JP2021032663A - 自車位置推定装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明装置は、
前記自車両の絶対位置を推定する絶対位置推定手段(S205)と、
前記自車線の路面を少なくとも含む前記自車両の前方の領域を撮像する撮像手段(14)と、
前記自車両が走行可能な車線に関する情報である車線情報を少なくとも含む地図情報(15a、15b)を取得する地図情報取得手段と、
前記推定された絶対位置と、前記撮像手段(14)によって撮像された撮像画像と、前記取得された地図情報(15a、15b)と、に基づいて前記自車線内における前記自車両の位置を推定する車線内位置推定手段と、
を備える。
前記車線内位置推定手段は、
前記絶対位置推定手段による前記絶対位置の推定誤差が所定の誤差閾値以下の場合(S210:Yes)、
前記自車線を推定し(S215)、その後、前記推定された自車線を含む所定の第1範囲内において前記自車両の位置を推定する(S220)ことにより前記自車線内における前記自車両の位置を推定し、
前記推定誤差が前記誤差閾値を超える場合(S210:No)、
前記第1範囲よりも大きい所定の第2範囲内において前記自車両の位置を推定し(S230)、その後、前記推定された自車両の位置に基づいて前記自車線を推定する(S235)ことにより前記自車線内における前記自車両の位置を推定する、
ように構成されている。
(構成)
本発明の実施形態に係る自車位置推定装置(以下、「本実施装置」とも称する。)は、自動運転制御を実行可能な車両(以下、他の車両と区別するために「自車両」とも称する。)に適用される。図1に示すように、本実施装置は、自車位置推定ECU10(以下、単に、「ECU10」とも称する。)を備える。
データ解析部は、画像データに含まれる道路の区画線(以下、便宜上「白線」とも称する。)、及び、白線で区画される領域である車線を認識し、自車線(自車両が位置している車線)の左右の白線の種類(実線及び破線)、白線間の距離(車線幅)及び白線の形状(例えば、白線の曲率)等の白線に関する情報を取得する。以下、当該情報を「カメラ自車線情報」とも称する。
加えて、データ解析部は、画像データに含まれる路面標示及び道路の近傍に設置された看板を認識し、これら路面標示及び看板に関する情報を取得する。以下、当該情報を「カメラ物標情報」とも称する。
ECU10は、車輪速センサ11から送信される信号に基づいて車両の速度(車速)を算出する。加えて、ECU10は、IMU12の角速度センサ及び加速度センサがそれぞれ計測した3軸角速度及び3軸加速度を表す信号を取得する。更に、ECU10は、GPS受信機13から送信されるGPS信号に基づいて現在の自車両の位置(緯度及び経度)を特定する。
ECU10は、GPS信号に基づいて特定された車両位置に、車輪速センサ11及びIMU12から取得された車両の運動量(車速、角速度及び加速度)を加算することにより(いわゆるデッドレコニング)、自車両の絶対位置を推定する。
ECU10は、カメラセンサ14から取得されるカメラ自車線情報と、地図データベース15から取得される空間情報地図15aが有する地図車線情報と、に基づいて白線のマッチング処理を行う。白線のマッチング処理は、カメラ自車線情報に含まれる自車線の左右の白線の種類が、地図車線情報に含まれる白線の種類とマッチングする車線を推定する処理である。ECU10は、白線のマッチング処理により自車線を推定する。なお、白線のマッチング処理は、白線の種類に加え、白線間の距離及び/又は白線の形状等に基づいて行われてもよい。
ECU10は、カメラセンサ14から取得されるカメラ自車線情報及びカメラ物標情報と、地図データベース15から取得される高精度空間情報地図15bが有する地図車線情報及び地図物標情報と、に基づいて、白線のマッチング処理と、路面標示及び看板のマッチング処理と、を行う。白線のマッチング処理は上述した通りである。路面標示及び看板のマッチング処理は、カメラ物標情報に含まれる路面標示及び看板が、地図物標情報に含まれる路面標示及び看板とマッチングする位置を推定する処理である。ECU10は、白線のマッチング処理と路面標示及び看板のマッチング処理とを並行して行うことにより、高精度空間情報地図15bにおける自車両の位置を詳細に推定する。これにより、当該地図15bにおける自車両の位置が高精度に推定される。
ECU10は、絶対位置推定処理による絶対位置の推定誤差に基づいて、位置推定処理を、比較的に狭い範囲である第1範囲と、比較的に広い範囲である第2範囲と、の2通りの範囲内で実行する(詳細は後述)。
なお、高精度空間情報地図15bには予め座標系が設定されており、ECU10は、自車両の位置を座標により推定する。このため、位置推定処理では自車線の推定は行われない。
次にECU10の具体的作動について説明する。ECU10のCPUは、図2にフローチャートにより示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。
Claims (1)
- 自車両が位置している車線である自車線内における前記自車両の位置を推定する自車位置推定装置であって、
前記自車両の絶対位置を推定する絶対位置推定手段と、
前記自車線の路面を少なくとも含む前記自車両の前方の領域を撮像する撮像手段と、
前記自車両が走行可能な車線に関する情報である車線情報を少なくとも含む地図情報を取得する地図情報取得手段と、
前記推定された絶対位置と、前記撮像手段によって撮像された撮像画像と、前記取得された地図情報と、に基づいて前記自車線内における前記自車両の位置を推定する車線内位置推定手段と、
を備え、
前記車線内位置推定手段は、
前記絶対位置推定手段による前記絶対位置の推定誤差が所定の誤差閾値以下の場合、
前記自車線を推定し、その後、前記推定された自車線を含む所定の第1範囲内において前記自車両の位置を推定することにより前記自車線内における前記自車両の位置を推定し、
前記推定誤差が前記誤差閾値を超える場合、
前記第1範囲よりも大きい所定の第2範囲内において前記自車両の位置を推定し、その後、前記推定された自車両の位置に基づいて前記自車線を推定することにより前記自車線内における前記自車両の位置を推定する、
ように構成された、
自車位置推定装置。
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Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2010019759A (ja) * | 2008-07-11 | 2010-01-28 | Mazda Motor Corp | 車両用走行車線検出装置 |
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JP2019002764A (ja) * | 2017-06-14 | 2019-01-10 | 本田技研工業株式会社 | 車両位置判定装置 |
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2019
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