RU2728885C2 - Способ управления движением транспортного средства и устройство управления движением транспортного средства - Google Patents

Способ управления движением транспортного средства и устройство управления движением транспортного средства Download PDF

Info

Publication number
RU2728885C2
RU2728885C2 RU2018130982A RU2018130982A RU2728885C2 RU 2728885 C2 RU2728885 C2 RU 2728885C2 RU 2018130982 A RU2018130982 A RU 2018130982A RU 2018130982 A RU2018130982 A RU 2018130982A RU 2728885 C2 RU2728885 C2 RU 2728885C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
pedestrian crossing
vehicle
area
crossing
pedestrian
Prior art date
Application number
RU2018130982A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2018130982A3 (ru
RU2018130982A (ru
Inventor
Мотонобу АОКИ
Сусуму ФУДЗИТА
Йохеи МИСИНА
Original Assignee
Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ниссан Мотор Ко., Лтд. filed Critical Ниссан Мотор Ко., Лтд.
Publication of RU2018130982A publication Critical patent/RU2018130982A/ru
Publication of RU2018130982A3 publication Critical patent/RU2018130982A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2728885C2 publication Critical patent/RU2728885C2/ru

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B60W60/0017—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety of other traffic participants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18154—Approaching an intersection
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/027—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising intertial navigation means, e.g. azimuth detector
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4026—Cycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4029—Pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4042—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/802—Longitudinal distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

Данное изобретение представляет собой способ управления движением транспортного средства и устройство для управления движением транспортного средства. Решаемая задача заключается в том, чтобы обнаруживать движущийся объект до того, как рассматриваемое транспортное средство приблизится вплотную к пешеходному переходу. Вышеуказанная задача решается посредством указания пешеходного перехода, расположенного в пределах предварительно определенного расстояния от первого пешеходного перехода, через который предположительно должно проезжать рассматриваемое транспортное средство, в качестве второго пешеходного перехода, задания области, включающей в себя первый и второй пешеходные переходы, в качестве области обнаружения для движущегося объекта, когда часть первого пешеходного перехода и часть второго пешеходного перехода перекрывают друг друга, посредством расширения области, по меньшей мере, одного из пешеходных переходов, и обнаружения движущегося объекта в области обнаружения. 4 н. и 9 з.п. ф-лы, 14 ил.

Description

Область техники, к которой относится изобретение
[0001] Настоящее изобретение относится к способу управления движением для транспортного средства и к аппаратуре управления движением для транспортного средства.
Уровень техники
[0002] На сегодня в данной области техники известна технология оценки того, приближаются или нет движущийся объект, пересекающий пешеходный переход, и рассматриваемое транспортное средство вплотную друг к другу (патентный документ 1: WO 2011/086661).
Документы предшествующего уровня техники
Патентные документы
[0003] Патентный документ 1. WO 2011/086661
Сущность изобретения
Задачи, решаемые изобретением
[0004] Тем не менее, предшествующий уровень техники заключается в том, чтобы обнаруживать только движущийся объект, пересекающий пешеходный переход, расположенный впереди. Таким образом, объект до пересечения пешеходного перехода, т.е. объект, который может двигаться, чтобы приближаться вплотную к рассматриваемому транспортному средству, когда рассматриваемое транспортное средство приближается к пешеходному переходу, не может обнаруживаться до того, как рассматриваемое транспортное средство приблизится вплотную к пешеходному переходу. Это может быть проблематичным.
[0005] Проблема, которая должна разрешаться посредством настоящего изобретения, заключается в том, чтобы предоставлять способ управления движением для транспортного средства и аппаратуру управления движением для транспортного средства, с помощью которых объект, который может двигаться, чтобы приближаться вплотную к рассматриваемому транспортному средству, когда рассматриваемое транспортное средство приближается к пешеходному переходу, может надлежащим образом обнаруживаться до того, как рассматриваемое транспортное средство приблизится вплотную к пешеходному переходу.
Средство решения задач
[0006] Настоящее изобретение разрешает вышеуказанную проблему посредством указания пешеходного перехода, через который предположительно должно проезжать рассматриваемое транспортное средство, в качестве первого пешеходного перехода, оценки позиции, в которой рассматриваемое транспортное средство проезжает через первый пешеходный переход, в качестве позиции пересечения, указания другого пешеходного перехода, расположенного в пределах предварительно определенного первого расстояния от позиции пересечения, в качестве второго пешеходного перехода, и задания области, включающей в себя, по меньшей мере, первый пешеходный переход и второй пешеходный переход, в качестве области обнаружения детектора.
[0007] Согласно настоящему изобретению, область, включающая в себя второй пешеходный переход около первого пешеходного перехода, задается в качестве области обнаружения детектора, и в силу этого объект, который может двигаться, чтобы приближаться вплотную к рассматриваемому транспортному средству, когда рассматриваемое транспортное средство приближается к пешеходному переходу, может надлежащим образом обнаруживаться до того, как рассматриваемое транспортное средство приближается вплотную к пешеходному переходу.
Краткое описание чертежей
[0008] Фиг. 1 является блок-схемой, иллюстрирующей аппаратуру управления движением для транспортного средства согласно одному или более вариантов осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 2 является схемой, иллюстрирующей пример информации соединений и информации области пешеходных переходов, содержащейся в картографической информации.
Фиг. 3 является схемой для описания примера способа оценки позиции пересечения.
Фиг. 4 является схемой для описания примера способа указания второго пешеходного перехода.
Фиг. 5 является схемой для описания примера способа задания области обнаружения.
Фиг. 6 является схемой, иллюстрирующей пример области обнаружения.
Фиг. 7 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей пример процесса управления движением согласно первому варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 8 является схемой, иллюстрирующей пример способа задания области обнаружения во втором варианте осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 9 является схемой, иллюстрирующей пример области обнаружения во втором варианте осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 10 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей процесс управления движением согласно второму варианту осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 11 является схемой для описания примера намеченного пути перемещения движущегося объекта.
Фиг. 12 является схемой (часть 1) для описания примера способа задания области обнаружения в третьем варианте осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 13 является схемой (часть 2) для описания примера способа задания области обнаружения в третьем варианте осуществления настоящего изобретения.
Фиг. 14 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей пример процесса управления движением согласно третьему варианту осуществления настоящего изобретения.
Режим(ы) осуществления изобретения
[0009] Далее описываются один или более вариантов осуществления настоящего изобретения со ссылками на чертежи. В вариантах осуществления, примерно иллюстрируется и описывается аппаратура управления движением для транспортного средства, оборудованная в транспортном средстве.
[0010] Первый вариант осуществления
Фиг. 1 является блок-схемой, иллюстрирующей конфигурацию аппаратуры управления движением для транспортного средства 100 согласно варианту осуществления настоящего изобретения. Как проиллюстрировано на фиг. 1, устройство управления движением для транспортного средства 100 согласно настоящему варианту осуществления включает в себя датчик 110 обнаружения окружающих условий, датчик 120 скорости транспортного средства, устройство 130 обнаружения позиции рассматриваемого транспортного средства, базу 140 данных, устройство 150 управления вождением и устройство 160 управления. Эти устройства соединяются друг с другом через контроллерную сеть (CAN) или другую бортовую LAN для взаимного обмена информацией.
[0011] Датчик 110 обнаружения окружающих условий обнаруживает объекты, присутствующие рядом с рассматриваемым транспортным средством. Примеры такого датчика 110 обнаружения окружающих условий включают в себя камеру переднего вида, которая захватывает изображения впереди рассматриваемого транспортного средства, камеру заднего вида, которая захватывает изображения позади рассматриваемого транспортного средства, передний радар, который обнаруживает помехи впереди рассматриваемого транспортного средства, задний радар, который обнаруживает помехи позади рассматриваемого транспортного средства, и боковые радары, которые обнаруживают помехи, присутствующие по бокам от рассматриваемого транспортного средства. Примеры объектов, обнаруженных посредством датчика 110 обнаружения окружающих условий, включают в себя пешеходов, велосипеды, мотоциклы, автомобили, помехи на дороге, светофоры, знаки на поверхности дороги и пешеходные переходы. Датчик 110 обнаружения окружающих условий может быть сконфигурирован с использованием одного из вышеописанных датчиков либо также может быть сконфигурирован с использованием комбинации из двух или более датчиков. Результаты обнаружения датчика 110 обнаружения окружающих условий выводятся в устройство 160 управления.
[0012] Датчик 120 скорости транспортного средства измеряет частоту вращения приводной системы, к примеру, ведущего вала или колеса и определяет скорость движения транспортного средства (также в дальнейшем называемую "скоростью транспортного средства") на основе измеренной частоты вращения. Информация скорости транспортного средства, определенная посредством датчика 120 скорости транспортного средства, выводится в устройство 160 управления.
[0013] Устройство 130 обнаружения позиции рассматриваемого транспортного средства состоит из GPS-модуля, гиродатчика и других необходимых компонентов. Устройство 130 обнаружения позиции рассматриваемого транспортного средства обнаруживает радиоволны, передаваемые из множества спутников связи с использованием GPS-модуля, чтобы периодически получать позиционную информацию рассматриваемого транспортного средства, и обнаруживает текущую позицию рассматриваемого транспортного средства на основе полученной позиционной информации рассматриваемого транспортного средства, информации варьирования угла, полученной из гиродатчика, и скорости транспортного средства, полученной из датчика 120 скорости транспортного средства. Позиционная информация рассматриваемого транспортного средства, обнаруженная посредством устройства 130 обнаружения позиции рассматриваемого транспортного средства, выводится в устройство 160 управления.
[0014] База 140 данных сохраняет картографическую информацию. Картографическая информация включает в себя информацию соединений каждого из дороги, по которой движется транспортное средство, тротуара и пешеходного перехода. Фиг. 2 является схемой для описания информации соединений картографической информации. Информация соединений дороги, по которой движется транспортное средство, имеет одно или более соединений и один или более узлов каждой полосы движения в качестве информации соединений. Например, в примере, проиллюстрированном на фиг. 2, каждое из соединений LA1-LA4 полос A1-A4 движения сохраняется в базе 140 данных в качестве информации соединений дороги, по которой движется рассматриваемое транспортное средство V1. Информация соединений каждого пешеходного перехода имеет одно или более соединений, идущих в направлении длины пешеходного перехода (т.е. в направлении пересечения движущегося объекта, такого как пешеход или велосипед, пересекающий пешеходный переход), в качестве информации соединений. Помимо этого, база 140 данных имеет информацию относительно граничных линий полосы движения (таких как разделительные линии и бордюрные камни), стоп-линий, дорожных ограждений, форм дорог, кривизны дорог и т.д. в качестве картографической информации. Например, в примере, проиллюстрированном на фиг. 2, соединения LB1 и LB2 пешеходных переходов B1 и B2 сохраняются в базе 140 данных в качестве информации соединений пешеходных переходов.
[0015] Картографическая информация, сохраненная в базе 140 данных, также включает в себя информацию области пешеходных переходов на карте. Форма области пешеходного перехода не ограничена прямоугольной формой и также может представлять собой другую многоугольную форму. Например, в примере, проиллюстрированном на фиг. 2, информация областей, такая как позиции и формы областей RB1 и RB2, занимаемых посредством пешеходных переходов B1 и B2 на карте, сохраняется в базе 140 данных. Картографическая информация, сохраненная в базе 140 данных, также включает в себя информацию относительно конфигураций дорог, отличную от пешеходных переходов. Примеры этой информации относительно конфигураций дорог включают в себя информацию относительно тротуаров, придорожных полос и разделительных полос. Например, в примере, проиллюстрированном на фиг. 2, тротуары SW1 и SW2 и разделительная полоса M сохраняются в базе 140 данных в качестве информации относительно конфигураций дорог. К картографической информации, сохраненной в базе 140 данных, надлежащим образом обращается устройство 160 управления.
[0016] Устройство 150 управления вождением управляет движением рассматриваемого транспортного средства. Например, когда рассматриваемое транспортное средство управляется с возможностью ехать за едущим впереди транспортным средством (это управление в дальнейшем называется "управлением движением в режиме "ехать за"), устройство 150 управления вождением управляет работой приводного механизма (которая включает в себя работу двигателя внутреннего сгорания в случае автомобиля с двигателем и работу электромотора в случае электромобиля и т.п. и дополнительно включает в себя распределение крутящего момента для двигателя внутреннего сгорания и электромотора в случае гибридного автомобиля) и операцией торможения, чтобы достигать ускорения, замедления и скорости транспортного средства таким образом, что расстояние между рассматриваемым транспортным средством и едущим впереди транспортным средством может поддерживаться равным постоянному расстоянию. Когда рассматриваемое транспортное средство выполняет правый поворот или левый поворот, смену полосы движения и т.п., устройство 150 управления вождением управляет работой актуатора рулевого управления, чтобы управлять работой колес, и в силу этого выполняет управление рулением рассматриваемого транспортного средства. Устройство 150 управления вождением управляет движением рассматриваемого транспортного средства в соответствии с командами, отправляемыми из устройства 160 управления, которое описывается ниже. Другие известные способы также могут использоваться в качестве способа управления движением посредством устройства 150 управления вождением.
[0017] Устройство 160 управления состоит из постоянного запоминающего устройства (ROM), которое сохраняет программы для управления движением рассматриваемого транспортного средства, центрального процессора (CPU), который выполняет программы, сохраненные в ROM, и оперативного запоминающего устройства (RAM), которое служит в качестве доступного устройства хранения данных. В качестве замены или в дополнение к CPU, также может использоваться микропроцессор (MPU), процессор цифровых сигналов (DSP), специализированная интегральная схема (ASIC), программируемая пользователем вентильная матрица (FPGA) и т.п. в качестве функциональной схемы.
[0018] Устройство 160 управления выполняет программы, сохраненные в ROM, с использованием CPU, чтобы за счет этого достигать следующих различных функций: функции получения информации рассматриваемого транспортного средства для получения информации относительно рассматриваемого транспортного средства; функции получения информации окружающих условий для получения результатов обнаружения датчика 110 обнаружения окружающих условий; функции поиска пути для поиска запланированного пути движения рассматриваемого транспортного средства; функции указания первого пешеходного перехода для указания пешеходного перехода, через который предположительно должно проезжать рассматриваемое транспортное средство, в качестве первого пешеходного перехода; функции оценки позиции пересечения для оценки позиции пересечения, в которой рассматриваемое транспортное средство проезжает через первый пешеходный переход; функции вычисления первого расстояния для вычисления расстояния, на которое перемещается движущийся объект до тех пор, пока рассматриваемое транспортное средство не достигнет первого пешеходного перехода, в качестве первого расстояния; функции указания второго пешеходного перехода для указания пешеходного перехода, расположенного в пределах первого расстояния от позиции пересечения, в качестве второго пешеходного перехода; функции задания областей интерполяции для задания интерполяции, комбинирующей первый пешеходный переход и второй пешеходный переход; функции задания областей обнаружения для задания области, включающей в себя первый пешеходный переход, второй пешеходный переход и область интерполяции, в качестве области обнаружения; функции обнаружения движущихся объектов для обнаружения движущегося объекта в области обнаружения; и функции управления движением для управления движением рассматриваемого транспортного средства на основе движущегося объекта, обнаруженного в области обнаружения. Ниже описываются эти функции устройства 160 управления.
[0019] Функция получения информации рассматриваемого транспортного средства устройства 160 управления представляет собой функцию, допускающую получение информации относительно рассматриваемого транспортного средства в качестве информации рассматриваемого транспортного средства. В частности, устройство 160 управления может использовать функцию получения информации рассматриваемого транспортного средства для того, чтобы получать информацию скорости транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства из датчика 120 скорости транспортного средства в качестве информации рассматриваемого транспортного средства. Помимо этого или альтернативно, устройство 160 управления может использовать функцию получения информации рассматриваемого транспортного средства для того, чтобы получать информацию относительно текущей позиции рассматриваемого транспортного средства из устройства 130 обнаружения позиции рассматриваемого транспортного средства в качестве информации рассматриваемого транспортного средства.
[0020] Функция получения информации окружающих условий устройства 160 управления представляет собой функцию, допускающую получение результатов обнаружения датчика 110 обнаружения окружающих условий в качестве информации окружающих условий. Например, устройство 160 управления может использовать функцию получения информации окружающих условий для того, чтобы получать информацию изображений за пределами транспортного средства, захваченную посредством камеры переднего вида и камеры заднего вида, и/или результаты обнаружения посредством переднего радара, заднего радара и боковых радаров в качестве информации окружающих условий. Помимо этого или альтернативно, устройство 160 управления может использовать функцию получения информации окружающих условий для того, чтобы выполнять анализ изображений для информации изображений, получаемой из камер, и/или выполнять процесс кластеризации для получения информации облаков точек, обнаруженной посредством радаров, за счет этого получая информацию относительно позиции и/или скорости перемещения объекта, присутствующего рядом с рассматриваемым транспортным средством и т.д., в качестве информации окружающих условий.
[0021] Функция поиска пути устройства 160 управления представляет собой функцию, допускающую поиск запланированного пути движения рассматриваемого транспортного средства. Например, когда водитель вводит место назначения через устройство ввода (не проиллюстрировано), устройство 160 управления может использовать функцию поиска пути для того, чтобы выполнять поиск запланированного пути движения рассматриваемого транспортного средства на основе пункта назначения, введенного водителем, картографической информации, сохраненной в базе 140 данных, и позиционной информации рассматриваемого транспортного средства, обнаруженной посредством устройства 130 обнаружения позиции рассматриваемого транспортного средства. База 140 данных согласно настоящему варианту осуществления сохраняет информацию соединений каждой полосы движения, как в примере, проиллюстрированном на фиг. 2. Соединение или соединения каждой полосы движения предварительно взвешиваются в соответствии с проезжаемым расстоянием, дорожной ситуацией и т.д. полосы движения (например, взвешивание соединений увеличивается по мере того, как увеличивается расстояние, или ухудшается дорожная ситуация). Устройство 160 управления может использовать функцию поиска пути для того, чтобы указывать полосу движения, которая является подходящей для пути движения из текущей позиции рассматриваемого транспортного средства в место назначения, например, и корректировать взвешивание соединений указанной полосы движения. Например, когда правый поворот требуется для того, чтобы прибывать к месту назначения, взвешивание соединений полосы движения для правого поворота может корректироваться на уменьшение. Затем устройство 160 управления может использовать функцию поиска пути для того, чтобы выполнять поиск запланированного пути движения, который представляет собой путь на уровне полосы движения, на котором общая сумма взвешивания соединений является минимальной в полосе движения, из текущей позиции рассматриваемого транспортного средства в место назначения, с использованием алгоритма поиска по графу, к примеру, алгоритма Дейкстры или алгоритма A* (A-звезда).
[0022] Функция указания первого пешеходного перехода устройства 160 управления представляет собой функцию, допускающую указание пешеходного перехода, через который предположительно должно проезжать рассматриваемое транспортное средство, в качестве первого пешеходного перехода на основе запланированного пути движения, поиск которого выполняется с использованием функции поиска пути, и картографической информации, сохраненной в базе 140 данных. Например, устройство 160 управления может использовать функцию указания первого пешеходного перехода для того, чтобы обращаться к картографической информации, сохраненной в базе 140 данных, за счет этого получая информацию области пешеходного перехода, представленную посредством многоугольной формы. После этого, когда соединение полосы движения, представляющей запланированный путь движения рассматриваемого транспортного средства, пересекается с областью пешеходного перехода, устройство 160 управления может указывать пешеходный переход в качестве первого пешеходного перехода с использованием функции указания первого пешеходного перехода. Например, в примере, проиллюстрированном на фиг. 2, соединение LA2 полосы A2 движения, представляющей запланированный путь движения рассматриваемого транспортного средства V1, пересекается с областью RB1 пешеходного перехода B1, и пешеходный переход B1 в силу этого указывается в качестве первого пешеходного перехода. С другой стороны, в примере, проиллюстрированном на фиг. 2, соединение LA2 полосы A2 движения, представляющей запланированный путь движения рассматриваемого транспортного средства V1, не пересекается с областью RB2 пешеходного перехода B2, и пешеходный переход B2 в силу этого не указывается в качестве первого пешеходного перехода.
[0023] Способ указания первого пешеходного перехода не ограничен вышеописанным способом. Например, когда соединение полосы движения, определенной в качестве запланированного пути движения рассматриваемого транспортного средства, пересекается с соединением пешеходного перехода, устройство 160 управления может указывать пешеходный переход в качестве первого пешеходного перехода с использованием функции указания первого пешеходного перехода. Например, в примере, проиллюстрированном на фиг. 2, соединение LA2 полосы A2 движения, представляющей запланированный путь движения рассматриваемого транспортного средства V1, пересекается с соединением LB1 пешеходного перехода B1, и пешеходный переход B1 в силу этого указывается в качестве первого пешеходного перехода. С другой стороны, в примере, проиллюстрированном на фиг. 2, соединение LA2 полосы A2 движения, представляющей запланированный путь движения рассматриваемого транспортного средства V1, не пересекается с соединением LB2 пешеходного перехода B2, и пешеходный переход B2 в силу этого не указывается в качестве первого пешеходного перехода. Помимо этого или альтернативно, устройство 160 управления может быть выполнено с возможностью использовать функцию указания первого пешеходного перехода для того, чтобы получать изображение, захваченное впереди рассматриваемого транспортного средства, из камеры, которая захватывает изображения впереди рассматриваемого транспортного средства V1, и выполнять анализ изображений, чтобы за счет этого указывать первый пешеходный переход.
[0024] Функция оценки позиции пересечения устройства 160 управления представляет собой функцию, допускающую оценку позиции на первом пешеходном переходе, через который проезжает рассматриваемое транспортное средство, в качестве позиции пересечения в направлении длины первого пешеходного перехода. В частности, устройство 160 управления может использовать функцию оценки позиции пересечения для того, чтобы оценивать точку пересечения между запланированным путем движения рассматриваемого транспортного средства и путем перемещения движущегося объекта, пересекающего первый пешеходный переход, в качестве позиции пересечения. Устройство 160 управления может использовать функцию оценки позиции пересечения для того, чтобы обращаться к картографической информации, сохраненной в базе 140 данных, и получать соединение первого пешеходного перехода в качестве пути перемещения движущегося объекта, пересекающего первый пешеходный переход. Фиг. 3 является схемой для описания примера способа оценки позиции пересечения. Например, в примере, проиллюстрированном на фиг. 3, устройство 160 управления может использовать функцию оценки позиции пересечения для того, чтобы оценивать позицию точки пересечения P между соединением LA2 полосы A2 движения, представляющим запланированный путь движения рассматриваемого транспортного средства V1, и соединением LB1 первого пешеходного перехода B1 в качестве позиции пересечения.
[0025] Функция вычисления первого расстояния устройства 160 управления представляет собой функцию, допускающую вычисление расстояния, на которое перемещается движущийся объект (объект, пересекающий пешеходный переход, к примеру, пешеход или велосипед) до тех пор, пока рассматриваемое транспортное средство не достигнет первого пешеходного перехода, в качестве первого расстояния. В частности, устройство 160 управления может использовать функцию вычисления первого расстояния для того, чтобы вычислять первое расстояние на основе скорости перемещения движущегося объекта и оцененного времени для достижения для рассматриваемого транспортного средства, чтобы достигать позиции пересечения. Например, устройство 160 управления может использовать функцию вычисления первого расстояния для того, чтобы обращаться к картографической информации, чтобы вычислять расстояние D от текущей позиции рассматриваемого транспортного средства до позиции P пересечения. Затем устройство 160 управления может использовать функцию вычисления первого расстояния для того, чтобы делить расстояние D до позиции P пересечения на скорость V транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства, чтобы за счет этого вычислять оцененное время T для достижения (T=D/V) для рассматриваемого транспортного средства, чтобы достигать позиции P пересечения. Устройство 160 управления дополнительно может использовать функцию вычисления первого расстояния для того, чтобы считывать скорость Vp перемещения движущегося объекта из ROM устройства 160 управления. В настоящем варианте осуществления, средняя скорость перемещения (например, 80 м/мин) пешеходов сохраняется в ROM устройства 160 управления, и устройство 160 управления может использовать функцию вычисления первого расстояния для того, чтобы получать среднюю скорость перемещения пешеходов, сохраненную в ROM устройства 160 управления, в качестве скорости Vp перемещения движущегося объекта. Скорость перемещения движущегося объекта не ограничена средней скоростью перемещения пешеходов. Например, средняя скорость перемещения велосипедов также может использоваться в качестве скорости перемещения движущегося объекта. На пешеходном переходе с частым трафиком пожилых пешеходов, средняя скорость перемещения пешеходов, к примеру, пожилых пешеходов, имеющих относительно низкую скорость перемещения, может использоваться в качестве скорости перемещения движущегося объекта. Затем устройство 160 управления может использовать функцию вычисления первого расстояния для того, чтобы умножать время T для достижения, которое требуется для рассматриваемого транспортного средства, чтобы достигать первого пешеходного перехода, на скорость Vp перемещения движущегося объекта, за счет этого вычисляя первое расстояние D1 (D1=T x Vp).
[0026] Функция указания второго пешеходного перехода устройства 160 управления представляет собой функцию, допускающую указание пешеходного перехода, расположенного в пределах первого расстояния от позиции пересечения и расположенного около первого пешеходного перехода, в качестве второго пешеходного перехода. В частности, из пешеходных переходов около первого пешеходного перехода, пешеходный переход, расстояние до которого от позиции пересечения в направлении длины первого пешеходного перехода (направление вдоль соединения первого пешеходного перехода) составляет первое расстояние или меньше, указывается в качестве второго пешеходного перехода. Фиг. 4 является схемой для описания способа указания второго пешеходного перехода. Например, в примере, проиллюстрированном на фиг. 4, пешеходный переход B1 указывается в качестве первого пешеходного перехода, и другой пешеходный переход B2 существует около первого пешеходного перехода. В примере, проиллюстрированном на фиг. 4, пешеходный переход B2 указывается в качестве второго пешеходного перехода, поскольку расстояние DB2 от позиции P пересечения до пешеходного перехода B2 в направлении длины (направлении по оси Х) первого пешеходного перехода B1 не превышает первое расстояние D1. С другой стороны, хотя не проиллюстрировано, когда расстояние от позиции P пересечения до пешеходного перехода не меньше первого расстояния D1, устройство 160 управления использует функцию указания второго пешеходного перехода таким образом, чтобы не указывать пешеходный переход в качестве второго пешеходного перехода.
[0027] Функция задания областей интерполяции устройства 160 управления представляет собой функцию, допускающую задание области, комбинирующей первый пешеходный переход и второй пешеходный переход, в качестве области интерполяции. Фиг. 5 является схемой для описания примера способа задания области обнаружения. Например, в примере, проиллюстрированном на фиг. 5, область RM, комбинирующая первый пешеходный переход B1 и второй пешеходный переход B2, задается в качестве области интерполяции. Помимо этого, устройство 160 управления может использовать функцию задания областей интерполяции для того, чтобы задавать ширину области интерполяции на основе ширины первого пешеходного перехода и ширины второго пешеходного перехода. Например, в примере, проиллюстрированном на фиг. 5, устройство 160 управления может использовать функцию задания областей интерполяции для того, чтобы задавать среднее значение ширины WB1 первого пешеходного перехода B1 и ширины WB2 второго пешеходного перехода B2 в качестве ширины WM области RM интерполяции. В альтернативном варианте осуществления, устройство 160 управления может использовать функцию задания областей интерполяции для того, чтобы задавать ширину WB1 первого пешеходного перехода B1 в качестве ширины WM области R интерполяции или задавать ширину WB2 второго пешеходного перехода B2 в качестве ширины WM области R интерполяции. В альтернативном варианте осуществления, устройство 160 управления может использовать функцию задания областей интерполяции для того, чтобы задавать ширину WM области RM интерполяции таким образом, что ширина WM области RM интерполяции изменяется с ширины WB1 первого пешеходного перехода B1 на ширину WB2 второго пешеходного перехода B2 к стороне второго пешеходного перехода B2 со стороны первого пешеходного перехода B1.
[0028] Функция задания областей обнаружения устройства 160 управления представляет собой функцию, допускающую задание области, содержащей первый пешеходный переход, второй пешеходный переход и область интерполяции, в качестве области обнаружения для обнаружения движущегося объекта. Например, в примере, проиллюстрированном на фиг. 5, устройство 160 управления может использовать функцию задания областей обнаружения для того, чтобы задавать область, в которой область RB1 первого пешеходного перехода B1, область RB2 второго пешеходного перехода B2 и область RM интерполяции комбинируются, в качестве области обнаружения для движущегося объекта. Через эту операцию, как проиллюстрировано на фиг. 6, область RT, содержащая область RB1 первого пешеходного перехода B1, область RB2 второго пешеходного перехода B2 и область RM интерполяции, задается в качестве области обнаружения. Когда указываются множество вторых пешеходных переходов, устройство 160 управления может использовать функцию задания областей обнаружения для того, чтобы задавать область, включающую в себя все вторые пешеходные переходы, в качестве области обнаружения. Когда второй пешеходный переход не указывается, устройство 160 управления может использовать функцию задания областей обнаружения для того, чтобы задавать только область первого пешеходного перехода в качестве области обнаружения.
[0029] Функция обнаружения движущихся объектов устройства 160 управления представляет собой функцию, допускающую обнаружение движущегося объекта в области обнаружения, которая задается с использованием функции задания областей обнаружения. В настоящем варианте осуществления, устройство 160 управления может использовать функцию обнаружения движущихся объектов для того, чтобы обнаруживать движущийся объект только на основе результата обнаружения в области RT обнаружения из результатов обнаружения, обнаруженных посредством датчика 110 обнаружения окружающих условий. Через эту операцию, как проиллюстрировано на фиг. 2, например, даже когда движущийся объект существует на втором пешеходном переходе B2 около первого пешеходного перехода B1, такой движущийся объект может обнаруживаться.
[0030] Функция управления движением устройства 160 управления представляет собой функцию, допускающую управление движением в режиме автоматизированного вождения рассматриваемого транспортного средства. В частности, устройство 160 управления может использовать функцию управления движением для того, чтобы автоматически выполнять операцию вождения, которая обычно выполняется водителем, через операцию с устройством 150 управления вождением таким образом, чтобы управлять приводными механизмами, такими как двигатель и тормоз, и механизмом рулевого управления, таким как актуатор рулевого управления, на основе результатов обнаружения датчика 110 обнаружения окружающих условий и данных условий движения (к примеру, правил дорожного движения и запланированного пути движения). Например, устройство 160 управления может использовать функцию управления движением для того, чтобы выполнять управление удержанием на полосе движения, которое управляет позицией движения рассматриваемого транспортного средства в направлении ширины через операцию с устройством 150 управления вождением таким образом, чтобы управлять работой актуатора рулевого управления и т.п. таким образом, что рассматриваемое транспортное средство движется в определенной полосе движения. Помимо этого или альтернативно, устройство 160 управления может использовать функцию управления движением для того, чтобы выполнять управление движением в режиме "ехать за", которое предназначено для автоматического следования за едущим впереди транспортным средством, через операцию с устройством 150 управления вождением таким образом, чтобы управлять работой приводных механизмов, таких как двигатель и тормоз, так что рассматриваемое транспортное средство движется с определенным расстоянием от едущего впереди транспортного средства. Помимо этого или альтернативно, устройство 160 управления может использовать функцию управления движением для того, чтобы автоматически выполнять правый или левый поворот на перекрестке, смену полосы движения, парковку, остановку и другие необходимые операции, через управление приводными механизмами, такими как двигатель и тормоз, и механизмом рулевого управления, таким как актуатор рулевого управления, на основе результатов обнаружения датчика 110 обнаружения окружающих условий и данных условий движения. Например, в настоящем варианте осуществления, когда движущийся объект обнаруживается в области обнаружения с использованием функции обнаружения движущихся объектов, устройство 160 управления может использовать функцию управления движением для того, чтобы управлять приводными механизмами, такими как двигатель и тормоз, чтобы за счет этого останавливать рассматриваемое транспортное средство перед первым пешеходным переходом.
[0031] Далее описывается процесс управления движением согласно первому варианту осуществления со ссылкой на фиг. 7. Фиг. 7 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей пример процесса управления движением согласно первому варианту осуществления. Процесс управления движением, описанный ниже, выполняется посредством устройства 160 управления. Процесс управления движением, описанный ниже, выполняется многократно через регулярные временные интервалы.
[0032] Во-первых, на этапе S101, функция получения информации рассматриваемого транспортного средства служит для того, чтобы получать информацию рассматриваемого транспортного средства, которая включает в себя информацию скорости транспортного средства и информацию позиции. На этапе S102, функция получения информации окружающих условий служит для того, чтобы получать результаты обнаружения датчика 110 обнаружения окружающих условий в качестве информации окружающих условий.
[0033] На этапе S103, функция поиска пути служит для того, чтобы выполнять поиск запланированного пути движения рассматриваемого транспортного средства. Например, когда водитель вводит место назначения в устройство ввода (не проиллюстрировано), функция поиска пути может служить для того, чтобы выполнять поиск пути на уровне полосы движения, на котором движется рассматриваемое транспортное средство, в качестве запланированного пути движения на основе картографической информации, сохраненной в базе 140 данных.
[0034] На этапе S104, функция указания первого пешеходного перехода служит для того, чтобы указывать первый пешеходный переход. Например, когда запланированный путь движения, поиск которого выполняется на этапе S103, пересекается с областью пешеходного перехода, включенного в картографическую информацию, сохраненную в базе 140 данных, устройство 160 управления может использовать функцию указания первого пешеходного перехода для того, чтобы указывать пешеходный переход в качестве первого пешеходного перехода.
[0035] На этапе S105, функция оценки позиции пересечения служит для того, чтобы оценивать позицию на первом пешеходном переходе, через который проезжает рассматриваемое транспортное средство, в качестве позиции пересечения в направлении длины первого пешеходного перехода. Например, устройство 160 управления может использовать функцию оценки позиции пересечения для того, чтобы оценивать позицию, в которой соединение первого пешеходного перехода, включенного в информацию дороги, сохраненную в базе 140 данных, и запланированный путь движения рассматриваемого транспортного средства пересекаются друг с другом, в качестве позиции пересечения.
[0036] На этапе S106, функция вычисления первого расстояния служит для того, чтобы вычислять первое расстояние. Например, устройство 160 управления использует функцию вычисления первого расстояния для того, чтобы вычислять оцененное время для достижения для рассматриваемого транспортного средства, чтобы достигать позиции пересечения, на основе информации касательно транспортного средства и позиционной информации рассматриваемого транспортного средства, полученной на этапе S101. Помимо этого, устройство 160 управления использует функцию вычисления первого расстояния для того, чтобы получать информацию относительно скорости перемещения движущегося объекта (например, средней скорости перемещения пешеходов) из ROM устройства 160 управления. Затем устройство 160 управления может использовать функцию вычисления первого расстояния для того, чтобы умножать вычисленное оцененное время для достижения для рассматриваемого транспортного средства на скорость перемещения движущегося объекта, чтобы за счет этого вычислять первое расстояние.
[0037] На этапе S107, функция указания второго пешеходного перехода служит для того, чтобы указывать пешеходный переход около первого пешеходного перехода в качестве второго пешеходного перехода на основе позиции пересечения, оцененной на этапе S105, и первого расстояния, вычисленного на этапе S106. Например, устройство 160 управления может использовать функцию указания второго пешеходного перехода для того, чтобы указывать пешеходный переход, расположенный в пределах первого расстояния от позиции пересечения в направлении длины первого пешеходного перехода и расположенный около первого пешеходного перехода, в качестве второго пешеходного перехода.
[0038] На этапе S108, функция указания второго пешеходного перехода служит для того, чтобы определять то, указывается или нет второй пешеходный переход на этапе S107. Когда второй пешеходный переход указывается, процедура переходит к этапу S109, тогда как, когда второй пешеходный переход не указывается, процедура переходит к этапу S111. На этапе S111, функция задания областей обнаружения служит для того, чтобы задавать только область первого пешеходного перехода в качестве области обнаружения.
[0039] Когда второй пешеходный переход указывается на этапе S108, процедура переходит к этапу S109. На этапе S109, функция задания областей интерполяции служит для того, чтобы задавать область, комбинирующую первый пешеходный переход, указываемый на этапе S104, и второй пешеходный переход, указываемый на этапе S107, в качестве области интерполяции. Помимо этого, как проиллюстрировано на фиг. 5, устройство 160 управления использует функцию задания областей интерполяции для того, чтобы задавать ширину WM области RM интерполяции на основе информации относительно длины WB1 первого пешеходного перехода B1 в направлении ширины и длины WB2 второго пешеходного перехода B2 в направлении ширины, которые включены в картографическую информацию базы 140 данных.
[0040] На этапе S110, функция задания областей обнаружения служит для того, чтобы задавать область, содержащую первый пешеходный переход, указываемый на этапе S104, второй пешеходный переход, указываемый на этапе S107, и область интерполяции, заданную на этапе S109, в качестве области обнаружения для обнаружения движущегося объекта.
[0041] На этапе S112, функция обнаружения движущихся объектов служит для того, чтобы обнаруживать движущийся объект в области обнаружения, которая задается на этапе S110 или этапе S111. Затем, на этапе S113, функция управления движением служит для того, чтобы выполнять управление движением рассматриваемого транспортного средства на основе результата обнаружения движущегося объекта на этапе S112. Например, в настоящем варианте осуществления, когда движущийся объект обнаруживается в области обнаружения, управление выполняется для того, чтобы останавливать рассматриваемое транспортное средство перед первым пешеходным переходом.
[0042] Как описано выше, в первом варианте осуществления, пешеходный переход, через который предположительно должно проезжать рассматриваемое транспортное средство, указывается в качестве первого пешеходного перехода, и позиция на первом пешеходном переходе, через который проезжает рассматриваемое транспортное средство, оценивается в качестве позиции пересечения в направлении длины первого пешеходного перехода. Помимо этого, из пешеходных переходов около первого пешеходного перехода, пешеходный переход, расположенный в пределах первого расстояния от позиции пересечения, указывается в качестве второго пешеходного перехода. Затем область, включающая в себя первый пешеходный переход и второй пешеходный переход, задается в качестве области обнаружения для движущегося объекта, и движущийся объект обнаруживается в области обнаружения. Через эту операцию в первом варианте осуществления, движущийся объект может обнаруживаться не только на первом пешеходном переходе, через который предположительно должно проезжать рассматриваемое транспортное средство, но также и на втором пешеходном переходе около первого пешеходного перехода. Как результат, движущийся объект, который может приближаться вплотную к рассматриваемому транспортному средству, когда рассматриваемое транспортное средство приближается к первому пешеходному переходу, может обнаруживаться до того, как рассматриваемое транспортное средство достигает первого пешеходного перехода. Например, когда рассматриваемое транспортное средство выполняет автоматизированное вождение, план движения рассматриваемого транспортного средства может создаваться раньше, и в силу этого можно выполнять автоматизированное вождение с большим допустимым запасом.
[0043] В первом варианте осуществления, первое расстояние вычисляется на основе скорости перемещения движущегося объекта. В частности, расстояние получается посредством умножения времени, требуемого для рассматриваемого транспортного средства, чтобы достигать позиции пересечения, на скорость перемещения движущегося объекта в качестве первого расстояния. Затем, из пешеходных переходов около первого пешеходного перехода, пешеходный переход, расположенный в пределах первого расстояния от позиции пересечения, указывается в качестве второго пешеходного перехода. Таким образом, скорость транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства и скорость перемещения движущегося объекта могут учитываться, чтобы задавать область обнаружения, чтобы за счет этого предоставлять возможность соответствующего обнаружения движущегося объекта, который приближается вплотную к рассматриваемому транспортному средству, когда рассматриваемое транспортное средство достигает первого пешеходного перехода.
[0044] В первом варианте осуществления, точка пересечения между запланированным путем движения рассматриваемого транспортного средства и путем перемещения для перемещения на первом пешеходном переходе оценивается в качестве позиции пересечения, и в силу этого может надлежащим образом оцениваться позиция, в которой рассматриваемое транспортное средство приближается вплотную к движущемуся объекту на первом пешеходном переходе. Через эту операцию, область обнаружения может задаваться на основе оцененной позиции пересечения, чтобы за счет этого предоставлять возможность соответствующего обнаружения движущегося объекта, который может приближаться вплотную к рассматриваемому транспортному средству, когда рассматриваемое транспортное средство достигает первого пешеходного перехода.
[0045] В первом варианте осуществления, из пешеходных переходов около первого пешеходного перехода, пешеходный переход на пути перемещения движущегося объекта указывается в качестве второго пешеходного перехода, и за счет этого можно задавать область, в которой движущийся объект с очень большой вероятностью перемещается, в качестве области обнаружения и повышать точность в обнаружении движущегося объекта.
[0046] В первом варианте осуществления, когда второй пешеходный переход указывается, область, комбинирующая первый пешеходный переход и второй пешеходный переход, задается в качестве области интерполяции. Это предоставляет возможность соответствующего обнаружения движущегося объекта, который в данный момент ожидает или перемещается на разделительной полосе между первым пешеходным переходом и вторым пешеходным переходом и может приближаться вплотную к рассматриваемому транспортному средству, когда рассматриваемое транспортное средство приближается к первому пешеходному переходу.
[0047] В первом варианте осуществления, как проиллюстрировано на фиг. 5, ширина WM области RM интерполяции задается в соответствии с шириной WB1 первого пешеходного перехода B1 и шириной WB2 второго пешеходного перехода B2. Через эту операцию, область разделительной полосы M, в которой движущийся объект с очень большой вероятностью перемещается, может задаваться в качестве области интерполяции. Как результат, точность в обнаружении движущегося объекта может повышаться по сравнению со случаем, в котором вся область разделительной полосы M задается в качестве области обнаружения.
[0048] Второй вариант осуществления
Далее описывается аппаратура управления движением для транспортного средства согласно второму варианту осуществления настоящего изобретения. Аппаратура 100 управления движением для транспортного средства согласно второму варианту осуществления имеет конфигурацию, идентичную конфигурации в первом варианте осуществления, и работает идентично первому варианту осуществления, за исключением того, что оно работает следующим образом.
[0049] Устройство 160 управления согласно второму варианту осуществления имеет функцию вычисления второго расстояния для вычисления второго расстояния, отличающегося от первого расстояния, и функцию определения целевой области для определения области второго пешеходного перехода, которая должна задаваться в качестве области обнаружения, в дополнение к функциям первого варианта осуществления.
[0050] Сначала описывается функция вычисления второго расстояния устройства 160 управления. Например, функция вычисления второго расстояния представляет собой функцию, допускающую вычисление второго расстояния D2 (D2=TxV2) посредством умножения времени T для достижения, которое требуется для рассматриваемого транспортного средства, чтобы достигать первого пешеходного перехода, на скорость V2 перемещения движущегося объекта таким же образом, как для первого расстояния, вычисленного с использованием функции вычисления первого расстояния.
[0051] Когда помеха существует на втором пешеходном переходе, и движущийся объект не может пересекать второй пешеходный переход, к примеру, когда другое транспортное средство выполняет остановку на втором пешеходном переходе, устройство 160 управления может использовать функцию вычисления второго расстояния для того, чтобы вычислять расстояние от позиции пересечения до помехи на втором пешеходном переходе в качестве второго расстояния. Помимо этого, устройство 160 управления может использовать функцию вычисления второго расстояния для того, чтобы оценивать запланированный намеченный путь движения соседнего транспортного средства, движущегося рядом с рассматриваемым транспортным средством, и определять то, пересекается или нет запланированный путь движения соседнего транспортного средства со вторым пешеходным переходом. Затем, когда выполняется определение в отношении того, что запланированный путь движения соседнего транспортного средства пересекается со вторым пешеходным переходом, устройство 160 управления может использовать функцию вычисления второго расстояния для того, чтобы определять то, что движущийся объект не может пересекать второй пешеходный переход вследствие движения соседнего транспортного средства, и вычислять расстояние от позиции P пересечения, в которой рассматриваемое транспортное средство переезжает через первый пешеходный переход, до позиции, в которой соседнее транспортное средство переезжает через второй пешеходный переход, в качестве второго расстояния.
[0052] Далее описывается функция определения целевой области устройства 160 управления. Функция определения целевой области представляет собой функцию, допускающую определение частичной области второго пешеходного перехода в качестве целевой области. Частичная область второго пешеходного перехода задается с возможностью включения в область обнаружения. В частности, устройство 160 управления использует функцию определения целевой области для того, чтобы обращаться к картографической информации, сохраненной в базе 140 данных, чтобы определять конкретную область для области, соответствующей второму пешеходному переходу, в качестве частичной области (целевой области) второго пешеходного перехода, которая задается с возможностью включения в область обнаружения. Конкретная область представляет собой область, расположенную в пределах второго расстояния от позиции P пересечения в направлении длины первого пешеходного перехода.
[0053] Функция задания областей обнаружения согласно второму варианту осуществления представляет собой функцию, допускающую задание области, содержащей область первого пешеходного перехода, область интерполяции и целевую область второго пешеходного перехода, определенную с использованием функции определения целевой области, в качестве области обнаружения. Ниже описывается способ задания области обнаружения согласно второму варианту осуществления.
[0054] Фиг. 8 является схемой, иллюстрирующей пример способа задания области обнаружения во втором варианте осуществления. Например, в примере, проиллюстрированном на фиг. 8, пешеходный переход B1 указывается в качестве первого пешеходного перехода, и пешеходный переход B2 указывается в качестве второго пешеходного перехода. Помимо этого, область RM, комбинирующая первый пешеходный переход B1 и второй пешеходный переход B2, задается в качестве области интерполяции. В этом случае, устройство 160 управления использует функцию вычисления второго расстояния для того, чтобы вычислять второе расстояние D2 на основе скорости перемещения движущегося объекта и оцененного времени для достижения для рассматриваемого транспортного средства V1, чтобы достигать позиции P пересечения. Затем устройство 160 управления использует функцию определения целевой области для того, чтобы определять конкретную область RB2' области RB2 второго пешеходного перехода в качестве целевой области второго пешеходного перехода, которая задается с возможностью включения в область обнаружения. Конкретная область RB2' представляет собой область, расстояние до которой от позиции P пересечения составляет второе расстояние D2 или меньше в направлении длины (направлении по оси Х) первого пешеходного перехода B1. Через эту операцию, как проиллюстрировано на фиг. 9, область RT, содержащая область RB1 первого пешеходного перехода B1, целевую область RB2' второго пешеходного перехода B2 и область RM интерполяции, задается в качестве области обнаружения для движущегося объекта.
[0055] Далее описывается процесс управления движением согласно второму варианту осуществления со ссылкой на фиг. 10. Фиг. 10 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей пример процесса управления движением согласно второму варианту осуществления. Процесс управления движением, описанный ниже, выполняется посредством устройства 160 управления.
[0056] На этапах S201-S207, выполняются процессы, идентичные процессам на этапах S101-S107 первого варианта осуществления. Таким образом, получается информация рассматриваемого транспортного средства, включающая в себя информацию скорости транспортного средства и позиционную информацию (этап S201), результаты обнаружения датчика 110 обнаружения окружающих условий получаются в качестве информации окружающих условий (этап S202), выполняется поиск запланированного пути движения рассматриваемого транспортного средства (этап S203), первый пешеходный переход указывается (этап S204), позиция на первом пешеходном переходе, в которой рассматриваемое транспортное средство проезжает через первый пешеходный переход, оценивается в качестве позиции пересечения (этап S205), вычисляется первое расстояние (этап S206), и второй пешеходный переход указывается на основе позиции пересечения и первого расстояния (этап S207).
[0057] На этапе S208, выполняется определение в отношении того, указывается или нет второй пешеходный переход на этапе S207, аналогично этапу S108 первого варианта осуществления. Когда второй пешеходный переход указывается, процедура переходит к этапу S209, тогда как, когда второй пешеходный переход не указывается, процедура переходит к этапу S213. На этапе S213, только область первого пешеходного перехода задается в качестве области обнаружения, аналогично этапу S111 первого варианта осуществления.
[0058] Когда второй пешеходный переход указывается на этапе S208, процедура переходит к этапу S209. На этапе S109, функция вычисления второго расстояния служит для того, чтобы вычислять второе расстояние. Например, устройство 160 управления может использовать функцию вычисления второго расстояния для того, чтобы вычислять второе расстояние D2 посредством умножения оцененного времени T для достижения для рассматриваемого транспортного средства на скорость Vp перемещения движущегося объекта. Помимо этого или альтернативно, когда помеха существует на втором пешеходном переходе, либо когда движущийся объект не может пересекать второй пешеходный переход вследствие движения соседнего транспортного средства, устройство 160 управления может использовать функцию вычисления второго расстояния для того, чтобы вычислять расстояние от позиции P пересечения до помехи или расстояние от позиции P пересечения до позиции, в которой соседнее транспортное средство проезжает через второй пешеходный переход, в качестве второго расстояния D2.
[0059] На этапе S210, функция определения целевой области служит для того, чтобы определять целевую область второго пешеходного перехода. Например, устройство 160 управления может использовать функцию определения целевой области для того, чтобы определять конкретную область для области второго пешеходного перехода в качестве целевой области. Конкретная область расположена в пределах второго расстояния от позиции пересечения в направлении длины первого пешеходного перехода.
[0060] На этапе S211, область интерполяции задается аналогично этапу S109 первого варианта осуществления. После этого, на этапе S212, функция задания областей обнаружения служит для того, чтобы задавать область обнаружения. Во втором варианте осуществления, как проиллюстрировано на фиг. 9, устройство 160 управления использует функцию задания областей обнаружения для того, чтобы задавать область RT, содержащую область RB1 первого пешеходного перехода B1, указываемую на этапе S204, целевую область RB2' второго пешеходного перехода B2, определенную на этапе S210, и область RM интерполяции, заданную на этапе S211, в качестве области обнаружения.
[0061] На этапах S214 и S215, аналогично этапам S112 и S113 первого варианта осуществления, движущийся объект обнаруживается (этап S214) в области обнаружения, заданной на этапе S212 или на этапе S213, и план движения рассматриваемого транспортного средства определяется (этап S215) на основе результата обнаружения движущегося объекта на этапе S214.
[0062] Как описано выше, во втором варианте осуществления, расстояние, на которое движущийся объект может перемещаться в позицию пересечения до тех пор, пока рассматриваемое транспортное средство не достигнет первого пешеходного перехода, вычисляется как второе расстояние, и конкретная область для области второго пешеходного перехода, расположенной в пределах второго расстояния от позиции P пересечения, определяется в качестве частичной области второго пешеходного перехода, которая задается с возможностью включения в область обнаружения, т.е. целевую область. Затем, как проиллюстрировано на фиг. 9, область RT, содержащая область RB1 первого пешеходного перехода, целевую область RB2' второго пешеходного перехода и область RM интерполяции, задается в качестве области обнаружения для движущегося объекта. Через эту операцию, область второго пешеходного перехода, в которой движущийся объект, который может приближаться вплотную к рассматриваемому транспортному средству на первом пешеходном переходе, с очень большой вероятностью в данный момент существует, может задаваться в качестве области обнаружения. Как результат, точность в обнаружении движущегося объекта может повышаться по сравнению со случаем, в котором вся область второго пешеходного перехода задается в качестве области обнаружения.
[0063] Во втором варианте осуществления, скорость перемещения движущегося объекта учитывается, чтобы вычислять второе расстояние, и область, в которой движущийся объект, который может приближаться вплотную к рассматриваемому транспортному средству на первом пешеходном переходе, с очень большой вероятностью в данный момент существует, в силу этого может более надлежащим образом задаваться в качестве области обнаружения.
[0064] Во втором варианте осуществления, когда помеха существует на втором пешеходном переходе, либо когда движущийся объект не может пересекать второй пешеходный переход вследствие движения соседнего транспортного средства, расстояние от позиции P пересечения до помехи или расстояние от позиции P пересечения до позиции, в которой соседнее транспортное средство проезжает через второй пешеходный переход, вычисляется как второе расстояние. Через эту операцию, диапазон, в котором движущийся объект имеет возможность фактически перемещаться, может более надлежащим образом задаваться в качестве области обнаружения, и в силу этого можно повышать точность в обнаружении движущегося объекта.
[0065] Третий вариант осуществления
Далее описывается аппаратура управления движением для транспортного средства согласно третьему варианту осуществления настоящего изобретения. Аппаратура 100 управления движением для транспортного средства согласно третьему варианту осуществления имеет конфигурацию, идентичную конфигурации в первом варианте осуществления, и работает идентично первому варианту осуществления, за исключением того, что оно работает следующим образом.
[0066] Устройство 160 управления согласно третьему варианту осуществления имеет функцию определения вероятности пересечения для определения того, может или нет движущийся объект пересекать второй пешеходный переход, в дополнение к функциям первого варианта осуществления. Например, функция определения вероятности пересечения включает в себя функцию, допускающую получение захваченного изображения светофора для пешеходов на втором пешеходном переходе из камеры, присоединяемой к рассматриваемому транспортному средству. Затем устройство 160 управления может использовать функцию определения вероятности пересечения для того, чтобы определять индикатор сигнала светофора (светящего красным или зеленым цветом или мигающего зеленым цветом) для светофора для пешеходов на втором пешеходном переходе на основе полученного захваченного изображения. Кроме того, устройство 160 управления может использовать функцию определения вероятности пересечения для того, чтобы определять может или нет движущийся объект пересекать второй пешеходный переход, на основе определенного индикатора сигнала светофора для пешеходов на втором пешеходном переходе.
[0067] Помимо этого или альтернативно, устройство 160 управления может использовать функцию определения вероятности пересечения для того, чтобы оценивать индикатор сигнала светофора для пешеходов на втором пешеходном переходе на основе индикатора сигнала светофора (к примеру, красного, желтого или зеленого цвета) для светофора для транспортных средств, который расположен перед вторым пешеходным переходом. Например, устройство 160 управления может использовать функцию определения вероятности пересечения для того, чтобы получать отношение соответствия между индикатором сигнала светофора для транспортных средств, расположенного перед вторым пешеходным переходом, и индикатором сигнала светофора для пешеходов на втором пешеходном переходе из ROM устройства 160 управления или из внешнего сервера и обращаться к отношению соответствия, чтобы оценивать индикатор сигнала светофора для пешеходов на втором пешеходном переходе из индикатора сигнала светофора для транспортных средств, расположенного перед вторым пешеходным переходом. Например, при условии, что имеется отношение соответствия, в котором светофор для пешеходов на втором пешеходном переходе указывает сигнал, представляющий то, что движущиеся объекты не могут пересекать второй пешеходный переход, когда светофор для транспортных средств, расположенный перед вторым пешеходным переходом, указывает сигнал, представляющий то, что транспортные средства могут двигаться, устройство 160 управления может использовать функцию определения вероятности пересечения для того, чтобы оценивать индикатор сигнала светофора для пешеходов из индикатора сигнала светофора для транспортных средств. В альтернативной конфигурации, устройство 160 управления может использовать функцию определения вероятности пересечения для того, чтобы принимать тестовую информацию, включающую в себя информацию относительно индикатора сигнала светофора для пешеходов на втором пешеходном переходе, из другого транспортного средства или из внешнего сервера, чтобы за счет этого определять индикатор сигнала светофора для пешеходов на втором пешеходном переходе.
[0068] Помимо этого или альтернативно, устройство 160 управления может использовать функцию определения вероятности пересечения для того, чтобы определять то, что движущийся объект не может пересекать второй пешеходный переход, когда помеха существует на втором пешеходном переходе, либо когда движущийся объект не может пересекать второй пешеходный переход вследствие проезда соседнего транспортного средства через второй пешеходный переход.
[0069] В третьем варианте осуществления, функция указания второго пешеходного перехода представляет собой функцию, допускающую оценку пути перемещения движущегося объекта, пересекающего первый пешеходный переход. Например, устройство 160 управления использует функцию указания второго пешеходного перехода для того, чтобы обнаруживать дорожные конфигурации (к примеру, тротуары, придорожные полосы, разделительные полосы и пешеходные переходы) вокруг первого пешеходного перехода и оценивать путь перемещения движущегося объекта, перемещающегося к первому пешеходному переходу. Например, в примере, проиллюстрированном на фиг. 11, функция указания второго пешеходного перехода может служить для того, чтобы оценивать пути S1-S4 перемещения движущегося объекта, перемещающегося из первого пешеходного перехода, на основе дорожных конфигураций вокруг первого пешеходного перехода. Затем устройство 160 управления может использовать функцию указания второго пешеходного перехода для того, чтобы оценивать пешеходный переход, расстояние до которого от позиции P пересечения вдоль намеченного пути перемещения движущегося объекта составляет первое расстояние или меньше, в качестве второго пешеходного перехода. Например, в примере, проиллюстрированном на фиг. 11, предполагается, что длины стрелок, указывающих пути S1-S4 перемещения, представляют первое расстояние. В этом случае, устройство 160 управления может использовать функцию указания второго пешеходного перехода для того, чтобы оценивать каждый из пешеходных переходов B2 и B3, расстояния до которых от позиции P пересечения вдоль путей S1 и S2 перемещения движущегося объекта составляют первое расстояние или меньше, в качестве второго пешеходного перехода.
[0070] В третьем варианте осуществления, функция задания областей обнаружения представляет собой функцию, допускающую задание области обнаружения на основе результата определения посредством функции определения вероятности пересечения. В частности, когда функция определения вероятности пересечения служит для того, чтобы определять то, что возможно пересечение второго пешеходного перехода, устройство 160 управления использует функцию задания областей обнаружения для того, чтобы задавать область, содержащую область первого пешеходного перехода, область второго пешеходного перехода, который движущийся объект может пересекать, и область интерполяции, в качестве области обнаружения. С другой стороны, когда функция определения вероятности пересечения служит для того, чтобы определять то, что невозможно пересечение второго пешеходного перехода, устройство 160 управления использует функцию задания областей обнаружения для того, чтобы задавать только область первого пешеходного перехода в качестве области обнаружения.
[0071] Фиг. 12 является схемой для описания примера способа задания области обнаружения в третьем варианте осуществления. Например, в примере, проиллюстрированном на фиг. 12, пешеходный переход B1 указывается в качестве первого пешеходного перехода, через который предположительно должно проезжать рассматриваемое транспортное средство V1, и пешеходные переходы B2 и B3 указываются в качестве вторых пешеходных переходов, расположенных в пределах первого расстояния от позиции P пересечения. Дополнительно, в примере, проиллюстрированном на фиг. 12, светофор для пешеходов TL1 на втором пешеходном переходе B2 указывает сигнал, представляющий то, что движущийся объект может пересекать второй пешеходный переход B2, тогда как светофор для пешеходов TL2 на втором пешеходном переходе B3 указывает сигнал, представляющий то, что движущийся объект не может пересекать второй пешеходный переход B3. В этом случае, устройство 160 управления может использовать функцию определения вероятности пересечения для того, чтобы определять то, что возможно пересечение второго пешеходного перехода B2, и невозможно пересечение второго пешеходного перехода B3. Соответственно, устройство 160 управления может использовать функцию задания областей обнаружения для того, чтобы задавать область RT, содержащую область RB1 первого пешеходного перехода B1, область RB2 второго пешеходного перехода B2, вдоль которого возможно пересечение, и область RM интерполяции, в качестве области обнаружения для движущегося объекта.
[0072] Фиг. 13 является схемой, иллюстрирующей окружение, отличное от окружения по фиг. 12, для описания примера способа задания области обнаружения в третьем варианте осуществления. В примере, проиллюстрированном на фиг. 13, светофор для пешеходов TL1 на втором пешеходном переходе B2 указывает сигнал, представляющий то, что движущийся объект не может пересекать второй пешеходный переход B2, тогда как светофор для пешеходов TL2 на втором пешеходном переходе B3 указывает сигнал, представляющий то, что движущийся объект может пересекать второй пешеходный переход B3. В этом случае, устройство 160 управления использует функцию определения вероятности пересечения для того, чтобы определять то, что невозможно пересечение второго пешеходного перехода B2, и возможно пересечение второго пешеходного перехода B3. Соответственно, устройство 160 управления может использовать функцию задания областей обнаружения для того, чтобы задавать область RT, содержащую область RB1 первого пешеходного перехода B1, область RB3 второго пешеходного перехода B3, вдоль которого возможно пересечение, и область RM интерполяции, в качестве области обнаружения для движущегося объекта.
[0073] Далее описывается процесс управления движением согласно третьему варианту осуществления. Фиг. 14 является блок-схемой последовательности операций способа, иллюстрирующей пример процесса управления движением согласно третьему варианту осуществления. Процесс управления движением, описанный ниже, выполняется посредством устройства 160 управления.
[0074] На этапах S301-S306, выполняются процессы, идентичные процессам на этапах S101-S106 первого варианта осуществления, так что описание опускается. На этапе S307, функция указания второго пешеходного перехода служит для того, чтобы оценивать пешеходный переход, расстояние до которого от позиции P пересечения вдоль пути перемещения движущегося объекта составляет первое расстояние или меньше, в качестве второго пешеходного перехода. Фиг. 11 является схемой для описания примера пути перемещения движущегося объекта. Например, в примере, проиллюстрированном на фиг. 11, устройство 160 управления может использовать функцию указания второго пешеходного перехода для того, чтобы оценивать каждый из пешеходных переходов B2 и B3, расстояния до которых от позиции P пересечения вдоль путей S1 и S2 перемещения движущегося объекта составляют первое расстояние или меньше, в качестве второго пешеходного перехода.
[0075] На этапе S308, функция определения вероятности пересечения служит для того, чтобы определять то, присутствует или нет второй пешеходный переход, который может пересекать движущийся объект. Например, устройство 160 управления может использовать функцию определения вероятности пересечения для того, чтобы определять индикатор сигнала светофора для пешеходов на втором пешеходном переходе из изображения, захваченного посредством камеры, чтобы за счет этого определять то, присутствует или нет второй пешеходный переход, который может пересекать движущийся объект. Когда присутствует второй пешеходный переход, который может пересекать движущийся объект, процедура переходит к этапу S309, в то время как, когда нет второго пешеходного перехода, который может пересекать движущийся объект, процедура переходит к этапу S311. На этапе 311, функция задания областей обнаружения служит для того, чтобы задавать только область первого пешеходного перехода в качестве области обнаружения.
[0076] Когда, на этапе S308, выполняется определение в отношении того, что имеется второй пешеходный переход, который движущийся объект может пересекать, процедура переходит к этапу S309, на котором область интерполяции задается аналогично этапу S109 первого варианта осуществления. На этапе S310, функция задания областей обнаружения служит для того, чтобы задавать область обнаружения. На этапе S310, выполняется определение в отношении того, что имеется второй пешеходный переход, который движущийся объект может пересекать, и устройство 160 управления в силу этого использует функцию задания областей обнаружения для того, чтобы задавать область, содержащую область первого пешеходного перехода, область второго пешеходного перехода, вдоль которого возможно пересечение, и область интерполяции, в качестве области обнаружения. Через эту операцию, в примере, проиллюстрированном на фиг. 12, область RT, содержащая область RB1 первого пешеходного перехода B1, область RB2 второго пешеходного перехода B2, вдоль которого возможно пересечение, и область RM интерполяции, задается в качестве области обнаружения. С другой стороны, в примере, проиллюстрированном на фиг. 13, область RT, содержащая область RB1 первого пешеходного перехода B1, область RB3 второго пешеходного перехода B3, вдоль которого возможно пересечение, и область RM интерполяции, задается в качестве области обнаружения.
[0077] Как описано выше, в третьем варианте осуществления, выполняется определение в отношении того, имеется или нет второй пешеходный переход, который движущийся объект может пересекать. Когда имеется второй пешеходный переход, вдоль которого возможно пересечение, область, содержащая область первого пешеходного перехода, область второго пешеходного перехода, который движущийся объект может пересекать, и область интерполяции, задается в качестве области обнаружения. Напротив, когда имеется второй пешеходный переход, вдоль которого невозможно пересечение, такой второй пешеходный переход не задается в качестве области обнаружения. Через эту операцию, дополнительное преимущество может получаться в третьем варианте осуществления, помимо преимуществ первого и второго вариантов осуществления. Таким образом, движущийся объект может обнаруживаться со ссылкой на второй пешеходный переход, который движущийся объект может пересекать (т.е. с исключением второго пешеходного перехода, который движущийся объект не может пересекать), и в силу этого можно дополнительно повышать точность в обнаружении движущегося объекта, который может приближаться вплотную к рассматриваемому транспортному средству, когда рассматриваемое транспортное средство приближается к первому пешеходному переходу.
[0078] Варианты осуществления, поясненные выше, описываются для того, чтобы упрощать понимание настоящего изобретения, а не для того, чтобы ограничивать настоящее изобретение. Следовательно, подразумевается, что элементы, раскрытые в вышеописанных вариантах осуществления, включают в себя все конструктивные модификации и эквиваленты, которые попадают в пределы объема настоящего изобретения.
[0079] Например, в вышеописанных вариантах осуществления, примерно иллюстрируется конфигурация, в которой аппаратура 100 управления движением включает в себя базу 140 данных, но аппаратура 100 управления движением также может быть выполнена с возможностью принимать картографическую информацию из сервера, предоставленного за пределами транспортного средства.
[0080] В вышеописанных вариантах осуществления, примерно иллюстрируется конфигурация, в которой расстояние перемещения для перемещения движущегося объекта до тех пор, пока рассматриваемое транспортное средство не достигнет первого пешеходного перехода, вычисляется посредством получения скорости перемещения движущегося объекта, которая предварительно сохраняется в ROM устройства 160 управления, но настоящее изобретение не ограничено этой конфигурацией, и также может использоваться другая конфигурация, в которой фактическая скорость перемещения движущегося объекта вычисляется посредством многократного обнаружения движущегося объекта, и расстояние перемещения для перемещения движущегося объекта до тех пор, пока рассматриваемое транспортное средство не достигнет первого пешеходного перехода, вычисляется на основе вычисленной фактической скорости перемещения движущегося объекта.
[0081] В вышеописанном первом варианте осуществления и втором варианте осуществления, примерно иллюстрируется конфигурация, в которой пешеходный переход, расстояние до которого от позиции пересечения в направлении длины первого пешеходного перехода составляет первое расстояние или меньше, указывается в качестве второго пешеходного перехода, но настоящее изобретение не ограничено этой конфигурацией, и также может использоваться другая конфигурация, в которой, аналогично третьему варианту осуществления, оценивается путь перемещения движущегося объекта, и пешеходный переход, расстояние до которого от позиции пересечения вдоль пути перемещения движущегося объекта составляет первое расстояние или меньше, указывается в качестве второго пешеходного перехода.
[0082] В вышеописанных вариантах осуществления, примерно иллюстрируется конфигурация, в которой позиция точки пересечения P между соединением LA2 полосы A2 движения, представляющим запланированный путь движения рассматриваемого транспортного средства V1, и соединением LB1 первого пешеходного перехода B1 оценивается в качестве позиции пересечения, но настоящее изобретение не ограничено этой конфигурацией. Например, в примере, проиллюстрированном на фиг. 2, когда информация области каждой полосы движения включена в картографическую информацию, сохраненную в базе 140 данных, можно обращаться к картографической информации, сохраненной в базе 140 данных, чтобы оценивать позицию центра области, в которой область полосы A2 движения для движения рассматриваемого транспортного средства V1 и область RB1 первого пешеходного перехода B1 перекрывают друг друга, в качестве позиции пересечения. Помимо этого или альтернативно, позиция любой из концевых частей области, в которой область полосы A2 движения для движения рассматриваемого транспортного средства V1 и область RB1 первого пешеходного перехода B1 перекрывают друг друга, может оцениваться в качестве позиции пересечения. Помимо этого или альтернативно, в области полосы A2 движения для движения рассматриваемого транспортного средства V1, позиция центра области, в которой область, соответствующая ширине транспортного средства для рассматриваемого транспортного средства V1, и область RB1 первого пешеходного перехода B1 перекрывают друг друга, может оцениваться в качестве позиции пересечения.
[0083] В вышеописанных вариантах осуществления, датчик 110 обнаружения окружающих условий соответствует детектору настоящего изобретения, и устройство 160 управления соответствует контроллеру настоящего изобретения.
Описание позиционных обозначений
[0084] 100 - аппаратура управления движением
110 - датчик обнаружения окружающих условий
120 - датчик скорости транспортного средства
130 - устройство обнаружения позиции рассматриваемого транспортного средства
140 - база данных
150 - устройство управления вождением
160 - устройство управления.

Claims (64)

1. Способ управления движением для транспортного средства, содержащий этапы, на которых:
- указывают пешеходный переход, через который предположительно должно проезжать рассматриваемое транспортное средство, в качестве первого пешеходного перехода;
- оценивают позицию на первом пешеходном переходе, через который проезжает рассматриваемое транспортное средство, в качестве позиции пересечения в направлении длины первого пешеходного перехода;
- определяют, указан или нет другой пешеходный переход, расположенный в пределах предварительно определенного первого расстояния от позиции пересечения и расположенный около первого пешеходного перехода;
- когда второй пешеходный переход указан, задают область, комбинирующую первый пешеходный переход и второй пешеходный переход, в качестве области интерполяции;
- задают область, включающую в себя первый пешеходный переход, второй пешеходный переход и область интерполяции, в качестве области обнаружения детектора, обнаруживающего объект рядом с рассматриваемым транспортным средством; и
- управляют движением рассматриваемого транспортного средства на основе результата обнаружения детектора.
2. Способ управления движением для транспортного средства по п. 1, содержащий этапы, на которых:
- обнаруживают движущийся объект в области обнаружения с использованием детектора; и
- управляют движением рассматриваемого транспортного средства на основе результата обнаружения детектора.
3. Способ управления движением для транспортного средства, содержащий этапы, на которых:
- указывают пешеходный переход, через который предположительно должно проезжать рассматриваемое транспортное средство, в качестве первого пешеходного перехода;
- оценивают позицию на первом пешеходном переходе, через который проезжает рассматриваемое транспортное средство, в качестве позиции пересечения в направлении длины первого пешеходного перехода, причем позиция пересечения представляет собой точку пересечения между запланированным путем движения рассматриваемого транспортного средства и путем перемещения движущегося объекта на первом пешеходном переходе;
- указывают другой пешеходный переход, расположенный в пределах предварительно определенного первого расстояния от позиции пересечения и расположенный около первого пешеходного перехода, в качестве второго пешеходного перехода;
- задают область, включающую в себя первый пешеходный переход и второй пешеходный переход, в качестве области обнаружения детектора, обнаруживающего объект рядом с рассматриваемым транспортным средством;
- обнаруживают движущийся объект в области обнаружения с использованием детектора; и
- управляют движением рассматриваемого транспортного средства на основе результата обнаружения детектора.
4. Способ управления движением для транспортного средства по п. 3, содержащий этап, на котором:
- указывают пешеходный переход, расстояние до которого от позиции пересечения вдоль пути перемещения движущегося объекта составляет первое расстояние или меньше, в качестве второго пешеходного перехода.
5. Способ управления движением для транспортного средства по любому из пп. 2-4, содержащий этап, на котором:
- вычисляют первое расстояние на основе скорости перемещения движущегося объекта.
6. Способ управления движением для транспортного средства по любому из пп. 2-4, содержащий этапы, на которых:
- определяют частичную область второго пешеходного перехода в качестве целевой области;
- задают область, включающую в себя целевую область, в качестве области обнаружения; и
- вычисляют второе расстояние на основе скорости перемещения движущегося объекта,
причем целевая область представляет собой конкретную область, расположенную в пределах второго расстояния от позиции пересечения, причем конкретная область включается в область второго пешеходного перехода.
7. Способ управления движением для транспортного средства по любому из пп. 2-4, содержащий этапы, на которых:
- определяют частичную область второго пешеходного перехода в качестве целевой области;
- задают область, включающую в себя целевую область, в качестве области обнаружения; и
- когда выполняется определение в отношении того, что движущийся объект не может пересекать второй пешеходный переход вследствие проезда соседнего транспортного средства через второй пешеходный переход, вычисляют расстояние от позиции пересечения до позиции на втором пешеходном переходе, через который проезжает соседнее транспортное средство, в качестве второго расстояния,
причем целевая область представляет собой конкретную область, расположенную в пределах второго расстояния от позиции пересечения, причем конкретная область включается в область второго пешеходного перехода.
8. Способ управления движением для транспортного средства по любому из пп. 2-4, содержащий этапы, на которых:
- определяют, может или нет движущийся объект пересекать второй пешеходный переход, на основе индикатора сигнала светофора для пешеходов на втором пешеходном переходе; и
- когда выполняется определение, что движущийся объект не может пересекать второй пешеходный переход, исключают второй пешеходный переход из области обнаружения.
9. Способ управления движением для транспортного средства по любому из пп. 1-4, содержащий этапы, на которых:
- определяют частичную область второго пешеходного перехода в качестве целевой области; и
- задают область, включающую в себя целевую область, в качестве области обнаружения,
причем целевая область представляет собой конкретную область, расположенную в пределах предварительно определенного второго расстояния от позиции пересечения, причем конкретная область включается в область второго пешеходного перехода.
10. Способ управления движением для транспортного средства по любому из пп. 1-4, содержащий этапы, на которых:
- определяют частичную область второго пешеходного перехода в качестве целевой области;
- задают область, включающую в себя целевую область, в качестве области обнаружения; и
- когда помеха существует на втором пешеходном переходе, вычисляют расстояние от позиции пересечения до позиции помехи в качестве второго расстояния,
причем целевая область представляет собой конкретную область, расположенную в пределах второго расстояния от позиции пересечения, причем конкретная область включается в область второго пешеходного перехода.
11. Способ управления движением для транспортного средства по любому из пп. 1-4, содержащий этап, на котором:
- оценивают индикатор сигнала светофора для пешеходов на втором пешеходном переходе из индикатора сигнала светофора для транспортных средств, расположенного перед вторым пешеходным переходом, на основе отношения соответствия между индикатором сигнала светофора для пешеходов на втором пешеходном переходе и индикатором сигнала светофора для транспортных средств, расположенного перед вторым пешеходным переходом.
12. Аппаратура управления движением для транспортного средства, содержащая:
- детектор, выполненный с возможностью обнаруживать объект рядом с рассматриваемым транспортным средством; и
- контроллер, выполненный с возможностью управлять движением рассматриваемого транспортного средства на основе результата обнаружения детектора,
причем контроллер дополнительно выполнен с возможностью:
- указывать пешеходный переход, через который предположительно должно проезжать рассматриваемое транспортное средство, в качестве первого пешеходного перехода;
- оценивать позицию на первом пешеходном переходе, через который проезжает рассматриваемое транспортное средство, в качестве позиции пересечения в направлении длины первого пешеходного перехода;
- определять, указан или нет другой пешеходный переход, расположенный в пределах предварительно определенного первого расстояния от позиции пересечения и расположенный около первого пешеходного перехода, в качестве второго пешеходного перехода;
- когда второй пешеходный переход указан, задавать область, комбинирующую первый пешеходный переход и второй пешеходный переход, в качестве области интерполяции;
и
- задавать область, включающую в себя первый пешеходный переход, второй пешеходный переход и область интерполяции, в качестве области обнаружения детектора.
13. Аппаратура управления движением для транспортного средства, содержащая:
- детектор, выполненный с возможностью обнаруживать объект рядом с рассматриваемым транспортным средством; и
- контроллер, выполненный с возможностью управлять движением рассматриваемого транспортного средства на основе результата обнаружения детектора,
причем контроллер дополнительно выполнен с возможностью:
- указывать пешеходный переход, через который предположительно должно проезжать рассматриваемое транспортное средство, в качестве первого пешеходного перехода;
- оценивать позицию на первом пешеходном переходе, через который проезжает рассматриваемое транспортное средство, в качестве позиции пересечения в направлении длины первого пешеходного перехода, причем позиция пересечения представляет собой точку пересечения между запланированным путем движения рассматриваемого транспортного средства и путем перемещения движущегося объекта на первом пешеходном переходе;
- указывать другой пешеходный переход, расположенный в пределах предварительно определенного расстояния от позиции пересечения и расположенный около первого пешеходного перехода, в качестве второго пешеходного перехода;
- задавать область, включающую в себя первый пешеходный переход и второй пешеходный переход, в качестве области обнаружения детектора; и
- обнаруживать движущийся объект в области обнаружения.
RU2018130982A 2016-01-29 2017-01-04 Способ управления движением транспортного средства и устройство управления движением транспортного средства RU2728885C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016-015807 2016-01-29
JP2016015807 2016-01-29
PCT/JP2017/000047 WO2017130641A1 (ja) 2016-01-29 2017-01-04 車両の走行制御方法および車両の走行制御装置

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2018130982A RU2018130982A (ru) 2020-03-02
RU2018130982A3 RU2018130982A3 (ru) 2020-05-29
RU2728885C2 true RU2728885C2 (ru) 2020-07-31

Family

ID=59397843

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018130982A RU2728885C2 (ru) 2016-01-29 2017-01-04 Способ управления движением транспортного средства и устройство управления движением транспортного средства

Country Status (10)

Country Link
US (1) US10705530B2 (ru)
EP (2) EP3410417B1 (ru)
JP (1) JP6531839B2 (ru)
KR (1) KR20180100166A (ru)
CN (1) CN108604420B (ru)
BR (1) BR112018015360A2 (ru)
CA (1) CA3012975A1 (ru)
MX (1) MX2018009147A (ru)
RU (1) RU2728885C2 (ru)
WO (1) WO2017130641A1 (ru)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3410419B1 (en) * 2016-01-29 2020-03-04 Nissan Motor Co., Ltd. Method for controlling travel of vehicle, and device for controlling travel of vehicle
KR101806470B1 (ko) * 2017-09-21 2018-01-10 (주)패스넷 비콘신호를 이용한 보행자 보호 시스템
US10583839B2 (en) * 2017-12-28 2020-03-10 Automotive Research & Testing Center Method of lane change decision-making and path planning
KR102572784B1 (ko) 2018-10-25 2023-09-01 주식회사 에이치엘클레무브 운전자 보조 시스템 및 그 제어방법
CN109649266A (zh) * 2019-01-21 2019-04-19 北京百度网讯科技有限公司 车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质
CN110304055B (zh) * 2019-07-10 2024-03-22 厦门金龙联合汽车工业有限公司 一种客车主动缓解行人碰撞的控制系统及其使用方法
CN115620517B (zh) * 2022-10-10 2023-08-22 合肥工业大学 基于行人轨迹的交叉口人行横道宽度的动态确定方法及应用

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1494194A2 (en) * 2003-07-04 2005-01-05 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Vehicle braking apparatus and method
JP2008027170A (ja) * 2006-07-20 2008-02-07 Sumitomo Electric Ind Ltd 歩行対象検知装置及び衝突事故防止支援システム
RU120270U1 (ru) * 2012-03-05 2012-09-10 Илья Викторович Барский Комплекс контроля проезда пешеходных переходов

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05290300A (ja) * 1992-04-09 1993-11-05 Mazda Motor Corp 車両の障害物検出装置
JP3617307B2 (ja) * 1998-04-20 2005-02-02 日産自動車株式会社 車両用照明装置
US6724920B1 (en) * 2000-07-21 2004-04-20 Trw Inc. Application of human facial features recognition to automobile safety
WO2008126389A1 (ja) * 2007-04-02 2008-10-23 Panasonic Corporation 安全運転支援装置
JP5004865B2 (ja) * 2008-05-08 2012-08-22 日立オートモティブシステムズ株式会社 自動車用障害物検知装置
JP2009271760A (ja) * 2008-05-08 2009-11-19 Toyota Motor Corp 駐車支援システム
US9239380B2 (en) * 2008-05-21 2016-01-19 Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh Driver assistance system for avoiding collisions of a vehicle with pedestrians
US9058746B2 (en) * 2008-10-02 2015-06-16 Hitachi Automotive Systems, Ltd. Information processing device associated with vehicle traveling
DE112010001542B4 (de) * 2009-04-07 2015-01-29 Mitsubishi Electric Corporation Fahrzeugseitige Schmalband-drahtlose Kommunikationsvorrichtungund Strassenseite-zu-Fahrzeug-Schmalband-drahtloses Kommunikationssystem
JP5634046B2 (ja) * 2009-09-25 2014-12-03 クラリオン株式会社 センサコントローラ、ナビゲーション装置、センサ制御方法
WO2011086661A1 (ja) * 2010-01-12 2011-07-21 トヨタ自動車株式会社 衝突位置予測装置
JP5338801B2 (ja) * 2010-12-23 2013-11-13 株式会社デンソー 車載障害物情報報知装置
JP5423778B2 (ja) * 2011-01-14 2014-02-19 株式会社デンソー 車載機及び障害物報知システム
CN102679993A (zh) * 2011-03-18 2012-09-19 阿尔派株式会社 导航装置及其行驶中引导方法
RU2576362C2 (ru) * 2011-08-02 2016-02-27 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Устройство помощи при вождении и способ помощи при вождении
JP5660007B2 (ja) * 2011-11-10 2015-01-28 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
WO2014145018A2 (en) * 2013-03-15 2014-09-18 Levant Power Corporation Active vehicle suspension improvements
KR102366402B1 (ko) * 2015-05-21 2022-02-22 엘지전자 주식회사 운전자 보조 장치 및 그 제어방법
KR101741433B1 (ko) * 2015-06-09 2017-05-30 엘지전자 주식회사 운전자 보조 장치 및 그 제어방법
KR101843773B1 (ko) * 2015-06-30 2018-05-14 엘지전자 주식회사 차량 운전 보조 장치, 차량용 디스플레이 장치 및 차량
KR101730321B1 (ko) * 2015-08-03 2017-04-27 엘지전자 주식회사 운전자 보조 장치 및 그 제어방법
US9805601B1 (en) * 2015-08-28 2017-10-31 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Vehicular traffic alerts for avoidance of abnormal traffic conditions
KR101750178B1 (ko) * 2015-12-02 2017-06-22 엘지전자 주식회사 차량 외부 알람방법, 이를 실행하는 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1494194A2 (en) * 2003-07-04 2005-01-05 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Vehicle braking apparatus and method
JP2008027170A (ja) * 2006-07-20 2008-02-07 Sumitomo Electric Ind Ltd 歩行対象検知装置及び衝突事故防止支援システム
RU120270U1 (ru) * 2012-03-05 2012-09-10 Илья Викторович Барский Комплекс контроля проезда пешеходных переходов

Also Published As

Publication number Publication date
EP3410417A1 (en) 2018-12-05
KR20180100166A (ko) 2018-09-07
EP3528231B1 (en) 2022-03-09
JP6531839B2 (ja) 2019-06-26
RU2018130982A3 (ru) 2020-05-29
RU2018130982A (ru) 2020-03-02
EP3410417A4 (en) 2019-08-21
WO2017130641A1 (ja) 2017-08-03
CA3012975A1 (en) 2017-08-03
EP3528231A1 (en) 2019-08-21
CN108604420B (zh) 2021-08-24
CN108604420A (zh) 2018-09-28
US10705530B2 (en) 2020-07-07
JPWO2017130641A1 (ja) 2018-12-20
EP3410417B1 (en) 2020-07-08
US20190033876A1 (en) 2019-01-31
BR112018015360A2 (pt) 2018-12-18
MX2018009147A (es) 2018-11-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2730790C2 (ru) Способ управления движением транспортного средства и устройство управления движением транспортного средства
RU2719497C2 (ru) Способ для управления движением транспортного средства и устройство для управления движением транспортного средства
RU2728885C2 (ru) Способ управления движением транспортного средства и устройство управления движением транспортного средства
EP3358302B1 (en) Travel control method and travel control device
RU2737874C1 (ru) Способ хранения информации транспортного средства, способ управления движением транспортного средства и устройство хранения информации транспортного средства
RU2703440C1 (ru) Способ и устройство управления движением
US11460851B2 (en) Eccentricity image fusion
JP2020196399A (ja) 走行支援方法および走行支援装置
JP2022146256A (ja) 走路推定方法及び走路推定装置
JP2023094930A (ja) 挙動予測方法及び挙動予測装置