CN112428996B - 队列行驶系统和队列行驶方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供队列行驶系统和队列行驶方法，能够对请求追随行驶的车辆设定适当的先导车。用于使多个车辆进行队列行驶的队列行驶系统(1)具有：管理服务器(4)；以及多个车辆(2)，其具有能够与管理服务器进行通信的车辆控制单元(3)。各个车辆控制单元具有：针对用户的输入输出装置(11)；将本车辆的当前位置和预定路径发送到管理服务器的通信装置(15)；以及执行使本车辆追随先行的车辆而行驶的追随行驶控制的行驶控制装置(17A)。管理服务器按照每个规定的时间间隔，根据各个车辆的当前位置和预定路径，决定各个车辆应该追随行驶的推荐先导车，将与推荐先导车有关的信息发送到各个车辆控制单元。

Description

队列行驶系统和队列行驶方法

技术领域

本发明涉及用于使多个车辆进行队列行驶的队列行驶系统和队列行驶方法。

背景技术

公知有如下车辆控制方法：在驾驶员难以驾驶车辆的情况下，使该车辆追随存在于其周边的车辆而行驶，从而移动到规定的目的地(例如，专利文献1)。在专利文献1的车辆控制方法中，当驾驶员按下紧急开关时，或者车辆的控制装置根据通过摄像头拍摄到的驾驶员的图像而判定为驾驶员处于不能驾驶状态时，车辆的控制装置向周边的车辆发送紧急状况信息。然后，接收到紧急状况信息的周边的车辆通过自动驾驶向合流地点行驶，以带领驾驶困难的车辆。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利6042794号说明书

发明内容

发明要解决的问题

在使某个车辆追随其他先导车而行驶的情况下，优选考虑与先导车的合流所需要的时间、能够追随先导车行驶的距离、目的地等来选择适当的先导车。

本发明是鉴于以上的背景而完成的，其课题在于提供队列行驶系统和队列行驶方法，在队列行驶系统中，能够对请求追随行驶的车辆设定适当的先导车。

用于解决问题的手段

为了解决上述课题，本发明的一个方式是用于使多个车辆进行队列行驶的队列行驶系统1，所述队列行驶系统1具有：管理服务器4；以及多个车辆2，它们具有能够与所述管理服务器通信的车辆控制单元3，各个所述车辆控制单元具有：针对用户的输入输出装置11；通信装置通信装置15，其将本车辆的当前位置和预定路径发送到所述管理服务器；以及行驶控制装置17A，其执行使所述本车辆追随先行的车辆而行驶的追随行驶控制，所述管理服务器按照每个规定的时间间隔，根据各个所述车辆的当前位置、预定路径来决定各个所述车辆应该追随行驶的推荐先导车，将与所述推荐先导车有关的信息发送到各个所述车辆控制单元。

根据该方式，管理服务器根据各车辆的当前位置和预定路径来决定各车辆应该追随的推荐先导车，因此，各车辆容易与先导车合流，并且能够增大各车辆进行追随行驶的距离。管理服务器按照每个规定的时间间隔决定适合于各车辆的推荐先导车，因此，能够推荐适合于各车辆的先导车。

此外，在上述的方式中，也可以是，所述管理服务器取得所述车辆所行驶的各道路的拥堵度，以所述拥堵度越高则使所述车辆的当前位置与所述推荐先导车的当前位置之间的距离越短的方式，设定所述推荐先导车。

根据该方式，即使在道路拥挤、且车辆的行驶被限制的状况下，也能够容易使希望追随行驶的车辆与先导车合流。

此外，在上述的方式中，也可以是，所述管理服务器在所述拥堵度为规定的拥堵阈值以上的情况下，将所述车辆的前行车设定为所述推荐先导车。

根据该方式，即使在道路拥挤、且车辆的行驶被限制的状况下，也能够设定能与各车辆可靠地合流的先导车。

此外，在上述的方式中，也可以是，所述行驶控制装置根据从所述管理服务器接收到的与所述推荐先导车有关的信息来确定所述推荐先导车，当所述推荐先导车相对于本车辆进入规定的范围内时，相对于所述推荐先导车开始所述追随行驶控制。

根据该方式，驾驶员能够通过使车辆相对于推荐先导车进入规定的范围而使车辆开始追随推荐先导车行驶。

此外，在上述的方式中，也可以是，所述车辆控制单元具有先导车信息取得装置，该先导车信息取得装置取得本车辆追随行驶的先导车的行驶动作，所述行驶控制装置监视所述先导车的行驶动作是否与要从本车辆的预定路径脱离的脱离动作一致，当所述先导车的行驶动作与所述脱离动作一致时，使所述输入输出装置报知检测到所述脱离动作。

根据该方式，当先导车要从追随车的预定路径脱离时，行驶控制装置通过输入输出装置对驾驶员进行报知，因此，驾驶员能够对车辆进行操作，以结束对先导车的追随行驶。

此外，在上述的方式中，也可以是，所述行驶控制装置在所述先导车的行驶动作与所述脱离动作一致时结束所述追随行驶控制。

根据该方式，当先导车要从追随车的预定路径脱离时，行驶控制装置结束对先导车的追随行驶，因此，能够防止车辆追随先导车而从预定路径脱离。

此外，在上述的方式中，也可以是，各个所述输入输出装置将所述本车辆应该追随行驶的所述推荐先导车报知给用户。

根据该方式，用户能够识别应该追随行驶的推荐先导车。

本发明的另一个方式是用于使多个车辆进行队列行驶的队列行驶方法，所述队列行驶方法具有以下步骤：设于各车辆的车辆控制单元将本车辆的当前位置和预定路径发送到管理服务器；所述管理服务器按照每个规定的时间间隔，根据各个所述车辆的当前位置、预定路径来决定各个所述车辆应该追随行驶的推荐先导车，将与所述推荐先导车有关的信息发送到各个所述车辆控制单元；以及设于各车辆的各个输入输出装置将所述本车辆应该追随行驶的所述推荐先导车报知给用户。

发明的效果

根据以上的结构，在队列行驶系统中，能够对请求追随行驶的车辆设定适当的先导车。

附图说明

图1是实施方式的队列行驶系统的结构图。

图2是管理服务器执行的推荐先导车设定处理的流程图。

图3是用于对纵横变更处理中的车辆的移动的方式进行说明的说明图。

标号说明

1：队列行驶系统

2：车辆

3：车辆控制单元

4：管理服务器

6：互联网

12：车辆传感器

13：导航装置

13A：位置取得部

13B：路径生成部

14：外界识别装置

15：通信装置

15A：车车间通信装置

15B：移动体通信装置

16：信号信息接收机

17：控制装置

17A：行驶控制部

17B：追随请求生成部

21：追随行驶开始按钮

22：追随行驶结束按钮

23：追随行驶请求按钮

31：追随请求受理部

32：推荐先导车设定部

33：先导车信息生成部

34：拥堵度设定部

36：数据存储部

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的队列行驶系统1的实施方式进行说明。如图1所示，队列行驶系统1具有预先登记的多个车辆2、设于多个车辆2中的各个车辆2的车辆控制单元3、管理服务器4。管理服务器4通过经由互联网6的通信而与车辆控制单元3进行通信。队列行驶系统1是用于使多个车辆2进行队列行驶的系统。

车辆控制单元3具备HMI 11(Human Machine Interface：人机接口)、车辆传感器12、导航装置13、外界识别装置14、通信装置15、信号信息接收机16、控制装置17。HMI 11、车辆传感器12、导航装置13、外界识别装置14、信号信息接收机16和通信装置15通过CAN(Controller Area Network：控域网)等通信单元而与控制装置17连接。

HMI 11是针对用户的输入输出装置。HMI 11设于车辆2的车室内，通过显示或声音对用户报知各种信息，并且受理用户的输入操作。HMI 11例如是触摸面板显示器。

导航装置13具有位置取得部13A和路径生成部13B。位置取得部13A是取得本车辆2的当前位置(利用纬度、经度显示的绝对坐标值)的装置，例如根据GPS信号取得本车辆2的当前位置。路径生成部13B根据通过用户的操作对HMI 11输入的目的地信息和当前位置，生成从当前位置到目的地的预定路径。路径生成部13B可以使用公知的迪克斯特拉法等来生成预定路径。导航装置13将取得的当前位置和生成的预定路径输出到控制装置17。

外界识别装置14是用于识别存在于本车辆2的周边的物体的装置，例如包含摄像头、雷达、激光雷达、声呐等。存在于本车辆2的周边的物体包含其他车辆2。此外，外界识别装置14中包含的摄像头识别附加于其他车辆2的外表面的识别码或车辆登记编号(车号牌上显示的编号)。

车辆传感器12是检测本车辆2的行驶状态的传感器。车辆传感器12例如包含检测本车辆2的速度的车速传感器、检测本车辆2的加速度的加速度传感器、检测本车辆2的3轴的角速度的角速度传感器、油门踏板传感器、制动踏板传感器、转向角传感器。

通信装置15包含车车间通信装置15A和移动体通信装置15B。车车间通信装置15A通过无线通信对不同的车辆2之间的控制装置17进行连接。移动体通信装置15B与移动体通信系统的基站进行无线通信，经由互联网6将控制装置17与管理服务器4连接。移动体通信装置15B例如可以是基于第4或第5代移动通信系统的移动体通信装置。控制装置17通过移动体通信装置15B，将以规定的时间间隔通过位置取得部13A取得的本车辆2的当前位置、由路径生成部13B生成的预定路径发送到管理服务器4。

信号信息接收机16接收从设于道路的信号信息通信装置发送的信号，取得信号信息。信号信息接收机16例如可以是光信标的接收机。

控制装置17是由包含CPU、ROM和RAM等的计算机构成的电子控制装置(ECU)。控制装置17具有行驶控制部17A、追随请求生成部17B。

控制装置17的行驶控制部17A利用CPU按照程序执行运算处理，通过对本车辆2的转向装置、发动机或马达等的驱动装置、以及盘式制动器等制动装置进行控制，从而执行车辆2的行驶控制。详细地讲，控制装置17通过控制转向装置来调节车辆2的转向角，通过控制驱动装置和制动装置来调节车辆2的加速度和减速度、速度。

行驶控制部17A执行使本车辆2追随先行的车辆2而行驶的追随行驶控制。行驶控制部17A在追随行驶控制中，首先，将先行的车辆2设定为本车辆2应该追随的先导车。例如，当乘坐车辆2的用户操作了追随行驶开始按钮21时，控制装置17也可以将在本车辆2的前方的规定范围内存在的前行车设定为先导车。此外，控制装置17也可以根据从管理服务器4接收到的与推荐先导车有关的信息，利用位置信息、图像信息来确定推荐先导车，将推荐先导车设定为先导车。

控制装置17在追随行驶控制中确定先导车后，以本车辆2(追随车)相对于先导车维持规定的相对位置的方式，对转向装置、驱动装置和制动装置进行控制。追随车相对于先导车的相对位置可以通过追随车的外界识别装置14取得。此外，也可以是，追随车和先导车具有车辆控制单元3，在彼此能够进行车车间通信的情况下，追随车的控制装置17通过车车间通信从先导车的控制装置17取得先导车的当前位置，并与追随车的当前位置进行比较，从而取得追随车相对于先导车的相对位置。此外，也可以是，追随车和先导车具有车辆控制单元3，在能够进行车车间通信的情况下，追随车的控制装置17通过车车间通信取得先导车的驱动装置、制动装置和转向装置的控制量，根据这些控制量对转向装置、驱动装置和制动装置进行控制。

将追随车追随先导车而行驶的状态称为各车辆2进行队列行驶。当用户操作了追随行驶结束按钮22时，行驶控制部17A可以结束追随行驶控制。此外，控制装置17可以在先导车从预定路径脱离等规定的条件成立时结束追随行驶控制。

控制装置17的追随请求生成部17B通过用户对追随行驶请求按钮23的操作而生成追随请求信号。当希望追随行驶的用户操作了追随行驶请求按钮23时，追随请求生成部17B生成追随请求信号。通信装置15经由互联网6向管理服务器4发送追随请求信号。

追随行驶开始按钮21、追随行驶结束按钮22和追随行驶请求按钮23可以是设于车辆2的仪表板或方向盘的物理按钮、或在HMI 11中显示的命令按钮。

管理服务器4是包含CPU、存储器、存储装置和通信装置的计算机。管理服务器4具有追随请求受理部31、推荐先导车设定部32、先导车信息生成部33、拥堵度设定部34和数据存储部36。

数据存储部36存储有处理数据表、登记车辆表和拥堵度表。在处理数据表中存储有针对各车辆2生成的处理数据。处理数据包含车辆2的车辆识别编号、当前位置、预定路径、追随行驶请求的有无、拥堵度、与推荐先导车有关的信息。处理数据的当前位置和预定路径是根据从各车辆2以规定的时间间隔接收的当前位置和预定路径来更新的。

登记车辆表存储有针对各车辆2生成的车辆数据。车辆数据至少包含车辆2的车辆识别编号、汽车登记编号(车号牌上显示的编号)、车名和车体颜色。在向队列行驶系统1登记车辆2时时生成车辆数据。

追随请求受理部31从各车辆2接收追随请求信号，将对应的处理数据的追随行驶的有无的栏改写为“有”。

拥堵度设定部34通过经由互联网6的通信或无线通信例如取得VICS(注册商标)等道路交通信息，根据道路交通信息设定各道路的拥堵度。拥堵度例如可以如等级1、2、3这样包含多个等级。等级的数值越大，则表示道路越拥挤。拥堵度可以直接使用道路交通信息中包含的拥堵信息，也可以使用根据过去的拥堵信息的实绩对当前的拥堵信息进行校正后的值。此外，拥堵度也可以使用根据日期、时间段对当前的拥堵信息进行校正后的值。此外，在道路交通信息包含与各道路的车辆密度有关的信息的情况下，也可以使用车辆密度作为拥堵度。拥堵度设定部34将与各道路对应地设定的拥堵度存储于拥堵度表。拥堵度设定部34每隔规定时间设定拥堵度，对拥堵度表进行更新。

推荐先导车设定部32按照每个规定的时间间隔，针对产生了追随请求信号的车辆2(处理数据的追随行驶请求为“有”的车辆2)分别执行图2所示的推荐先导车设定处理。规定的时间间隔例如可以是1～10分钟等数分钟间隔。推荐先导车设定部32按照作为对象的每个车辆2，即按照每个处理数据来执行推荐先导车设定处理。

在推荐先导车设定处理中，首先，推荐先导车设定部32根据处理数据的当前位置、与当前位置对应的道路的拥堵度，判定与当前位置对应的道路的拥堵度是否小于规定的拥堵阈值(S1)。拥堵阈值例如可以是针对车辆2的超车变得困难的拥堵度而设定的。例如，在拥堵度为1-10这10阶段的情况下，可以将拥堵阈值设定为8～10。

推荐先导车设定部32在拥堵度小于拥堵阈值的情况下(S1的判定结果为“是”)，根据与当前位置对应的道路的拥堵度来设定检索距离(S2)。检索距离是限制推荐先导车的检索范围的值，成为与作为对象的车辆2之间的距离。拥堵度越高，则检索距离被设定为越小的值。即，作为对象的车辆2的当前位置的道路越拥挤，则检索距离被设定为越短。

接着，推荐先导车设定部32根据处理数据的各车辆2的当前位置，计算作为对象的车辆2与其他各个车辆2之间的距离作为当前地间距离(S3)。接着，推荐先导车设定部32提取当前地间距离为检索距离以下的其他车辆2作为候选车辆(S4)。即，提取与作为对象的车辆2相距检索距离以内的其他车辆2。

接着，推荐先导车设定部32判定候选车辆是否存在1台以上(S5)。在候选车辆存在1台以上的情况下(S5的判定结果为“是”)，推荐先导车设定部32根据处理数据的预定路径，运算各候选车辆的预定路径与作为对象的车辆2的预定路径的重复距离(S6)。重复距离是指在2个预定路径内彼此重叠的范围的长度。重复距离越长，则候选车辆沿着作为对象的车辆2的预定路径而行驶的距离越长。

接着，推荐先导车设定部32根据作为对象的车辆2与各候选车辆之间的距离、和各重复距离中的至少1个，将候选车辆中的1个设定为推荐先导车(S7)。推荐先导车设定部32优选将重复距离长且当前地间距离短的候选车辆设定为推荐先导车。例如，推荐先导车设定部32针对各候选车辆，重复距离越长则赋予值越大的第1得分，当前地间距离越短则赋予值越大的第2得分，通过将第1得分和第2得分相加或相乘来计算第3得分，可以将第3得分最大的候选车辆设为推荐先导车。推荐先导车设定部32将与设定的推荐先导车对应的车辆识别编号存储于处理数据的推荐先导车的栏。

在步骤S1中拥堵度为拥堵阈值以上的情况下(S1的判定结果为“否”)，推荐先导车设定部32将在作为对象的车辆2的前方行驶的不确定的前行车设定为推荐先导车(S8)。被设定为推荐先导车的前行车不需要是在队列行驶系统1中登记的车辆2，不需要具有车辆控制单元3。推荐先导车设定部32将与不确定的前行车对应地设定的规定的车辆识别编号存储于处理数据的推荐先导车的栏。

此外，在步骤S5中候选车辆为0的情况下(S5的判定结果为“否”)，推荐先导车设定部32将在作为对象的车辆2的前方行驶的前行车设定为推荐先导车(S8)。

推荐先导车设定部32执行推荐先导车设定处理，针对1个车辆2设定了推荐先导车后，针对其他车辆2也同样地执行推荐先导车设定处理，设定推荐先导车。这样，推荐先导车设定部32针对产生了追随请求信号的全部车辆2设定推荐先导车。

先导车信息生成部33根据设定了推荐先导车的处理数据和登记车辆数据，生成向各车辆2发送的推荐先导车数据。推荐先导车数据至少包含推荐先导车的车辆识别编号、汽车登记编号、预定路径、车名和车体颜色。先导车信息生成部33将推荐先导车数据发送到对应的车辆2。此外，先导车信息生成部33将推荐先导车的当前位置数据以规定的间隔发送到对应的车辆2。

各车辆控制单元3的控制装置17根据接收到的推荐先导车数据和推荐先导车的当前位置数据，使HMI 11报知与推荐先导车有关的信息。HMI 11例如可以显示汽车登记编号、车名、车体颜色、当前位置、预定路径作为与推荐先导车有关的信息。此外，HMI 11例如可以在导航的地图图像上显示推荐先导车的当前位置和预定路径。此外，HMI 11也可以通过声音向用户报知与推荐先导车有关的信息。

从HMI 11取得了与推荐先导车有关的信息的用户判断是否使本车辆2追随推荐先导车而行驶。在用户判断为使本车辆2追随推荐先导车而行驶的情况下，用户自己驾驶本车辆2移动到推荐先导车的后方。然后，当用户操作了追随行驶开始按钮21时，本车辆2的行驶控制装置将推荐先导车设定为先导车，开始追随行驶。在其他的实施方式中，也可以是，根据通过外界识别装置14而取得的图像数据，本车辆2的行驶控制装置确定推荐先导车，当本车辆2进入了推荐先导车的后方的规定的范围内时开始追随行驶。此外，也可以是，本车辆2的车车间通信装置15A与推荐先导车的车车间通信装置15A进行通信从而确定推荐先导车，当本车辆2进入了推荐先导车的后方的规定的范围内时开始追随行驶。

将某个车辆2(追随车)相对于其他车辆2(先导车)维持规定的相对位置而进行队列行驶(追随行驶)的状态称为彼此被电子连结的状态。将进行队列行驶的车辆2群称为队列行驶群组。队列行驶群组包含1个先导车、至少1个追随车。队列行驶群组例如能够取得各车辆2在纵向(车道方向)排成一列的纵编队(参照图3的(A))、在与纵向正交的横向扩展的横编队(参照图3的(D))等队形。

行驶控制部17A在执行追随行驶控制的过程中，当追随行驶结束按钮22被操作时结束追随行驶控制。行驶控制部17A在结束追随行驶控制时，也可以对驱动装置和制动装置进行控制而减速，直到与先导车之间的车间距离成为规定的距离为止。

行驶控制部17A监视先导车的行驶动作是否与要从本车辆2的预定路径脱离的脱离动作一致，当先导车的行驶动作与脱离动作一致时，在HMI 11报知检测到脱离动作。HMI11可以通过显示警告图像、警告文，或者通过产生声音或警告音，来报知检测到脱离动作。

外界识别装置14作为取得先导车的行驶动作的先导车信息取得装置而发挥功能。外界识别装置14取得先导车的后部的图像，对所取得的图像进行解析，从而检测先导车的方向指示器的工作。行驶控制部17A根据由外界识别装置14检测到的方向指示器的工作和预定路径，判定先导车的方向指示器的工作是否符合脱离动作。例如，在交叉路口的近前检测方向指示器的动作，并且预定路径示出在交叉路口直行的路径的情况下，先导车的行驶动作与脱离动作一致，在HMI 11报知检测到脱离动作。此外，行驶控制部17A也可以代替外界识别装置14而通过车车间通信装置15A来取得先导车的方向指示器的工作状态。在该方式中，先导车可以通过车车间通信将方向指示器的动作状态发送到追随车。

也可以是，追随车的行驶控制部17A根据追随车的当前位置或先导车的当前位置、以及地图信息，检测追随车或先导车所在的车道，在检测到的车道与为了沿着预定路径行驶而应该行驶的车道不一致的情况下，判定为先导车的行驶动作与脱离动作一致。例如，当预定路径示出在交叉路口直行的路径，并且追随车或先导车存在于右转车道或左转车道时，判定为先导车的行驶动作与脱离动作一致。追随车的行驶控制部17A也可以通过车车间通信装置15A，从先导车取得先导车的当前位置。此外，追随车的行驶控制部17A也可以根据外界识别装置14和地图信息，检测先导车所在的车道。

在执行追随行驶控制的过程中，先导车的行驶动作与脱离动作一致时，追随车的行驶控制部17A也可以结束追随行驶控制。追随车的行驶控制部17A可以在通过HMI11报知检测到脱离动作的同时，或者从通过HMI 11报知起经过了规定期间后，结束追随行驶控制。

对以上那样构成的队列行驶系统1的作用进行说明。队列行驶系统1中登记的各车辆2的车辆控制单元3以规定的时间间隔将本车辆2的当前位置和预定路径发送到管理服务器4。管理服务器4根据从各车辆2发送的数据，以规定的时间间隔对处理数据表中存储的各车辆2的当前位置和预定路径进行更新。

各车辆2的车辆控制单元3在用户操作了追随行驶请求按钮23时，将追随请求信号发送到管理服务器4。追随行驶请求按钮23可以在车辆2的行驶中被操作，也可以在车辆2的停车中被操作。管理服务器4接收到追随请求信号时，将对应的处理数据的追随行驶请求的栏改写为“有”。

管理服务器4按照每个规定的时间间隔，执行推荐先导车设定处理，针对追随行驶请求为“有”的处理数据中的各处理数据设定推荐先导车。管理服务器4根据车辆2各自的当前位置和预定路径来决定推荐先导车。管理服务器4将与作为对象的车辆2之间的距离近、且预定路径的重叠大的车辆2设定为推荐先导车。此外，管理服务器4取得各车辆2行驶的各道路的拥堵度，以拥堵度越高则使得车辆2的当前位置与推荐先导车的当前位置之间的距离越短的方式设定推荐先导车。此外，管理服务器4在拥堵度为拥堵阈值以上的情况下，将车辆2的前行车设定为推荐先导车。管理服务器4将与所决定的推荐先导车有关的信息分别发到对应的车辆2的车辆控制单元3。

各车辆2的车辆控制单元3在从管理服务器4接收到与推荐先导车有关的信息时，通过显示或声音使HMI 11向用户报知与推荐先导车有关的信息。用户从HMI 11取得与推荐先导车有关的信息，判定是否使本车辆2追随推荐先导车而行驶。用户是否使本车辆2追随推荐先导车而行驶是任意的。当用户判断为使本车辆2追随推荐先导车而行驶时，用户使本车辆2向推荐先导车的后方移动。

当本车辆2位于其他车辆2的后方的规定的范围内时，如果用户操作追随行驶开始按钮21，则行驶控制部17A执行追随行驶控制，使本车辆2追随在前方行驶的其他车辆2而行驶。在其他实施方式中，行驶控制装置根据从管理服务器4接收到的与推荐先导车有关的信息来确定推荐先导车，当推荐先导车相对于本车辆2而进入规定的范围内时，针对推荐先导车开始追随行驶控制。根据该方式，用户不需要操作追随行驶开始按钮21，就能够开始追随行驶。

管理服务器4按照每个规定的时间间隔执行推荐先导车设定处理，将推荐先导车发送到各车辆2。因此，各车辆2即使在已经追随其他车辆2而行驶的情况下，也接收推荐先导车信息。由此，当已经正在追随先导车而行驶时，当存在适合向目的地进行追随行驶的先导车的情况下，能够通过用户的判断来变更先导车。管理服务器4例如将重复距离比已经正在追随行驶的先导车长的车辆2推荐为推荐先导车。

本车辆2追随先导车的追随行驶控制通过用户的追随行驶结束按钮22的操作而结束。此外，本车辆2的行驶控制部17A监视先导车的行驶动作是否与要从本车辆2的预定路径脱离的脱离动作一致，当先导车的行驶动作与所述脱离动作一致时，使HMI 11报知检测到脱离动作。接收到报知的用户通过操作追随行驶结束按钮22，能够结束相对于先导车的本车辆2的追随行驶控制。此外，行驶控制部17A也可以在先导车的行驶动作与脱离动作一致时结束追随行驶控制。由此，能够防止车辆2追随先导车而从预定路径脱离。

根据以上的实施方式，管理服务器4根据各车辆2的当前位置和预定路径来决定各车辆2应该追随的推荐先导车，因此，各车辆2容易与先导车合流，并且能够增大各车辆2进行追随行驶的距离。管理服务器4按照每个规定的时间间隔来决定适合于各车辆2的推荐先导车，因此能够推荐适合于各车辆2的先导车。

此外，管理服务器4以拥堵度越高则使得车辆2的当前位置与推荐先导车的当前位置之间的距离越短的方式设定推荐先导车，因此，即使在道路拥挤、且车辆2的行驶被限制的状况下，也能够容易使希望进行追随行驶的车辆2与先导车合流。

此外，管理服务器4在拥堵度为拥堵阈值以上的情况下，将本车辆2的前行车设定为推荐先导车，因此，即使在道路拥挤、且车辆2的超车困难的状况下，也能够设定能够可靠地与各车辆2合流的先导车。在拥堵时，由于各车辆2进行追随行驶，因此能够使道路的车辆密度上升。此外，通过各车辆2进行追随行驶，由此，与车辆彼此的接近相伴的车辆2的减速减少，因此即使在车辆密度高的状态下，各车辆2也能够顺畅地行驶。即，拥堵被缓和。本实施方式的队列行驶系统能够在拥堵时使执行追随行驶的车辆2增加，因此能够缓和拥堵。

此外，行驶控制部17A根据从管理服务器4接收到的与推荐先导车有关的信息来确定推荐先导车，当推荐先导车相对于本车辆2进入规定的范围内时相对于推荐先导车开始追随行驶控制。因此，即使追随车的用户不操作追随行驶开始按钮21，行驶控制部17A也能够开始追随行驶控制。

在追随车追随先导车行驶而构成的队形的方式中包含彼此全长不同的2个以上的方式。队形如上所述包含纵编队和横编队。被设定为先导车的车辆2的HMI 11中显示用于变更队形的队列变更按钮。当用户操作了队列变更按钮时，先导车和追随车的车辆控制单元3执行队形变更处理。先导车的车辆控制单元3可以根据基于先导车的外界识别装置14、地图信息而取得的道路的车道数，和从信号信息通信装置接收到的信号信息，来显示队列变更按钮。

在本实施方式中，队形变更处理包含从纵编队变更为横编队的纵横变更处理。在图3中示出在纵横变更处理中将队列的方式从纵编队变更为横编队时的追随车的移动方式。以下，假定在纵横变更处理中将纵编队变更为队列数N的横编队来进行说明。

如图3的(A)所示，在纵横变更处理中，首先，使位于从先头起第2台至第N台的位置的追随车分别向与先导车的行驶车道不同、且彼此不同的车道移动。然后，如图3的(B)所示，使位于从先头起第N+1台的位置的车辆2向位于从先头起第1的位置的车辆2(先导车)的行驶车道移动。同时，使位于从先头起第N+2台的位置的车辆2向位于从先头起第2台的位置的追随车的行驶车道移动。通过重复这样的移动，如图3的(C)所示，构成队列的全部的车辆2被尽可能均等地分配到各列。然后，图3的(D)所示追随车的车辆控制单元3为了缩短与前行车之间的车间距离，使本车辆2的速度上升。

队形变更处理包含将队列的方式从横编队变更为纵编队的横纵变更处理。在本实施方式中，在横纵变更处理中纵横变更处理的步骤是以相反的顺序进行的。由此，能够防止由于队列的变更而使纵编队中的车辆2的顺序被变更。

在包含纵编队和横编队的各队形中，预先设定追随车相对于先导车的相对位置。追随车的车辆控制单元3以维持在各编队中预先设定的相对于先导车的相对位置的方式生成行驶轨道，对驱动装置、制动装置和转向装置进行控制，以使得本车辆2沿着其行驶轨道行驶。

以下，示出车辆控制单元3显示队列变更按钮的情况的一例。在先导车到达交叉路口跟前时，先导车的车辆控制单元3判定构成队列的全车辆2是否能够通过交叉路口。此时，先导车的车辆控制单元3根据来自信号信息接收机16的信号、经由车车间通信而取得的追随车的位置、以及由车辆传感器12取得的本车辆2的车速，判定当前的队形中最末尾的追随车是否能够在信号灯变红之前通过交叉路口。然后，在判定结果为“否”的情况下，判定在变更为能够变更的其他队形的情况下，最末尾的追随车是否能够在信号灯变红之前通过交叉路口。在结果是车辆控制单元3判定为通过变更为其他队列能够使最末尾的追随车在信号灯变红之前通过交叉路口的情况下，可以在先导车的HMI 11显示队列变更按钮。

以上结束具体的实施方式的说明，但本发明不限于上述实施方式，能够宽范围地实施变形。例如，在推荐先导车设定处理的步骤S7中，从候选车辆内设定1个推荐先导车的方法能够采用各种方法。例如，在从候选车辆内设定1个推荐先导车时，也可以考虑驾驶各车辆的用户的评价得分。用户的评价得分可以被设定于驾驶技能或过去的违反交规的实绩等。

此外，在实施方式中，构成为各车辆2以规定的时间间隔将当前位置和预定路径发送到管理服务器4，但是，也可以构成为仅在用户设定了预定路径时和变更了预定路径时，发送到管理服务器4。此外，各车辆2也可以代替预定路径而将目的地发送到管理服务器4。该情况下，管理服务器4可以根据接收到的目的地和当前位置来生成预定路径。

Claims (7)

1.一种队列行驶系统，其用于使多个车辆进行队列行驶，其中，

所述队列行驶系统具有：

管理服务器；以及

多个车辆，它们具有能够与所述管理服务器通信的车辆控制单元，

各个所述车辆控制单元具有：针对用户的输入输出装置；通信装置，其将本车辆的当前位置和预定路径发送到所述管理服务器；以及行驶控制装置，其执行使所述本车辆追随先行的车辆而行驶的追随行驶控制，

所述管理服务器按照每个规定的时间间隔，根据各个所述车辆的当前位置、预定路径来决定各个所述车辆应该追随行驶的推荐先导车，将与所述推荐先导车有关的信息发送到各个所述车辆控制单元，并且取得所述车辆所行驶的各道路的拥堵度，以所述拥堵度越高则使所述车辆的当前位置与所述推荐先导车的当前位置之间的距离越短的方式，设定所述推荐先导车。

2.根据权利要求1所述的队列行驶系统，其中，

所述管理服务器在所述拥堵度为规定的拥堵阈值以上的情况下，将所述车辆的前行车设定为所述推荐先导车。

3.根据权利要求1所述的队列行驶系统，其中，

所述行驶控制装置根据从所述管理服务器接收到的与所述推荐先导车有关的信息来确定所述推荐先导车，当所述推荐先导车相对于本车辆进入规定的范围内时，相对于所述推荐先导车开始所述追随行驶控制。

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的队列行驶系统，其中，

所述车辆控制单元具有先导车信息取得装置，该先导车信息取得装置取得本车辆追随行驶的先导车的行驶动作，

所述行驶控制装置监视所述先导车的行驶动作是否与要从本车辆的预定路径脱离的脱离动作一致，当所述先导车的行驶动作与所述脱离动作一致时，使所述输入输出装置报知检测到所述脱离动作。

5.根据权利要求4所述的队列行驶系统，其中，

所述行驶控制装置在所述先导车的行驶动作与所述脱离动作一致时结束所述追随行驶控制。

6.根据权利要求1所述的队列行驶系统，其中，

各个所述输入输出装置将所述本车辆应该追随行驶的所述推荐先导车报知给用户。

7.一种队列行驶方法，该队列行驶方法用于使多个车辆进行队列行驶，其中，

所述队列行驶方法具有以下步骤：

设于各车辆的车辆控制单元将本车辆的当前位置和预定路径发送到管理服务器；

所述管理服务器按照每个规定的时间间隔，根据各个所述车辆的当前位置、预定路径来决定各个所述车辆应该追随行驶的推荐先导车，将与所述推荐先导车有关的信息发送到各个所述车辆控制单元；

设于各车辆的各个输入输出装置将所述本车辆应该追随行驶的所述推荐先导车报知给用户；以及

取得所述车辆所行驶的各道路的拥堵度，以所述拥堵度越高则使所述车辆的当前位置与所述推荐先导车的当前位置之间的距离越短的方式，设定所述推荐先导车。