KR20180100166A - 차량의 주행 제어 방법 및 차량의 주행 제어 장치 - Google Patents

차량의 주행 제어 방법 및 차량의 주행 제어 장치 Download PDF

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KR20180100166A
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모토노부 아오키
스스무 후지타
요헤이 미시나
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닛산 지도우샤 가부시키가이샤
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Abstract

자차량(V1)이 통과할 예정인 횡단보도를 제1 횡단보도(B1)로서 특정하고, 상기 제1 횡단보도의 길이 방향에 있어서, 자차량이 통과할 상기 제1 횡단보도 상의 위치를 교차 위치(P)로서 예측하고, 상기 제1 횡단보도에 근접하는 횡단보도 중, 상기 교차 위치로부터 소정의 제1 거리(D1) 이하에 있는 횡단보도를 제2 횡단보도(B2)로서 특정하고, 상기 제1 횡단보도 및 상기 제2 횡단보도를 포함하는 영역을, 상기 자차량의 주위의 대상물을 검출하는 검출기의 검출 영역으로서 설정하고, 상기 검출 영역에 있어서 상기 검출기에 의해 이동 물체를 검출하고, 상기 검출기의 검출 결과에 기초하여, 상기 자차량의 주행을 제어한다.

Description

차량의 주행 제어 방법 및 차량의 주행 제어 장치
본 발명은 차량의 주행 제어 방법 및 차량의 주행 제어 장치에 관한 것이다.
종래, 횡단보도를 횡단하는 이동 물체와 자차량이 접근할지 여부를 예측하는 기술이 알려져 있다(특허문헌 1).
국제 공개 제2011/086661호
그러나, 종래 기술에서는, 전방의 횡단보도를 횡단하고 있는 이동 물체만을 검출하는 것이다. 따라서, 횡단보도를 횡단하기 전의 이동 물체이며, 자차량이 횡단보도에 접근하였을 때 자차량에 접근할 가능성이 있는 이동 물체를, 자차량이 횡단보도에 접근하기 전에 검출할 수는 없다고 하는 문제가 있었다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 자차량이 횡단보도에 접근하였을 때 자차량에 접근할 가능성이 있는 이동 물체를, 자차량이 횡단보도에 접근하기 전에 적절하게 검출할 수 있는 차량의 주행 제어 방법 및 차량의 주행 제어 장치를 제공하는 것이다.
본 발명은 자차량이 통과할 예정인 횡단보도를 제1 횡단보도로서 특정하고, 제1 횡단보도에 있어서 자차량이 통과할 위치를 교차 위치로서 예측하고, 교차 위치로부터 소정의 제1 거리 이하에 있는 횡단보도를 제2 횡단보도로서 특정하고, 제1 횡단보도 및 제2 횡단보도를 포함하는 영역을 이동 물체의 검출 영역으로서 설정하고, 검출 영역에 있어서 이동 물체를 검출함으로써, 상기 과제를 해결한다.
본 발명에 따르면, 제1 횡단보도에 근접하는 제2 횡단보도를 포함하는 영역을 이동 물체의 검출 영역으로서 설정하므로, 자차량이 제1 횡단보도에 접근하였을 때 자차량에 접근할 가능성이 있는 이동 물체를, 자차량이 제1 횡단보도에 접근하기 전에 적절하게 검출할 수 있다.
도 1은, 본 발명의 실시 형태에 관한 차량의 주행 제어 장치를 도시하는 구성도이다.
도 2는, 지도 정보가 갖는 링크 정보 및 횡단보도의 영역 정보의 일례를 도시하는 도면이다.
도 3은, 교차 위치의 예측 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는, 제2 횡단보도의 특정 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는, 검출 영역의 설정 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은, 검출 영역의 일례를 도시하는 도면이다.
도 7은, 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 주행 제어 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 8은, 본 발명의 제2 실시 형태에 있어서의 검출 영역의 설정 방법의 일례를 도시하는 도면이다.
도 9는, 본 발명의 제2 실시 형태에 있어서의 검출 영역의 일례를 도시하는 도면이다.
도 10은, 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 주행 제어 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 11은, 이동 물체의 이동 경로의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 12는, 본 발명의 제3 실시 형태에 있어서의 검출 영역의 설정 방법의 일례를 설명하기 위한 도면(첫째)이다.
도 13은, 본 발명의 제3 실시 형태에 있어서의 검출 영역의 설정 방법의 일례를 설명하기 위한 도면(둘째)이다.
도 14는, 본 발명의 제3 실시 형태에 관한 주행 제어 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.
이하, 본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 본 실시 형태는, 차량에 탑재되는 차량의 주행 제어 장치를 예시하여 설명한다.
≪제1 실시 형태≫
도 1은, 본 발명의 실시 형태에 관한 차량의 주행 제어 장치(100)의 구성을 도시하는 도면이다. 도 1에 도시하는 바와 같이, 본 실시 형태에 관한 차량의 주행 제어 장치(100)는, 주위 검출 센서(110)와, 차속 센서(120)와, 자차 위치 검출 장치(130)와, 데이터베이스(140)와, 구동 제어 장치(150)와, 제어 장치(160)를 갖는다. 이들 장치는, 서로 정보의 수수를 행하기 위해 CAN(Controller Area Network) 그 밖의 차량 탑재 LAN에 의해 접속되어 있다.
주위 검출 센서(110)는, 자차량의 주변에 존재하는 대상물의 검출을 행한다. 이러한 주위 검출 센서(110)로서는, 자차량의 전방을 촬상하는 전방 카메라, 자차량의 후방을 촬상하는 후방 카메라, 자차량의 전방의 장해물을 검출하는 전방 레이더, 자차량의 후방의 장해물을 검출하는 후방 레이더 및 자차량의 측방에 존재하는 장해물을 검출하는 측방 레이더 등을 들 수 있다. 또한, 주위 검출 센서(110)가 검출하는 대상물의 예로서는, 보행자, 자전거, 바이크, 자동차, 노상 장해물, 교통 신호기, 노면 표시 및 횡단보도 등을 들 수 있다. 또한, 주위 검출 센서(110)로서, 상술한 복수의 센서 중 하나를 사용하는 구성으로 해도 되고, 2종류 이상의 센서를 조합하는 구성으로 해도 된다. 주위 검출 센서(110)의 검출 결과는, 제어 장치(160)에 출력된다.
차속 센서(120)는, 드라이브 샤프트 등의 구동계 또는 차륜의 회전 속도를 계측하고, 이것에 기초하여 차량의 주행 속도(이하, 차속이라고도 함)를 검출한다. 차속 센서(120)에 의해 검출된 차속 정보는, 제어 장치(160)에 출력된다.
자차 위치 검출 장치(130)는, GPS 유닛, 자이로 센서 등으로 구성되어 있다. 자차 위치 검출 장치(130)는, GPS 유닛에 의해 복수의 위성 통신으로부터 송신되는 전파를 검출하고, 자차량의 위치 정보를 주기적으로 취득함과 함께, 취득한 자차량의 위치 정보와, 자이로 센서로부터 취득한 각도 변화 정보와, 차속 센서(120)로부터 취득한 차속에 기초하여, 자차량의 현재 위치를 검출한다. 자차 위치 검출 장치(130)에 의해 검출된 자차량의 위치 정보는, 제어 장치(160)에 출력된다.
데이터베이스(140)는, 지도 정보를 저장하고 있다. 지도 정보에는, 차량이 주행하는 도로, 보도 및 횡단보도의 각각의 링크 정보가 포함된다. 도 2는, 지도 정보가 갖는 링크 정보를 설명하기 위한 도면이다. 차량이 주행하는 도로의 링크 정보는, 차선별 링크 및 노드를 링크 정보로서 갖는다. 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에서는, 차선(A1 내지 A4)의 링크(LA1 내지 LA4)의 각각이, 자차량(V1)이 주행하는 도로의 링크 정보로서 데이터베이스(140)에 기억되어 있다. 또한, 횡단보도의 링크 정보는, 각 횡단보도에 대하여, 횡단보도의 길이 방향(즉, 횡단보도를 횡단하는 보행자, 자전거 등의 이동 물체의 횡단 방향)으로 연장되는 링크를 링크 정보로서 갖는다. 게다가, 데이터베이스(140)는, 지도 정보로서, 차선 경계선(레인 마크, 연석 등), 정지선, 가드레일, 도로 형상 및 도로 곡률 등의 정보도 갖는다. 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에서는, 횡단보도(B1, B2)의 링크(LB1, LB2)가, 횡단보도의 링크 정보로서 데이터베이스(140)에 기억되어 있다.
또한, 데이터베이스(140)에 저장된 지도 정보에는, 지도 상에 있어서의 횡단보도의 영역 정보도 포함된다. 횡단보도의 영역의 형상은, 직사각형에 한하지 않고, 그 밖의 다각형으로 해도 된다. 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에서는, 지도 상에 있어서 횡단보도(B1, B2)가 차지하는 영역(RB1, RB2)의 위치, 형상 등의 영역 정보가, 데이터베이스(140)에 기억되어 있다. 또한, 데이터베이스(140)에 저장된 지도 정보에는, 횡단보도 이외의 도로 구성의 정보도 포함된다. 이러한 도로 구성으로서는, 예를 들어 보도, 노측대 및 중앙분리대의 정보를 들 수 있다. 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에서는, 보도(SW1, SW2), 중앙분리대(M)가, 도로 구성의 정보로서, 데이터베이스(140)에 기억되어 있다. 또한, 데이터베이스(140)에 저장된 지도 정보는, 제어 장치(160)에 의해 적절하게 참조된다.
구동 제어 장치(150)는, 자차량의 주행을 제어한다. 예를 들어, 구동 제어 장치(150)는 자차량이 선행 차량을 추종하는 경우에는(이하, 추종 주행 제어라고도 함), 자차량과 선행 차량의 차간 거리가 일정 거리로 되도록, 가감 속도 및 차속을 실현하기 위한 구동 기구의 동작(엔진 자동차에 있어서는 내연 기관의 동작, 전기 자동차계에 있어서는 전동 모터 동작을 포함하고, 하이브리드 자동차에 있어서는 내연 기관과 전동 모터의 토크 배분을 포함함) 및 브레이크 동작을 제어한다. 또한, 자차량이 우/좌회전이나 차선 변경 등을 행하는 경우에는, 스티어링 액추에이터의 동작을 제어하여, 차륜의 동작을 제어함으로써, 자차량의 회전 제어를 실행한다. 또한, 구동 제어 장치(150)는, 후술하는 제어 장치(160)의 지시에 의해 자차량의 주행을 제어한다. 또한, 구동 제어 장치(150)에 의한 주행 제어 방법으로서, 그 밖의 주지의 방법을 사용할 수도 있다.
제어 장치(160)는, 자차량의 주행을 제어하기 위한 프로그램을 저장한 ROM(Read Only Memory)과, 이 ROM에 저장된 프로그램을 실행하는 CPU(Central Processing Unit)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(Random Access Memory)으로 구성된다. 또한, 동작 회로로서는, CPU(Central Processing Unit) 대신에 또는 이와 함께, MPU(Micro Processing Unit), DSP(Digital Signal Processor), ASIC(Application Specific Integrated Circuit), FPGA(Field Programmable Gate Array) 등을 사용할 수 있다.
제어 장치(160)는, ROM에 저장된 프로그램을 CPU에 의해 실행함으로써, 자차량의 정보를 취득하는 자차 정보 취득 기능과, 주위 검출 센서(110)의 검출 결과를 취득하는 주위 정보 취득 기능과, 자차량의 주행 예정 경로를 탐색하는 경로 탐색 기능과, 자차량이 통과 예정인 횡단보도를 제1 횡단보도로서 특정하는 제1 횡단보도 특정 기능과, 자차량이 제1 횡단보도 상을 통과할 교차 위치를 예측하는 교차 위치 예측 기능과, 자차량이 제1 횡단보도에 도달할 때까지 이동 물체가 이동하는 거리를 제1 거리로서 산출하는 제1 거리 산출 기능과, 교차 위치로부터 제1 거리 이하에 있는 횡단보도를 제2 횡단보도로서 특정하는 제2 횡단보도 특정 기능과, 제1 횡단보도와 제2 횡단보도를 결합하는 보간 영역을 설정하는 보간 영역 설정 기능과, 제1 횡단보도, 제2 횡단보도 및 보간 영역을 포함하는 영역을, 검출 영역으로서 설정하는 검출 영역 설정 기능과, 검출 영역에 있어서 이동 물체를 검출하는 이동 물체 검출 기능과, 검출 영역에서 검출된 이동 물체에 기초하여, 자차량의 주행을 제어하는 주행 제어 기능을 실현한다. 이하에 있어서, 제어 장치(160)가 구비하는 각 기능에 대하여 설명한다.
제어 장치(160)의 자차 정보 취득 기능은, 자차량에 관한 정보를 자차 정보로서 취득할 수 있는 기능이다. 구체적으로는, 제어 장치(160)는, 자차 정보 취득 기능에 의해, 차속 센서(120)로부터 자차량의 차속 정보를 자차 정보로서 취득할 수 있다. 또한, 제어 장치(160)는, 자차 정보 취득 기능에 의해, 자차 위치 검출 장치(130)로부터 자차량의 현재 위치의 정보를 자차 정보로서 취득할 수 있다.
제어 장치(160)의 주위 정보 취득 기능은, 주위 검출 센서(110)의 검출 결과를 주위 정보로서 취득할 수 있는 기능이다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 주위 정보 취득 기능에 의해, 전방 카메라 및 후방 카메라에 의해 촬상된 차량 외부의 화상 정보나, 전방 레이더, 후방 레이더 및 측방 레이더에 의한 검출 결과를, 주위 정보로서 취득할 수 있다. 또한, 제어 장치(160)는, 주위 정보 취득 기능에 의해, 카메라로부터 취득한 화상 정보를 화상 해석하고, 또한 레이더에 의해 검출된 점군 정보를 클러스터링 처리함으로써, 자차량의 주위의 대상물의 위치나 이동 속도 등의 정보를, 주위 정보로서 취득할 수 있다.
제어 장치(160)의 경로 탐색 기능은, 자차량의 주행 예정 경로를 탐색할 수 있는 기능이다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 경로 탐색 기능에 의해, 운전자가 입력 장치(도시하지 않음)를 통하여 목적지를 입력한 경우에, 운전자가 입력한 목적지와, 데이터베이스(140)에 저장된 지도 정보와, 자차 위치 검출 장치(130)에 의해 검출된 자차량의 위치 정보에 기초하여, 자차량의 주행 예정 경로를 탐색할 수 있다. 본 실시 형태에 관한 데이터베이스(140)는, 도 2에 도시하는 예와 같이, 차선별 링크 정보를 기억하고 있다. 또한, 차선별 링크에는, 각 차선에 있어서의 주행 거리나 도로 상황 등에 따른 가중치가 미리 설정되어 있다(예를 들어, 거리가 길수록, 도로 상황이 나쁠수록, 링크의 가중치는 커짐). 제어 장치(160)는, 경로 탐색 기능에 의해, 예를 들어 자차량의 현재 위치로부터 목적지까지의 주행 경로에 적합한 차선을 특정하고, 특정한 차선의 링크의 가중치를 보정할 수 있다. 예를 들어, 목적지에 도달하기 위해 우회전할 필요가 있는 경우에는, 우회전 차선의 링크의 가중치를 작게 하는 보정을 행할 수 있다. 그리고, 제어 장치(160)는, 경로 탐색 기능에 의해, 다익스트라법이나 A*(A-star) 알고리즘 등의 그래프 탐색 이론을 이용하여, 자차량의 현재 위치로부터 목적지까지 통하는 차선의 링크의 가중치의 총합이 가장 작아지는 차선 레벨의 경로를, 주행 예정 경로로서 탐색할 수 있다.
제어 장치(160)의 제1 횡단보도 특정 기능은, 경로 탐색 기능에 의해 탐색된 주행 예정 경로 및 데이터베이스(140)에 저장된 지도 정보에 기초하여, 자차량이 통과할 예정인 횡단보도를 제1 횡단보도로서 특정할 수 있는 기능이다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 제1 횡단보도 특정 기능에 의해, 데이터베이스(140)에 저장된 지도 정보를 참조하여, 다각형으로 표현된 횡단보도의 영역 정보를 취득할 수 있다. 그리고, 제어 장치(160)는, 제1 횡단보도 특정 기능에 의해, 자차량의 주행 예정 경로를 나타내는 차선의 링크와, 횡단보도의 영역이 교차하는 경우에, 이 횡단보도를 제1 횡단보도로서 특정할 수 있다. 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에 있어서, 자차량(V1)의 주행 예정 경로를 나타내는 차선(A2)의 링크(LA2)는, 횡단보도(B1)의 영역(RB1)과 교차하기 때문에, 횡단보도(B1)는 제1 횡단보도로서 특정된다. 한편, 도 2에 도시하는 예에 있어서, 자차량(V1)의 주행 예정 경로를 나타내는 차선(A2)의 링크(LA2)는, 횡단보도(B2)의 영역(RB2)과는 교차하지 않기 때문에, 횡단보도(B2)는 제1 횡단보도로서 특정되지 않는다.
제1 횡단보도의 특정 방법은, 상기 방법에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 제1 횡단보도 특정 기능에 의해, 자차량의 주행 예정 경로로서 결정된 차선의 링크와 횡단보도의 링크가 교차하는 경우에, 당해 횡단보도를 제1 횡단보도로서 특정할 수 있다. 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에서는, 자차량(V1)의 주행 예정 경로를 나타내는 차선(A2)의 링크(LA2)는, 횡단보도(B1)의 링크(LB1)와 교차하기 때문에, 횡단보도(B1)는 제1 횡단보도로서 특정된다. 한편, 도 2에 도시하는 예에서는, 자차량(V1)의 주행 예정 경로를 나타내는 차선(A2)의 링크(LA2)는, 횡단보도(B2)의 링크(LB2)와는 교차하지 않기 때문에, 횡단보도(B2)는 제1 횡단보도로서 특정되지 않는다. 또한, 제어 장치(160)는, 제1 횡단보도 특정 기능에 의해, 자차량의 전방을 촬상하는 카메라로부터 자차량 전방의 촬상 화상을 취득하고, 화상 해석을 행함으로써, 제1 횡단보도를 특정하는 구성으로 할 수도 있다.
제어 장치(160)의 교차 위치 예측 기능은, 제1 횡단보도의 길이 방향에 있어서, 자차량이 통과할 제1 횡단보도 상의 위치를 교차 위치로서 예측할 수 있는 기능이다. 구체적으로는, 제어 장치(160)는, 교차 위치 예측 기능에 의해, 자차량의 주행 예정 경로와, 제1 횡단보도를 횡단하는 이동 물체의 이동 경로의 교점을 교차 위치로서 예측할 수 있다. 또한, 제어 장치(160)는, 교차 위치 예측 기능에 의해, 데이터베이스(140)에 저장된 지도 정보를 참조하여, 제1 횡단보도의 링크를, 제1 횡단보도를 횡단하는 이동 물체의 이동 경로로서 취득할 수 있다. 도 3은, 교차 위치의 예측 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 예를 들어, 도 3에 도시하는 예에 있어서, 제어 장치(160)는, 교차 위치 예측 기능에 의해, 자차량(V1)의 주행 예정 경로를 나타내는 차선(A2)의 링크(LA2)와, 제1 횡단보도(B1)의 링크(LB1)의 교점(P)의 위치를, 교차 위치로서 예측할 수 있다.
제어 장치(160)의 제1 거리 산출 기능은, 자차량이 제1 횡단보도에 도달할 때까지 이동 물체(보행자나 자전거 등 횡단보도를 횡단하는 이동체)가 이동하는 거리를, 제1 거리로서 산출할 수 있는 기능이다. 구체적으로는, 제어 장치(160)는, 제1 거리 산출 기능에 의해, 이동 물체의 이동 속도와, 자차량이 교차 위치에 도달할 때까지의 도달 예측 시간에 기초하여, 제1 거리를 산출할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 제1 거리 산출 기능에 의해, 지도 정보를 참조하여, 자차량의 현재 위치로부터 교차 위치(P)까지의 거리 D를 산출할 수 있다. 그리고, 제어 장치(160)는, 제1 거리 산출 기능에 의해, 교차 위치(P)까지의 거리 D를 자차량의 차속 V로 나눔으로써, 자차량이 교차 위치(P)에 도달할 때까지의 도달 예측 시간 T(T=D/V)를 산출할 수 있다. 또한, 제어 장치(160)는, 제1 거리 산출 기능에 의해, 제어 장치(160)의 ROM으로부터 이동 물체의 이동 속도 Vp를 판독할 수 있다. 또한, 본 실시 형태에서는, 이동 물체의 이동 속도 Vp로서, 보행자의 평균 이동 속도(예를 들어 분속 80미터)가 제어 장치(160)의 ROM에 기억되어 있고, 제어 장치(160)는, 제1 거리 산출 기능에 의해, 제어 장치(160)의 ROM에 기억된 보행자의 평균 이동 속도를, 이동 물체의 이동 속도 Vp로서 취득할 수 있다. 이동 물체의 이동 속도 Vp는, 보행자의 평균 이동 속도에 한정되지 않는다. 예를 들어, 자전거의 평균 이동 속도를, 이동 물체의 이동 속도로서 사용해도 되고, 고령의 보행자의 통행이 많은 횡단보도에서는 고령의 보행자 등의 비교적 이동 속도가 느린 보행자의 평균 이동 속도를, 이동 물체의 이동 속도로서 사용해도 된다. 그리고, 제어 장치(160)는, 제1 거리 산출 기능에 의해, 자차량이 제1 횡단보도에 도달할 때까지의 도달 예측 시간 T와, 이동 물체의 이동 속도 Vp를 곱하여, 제1 거리 D1(D1=T×Vp)을 산출할 수 있다.
제어 장치(160)의 제2 횡단보도 특정 기능은, 제1 횡단보도에 근접하는 횡단보도 중, 교차 위치로부터 제1 거리 이하에 있는 횡단보도를, 제2 횡단보도로서 특정할 수 있는 기능이다. 구체적으로는, 제1 횡단보도에 근접하는 횡단보도 중, 제1 횡단보도의 길이 방향(제1 횡단보도의 링크를 따르는 방향에)에 있어서의, 교차 위치로부터 횡단보도까지의 거리가 제1 거리 이하로 되는 횡단보도를, 제2 횡단보도로서 특정한다. 도 4는, 제2 횡단보도의 특정 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 예를 들어, 도 4에 도시하는 예에서는, 횡단보도(B1)가 제1 횡단보도로서 특정되어 있고, 제1 횡단보도의 근처에 횡단보도(B2)가 존재하고 있다. 또한, 도 4에 도시하는 예에서는, 제1 횡단보도(B1)의 길이 방향(X 방향)에 있어서의, 교차 위치(P)로부터 횡단보도(B2)까지의 거리 DB2가 제1 거리 D1 이하이기 때문에, 횡단보도(B2)는 제2 횡단보도로서 특정된다. 한편, 도시하고 있지 않지만, 교차 위치(P)로부터 횡단보도까지의 거리가 제1 거리 D1 이상인 경우에는, 제어 장치(160)는, 제2 횡단보도 특정 기능에 의해, 당해 횡단보도를 제2 횡단보도로서 특정하지 않는다.
제어 장치(160)의 보간 영역 설정 기능은, 제1 횡단보도와 제2 횡단보도를 결합하는 영역을, 보간 영역으로서 설정할 수 있는 기능이다. 도 5는, 검출 영역의 설정 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 예를 들어, 도 5에 도시하는 예에서는, 제1 횡단보도(B1)와 제2 횡단보도(B2)를 결합하는 영역(RM)이 보간 영역으로서 설정된다. 또한, 제어 장치(160)는, 보간 영역 설정 기능에 의해, 제1 횡단보도의 폭과 제2 횡단보도의 폭에 기초하여, 보간 영역의 폭을 설정할 수 있다. 예를 들어, 도 5에 도시하는 장면에 있어서, 제어 장치(160)는, 보간 영역 설정 기능에 의해, 제1 횡단보도(B1)의 폭 WB1과 제2 횡단보도(B2)의 폭 WB2의 평균값을, 보간 영역(RM)의 폭 WM으로서 설정할 수 있다. 또한, 제어 장치(160)는, 보간 영역 설정 기능에 의해, 제1 횡단보도(B1)의 폭 WB1을 보간 영역(RM)의 폭 WM으로서 설정해도 되고, 또는 제2 횡단보도(B2)의 폭 WB2를 보간 영역(RM)의 폭 WM으로서 설정해도 된다. 또한, 제어 장치(160)는, 보간 영역 설정 기능에 의해, 보간 영역(RM)의 폭 WM이, 제1 횡단보도(B1)측으로부터 제2 횡단보도(B2)측을 향하여, 제1 횡단보도(B1)의 폭 WB1로부터 제2 횡단보도(B2)의 폭 WB2로 변화하도록, 보간 영역(RM)의 폭 WM을 설정할 수도 있다.
제어 장치(160)의 검출 영역 설정 기능은, 제1 횡단보도, 제2 횡단보도 및 보간 영역을 포함하는 영역을, 이동 물체를 검출하기 위한 검출 영역으로서 설정할 수 있는 기능이다. 예를 들어, 도 5에 도시하는 예에 있어서, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 제1 횡단보도(B1)의 영역(RB1)과, 제2 횡단보도(B2)의 영역(RB2)과, 보간 영역(RM)을 결합한 영역을, 이동 물체의 검출 영역으로서 설정할 수 있다. 이에 의해, 도 6에 도시하는 바와 같이, 제1 횡단보도(B1)의 영역(RB1), 제2 횡단보도(B2)의 영역(RB2) 및 보간 영역(RM)을 포함하는 영역(RT)이, 검출 영역으로서 설정된다. 또한, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 제2 횡단보도가 복수 특정되어 있는 경우에는, 모든 제2 횡단보도를 포함하는 영역을, 검출 영역으로서 설정할 수 있다. 또한, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 제2 횡단보도가 특정되어 있지 않은 경우에는, 제1 횡단보도의 영역만을 검출 영역으로서 설정할 수 있다.
제어 장치(160)의 이동 물체 검출 기능은, 검출 영역 설정 기능에 의해 설정된 검출 영역에 있어서, 이동 물체의 검출을 행할 수 있는 기능이다. 본 실시 형태에 있어서, 제어 장치(160)는, 이동 물체 검출 기능에 의해, 주위 검출 센서(110)의 검출 결과 중, 검출 영역(RT)에 있어서의 검출 결과에만 기초하여, 이동 물체의 검출을 행할 수 있다. 이에 의해, 예를 들어 도 2에 도시하는 바와 같이, 제1 횡단보도(B1)에 근접하는 제2 횡단보도(B2)에 이동 물체가 존재하는 경우라도, 이러한 이동 물체를 검출할 수 있다.
제어 장치(160)의 주행 제어 기능은, 자차량의 자동 운전 주행을 제어할 수 있는 기능이다. 구체적으로는, 제어 장치(160)는, 주행 제어 기능에 의해, 주위 검출 센서(110)의 검출 결과와, 소정의 주행 조건(교통 법규 및 주행 예정 경로 등)에 기초하여, 구동 제어 장치(150)에, 엔진이나 브레이크 등의 구동 기구 및 스티어링 액추에이터 등의 전타 기구를 제어시킴으로써, 운전자가 통상 행하는 운전 조작을 자동으로 실행할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 주행 제어 기능에 의해, 자차량이 차선 내를 주행하도록, 구동 제어 장치(150)에, 스티어링 액추에이터 등의 동작을 제어시킴으로써, 자차량의 폭 방향에 있어서의 주행 위치를 제어하는 레인 유지 제어를 행할 수 있다. 또한, 제어 장치(160)는, 주행 제어 기능에 의해, 자차량과 선행 차량이 일정한 차간 거리로 주행하도록, 구동 제어 장치(150)에, 엔진이나 브레이크 등의 구동 기구의 동작을 제어시킴으로써, 선행 차량을 자동으로 추종하는 추종 주행 제어를 행할 수도 있다. 또한, 제어 장치(160)는, 주행 제어 기능에 의해, 주위 검출 센서(110)의 검출 결과나 소정의 주행 조건에 기초하여, 엔진이나 브레이크 등의 구동 기구 및 스티어링 액추에이터 등의 전타 기구를 제어시킴으로써, 교차점에서의 우/좌회전, 차선 변경 및 주정차 등을, 자동으로 실행할 수 있다. 예를 들어, 본 실시 형태에 있어서, 제어 장치(160)는, 주행 제어 기능에 의해, 이동 물체 검출 기능에 의해 검출 영역에서 이동 물체가 검출된 경우에는, 엔진 및 브레이크의 구동 기구를 제어하여, 자차량을 제1 횡단보도 앞에서 정지시킬 수 있다.
계속해서, 도 7을 참조하여, 제1 실시 형태에 관한 주행 제어 처리에 대하여 설명한다. 도 7은, 제1 실시 형태에 관한 주행 제어 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다. 또한, 이하에 설명하는 주행 제어 처리는, 제어 장치(160)에 의해 실행된다. 또한, 이하에 설명하는 주행 제어 처리는, 소정의 시간 간격으로 반복하여 실행된다.
우선, 스텝 S101에서는, 자차 정보 취득 기능에 의해, 차속 정보 및 위치 정보를 포함하는 자차 정보의 취득이 행해진다. 또한, 스텝 S102에서는, 주위 정보 취득 기능에 의해, 주위 검출 센서(110)의 검출 결과가 주위 정보로서 취득된다.
스텝 S103에서는, 경로 탐색 기능에 의해, 자차량의 주행 예정 경로가 탐색된다. 예를 들어, 경로 탐색 기능은, 운전자가 입력 장치(도시하지 않음)에 목적지를 입력하였을 때, 데이터베이스(140)에 저장된 지도 정보에 기초하여, 자차량이 주행할 차선 레벨의 경로를 주행 예정 경로로서 탐색한다.
스텝 S104에서는, 제1 횡단보도 특정 기능에 의해, 제1 횡단보도의 특정이 행해진다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 제1 횡단보도 특정 기능에 의해, 스텝 S103에서 탐색된 주행 예정 경로와, 데이터베이스(140)에 저장된 지도 정보에 포함되는 횡단보도의 영역이 교차하는 경우에, 당해 횡단보도를 제1 횡단보도로서 특정할 수 있다.
스텝 S105에서는, 교차 위치 예측 기능에 의해, 제1 횡단보도의 길이 방향에 있어서, 자차량이 통과할 제1 횡단보도 상의 위치가 교차 위치로서 예측된다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 교차 위치 예측 기능에 의해, 데이터베이스(140)에 저장된 도로 정보에 포함되는 제1 횡단보도의 링크와, 자차량의 주행 예정 경로가 교차하는 위치를, 교차 위치로서 예측할 수 있다.
스텝 S106에서는, 제1 거리 산출 기능에 의해, 제1 거리의 산출이 행해진다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 제1 거리 산출 기능에 의해, 스텝 S101에서 취득한 자차량의 차속 정보와 위치 정보에 기초하여, 자차량이 교차 위치에 도달할 때까지의 도달 예측 시간을 산출한다. 또한, 제어 장치(160)는, 제1 거리 산출 기능에 의해, 이동 물체의 이동 속도(예를 들어, 보행자의 평균 이동 속도 등)의 정보를, 제어 장치(160)의 ROM으로부터 취득한다. 그리고, 제어 장치(160)는, 제1 거리 산출 기능에 의해, 산출한 자차량의 도달 예측 시간과, 이동 물체의 이동 속도를 곱함으로써, 제1 거리를 산출할 수 있다.
스텝 S107에서는, 제2 횡단보도 특정 기능에 의해, 스텝 S105에서 예측한 교차 위치 및 스텝 S106에서 산출한 제1 거리에 기초하여, 제1 횡단보도에 근접하는 횡단보도가 제2 횡단보도로서 특정된다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 제2 횡단보도 특정 기능에 의해, 제1 횡단보도에 근접하는 횡단보도 중, 제1 횡단보도의 길이 방향에 있어서, 교차 위치로부터 제1 거리 이하에 있는 횡단보도를, 제2 횡단보도로서 특정할 수 있다.
스텝 S108에서는, 제2 횡단보도 특정 기능에 의해, 스텝 S107에 있어서 제2 횡단보도가 특정되었는지 여부의 판정이 행해진다. 제2 횡단보도가 특정된 경우에는, 스텝 S109로 진행하고, 한편, 제2 횡단보도가 특정되지 않은 경우에는, 스텝 S111로 진행한다. 스텝 S111에서는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 제1 횡단보도의 영역만이 검출 영역으로서 설정된다.
또한, 스텝 S108에서, 제2 횡단보도가 특정된 경우에는, 스텝 S109로 진행한다. 스텝 S109에서는, 보간 영역 설정 기능에 의해, 스텝 S104에서 특정된 제1 횡단보도와 스텝 S107에서 특정된 제2 횡단보도를 결합하는 영역이 보간 영역으로서 설정된다. 또한, 제어 장치(160)는, 보간 영역 설정 기능에 의해, 도 5에 도시하는 바와 같이, 데이터베이스(140)의 지도 정보에 포함되는 제1 횡단보도(B1)의 폭 방향의 길이 WB1, 및 제2 횡단보도(B2)의 폭 방향의 길이 WB2의 정보에 기초하여, 보간 영역(RM)의 폭 WM을 설정한다.
스텝 S110에서는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 스텝 S104에서 특정된 제1 횡단보도, 스텝 S107에서 특정된 제2 횡단보도, 및 스텝 S109에서 설정된 보간 영역을 포함하는 영역이, 이동 물체를 검출하기 위한 검출 영역으로서 설정된다.
스텝 S112에서는, 이동 물체 검출 기능에 의해, 스텝 S110 또는 스텝 S111에서 설정된 검출 영역에 있어서, 이동 물체의 검출이 행해진다. 그리고, 스텝 S113에서는, 주행 제어 기능에 의해, 스텝 S112에 있어서의 이동 물체의 검출 결과에 기초하여, 자차량의 주행 제어가 행해진다. 예를 들어, 본 실시 형태에서는, 검출 영역에 있어서 이동 물체가 검출된 경우에, 자차량을 제1 횡단보도 앞에서 정지하는 제어가 행해진다.
이상과 같이, 제1 실시 형태에서는, 자차량이 통과할 예정인 횡단보도를 제1 횡단보도로서 특정하고, 제1 횡단보도의 길이 방향에 있어서, 자차량이 통과할 제1 횡단보도 상의 위치를 교차 위치로서 예측한다. 또한, 제1 횡단보도에 근접하는 횡단보도 중, 교차 위치로부터 제1 거리 이하에 있는 횡단보도를 제2 횡단보도로서 특정한다. 그리고, 제1 횡단보도 및 제2 횡단보도를 포함하는 영역을, 이동 물체의 검출 영역으로서 설정하고, 당해 검출 영역 내에 있어서 이동 물체를 검출한다. 이에 의해, 제1 실시 형태에서는, 자차량이 통과할 예정인 제1 횡단보도뿐만 아니라, 제1 횡단보도에 근접하는 제2 횡단보도에 있어서 이동 물체를 검출할 수 있다. 그 결과, 자차량이 제1 횡단보도에 접근할 때 자차량과 접근할 가능성이 있는 이동 물체를, 자차량이 제1 횡단보도에 도달하기 전에 검출할 수 있다. 예를 들어, 자차량이 자동 운전을 행하고 있는 경우에는, 자차량의 주행 계획을 보다 빠른 타이밍으로 작성할 수 있기 때문에, 보다 여유를 가진 자동 주행을 가능하게 할 수 있다.
또한, 제1 실시 형태에서는, 이동 물체의 이동 속도에 기초하여, 제1 거리를 산출한다. 구체적으로는, 자차량이 교차 위치에 도달할 때까지의 시간과 이동 물체의 이동 속도를 곱한 거리를 제1 거리로서 산출한다. 그리고, 제1 횡단보도에 근접하는 횡단보도 중, 교차 위치로부터 제1 거리 이하에 있는 횡단보도를 제2 횡단보도로서 특정한다. 이와 같이, 자차량의 차속과 이동 물체의 이동 속도를 고려하여 검출 영역을 설정함으로써, 자차량이 제1 횡단보도에 도달할 때 자차량과 접근하는 이동 물체를 적절하게 검출할 수 있다.
또한, 제1 실시 형태에서는, 자차량의 주행 예정 경로와 제1 횡단보도에 있어서의 이동 물체의 이동 경로의 교점을 교차 위치로서 예측함으로써, 자차량이 제1 횡단보도에 있어서 이동 물체와 접근할 위치를 교차 위치로서 적절하게 예측할 수 있다. 이에 의해, 예측한 교차 위치에 기초하여 검출 영역을 설정함으로써, 자차량이 제1 횡단보도에 도달할 때 자차량과 접근할 가능성이 있는 이동 물체를 적절하게 검출하는 것이 가능하게 된다.
또한, 제1 실시 형태에서는, 제1 횡단보도에 근접하는 횡단보도 중, 이동 물체의 이동 경로 상에 있는 횡단보도를 제2 횡단보도로서 특정함으로써, 이동 물체가 이동할 가능성이 높은 영역을 검출 영역으로서 설정할 수 있어, 이동 물체의 검출 정밀도의 향상을 도모할 수 있다.
또한, 제1 실시 형태에서는, 제2 횡단보도가 특정된 경우에는, 제1 횡단보도와 제2 횡단보도를 결합하는 영역을 보간 영역으로서 설정한다. 이에 의해, 현재, 제1 횡단보도와 제2 횡단보도의 사이의 중앙분리대에서 대기 또는 중앙분리대를 이동하고 있고, 자차량이 제1 횡단보도에 접근할 때 자차량과 접근할 가능성이 있는 이동 물체도 적절하게 검출할 수 있다.
또한, 제1 실시 형태에서는, 도 5에 도시하는 바와 같이, 보간 영역(RM)의 폭 WM을, 제1 횡단보도(B1)의 폭 WB1 및 제2 횡단보도(B2)의 폭 WB2에 따라 설정한다. 이에 의해, 중앙분리대(M) 중 이동 물체가 이동할 가능성이 높은 영역을 보간 영역으로서 설정할 수 있고, 그 결과, 중앙분리대(M) 전역을 검출 영역으로서 설정하는 경우와 비교하여, 이동 물체의 검출 정밀도의 향상을 도모할 수 있다.
≪제2 실시 형태≫
계속해서, 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 차량의 주행 제어 장치에 대하여 설명한다. 제2 실시 형태에 관한 주행 제어 장치(100)는, 제1 실시 형태에 관한 주행 제어 장치(100)와 마찬가지의 구성을 갖고, 이하에 설명하는 바와 같이 동작하는 것 이외는, 제1 실시 형태와 마찬가지로 동작한다.
제2 실시 형태에 관한 제어 장치(160)는, 제1 실시 형태의 기능에 추가하여, 제1 거리와는 상이한 제2 거리를 산출하는 제2 거리 산출 기능과, 검출 영역으로서 설정되는 제2 횡단보도의 영역을 결정하는 대상 영역 결정 기능을 갖는다.
우선, 제어 장치(160)의 제2 거리 산출 기능에 대하여 설명한다. 예를 들어, 제2 거리 산출 기능은, 제1 거리 산출 기능에 의해 산출되는 제1 거리와 마찬가지로, 자차량이 제1 횡단보도에 도달할 때까지의 도달 예측 시간 T와, 이동 물체의 이동 속도 V2를 곱하여, 제2 거리 D2(D2=T×V2)를 산출할 수 있는 기능이다.
또한, 제어 장치(160)는, 제2 거리 산출 기능에 의해, 제2 횡단보도 상에 다른 차량이 정차하고 있는 경우 등, 제2 횡단보도 상에 장해물이 존재하고 있어, 이동 물체가 제2 횡단보도를 횡단할 수 없는 경우에는, 교차 위치로부터 제2 횡단보도 상의 장해물까지의 거리를 제2 거리로서 산출할 수 있다. 또한, 제어 장치(160)는, 제2 거리 산출 기능에 의해, 자차량의 주위를 주행하는 주위 차량의 주행 예정 경로를 예측하여, 주위 차량의 주행 예정 경로와 제2 횡단보도가 교차할지 여부를 판단할 수 있다. 그리고, 제어 장치(160)는, 제2 거리 산출 기능에 의해, 주위 차량의 주행 예정 경로와 제2 횡단보도가 교차한다고 판단한 경우에는, 주위 차량의 주행에 의해 이동 물체가 제2 횡단보도를 횡단할 수 없다고 판단하고, 자차량이 제1 횡단보도와 교차하는 교차 위치(P)로부터, 주위 차량이 제2 횡단보도와 교차하는 위치까지의 거리를 제2 거리로서 산출할 수 있다.
이어서, 제어 장치(160)의 대상 영역 결정 기능에 대하여 설명한다. 대상 영역 결정 기능은, 검출 영역으로 설정되는 제2 횡단보도의 일부의 영역을 대상 영역으로서 결정할 수 있는 기능이다. 구체적으로는, 제어 장치(160)는, 대상 영역 결정 기능에 의해, 데이터베이스(140)에 저장된 지도 정보를 참조하여, 제2 횡단보도에 대응하는 영역 중, 제1 횡단보도의 길이 방향에 있어서, 교차 위치(P)로부터 제2 거리 이하에 있는 영역을, 검출 영역으로 설정되는 제2 횡단보도의 일부의 영역(대상 영역)으로서 결정한다.
또한, 제2 실시 형태에 관한 검출 영역 설정 기능은, 제1 횡단보도의 영역, 보간 영역, 및 대상 영역 결정 기능에 의해 결정된 제2 횡단보도의 대상 영역을 포함하는 영역을, 검출 영역으로서 설정할 수 있는 기능이다. 이하에, 제2 실시 형태에 관한 검출 영역의 설정 방법에 대하여 설명한다.
도 8은, 제2 실시 형태에 있어서의 검출 영역의 설정 방법의 일례를 도시하는 도면이다. 예를 들어, 도 8에 도시하는 예에서는, 횡단보도(B1)가 제1 횡단보도로서 특정되고, 횡단보도(B2)가 제2 횡단보도로서 특정된다. 또한, 제1 횡단보도(B1)와 제2 횡단보도(B2)를 결합하는 영역(RM)이 보간 영역으로서 설정된다. 이 경우, 제어 장치(160)는, 제2 거리 산출 기능에 의해, 이동 물체의 이동 속도와, 자차량(V1)이 교차 위치(P)에 도달할 때까지의 도달 예측 시간에 기초하여, 제2 거리 D2를 산출한다. 그리고, 제어 장치(160)는, 대상 영역 결정 기능에 의해, 제2 횡단보도의 영역(RB2) 중, 제1 횡단보도(B1)의 길이 방향(X 방향)에 있어서, 교차 위치(P)로부터의 거리가 제2 거리 D2 이하로 되는 영역(RB2')을, 검출 영역으로 설정되는 제2 횡단보도의 대상 영역으로서 결정한다. 이에 의해, 도 9에 도시하는 바와 같이, 제1 횡단보도(B1)의 영역(RB1), 제2 횡단보도(B2)의 대상 영역(RB2') 및 보간 영역(RM)을 포함하는 영역(RT)이, 이동 물체의 검출 영역으로서 설정된다.
이어서, 제2 실시 형태에 관한 주행 제어 처리에 대하여 설명한다. 도 10은, 제2 실시 형태에 관한 주행 제어 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다. 또한, 이하에 설명하는 주행 제어 처리는, 제어 장치(160)에 의해 실행된다.
스텝 S201 내지 S207에서는, 제1 실시 형태의 스텝 S101 내지 S107과 마찬가지의 처리가 행해진다. 즉, 차속 정보 및 위치 정보를 포함하는 자차 정보의 취득이 행해지고(스텝 S201), 주위 검출 센서(110)의 검출 결과가 주위 정보로서 취득되고(스텝 S202), 자차량의 주행 예정 경로가 탐색되고(스텝 S203), 제1 횡단보도가 특정되고(스텝 S204), 자차량이 제1 횡단보도를 통과할 제1 횡단보도 상의 위치가 교차 위치로서 예측되고(스텝 S205), 제1 거리가 산출되고(스텝 S206), 교차 위치 및 제1 거리에 기초하여, 제2 횡단보도가 특정된다(스텝 S207).
스텝 S208에서는, 제1 실시 형태의 스텝 S108과 마찬가지로, 스텝 S207에 있어서 제2 횡단보도가 특정되었는지 여부의 판정이 행해진다. 제2 횡단보도가 특정된 경우에는, 스텝 S209로 진행하고, 한편, 제2 횡단보도가 특정되지 않은 경우에는, 스텝 S213으로 진행한다. 스텝 S213에서는, 제1 실시 형태의 스텝 S111과 마찬가지로, 제1 횡단보도의 영역만이 검출 영역으로서 설정된다.
또한, 스텝 S208에서, 제2 횡단보도가 특정된 경우에는, 스텝 S209로 진행한다. 스텝 S209에서는, 제2 거리 산출 기능에 의해, 제2 거리의 산출이 행해진다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 제2 거리 산출 기능에 의해, 자차량의 도달 예측 시간 T와, 이동 물체의 이동 속도 Vp를 곱하여, 제2 거리 D2를 산출할 수 있다. 또한, 제어 장치(160)는, 제2 거리 산출 기능에 의해, 제2 횡단보도 상에 장해물이 존재하는 경우나, 주위 차량의 주행에 의해 이동 물체가 제2 횡단보도를 횡단할 수 없는 경우에는, 교차 위치(P)로부터 장해물까지의 거리, 또는 교차 위치(P)로부터 주위 차량이 제2 횡단보도를 통과하는 위치까지의 거리를 제2 거리 D2로서 산출할 수 있다.
스텝 S210에서는, 대상 영역 결정 기능에 의해, 제2 횡단보도의 대상 영역의 결정이 행해진다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 대상 영역 결정 기능에 의해, 제2 횡단보도의 영역 중, 제1 횡단보도의 길이 방향에 있어서, 교차 위치로부터 제2 거리 이하에 있는 영역을, 대상 영역으로서 결정할 수 있다.
스텝 S211에서는, 제1 실시 형태의 스텝 S109와 마찬가지로, 보간 영역이 설정된다. 그리고, 스텝 S212에서는, 검출 영역 설정 기능에 의해 검출 영역의 설정이 행해진다. 제2 실시 형태에 있어서, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 도 10에 도시하는 바와 같이, 스텝 S204에서 특정한 제1 횡단보도(B1)의 영역(RB1), 스텝 S210에서 결정한 제2 횡단보도(B2)의 대상 영역(RB2'), 및 스텝 S211에서 설정한 보간 영역(RM)을 포함하는 영역(RT)을 검출 영역으로서 설정한다.
스텝 S214, S215에서는, 제1 실시 형태의 스텝 S112, S113과 마찬가지로, 스텝 S212 또는 스텝 S213에서 설정한 검출 영역에서 이동 물체의 검출이 행해지고(스텝 S214), 스텝 S214에 있어서의 이동 물체의 검출 결과에 기초하여, 자차량의 주행 계획의 결정이 행해진다(스텝 S215).
이상과 같이, 제2 실시 형태에서는, 자차량이 제1 횡단보도에 도달할 때까지 이동 물체가 교차 위치까지 이동 가능한 거리를 제2 거리로서 산출하고, 제2 횡단보도의 영역 중 교차 위치(P)로부터 제2 거리 이하에 있는 영역을, 검출 영역으로 설정되는 제2 횡단보도의 일부의 영역, 즉 대상 영역으로서 결정한다. 그리고, 도 8에 도시하는 바와 같이, 제1 횡단보도의 영역(RB1), 제2 횡단보도의 대상 영역(RB2'), 및 보간 영역(RM)을 포함하는 영역(RT)을 이동 물체의 검출 영역으로서 설정한다. 이에 의해, 제2 횡단보도 중, 제1 횡단보도에 있어서 자차량과 접근할 가능성이 있는 이동 물체가 현재 존재할 가능성이 높은 영역을 검출 영역으로서 설정할 수 있다. 그 결과, 제2 횡단보도의 전체 영역을 검출 영역으로서 설정하는 경우와 비교하여, 이동 물체의 검출 정밀도의 향상을 도모할 수 있다.
또한, 제2 실시 형태에서는, 이동 물체의 이동 속도를 고려하여 제2 거리를 산출함으로써, 제1 횡단보도에 있어서 자차량에 접근할 가능성이 있는 이동 물체가 현재 존재할 가능성이 높은 영역을, 검출 영역으로서 보다 적절하게 설정할 수 있다.
또한, 제2 실시 형태에서는, 제2 횡단보도 상에 장해물이 존재하는 경우나, 주위 차량의 주행에 의해 이동 물체가 제2 횡단보도를 횡단할 수 없는 경우에는, 교차 위치(P)로부터 장해물까지의 거리, 또는 교차 위치(P)로부터 주위 차량이 제2 횡단보도를 통과하는 위치까지의 거리를 제2 거리로서 산출한다. 이에 의해, 이동 물체가 실제로 이동할 수 있는 범위를, 검출 영역으로서 보다 적절하게 설정할 수 있기 때문에, 이동 물체의 검출 정밀도의 향상을 도모할 수 있다.
≪제3 실시 형태≫
계속해서, 본 발명의 제3 실시 형태에 관한 차량의 주행 제어 장치에 대하여 설명한다. 제3 실시 형태에 관한 주행 제어 장치(100)는, 제1 실시 형태에 관한 주행 제어 장치(100)와 마찬가지의 구성을 갖고, 이하에 설명하는 바와 같이 동작하는 것 이외는, 제1 실시 형태와 마찬가지로 동작한다.
제3 실시 형태에 관한 제어 장치(160)는, 제1 실시 형태의 기능에 추가하여, 이동 물체가 제2 횡단보도를 횡단 가능한지 여부를 판단하는 횡단 가부 판단 기능을 갖는다. 예를 들어, 횡단 가부 판단 기능은, 자차량에 설치된 카메라로부터, 제2 횡단보도의 보행자용 신호기의 촬상 화상을 취득할 수 있는 기능이다. 그리고, 제어 장치(160)는, 횡단 가부 판단 기능에 의해, 취득한 촬상 화상에 기초하여, 제2 횡단보도의 보행자용 신호기의 신호 표시(적색 혹은 청색의 점등 또는 청색의 점멸)를 판별할 수 있다. 또한, 제어 장치(160)는, 횡단 가부 판단 기능에 의해, 판별된 제2 횡단보도의 보행자용 신호기의 신호 표시에 기초하여, 이동 물체가 제2 횡단보도를 횡단할 수 있는지 여부를 판단할 수 있다.
또한, 제어 장치(160)는, 횡단 가부 판단 기능에 의해, 제2 횡단보도 앞의 차량용 신호기의 신호 표시(적색, 황색, 청색 등)에 기초하여, 제2 횡단보도의 보행자용 신호기의 신호 표시를 추정할 수도 있다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 횡단 가부 판단 기능에 의해, 제어 장치(160)의 ROM 또는 외부 서버로부터, 제2 횡단보도 앞의 차량용 신호기의 신호 표시와, 제2 횡단보도의 보행자용 신호기의 신호 표시의 대응 관계를 취득하고, 당해 대응 관계를 참조하여, 제2 횡단보도 앞의 차량용 신호기의 신호 표시로부터, 제2 횡단보도의 보행자용 신호기의 신호 표시를 추정할 수 있다. 예를 들어, 제2 횡단보도 앞의 차량용 신호기가, 차량이 진행 가능임을 나타내는 신호 표시인 경우에, 제2 횡단보도의 보행자용 신호기가, 이동 물체가 제2 횡단보도를 횡단 불능임을 나타내는 신호를 표시한다고 하는 대응 관계가 있는 경우에는, 제어 장치(160)는, 횡단 가부 판단 기능에 의해, 차량용 신호기의 신호 표시로부터, 보행자용 신호기의 신호 표시를 추정할 수 있다. 또한, 제어 장치(160)는, 횡단 가부 판단 기능에 의해, 제2 횡단보도의 보행자용 신호기의 신호 표시의 정보를 포함하는 프로브 정보를, 다른 차량 또는 외부 서버로부터 수신함으로써, 제2 횡단보도의 보행자용 신호기의 신호 표시를 판별하는 구성으로 할 수도 있다.
게다가, 제어 장치(160)는, 횡단 가부 판단 기능에 의해, 제2 횡단보도 상에 장해물이 존재하는 경우나, 주위 차량이 제2 횡단보도를 통과하기 때문에, 이동 물체가 제2 횡단보도를 횡단할 수 없는 경우에도, 이동 물체는 제2 횡단보도를 횡단할 수 없다고 판단할 수 있다.
또한, 제3 실시 형태에 있어서, 제2 횡단보도 특정 기능은, 제1 횡단보도를 횡단하는 이동 물체의 이동 경로를 추정할 수 있는 기능이다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 제2 횡단보도 특정 기능에 의해, 제1 횡단보도의 주위의 도로 구성(보도, 노측대, 중앙분리대 및 횡단보도 등)을 검출하고, 제1 횡단보도를 향하여 이동하는 이동 물체의 이동 경로를 추정한다. 예를 들어, 도 11에 도시하는 예에 있어서, 제2 횡단보도 특정 기능은, 제1 횡단보도의 주위의 도로 구성에 기초하여, 제1 횡단보도로부터 이동하는 이동 물체의 이동 경로(S1 내지 S4)를 추정할 수 있다. 그리고, 제어 장치(160)는, 제2 횡단보도 특정 기능에 의해, 교차 위치(P)로부터의 이동 물체의 이동 경로를 따르는 거리가 제1 거리 이하로 되는 횡단보도를, 제2 횡단보도로서 추정할 수 있다. 예를 들어, 도 11에 도시하는 예에 있어서, 이동 경로(S1 내지 S4)를 나타내는 화살표의 길이는 제1 거리를 나타내고 있다고 하자. 이 경우, 제어 장치(160)는, 제2 횡단보도 특정 기능에 의해, 교차 위치(P)로부터의 이동 물체의 이동 경로(S1, S2)를 따르는 거리가 제1 거리 이하로 되는 횡단보도(B2, B3)를 제2 횡단보도로서 추정할 수 있다.
또한, 제3 실시 형태에 있어서, 검출 영역 설정 기능은, 횡단 가부 판단 기능에 의한 판단 결과에 기초하여, 검출 영역을 설정할 수 있는 기능이다. 구체적으로는, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 횡단 가부 판단 기능에 의해 제2 횡단보도가 횡단 가능하다고 판단된 경우에는, 제1 횡단보도의 영역, 이동 물체가 횡단 가능한 제2 횡단보도의 영역, 및 보간 영역을 포함하는 영역을, 검출 영역으로서 설정한다. 한편, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 횡단 가부 판단 기능에 의해 제2 횡단보도를 횡단할 수 없다고 판단된 경우에는, 제1 횡단보도의 영역만을 검출 영역으로서 설정한다.
도 12는, 제3 실시 형태에 있어서의 검출 영역의 설정 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 예를 들어, 도 12에 도시하는 예에서는, 횡단보도(B1)는 자차량(V1)이 통과할 예정인 제1 횡단보도로서 특정되고, 횡단보도(B2) 및 횡단보도(B3)는, 교차 위치(P)로부터 제1 거리 내에 있는 제2 횡단보도로서 추정된다. 또한, 도 12에 도시하는 예에서는, 제2 횡단보도(B2)의 보행자용 신호기(TL1)는, 이동 물체가 횡단 가능임을 나타내는 신호를 표시하고 있고, 제2 횡단보도(B3)의 보행자용 신호기(TL2)는, 이동 물체가 횡단 불능임을 나타내는 신호를 표시하고 있다. 이 경우, 제어 장치(160)는, 횡단보도 가부 판단 기능에 의해, 제2 횡단보도(B2)는 횡단 가능이고, 제2 횡단보도(B3)는 횡단 불능이라고 판단할 수 있다. 그 때문에, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 제1 횡단보도(B1)의 영역(RB1)과 횡단 가능한 제2 횡단보도(B2)의 영역(RB2) 및 보간 영역(RM)을 포함하는 영역(RT)을, 이동 물체의 검출 영역으로서 설정할 수 있다.
또한, 도 13은, 도 12와는 다른 장면을 도시하는 도면이며, 제3 실시 형태에 있어서의 검출 영역의 설정 방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 도 13에 도시하는 예에서는, 제2 횡단보도(B2)의 보행자용 신호기(TL1)는, 이동 물체가 횡단 불능임을 나타내는 신호를 표시하고 있고, 제2 횡단보도(B3)의 보행자용 신호기(TL2)는, 이동 물체가 횡단 가능임을 나타내는 신호를 표시하고 있다. 이 경우, 제어 장치(160)는, 횡단 가부 판단 기능에 의해, 제2 횡단보도(B2)는 횡단 불능이고, 제2 횡단보도(B3)는 횡단 가능이라고 판단할 수 있다. 이에 의해, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 제1 횡단보도(B1)의 영역(RB1), 횡단 가능한 제2 횡단보도(B3)의 영역(RB3), 및 보간 영역(RM)을 포함하는 영역(RT)을, 이동 물체의 검출 영역으로서 설정할 수 있다.
이어서, 제3 실시 형태에 관한 주행 제어 처리에 대하여 설명한다. 도 14는, 제3 실시 형태에 관한 주행 제어 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다. 또한, 이하에 설명하는 주행 제어 처리는, 제어 장치(160)에 의해 실행된다.
스텝 S301 내지 S306에서는, 제1 실시 형태의 스텝 S101 내지 S106과 마찬가지의 처리가 행해지기 때문에, 설명은 생략한다. 스텝 S307에서는, 제2 횡단보도 특정 기능에 의해, 이동 물체의 이동 경로를 따르는 교차 위치(P)로부터의 거리가 제1 거리 이하로 되는 횡단보도가, 제2 횡단보도로서 추정된다. 도 11은, 이동 물체의 이동 경로의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 예를 들어, 도 11에 도시하는 예에서는, 제어 장치(160)는, 제2 횡단보도 특정 기능에 의해, 이동 물체의 이동 경로(S1 내지 S4)를 따르는 교차 위치(P)로부터의 거리가 제1 거리 이하로 되는 횡단보도(B2, B3)를 제2 횡단보도로서 추정할 수 있다.
스텝 S308에서는, 횡단 가부 판단 기능에 의해, 이동 물체가 횡단 가능한 제2 횡단보도가 있는지 여부의 판단이 행해진다. 예를 들어, 제어 장치(160)는, 횡단 가부 판단 기능에 의해, 카메라로 촬상한 촬상 화상으로부터 제2 횡단보도의 보행자용 신호기의 신호 표시를 판별함으로써, 이동 물체가 횡단 가능한 제2 횡단보도가 있는지 여부를 판단할 수 있다. 이동 물체가 횡단 가능한 제2 횡단보도가 있는 경우에는, 스텝 S309로 진행하고, 한편, 이동 물체가 횡단 가능한 제2 횡단보도가 없는 경우에는, 스텝 S311로 진행한다. 스텝 S311에서는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 제1 횡단보도의 영역만이 검출 영역으로서 설정된다.
또한, 스텝 S308에서, 이동 물체가 횡단 가능한 제2 횡단보도가 있다고 판단된 경우에는, 스텝 S309로 진행하고, 스텝 S309에 있어서, 제1 실시 형태의 스텝 S109와 마찬가지로, 보간 영역이 설정된다. 그리고, 스텝 S310에서는, 검출 영역 설정에 의해, 검출 영역의 설정이 행해진다. 스텝 S310에서는, 이동 물체가 횡단 가능한 제2 횡단보도가 있다고 판단되고 있기 때문에, 제어 장치(160)는, 검출 영역 설정 기능에 의해, 제1 횡단보도의 영역, 횡단 가능한 제2 횡단보도의 영역, 및 보간 영역을 포함하는 영역을 검출 영역으로서 설정한다. 이에 의해, 도 12에 도시하는 예에서는, 제1 횡단보도(B1)의 영역(RB1)과, 횡단 가능한 제2 횡단보도(B2)의 영역(RB2)과, 보간 영역(RM)을 포함하는 영역(RT)이 검출 영역으로서 설정된다. 또한, 도 13에 도시하는 예에서는, 횡단보도(B1)의 영역(RB1)과, 횡단 가능한 제2 횡단보도(B3)의 영역(RB3)과, 보간 영역(RM)을 포함하는 영역(RT)이 검출 영역으로서 설정된다.
이상과 같이, 제3 실시 형태에서는, 이동 물체가 횡단 가능한 제2 횡단보도가 있는지 여부를 판단하고, 횡단 가능한 제2 횡단보도가 있는 경우에, 제1 횡단보도의 영역, 이동 물체가 횡단 가능한 제2 횡단보도의 영역, 및 보간 영역을 포함하는 영역을 검출 영역으로서 설정한다. 반대로, 횡단할 수 없는 제2 횡단보도가 있는 경우에는, 이러한 제2 횡단보도를 검출 영역으로서 설정하지 않는다. 이에 의해, 제3 실시 형태에서는, 제1, 제2 실시 형태의 효과에 추가하여, 이동 물체가 횡단 가능한 제2 횡단보도를 대상으로 하여(이동 물체가 횡단할 수 없는 제2 횡단보도를 제외하고) 이동 물체를 검출할 수 있기 때문에, 자차량이 제1 횡단보도에 접근할 때 자차량에 접근할 가능성이 있는 이동 물체의 검출 정밀도를 보다 향상시킬 수 있다.
또한, 이상에 설명한 실시 형태는, 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위해 기재된 것이며, 본 발명을 한정하기 위해 기재된 것은 아니다. 따라서, 상기 실시 형태에 개시된 각 요소는, 본 발명의 기술적 범위에 속하는 모든 설계 변경이나 균등물도 포함한다는 취지이다.
예를 들어, 상술한 실시 형태에서는, 주행 제어 장치(100)가 데이터베이스(140)를 구비하는 구성을 예시하였지만, 주행 제어 장치(100)는, 차밖에 설치된 서버로부터 지도 정보를 수신하는 구성으로 할 수 있다.
또한, 상술한 실시 형태에서는, 제어 장치(160)의 ROM에 미리 기억한 이동 물체의 이동 속도를 취득함으로써, 자차량이 제1 횡단보도에 도달할 때까지 이동 물체가 이동하는 이동 거리를 산출하는 구성을 예시하였지만, 이 구성에 한정되지 않고, 이동 물체를 반복하여 검출함으로써, 이동 물체의 실제의 이동 속도를 산출하고, 산출한 이동 물체의 실제의 이동 속도에 기초하여, 자차량이 제1 횡단보도에 도달할 때까지 이동 물체가 이동하는 이동 거리를 산출하는 구성으로 할 수 있다.
예를 들어, 상술한 제1 실시 형태 및 제2 실시 형태에서는, 제1 횡단보도의 길이 방향에 있어서의, 교차 위치로부터 횡단보도까지의 거리가 제1 거리 이하로 되는 횡단보도를 제2 횡단보도로서 특정하는 구성을 예시하였지만, 이 구성에 한정되지 않고, 제3 실시 형태와 마찬가지로, 이동 물체의 이동 경로를 추정하고, 이동 물체의 이동 경로를 따르는, 교차 위치로부터의 거리가 제1 거리 이하로 되는 횡단보도를 제2 횡단보도로서 특정하는 구성으로 할 수 있다.
또한, 상술한 실시 형태에서는, 자차량(V1)의 주행 예정 경로를 나타내는 차선(A2)의 링크(LA2)와, 제1 횡단보도(B1)의 링크(LB1)의 교점(P)의 위치를, 교차 위치로서 예측하는 구성을 예시하였지만, 이 구성에 한정되지 않는다. 예를 들어, 도 2에 도시하는 예에 있어서, 데이터베이스(140)에 저장되어 있는 지도 정보에 차선별 영역 정보가 포함되어 있는 경우에는, 데이터베이스(140)에 저장된 지도 정보를 참조하여, 자차량(V1)이 주행하는 차선(A2)의 영역과 제1 횡단보도(B1)의 영역(RB1)이 겹치는 영역의 중앙의 위치를 교차 위치로서 예측할 수 있다. 또한, 자차량(V1)이 주행하는 차선(A2)의 영역과 제1 횡단보도(B1)의 영역(RB1)이 겹치는 영역의 어느 단부에 있어서의 위치를 교차 위치로서 예측할 수도 있다. 또한, 자차량(V1)이 주행하는 차선(A2)의 영역 중 자차량(V1)의 차 폭에 대응하는 영역과 제1 횡단보도(B1)의 영역(RB1)이 겹치는 영역의 중앙의 위치를 교차 위치로서 예측해도 된다.
또한, 상술한 실시 형태에 관한 주위 검출 센서(110)는 본 발명의 검출기에, 제어 장치(160)는 본 발명의 제어기에, 각각 상당한다.
100: 주행 제어 장치
110: 주위 검출 센서
120: 차속 센서
130: 자차 위치 검출 장치
140: 데이터베이스
150: 구동 제어 장치
160: 제어 장치

Claims (13)

  1. 자차량이 통과할 예정인 횡단보도를 제1 횡단보도로서 특정하고,
    상기 제1 횡단보도의 길이 방향에 있어서, 자차량이 통과할 상기 제1 횡단보도 상의 위치를 교차 위치로서 예측하고,
    상기 제1 횡단보도에 근접하는 횡단보도 중, 상기 교차 위치로부터 소정의 제1 거리 이하에 있는 횡단보도를 제2 횡단보도로서 특정하고,
    상기 제1 횡단보도 및 상기 제2 횡단보도를 포함하는 영역을, 상기 자차량의 주위의 대상물을 검출하는 검출기의 검출 영역으로서 설정하고,
    상기 검출 영역에 있어서 상기 검출기에 의해 이동 물체를 검출하고,
    상기 검출기의 검출 결과에 기초하여, 상기 자차량의 주행을 제어하는, 차량의 주행 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    이동 물체의 이동 속도에 기초하여, 상기 제1 거리를 산출하는, 차량의 주행 제어 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    자차량의 주행 예정 경로와 상기 제1 횡단보도에 있어서의 상기 이동 물체의 이동 경로의 교점을 상기 교차 위치로서 예측하는, 차량의 주행 제어 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제1 횡단보도에 근접하는 횡단보도 중, 상기 이동 물체의 이동 경로를 따르는, 상기 교차 위치로부터의 거리가 상기 제1 거리 이하로 되는 횡단보도를 상기 제2 횡단보도로서 특정하는, 차량의 주행 제어 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 횡단보도와 상기 제2 횡단보도를 결합하는 영역을 보간 영역으로서 설정하고,
    상기 보간 영역을 포함하는 영역을 상기 검출 영역으로서 설정하는, 차량의 주행 제어 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제1 횡단보도의 폭 및/또는 상기 제2 횡단보도의 폭에 기초하여, 상기 보간 영역의 폭을 설정하는, 차량의 주행 제어 방법.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제2 횡단보도의 일부의 영역을 대상 영역으로서 결정하고, 상기 대상 영역을 포함하는 영역을 상기 검출 영역으로서 설정하고,
    상기 대상 영역은, 상기 제2 횡단보도의 영역 중 상기 교차 위치로부터 소정의 제2 거리 이하에 있는 영역인, 차량의 주행 제어 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 이동 물체의 이동 속도에 기초하여, 상기 제2 거리를 산출하는, 차량의 주행 제어 방법.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 제2 횡단보도 상에 장해물이 있는 경우, 상기 교차 위치로부터 상기 장해물의 위치까지의 거리를, 상기 제2 거리로서 산출하는, 차량의 주행 제어 방법.
  10. 제7항에 있어서,
    주위 차량이 상기 제2 횡단보도를 통과하기 때문에 상기 이동 물체가 상기 제2 횡단보도를 횡단할 수 없다고 판단한 경우에, 상기 교차 위치로부터 상기 주위 차량이 통과하는 상기 제2 횡단보도 상의 위치까지의 거리를 상기 제2 거리로서 산출하는, 차량의 주행 제어 방법.
  11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제2 횡단보도의 보행자용 신호기의 신호 표시에 기초하여, 상기 이동 물체가 상기 제2 횡단보도를 횡단할 수 있는지 여부를 판단하고,
    상기 이동 물체가 상기 제2 횡단보도를 횡단할 수 없다고 판단한 경우에는, 상기 제2 횡단보도를 상기 검출 영역에 포함하지 않는, 차량의 주행 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제2 횡단보도의 보행자용 신호기의 신호 표시와 상기 제2 횡단보도 앞의 차량용 신호기의 신호 표시의 대응 관계에 기초하여, 상기 제2 횡단보도 앞의 상기 차량용 신호기의 신호 표시로부터, 상기 제2 횡단보도의 보행자용 신호기의 신호 표시를 추정하는, 차량의 주행 제어 방법.
  13. 자차량의 주위의 대상물을 검출하는 검출기와, 상기 검출기의 검출 결과에 기초하여, 상기 자차량의 주행을 제어하는 제어기를 구비하는 차량의 주행 제어 장치이며,
    상기 제어기는,
    상기 자차량이 통과할 예정인 횡단보도를 제1 횡단보도로서 특정하고,
    상기 제1 횡단보도의 길이 방향에 있어서, 자차량이 통과할 상기 제1 횡단보도 상의 위치를 교차 위치로서 예측하고,
    상기 제1 횡단보도에 근접하는 횡단보도 중, 상기 교차 위치로부터 소정의 제1 거리 이하에 있는 횡단보도를 제2 횡단보도로서 특정하고,
    상기 제1 횡단보도 및 상기 제2 횡단보도를 포함하는 영역을, 상기 검출기의 검출 영역으로서 설정하고,
    상기 검출 영역에 있어서 이동 물체를 검출하는, 차량의 주행 제어 장치.
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