JP7247841B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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実施の形態に係る運転支援装置は、自車両の走行状況や、自車両の周辺に存在する物体の移動状況に応じたタイミングで警報を出力させることができる。以下、図1及び図2を参照しながら運転支援装置1の構成を説明する。図1は、自車両に搭載される運転支援装置1の構成を示す図である。図2は、運転支援装置1を搭載する自車両Vが交差点に進入して右折する状況を示す模式図である。
以下、時間推定部134が第2時間と第3時間とを推定した場合に警報を出力するタイミングについて説明する。図3は、第2時間よりも第3時間が短い場合において警報を出力するタイミングを説明するための図である。
図5は、警報を出力させる処理のフローチャートである。図5を参照しながら、警報を出力させる処理の流れを説明する。なお、図5のフローチャートにおいては、自車情報及び物体情報を取得しているものとする。
以上説明したとおり、運転支援装置1は、回転する自車両Vの走行軌跡を推定した推定走行軌跡から所定範囲内に存在する物体Tの移動軌跡を推定した推定移動軌跡と、推定走行軌跡とが交差する交差位置Pを特定する。次に、運転支援装置1は、交差位置Pに物体Tが移動するまでの第1時間、又は自車両Vが交差位置Pに移動するまでの第2時間のうち少なくとも一方と、自車両Vが制動して停止するまでに経過する第3時間とを推定する。そして、運転支援装置1は、回転中の自車両Vが交差位置Pへ到達するまでの所要時間が、第1時間又は第2時間のうち少なくとも一方と、第3時間とのうち最も短い時間になったら警報を出力させる。
2 自車情報検出部
3 物体検出部
11 警報部
12 記憶部
13 制御部
131 走行軌跡推定部
132 移動軌跡推定部
133 交差位置特定部
134 時間推定部
135 出力制御部
Claims (5)
- 回転する自車両の走行軌跡を推定した推定走行軌跡から所定範囲内に存在する物体の移動軌跡を推定した推定移動軌跡と、前記推定走行軌跡とが交差する交差位置を特定する交差位置特定部と、
前記自車両が走行した軌跡を近似する円弧の中心角が所定角度以上になった時点から、前記交差位置特定部が特定した前記交差位置に前記物体が移動するまでの第1時間、又は前記自車両が前記交差位置に移動するまでの第2時間のうち少なくとも一方と、前記自車両が制動を開始してから停止するまでに経過する第3時間とを推定する時間推定部と、
前記自車両の車速と、回転中の前記自車両の位置から前記推定走行軌跡に沿って前記交差位置へ到達するまでの距離に基づいて回転中の前記自車両が前記交差位置へ到達するまでの所要時間を前記中心角が前記所定角度以上になった時点から所定周期毎に特定し、特定した前記所要時間が、前記時間推定部が推定した前記第1時間又は前記第2時間のうち少なくとも一方と、前記第3時間とのうち最も短い時間になったら警報を出力させる出力制御部と、
を有する運転支援装置。 - 前記時間推定部は、前記警報が出力されてから前記自車両が制動するまでの空走時間と、前記自車両が制動してから停止するまでの制動時間とを含む前記第3時間を推定する、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記時間推定部は、前記自車両が制動してから前記交差位置の所定距離前で停止するまでの前記制動時間を含む前記第3時間を推定する、
請求項2に記載の運転支援装置。 - 前記時間推定部は、前記自車両の方向指示器が作動している場合、前記第1時間と前記第2時間とのうち少なくとも一方と、前記第3時間とを推定する、
請求項1から3のいずれか一項に記載の運転支援装置。 - 前記時間推定部は、前記第1時間、前記第2時間、及び前記第3時間を推定し、
前記出力制御部は、前記所要時間が、前記第1時間、前記第2時間、及び前記第3時間のうち最も短い時間になったら前記警報を出力させる、
請求項1から4のいずれか一項に記載の運転支援装置。
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Citations (5)
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JP2006309445A (ja) | 2005-04-27 | 2006-11-09 | Aisin Aw Co Ltd | 運転支援装置 |
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JP2018101373A (ja) | 2016-12-22 | 2018-06-28 | トヨタ自動車株式会社 | 車両運転支援装置 |
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2019
- 2019-09-26 JP JP2019175548A patent/JP7247841B2/ja active Active
Patent Citations (5)
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