供给其的解散命令包括：指示为其分配的目标车道的信息。

4.根据权利要求2或3所述的辅助装置，其中，所述车队执行解散过程需占用的车道包括所述车队当前所在的车道，或是与所述车队当前所在的车道相邻的车道。

5.一种系统，包括根据权利要求1-4中任一项所述的辅助装置，其中，

所述系统是所述车队中的任一车辆，所述任一车辆包括所述辅助装置，尤其是所述车队的队首车辆；

所述系统包括：包括所述辅助装置的检测单元的车辆，其为所述车队中的任一车辆；和服务器，所述服务器包括所述辅助装置的信息获取单元和处理单元；或者

所述系统包括：包括所述辅助装置的检测单元和信息获取单元的车辆，其为所述车队中的任一车辆；和服务器，所述服务器包括所述辅助装置的处理单元。

6.一种用于车队解散的辅助方法，包括：

检测解散所述车队的触发条件；

获取所述车队周围环境中的对象的信息；

响应于所述触发条件被检测到，当基于获取的所述信息判断与一个解散策略相关联的解散条件满足时，确定所述解散策略为所述车队的解散策略，并向所述车队中的至少部分车辆提供与所述解散策略相应的解散命令，

其中，所述解散策略选自至少一个可选的解散策略，对于每个可选的解散策略，与其相关联的解散条件包括：所述车队按照该可选的解散策略执行解散过程需占用的车道的数量或道路部分的宽度、所述车队周围的沿每个所述车道或所述道路部分的所需可驾驶区域的长度。

7.根据权利要求6所述的辅助方法，其中，所确定的解散策略为第一解散策略，所述至少一个可选的解散策略包括所述第一解散策略，

根据所述第一解散策略：所述车队执行解散过程需占用单个车道，在所述车队的解散过程中通过使所述车队中的至少第一部分车辆中的每个车辆以为其规划的包括一减速行驶过程的减速行驶模式行驶和/或使所述车队中的至少第二部分车辆中的每个车辆以为其规划的包括一加速行驶过程的加速行驶模式行驶，使得所述车队中除队尾车辆外的每个车辆与所述车队中紧邻其的后一车辆之间的距离等于或大于一安全距离，

其中，所述方法包括：为所述至少第一部分车辆和/或至少第二部分车辆中的每个车辆规划其减速行驶模式和/或加速行驶模式，并基于为所述至少第一部分车辆和/或至少第二部分车辆中的每个车辆规划的减速行驶模式和/或加速行驶模式、关于所述车队的信息和所述安全距离计算所述车队周围的沿所述单个车道的所需可驾驶区域的长度，

其中，对于所述至少第一部分车辆和/或至少第二部分车辆中的每个车辆，提供给其的解散命令包括：指示其在所述单个车道上进行解散的信息、指示为其规划的减速行驶模式和/或加速行驶模式的信息。

8.根据权利要求6所述的辅助方法，其中，所确定的解散策略为第二解散策略，所述至少一个可选的解散策略包括所述第二解散策略，

根据所述第二解散策略：所述车队执行解散过程需占用两个或更多个车道，所述车队中的每个车辆具有选自所述两个或更多个车道的一个目标车道，所述车队中的至少第一部分车辆行驶至其目标车道需换道至少一次，在所述车队的解散过程中通过所述至少第一部分车辆中的每个车辆以换道行驶模式换道至其目标车道使得来自所述车队的位于其相同目标车道上的相邻车辆之间的距离等于或大于一安全距离，

其中，所述方法包括：为所述车队中的每个车辆分配其目标车道，并基于所述至少第一部分车辆中的每个车辆的目标车道及其换道行驶模式、关于所述车队的信息和所述安全距离计算所述车队周围的沿所述两个或更多个车道中每个车道的所需可驾驶区域的长度，

其中，对于所述车队中的每个车辆，提供给其的解散命令包括：指示为其分配的目标车道的信息。

9.根据权利要求7或8所述的辅助方法，其中，所述车队执行解散过程需占用的车道包括所述车队当前所在的车道，或是与所述车队当前所在的车道相邻的车道。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序在由所述处理器执行时导致根据权利要求6-9中任一项所述的方法被执行。

11.一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致根据权利要求6-9中任一项所述的方法被执行。

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