JP2016222170A - 運転支援装置 - Google Patents

運転支援装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2016222170A
JP2016222170A JP2015112209A JP2015112209A JP2016222170A JP 2016222170 A JP2016222170 A JP 2016222170A JP 2015112209 A JP2015112209 A JP 2015112209A JP 2015112209 A JP2015112209 A JP 2015112209A JP 2016222170 A JP2016222170 A JP 2016222170A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
toll gate
travel path
support device
driving support
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2015112209A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2016222170A5 (ja
JP6406131B2 (ja
Inventor
伊豆原　英嗣
Hidetsugu Izuhara
英嗣 伊豆原
靖彦 向井
Yasuhiko Mukai
靖彦 向井
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Priority to JP2015112209A priority Critical patent/JP6406131B2/ja
Priority to US15/578,653 priority patent/US10597031B2/en
Priority to CN201680032051.XA priority patent/CN107614346B/zh
Priority to PCT/JP2016/066218 priority patent/WO2016194960A1/ja
Priority to DE112016002488.6T priority patent/DE112016002488B4/de
Publication of JP2016222170A publication Critical patent/JP2016222170A/ja
Publication of JP2016222170A5 publication Critical patent/JP2016222170A5/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6406131B2 publication Critical patent/JP6406131B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0011—Planning or execution of driving tasks involving control alternatives for a single driving scenario, e.g. planning several paths to avoid obstacles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0027—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants
    • B60W60/00274—Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants considering possible movement changes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09626—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages where the origin of the information is within the own vehicle, e.g. a local storage device, digital map
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/162—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication event-triggered
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
    • B60T2201/081—Lane monitoring; Lane Keeping Systems using distance control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
    • B60T2201/083—Lane monitoring; Lane Keeping Systems using active brake actuation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
    • B60T2201/087—Lane monitoring; Lane Keeping Systems using active steering actuation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/10—Number of lanes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle for navigation systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles

Abstract

【課題】白線が無い場所においても運転支援を行うことができる運転支援装置を提供すること。【解決手段】自車位置、前記自車位置の前方に存在する料金所の位置、及び前記料金所の前方に存在する道路における目標レーンの位置を取得する位置取得ユニット（３）と、前記自車位置から、前記料金所の位置を経て前記目標レーンの位置に至る予定走行路を作成する予定走行路作成ユニット（５）と、前記予定走行路に沿って自車が走行するように制御する走行制御ユニット（７）と、を備えることを特徴とする運転支援装置（１）。【選択図】図１

Description

本発明は運転支援装置に関する。
従来、以下のような運転支援装置が知られている。運転支援装置は車載カメラを用いて自車の前方を撮影し、画像データを作成する。運転支援装置はその画像データにおいて白線（走行区画線）を認識し、認識した白線に基づき、自車の走行軌道を設定する。そして、運転支援装置は、設定した走行軌道上を自車が走行するように操舵角を制御する（特許文献１参照）。
特開２００５−１８２１８６号公報
例えば、高速道路の料金所の前後等には白線がない場合がある。この場合、特許文献１記載の運転支援装置は、上記の制御を行うことができない。
本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、白線がない場所においても運転支援を行うことができる運転支援装置を提供することを目的としている。
本発明の運転支援装置は、自車位置、自車位置の前方に存在する料金所の位置、及び料金所の前方に存在する道路における目標レーンの位置を取得する位置取得ユニットと、自車位置から、料金所の位置を経て目標レーンの位置に至る予定走行路を作成する予定走行路作成ユニットと、予定走行路に沿って自車が走行するように制御する走行制御ユニットとを備える。
本発明の運転支援装置によれば、例えば、白線がない場所においても、予定走行路を作成し、その予定走行路に沿って自車が走行するように制御することができる。
運転支援装置１の構成を表すブロック図である。 運転支援装置１が実行する予定走行路作成処理を表すフローチャートである。 運転支援装置１が実行する予定走行路作成処理を表すフローチャートである。 予定走行路の例を表す説明図である。 第１の予定走行路の例を表す説明図である。 第１の予定走行路及び第２の予定走行路の例を表す説明図である。
本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１の実施形態＞
１．運転支援装置１の構成
運転支援装置１の構成を図１に基づき説明する。運転支援装置１は車両に搭載される車載装置である。以下では、運転支援装置１を搭載する車両を自車とする。運転支援装置１はＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える公知のコンピュータである。運転支援装置１はＲＯＭに記憶したプログラムにより後述する処理を実行する。
運転支援装置１は機能的に、位置取得ユニット３、予定走行路作成ユニット５、走行制御ユニット７、他車検出ユニット９、他車走行路作成ユニット１１、送信ユニット１３、表示ユニット１５、及びＡＣＣ（アクティブクルーズコントロール）制御ユニット１７を備える。各ユニットの機能は後述する。
自車は、運転支援装置１に加えて、カメラ１９、ＧＰＳ２１、地図情報保持部２３、ミリ波センサ２５、車車間通信装置２７、ドライバ車速設定器２９、ナビ３１、車速センサ３３、ドライバアプリ起動スイッチ３５、ＨＭＩ（ヒューマンマシンインターフェイス）３７、路車間通信装置３８、横方向運動制御器３９、ステアリングシステム４１、前後方向運動制御器４３、パワートレインシステム４５、及びブレーキシステム４７を備える。
カメラ１９は自車の周囲を撮影し、画像データを作成する。ＧＰＳ２１は自車の位置を取得する。地図情報保持部２３は記憶装置により構成され、地図情報を保持している。地図情報には、道路の位置、道路のレーン数、各レーンの位置、料金所に関する情報（料金所の位置、各料金所がＥＴＣに対応しているか否か等）等が含まれる。なお、本明細書において料金所とは、１台の車両が通過可能な通路を１つ有する部分を意味する。例えば、図４に示す料金所４９、５１、５３、５５、５７、５９は、それぞれが１つの料金所である。このうち、料金所５１、５７はＥＴＣに対応している料金所であり、他はＥＴＣに対応していない料金所である。
ミリ波センサ２５はミリ波を用いて自車の周辺に存在する物標（例えば他車（他の車両）等）の位置を検出する。車車間通信装置２７は他車との間で車車間通信を行う。ドライバ車速設定器２９は自車のドライバによる入力操作を受け付ける。ドライバ車速設定器２９に入力される情報としては、ＡＣＣ制御中の車速等がある。
ナビ３１は周知のナビゲーションシステムである。ドライバアプリ起動スイッチ３５は自車のドライバによる操作を受け付けるスイッチである。ドライバの操作としては、ＡＣＣ制御の開始及び終了を指示する操作がある。ＨＭＩ３７は自車の車室内に設置されたディスプレイ、スピーカ、マイクロフォン、入力装置等を備える。路車間通信装置３８は、路上の施設との間で通信を行う。
横方向運動制御器３９はステアリングシステム４１を制御する。ステアリングシステム４１は自車の操舵を行う。前後方向運動制御器４３はパワートレインシステム４５及びブレーキシステム４７を制御する。パワートレインシステム４５は、エンジンと、そのエンジンの動力を駆動輪に伝達する機構とを備える。ブレーキシステム４７は自車の制動動作を行う。
２．運転支援装置１が実行する予定走行路作成処理
運転支援装置１が実行する予定走行路作成処理を図２〜図６に基づき説明する。この処理は、ドライバアプリ起動スイッチ３５に対し、ＡＣＣ制御の開始を指示する操作をドライバが行ったときに実行される。
図２のステップ１では、ＡＣＣ制御ユニット１７が通常のＡＣＣ制御を行う。ＡＣＣ制御の概略は以下のとおりである。カメラ１９を用いて自車の前方を撮影し、画像データを取得する。その画像データにおいて周知の画像認識技術を用いて白線を認識し、認識した白線に基づき、自車の走行軌跡を設定する。そして、走行軌跡から逸脱しないように、横方向運動制御器３９及びステアリングシステム４１を用いて適宜操舵角を制御する。
また、カメラ１９の画像データ、及びミリ波センサ２５を用いて先行車を認識し、自車から先行車までの距離を算出する。そして、その距離が予め設定された目標値に維持されるように、前後方向運動制御器４３、パワートレインシステム４５、及びブレーキシステム４７を用いて、自車の車速を調整する。
ステップ２では、自車が高速道路等の料金所に接近した状態にあるか否かを位置取得ユニット３が判断する。具体的には、以下のように判断する。位置取得ユニット３は、ＧＰＳ２１を用いて自車の位置（以下、自車位置とする）を取得する。次に、地図情報保持部２３から読み出した地図情報を用い、自車位置の前方に存在する料金所を探す。自車位置の前方に料金所が存在し、自車位置からその料金所の位置までの距離が予め設定された閾値以下であれば、自車が料金所に接近した状態にあると判断する。自車が料金所に接近した状態にある場合はステップ３に進み、それ以外の場合はステップ１に進む。
ステップ３では、位置取得ユニット３がＧＰＳ２１を用いて自車位置を取得する。
ステップ４では、位置取得ユニット３が、前記ステップ２で自車が接近した状態にあると判断した料金所に関する料金所情報を地図情報から読み出す。前記ステップ２で自車が接近した状態にあると判断した料金所が複数存在する場合はそれぞれの料金所の料金所情報を読み出す。
ステップ５では、位置取得ユニット３が、地図情報を用いて、目標レーンの位置を取得する。図４に示すように、目標レーン６３とは、自車４８の前方に存在する料金所４９、５１、５３、５５、５９のさらに前方に存在する道路６１における１つのレーンであって、自車４８が将来走行する予定のレーンである。道路６１は、例えば高速道路である。
なお、位置取得ユニット３は以下のようにして目標レーンを決定する。位置取得ユニット３は、道路６１に進入した時点以降のルートがナビ３１に設定されている場合は、それに応じた目標レーン６３を取得する。例えば、道路６１において左に分岐するルートがナビ３１に設定されている場合は左側のレーンを目標レーンとし、道路６１において右に分岐するルートがナビ３１に設定されている場合は右側のレーンを目標レーンとする。
また、道路６１に進入した時点以降のルートがナビ３１に設定されていない場合、又は、直進するルートが設定されている場合は、予め決められた基準（例えば、一番左のレーンを選択するという基準等）に従い、目標レーンを決定する。
ステップ６では、予定走行路作成ユニット５が、自車の前方に存在する料金所のうち、自車が通過する１つの料金所（以下、通過料金所とする）を決定する。例えば、図４に示す例では、自車４８の前方に存在する料金所４９、５１、５３、５５、５９のうち、１つの料金所５７を通過料金所とする。
通過料金所を決定するための基準は適宜設定できる。例えば、自車がそのまま直進したと仮定したときに最も近い料金所を通過料金所とすることができる。また、自車位置と目標レーンの位置とを結ぶ直線に最も近い料金所を通過料金所とすることができる。また、自車がそのまま直進したと仮定したときに、ＥＴＣに対応した料金所のうちで最も近い料金所を通過料金所とすることができる。また、ＥＴＣに対応した料金所のうちで、自車位置と目標レーンの位置とを結ぶ直線に最も近い料金所を通過料金所とすることができる。
また、料金所のうち、閉鎖されているものを除外し、残った料金所の中から、上記のいずれかの基準により、通過料金所を決定してもよい。閉鎖されている料金所は、路車間通信装置３８を用いた通信により特定することができる。
なお、料金所の位置、及び料金所がＥＴＣに対応しているか否かは、前記ステップ４で読み出した料金所情報に含まれる。
ステップ７では、自車位置から、前記ステップ６で決定した通過料金所までの予定走行路（以下、第１の予定走行路とする）を予定走行路作成ユニット５が作成する。第１の予定走行路は、例えば、自車位置と通過料金所とを直線で結ぶ走行路とすることができる。
ステップ８では、他車検出ユニット９が、車車間通信装置２７を用いて他車情報を取得する処理を実行する。他車情報は、他車の位置、速度、ウインカーの状態等を含む情報である。他車は、他車情報を常時送信している。なお、カメラ１９又はミリ波センサ２５を用いて他車を検出し、その検出結果（他車の位置、速度、進行方向等）を他車情報としてもよい。
ステップ９では、前記ステップ８の処理の結果に基づき、自車の周囲であって、料金所よりも手前に他車が存在するか否かを他車検出ユニット９が判断する。すなわち、（ａ）車車間通信装置２７を用いて他車情報を取得でき、その他車情報に含まれる他車の位置が料金所より手前である場合、又は、（ｂ）カメラ１９又はミリ波センサ２１を用いて、料金所よりも手前にいる他車を検出した場合は、料金所よりも手前に他車が存在すると判断してステップ１０に進む。
一方、（ｃ）他車情報を取得できず、しかも、カメラ１９又はミリ波センサ２１により料金所より手前にいる他車を検出できない場合、あるいは、（ｄ）他車情報に含まれる他車の位置が料金所より先であり、しかも、カメラ１９又はミリ波センサ２１により料金所より手前にいる他車を検出できない場合は、料金所より手前に他車は存在しないと判断してステップ１７に進む。
ステップ１０では、前記ステップ９で存在すると判断した他車について、他車の現在位置から料金所に至るまでの他車の予定走行路（以下では第１の他車走行路とする）を、他車走行路作成ユニット１１が作成する。
第１の他車走行路は、基本的には、他車がそのまま直進したときの進路に最も近い料金所までの走行路である。ただし、他車情報に、左右いずれかへの進路変更を示すウインカーの情報が含まれている場合は、その進路変更後の進路に最も近い料金所までの走行路を第１の他車走行路とする。
ステップ１１では、前記ステップ７で作成した第１の予定走行路と、前記ステップ１０で作成した第１の他車走行路とが重なる部分を有するか否かを、予定走行路作成ユニット５が判断する。例えば、図５に示すように、自車４８の第１の予定走行路６５と、他車６７の第１の他車走行路６９とが同じ料金所５３に向う場合、第１の予定走行路６５と第１の他車走行路６９とは重なる部分を有する。
第１の予定走行路と第１の他車走行路とが重なる部分を有する場合はステップ１２に進み、重なる部分を有さない場合はステップ１７に進む。
ステップ１２では、自車と他車とでどちらが優先であるかを予定走行路作成ユニット５が判断する。図５に示すように、自車４８の第１の予定走行路６５が左右いずれかに進路変更する走行路であり、他車６７の第１の他車走行路６９が直進する走行路である場合は、他車の方が優先である。逆に、自車の第１の予定走行路が直進する走行路であり、第１の他車走行路が左右いずれかに進路変更する走行路であれば、自車の方が優先である。
また、本ステップ１２では、自車の車速を調整することにより、第１の予定走行路を変えなくても、自車と他車との接触を回避できるか否かを判断する。第１の予定走行路を変えなくても、自車と他車との接触を回避できる場合としては、例えば、検出した他車が１台のみである場合等が挙げられる。また、第１の予定走行路を変えないと、自車と他車との接触を回避できない場合としては、例えば、複数の他車が前後方向に一列に並んで走行している場合等が挙げられる。
上記の判断の結果、自車が優先であり、且つ、自車の車速を調整することにより、第１の予定走行路を変えなくても、自車と他車との接触を回避できる場合はステップ１７に進み、それ以外の場合はステップ１３に進む。
ステップ１３では、通過料金所の変更が可能であるか否か（すなわち前記ステップ６で決定した通過料金所の代替となり得る他の料金所が存在するか否か）を、予定走行路作成ユニット５が判断する。なお、代替となり得る他の料金所とは、周辺に存在する料金所のうち、未だ通過料金所として選択されていない料金所を意味する。
通過料金所の変更が可能である場合はステップ１４に進み、変更が不可能である場合はステップ１６に進む。
ステップ１４では、予定走行路作成ユニット５が、通過料金所を他の料金所に変更する。変更後の通過料金所は、例えば、代替となり得る他の料金所のうち、変更前の通過料金所に最も近い料金所とすることができる。また、変更後の通過料金所は、例えば、代替となり得る他の料金所のうち、変更前の通過料金所と比べて、他車から遠い料金所とすることができる。
ステップ１５では、自車位置から、前記ステップ１４で変更した通過料金所の位置までの第１の予定走行路を予定走行路作成ユニット５が作成する。第１の予定走行路は、例えば、自車位置と通過料金所の位置とを直線で結ぶ走行路とすることができる。
例えば、図５に示すように、通過料金所を、料金所５３から料金所５５に変更した場合、それまでの第１の予定走行路６５に代えて、新たな第１の予定走行路７１を作成する。
ステップ１６では、第１の予定走行路を走行するときの自車の車速を設定する。設定された車速は、第１の予定走行路を走行する自車と、第１の他車走行路を走行する他車との接触を回避できる車速である。
この車速は、以下のように設定することができる。まず、他車情報を用いて、第１の予定走行路と第１の他車走行路とが重なる部分を他車が通過するタイミングを算出する。次に、上記の重なる部分を自車が通過するタイミングが、他車のタイミングとはずれるように、自車の車速を設定する。
図３のステップ１７では、前記ステップ６又は前記ステップ１４で決定した通過料金所の位置から、前記ステップ５で取得した目標レーンの位置までの予定走行路（以下、第２の予定走行路とする）を予定走行路作成ユニット５が作成する。
例えば、図６に示すように、通過料金所である料金所５５から目標レーン６３の位置までの第２の予定走行路７３を作成する。第２の予定走行路は、例えば、通過料金所の位置と目標レーンの位置とを直線で結ぶ走行路とすることができる。以下では、第１の予定走行路と第２の予定走行路とを合わせたものを、予定走行路とする。
ステップ１８では、他車検出ユニット９が、車車間通信装置２７を用いて他車情報を取得する処理を実行する。他車情報の内容は前記ステップ８で取得するものと同様である。
ステップ１９では、前記ステップ１８の処理の結果に基づき、自車の周囲に他車が存在するか否かを他車検出ユニット９が判断する。すなわち、車車間通信装置２７を用いて他車情報を取得するか、または、カメラ１９又はミリ波センサ２１を用いて他車を検出すれば、他車が存在すると判断してステップ２１に進む。一方、車車間通信装置２７を用いて他車情報を取得できず、しかも、カメラ１９又はミリ波センサ２１により他車を検出できなければ、他車は存在しないと判断してステップ２７に進む。
ステップ２０では、前記ステップ１９で存在すると判断した他車の、料金所よりも先の予定走行路（以下では第２の他車走行路とする）を、他車走行路作成ユニット１１が作成する。
第２の他車走行路は、基本的には、第１の他車走行路の終点（他車が通過する料金所）から、他車がそのまま直進したときの進路に最も近いレーンまでの走行路である。ただし、他車情報に、左右いずれかへの進路変更を示すウインカーの情報が含まれている場合は、その進路変更後の進路に最も近いレーンまでの走行路を第２の他車走行路とする。
ステップ２１では、前記ステップ１７で作成した第２の予定走行路と、前記ステップ２０で作成した第２の他車走行路とが重なる部分を有するか否かを、予定走行路作成ユニット５が判断する。例えば、図６に示すように、自車４８の第２の予定走行路７３と、他車６７の第２の他車走行路７５とが道路６１における同じレーンに向う場合、第２の予定走行路７３と第２の他車走行路７５とは、重なる部分を有する。
第２の予定走行路と第２の他車走行路とが重なる部分を有する場合はステップ２２に進み、重なる部分を有さない場合はステップ２７に進む。
ステップ２２では、自車と他車とでどちらが優先であるかを予定走行路作成ユニット５が判断する。図６に示すように、自車４８の第２の予定走行路７３が左右いずれかに進路変更する走行路であり、他車６７の第２の他車走行路７５が直進する走行路である場合は、他車の方が優先である。逆に、自車の第２の予定走行路が直進する走行路であり、第２の他車走行路が左右いずれかに進路変更する走行路であれば、自車の方が優先である。
また、本ステップ２２では、自車の車速を調整することにより、第２の予定走行路を変えなくても、自車と他車との接触を回避できるか否かを判断する。第２の予定走行路を変えなくても、自車と他車との接触を回避できる場合としては、例えば、検出した他車が１台のみである場合等が挙げられる。また、第２の予定走行路を変えないと、自車と他車との接触を回避できない場合としては、例えば、複数の他車が前後方向に一列に並んで走行している場合等が挙げられる。
上記の判断の結果、自車が優先であり、且つ、自車の車速を調整することにより、第２の予定走行路を変えなくても、自車と他車との接触を回避できる場合はステップ２７に進み、それ以外の場合はステップ２３に進む。
ステップ２３では、目標レーンの変更が可能であるか否か（すなわち前記ステップ５で取得した目標レーンの代替となり得る他のレーンが同じ道路に存在するか否か）を、予定走行路作成ユニット５が判断する。なお、代替となり得る他のレーンとは、そのレーンに向う第２の予定走行路を未だ作成していないレーンを意味する。
目標レーンの変更が可能である場合はステップ２４に進み、変更が不可能である場合はステップ２６に進む。
ステップ２４では、予定走行路作成ユニット５が、目標レーンを他のレーンに変更する。変更後の目標レーンは、例えば、代替となり得る他のレーンのうち、変更前のレーンに最も近いレーンとすることができる。また、変更後の目標レーンは、例えば、代替となり得る他のレーンのうち、変更前の目標レーンと比べて、他車から遠いレーンとすることができる。
ステップ２５では、通過料金所の位置から、前記ステップ２４で変更した目標レーンの位置までの第２の予定走行路を予定走行路作成ユニット５が作成する。第２の予定走行路は、例えば、通過料金所の位置と目標レーンの位置とを直線で結ぶ走行路とすることができる。
例えば、図６に示すように、目標レーンを、レーン６３からレーン７５に変更した場合、それまでの第２の予定走行路７３に代えて、新たな第２の予定走行路７７を作成する。
ステップ２６では、第２の予定走行路を走行するときの自車の車速を設定する。設定された車速は、第２の予定走行路を走行する自車と、第２の他車走行路を走行する他車との接触を回避できる車速である。
この車速は、以下のように設定することができる。まず、他車情報を用いて、第２の予定走行路と第２の他車走行路とが重なる部分を他車が通過するタイミングを算出する。次に、上記の重なる部分を自車が通過するタイミングが、他車のタイミングとはずれるように、自車の車速を設定する。その後、ステップ２７に進む。
ステップ２７では、送信ユニット１３が、車車間通信装置２７を用いて、予定走行路を表す情報を自車の外部に送信する。
ステップ２８では、表示ユニット１５が、ＨＭＩ３７のディスプレイを用いて、予定走行路を自車の乗員に表示する。
３．運転支援装置１が実行する走行制御処理
走行制御ユニット７は、予定走行路が作成されたとき、その予定走行路に沿って自車が走行するように制御する。なお、予定走行路が作成されたとき、通常のＡＣＣ制御は自動的に終了する。
すなわち、走行制御ユニット７は、ＧＰＳ２１を用いて自車位置を取得し、その自車位置が予定走行路から逸脱しないように、横方向運動制御器３９及びステアリングシステム４１を用いて適宜操舵を行う。
また、走行制御ユニット７は、車速センサ３３を用いて自車両の車速を繰り返し取得し、その車速が予定走行路における各部の曲率に応じた車速となるように、前後方向運動制御器４３、パワートレインシステム４５及びブレーキシステム４７を制御する。
また、走行制御ユニット７は、自車の車速が、予定走行路の区間ごとに予め設定された車速となるように、前後方向運動制御器４３、パワートレインシステム４５及びブレーキシステム４７を制御する。例えば、料金所を通過するときは、それに応じた車速（低速）となるように制御する。また、料金所を通過し、目標レーンに向うときは、自車を加速する。
また、前記ステップ１６、２６で車速を設定した場合、走行制御ユニット７は、自車の車速がその設定した車速となるように、前後方向運動制御器４３、パワートレインシステム４５及びブレーキシステム４７を制御する。
４．運転支援装置１が奏する効果
（１Ａ）運転支援装置１は、料金所付近に白線がなくても、予定走行路を作成し、その予定走行路に沿って自車が走行するように制御することができる。
（１Ｂ）運転支援装置１は、地図情報を用いて料金所の位置、及び目標レーンの位置を取得することができる。そのことにより、それらの位置を容易且つ正確に取得することができる。
（１Ｃ）運転支援装置１は、自車の周囲に存在する他車を検出し、その他車の予定走行路である他車走行路を作成することができる。そして、運転支援装置１は、他車走行路を走行する他車と自車とが接触しないように予定走行路を作成することができる。そのことにより、自車の安全性が一層向上する。
（１Ｄ）運転支援装置１は、作成した予定走行路を表す情報を自車の外部に送信することができる。その情報を受信した他車は、自車の予定走行路を認識することができる。そのことにより、自車及び他車の安全性が一層向上する。
（１Ｅ）運転支援装置１は、作成した予定走行路を自車の乗員に表示することができる。
＜その他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
（１）運転支援装置１は、自車位置から、通過料金所の位置を経て目標レーンの位置に至る予定走行路をまとめて作成してもよい。
（２）運転支援装置１は、カメラ１９、又はミリ波センサ２５を用いて料金所の位置、及び目標レーンの位置を取得してもよい。また、他のセンサを用いて、料金所の位置、及び目標レーンの位置を取得してもよい。
（３）前記ステップ１１で肯定判断した場合、常に前記ステップ１３に進むようにしてもよい。また、前記ステップ２１で肯定判断した場合、常に前記ステップ２３に進むようにしてもよい。
（４）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
（５）上述した運転支援装置の他、当該運転支援装置を構成要素とするシステム、当該運転支援装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、運転支援方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。
１…運転支援装置、３…位置取得ユニット、５…予定走行路作成ユニット、７…走行制御ユニット、９…他車検出ユニット、１１…他車走行路作成ユニット、１３…送信ユニット、１５…表示ユニット、１７…ＡＣＣ制御ユニット、１９…カメラ、２１…ＧＰＳ、２３…地図情報保持部、２５…ミリ波センサ、２７…車車間通信装置、２９…ドライバ車速設定器、３１…ナビ、３３…車速センサ、３５…ドライバアプリ起動スイッチ、３７…ＨＭＩ、３８…路車間通信装置、３９…横方向運動制御器、４１…ステアリングシステム、４３…前後方向運動制御器、４５…パワートレインシステム、４７…ブレーキシステム、４８…自車、４９、５１、５３、５５、５７、５９…料金所、６１…道路、６３…目標レーン、６５、７１…第１の予定走行路、６７…他車、６９…第１の他車走行路、７３、７７…第２の予定走行路、７５…第２の他車走行路

Claims (5)

  1. 自車位置、前記自車位置の前方に存在する料金所の位置、及び前記料金所の前方に存在する道路における目標レーンの位置を取得する位置取得ユニット（３）と、
    前記自車位置から、前記料金所の位置を経て前記目標レーンの位置に至る予定走行路を作成する予定走行路作成ユニット（５）と、
    前記予定走行路に沿って自車が走行するように制御する走行制御ユニット（７）と、
    を備えることを特徴とする運転支援装置（１）。
  2. 請求項１に記載の運転支援装置であって、
    前記位置取得ユニットは、自車に搭載されたセンサ（１９、２５）、又は地図情報を用いて、前記料金所の位置、及び前記目標レーンの位置を取得することを特徴とする運転支援装置。
  3. 請求項１又は２に記載の運転支援装置であって、
    他車を検出する他車検出ユニット（９）と、
    前記他車検出ユニットで検出した他車の予定走行路である他車走行路を作成する他車走行路作成ユニット（１１）と、
    を備え、
    前記予定走行路作成ユニットは、前記他車走行路を走行する他車と自車とが接触しないように前記予定走行路を作成することを特徴とする運転支援装置。
  4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
    前記予定走行路を表す情報を自車の外部に送信する送信ユニット（１３）を備えることを特徴とする運転支援装置。
  5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
    前記予定走行路を自車の乗員に表示する表示ユニット（１５）を備えることを特徴とする運転支援装置。
JP2015112209A 2015-06-02 2015-06-02 運転支援装置 Active JP6406131B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015112209A JP6406131B2 (ja) 2015-06-02 2015-06-02 運転支援装置
US15/578,653 US10597031B2 (en) 2015-06-02 2016-06-01 Drive assist apparatus
CN201680032051.XA CN107614346B (zh) 2015-06-02 2016-06-01 驾驶辅助装置
PCT/JP2016/066218 WO2016194960A1 (ja) 2015-06-02 2016-06-01 運転支援装置
DE112016002488.6T DE112016002488B4 (de) 2015-06-02 2016-06-01 Fahrunterstützungsvorrichtung

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015112209A JP6406131B2 (ja) 2015-06-02 2015-06-02 運転支援装置

Publications (3)

Publication Number Publication Date
JP2016222170A true JP2016222170A (ja) 2016-12-28
JP2016222170A5 JP2016222170A5 (ja) 2017-06-29
JP6406131B2 JP6406131B2 (ja) 2018-10-17

Family

ID=57441223

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2015112209A Active JP6406131B2 (ja) 2015-06-02 2015-06-02 運転支援装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10597031B2 (ja)
JP (1) JP6406131B2 (ja)
CN (1) CN107614346B (ja)
DE (1) DE112016002488B4 (ja)
WO (1) WO2016194960A1 (ja)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018142560A1 (ja) * 2017-02-03 2018-08-09 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP2018124911A (ja) * 2017-02-03 2018-08-09 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム
CN108973994A (zh) * 2017-06-01 2018-12-11 本田技研工业株式会社 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
WO2019016917A1 (ja) * 2017-07-20 2019-01-24 日産自動車株式会社 車両走行制御方法及び車両走行制御装置
WO2019016915A1 (ja) * 2017-07-20 2019-01-24 日産自動車株式会社 車両走行制御方法及び車両走行制御装置
JP2019137263A (ja) * 2018-02-13 2019-08-22 スズキ株式会社 運転支援装置
JP2020075558A (ja) * 2018-11-06 2020-05-21 日産自動車株式会社 車両制御方法及び車両制御装置
CN111762166A (zh) * 2019-03-28 2020-10-13 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
JP2021041801A (ja) * 2019-09-10 2021-03-18 日産自動車株式会社 走行軌道推定方法、車両制御方法及び走行軌道推定装置
JP2021126907A (ja) * 2020-02-10 2021-09-02 スズキ株式会社 車両の走行制御装置

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018123014A1 (ja) * 2016-12-28 2018-07-05 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
WO2018123019A1 (ja) * 2016-12-28 2018-07-05 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP6705022B2 (ja) * 2017-02-03 2020-06-03 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP7084124B2 (ja) * 2017-11-06 2022-06-14 トヨタ自動車株式会社 運転支援制御システム
FR3081807B1 (fr) * 2018-06-01 2023-03-03 Psa Automobiles Sa Franchissement autonome d’une infrastructure routiere connectee
FR3081806A1 (fr) * 2018-06-01 2019-12-06 Psa Automobiles Sa Franchissement autonome d’une zone de passage oblige d’une route
EP3854647B1 (en) * 2018-09-17 2022-12-14 Nissan Motor Co., Ltd. Automatic driving control method and automatic driving control system
CN110211424B (zh) * 2019-06-04 2021-01-22 京东方科技集团股份有限公司 车辆预警方法和系统
DE102019133970A1 (de) * 2019-12-11 2021-06-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Steuern eines Ego-Fahrzeugs in einer Umgebung einer Vielzahl von Durchfahrten
CN111736486A (zh) * 2020-05-01 2020-10-02 东风汽车集团有限公司 一种面向l2智能驾驶控制器的传感器仿真建模方法及装置
DE102022113022A1 (de) 2022-05-24 2023-11-30 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines automatisierten Kraftfahrzeugs, Computerprogramm, Datenverarbeitungsvorrichtung und automatisiertes Kraftfahrzeug

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000207691A (ja) * 1999-01-12 2000-07-28 Toyota Motor Corp 車両用走行制御装置
JP2007213488A (ja) * 2006-02-13 2007-08-23 Denso Corp 車両用走行支援システム，車載機器，および路側機
JP2009031205A (ja) * 2007-07-30 2009-02-12 Toyota Motor Corp ナビゲーション装置

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0905481A4 (en) * 1996-06-14 1999-09-08 Toyota Motor Co Ltd VEHICLE NAVIGATION SYSTEM
JP3451937B2 (ja) * 1998-06-08 2003-09-29 日産自動車株式会社 経路誘導装置
US6445308B1 (en) 1999-01-12 2002-09-03 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Positional data utilizing inter-vehicle communication method and traveling control apparatus
JP2005182186A (ja) 2003-12-16 2005-07-07 Toyota Motor Corp 車両用走行軌道設定装置
KR20060049706A (ko) 2004-07-20 2006-05-19 아이신세이끼가부시끼가이샤 차량의 레인주행지원장치
JP4434031B2 (ja) * 2005-02-14 2010-03-17 株式会社デンソー 車載用ナビゲーション装置
JP4935145B2 (ja) * 2006-03-29 2012-05-23 株式会社デンソー カーナビゲーション装置
JP5258427B2 (ja) 2007-07-17 2013-08-07 クラリオン株式会社 ナビゲーション装置、レーン案内方法
DE102012022629A1 (de) 2012-11-20 2013-06-06 Daimler Ag Verfahren zur Leitung eines Kraftfahrzeuges beim Anfahren an eine Straßenmautstation und ein elektronisches Gerät für ein Kraftfahrzeug zur Leitung des Kraftfahrzeuges beim Anfahren an eine Straßenmautstation sowie ein Kraftfahrzeug
JP2014119372A (ja) * 2012-12-18 2014-06-30 Alpine Electronics Inc ナビゲーション装置および料金所における走行ルート案内方法
DE102013212278A1 (de) * 2013-06-26 2014-12-31 Robert Bosch Gmbh Fahrzeugsteuerungssystem und Mautsystem mit solch einem Fahrzeugsteuerungssystem
CN104567897A (zh) * 2013-10-16 2015-04-29 大陆汽车投资（上海）有限公司 结合路况预测的路径规划方法及导航装置
DE102014215473A1 (de) 2014-08-05 2016-02-11 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Steuereinrichtung, Fahrzeug und Verfahren

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000207691A (ja) * 1999-01-12 2000-07-28 Toyota Motor Corp 車両用走行制御装置
JP2007213488A (ja) * 2006-02-13 2007-08-23 Denso Corp 車両用走行支援システム，車載機器，および路側機
JP2009031205A (ja) * 2007-07-30 2009-02-12 Toyota Motor Corp ナビゲーション装置

Cited By (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018142560A1 (ja) * 2017-02-03 2018-08-09 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP2018124911A (ja) * 2017-02-03 2018-08-09 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム
CN108382399A (zh) * 2017-02-03 2018-08-10 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质
CN110087959B (zh) * 2017-02-03 2022-06-03 本田技研工业株式会社 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
US11262761B2 (en) 2017-02-03 2022-03-01 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
CN110087959A (zh) * 2017-02-03 2019-08-02 本田技研工业株式会社 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
JPWO2018142560A1 (ja) * 2017-02-03 2019-08-08 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
CN108973994A (zh) * 2017-06-01 2018-12-11 本田技研工业株式会社 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
JP2018202966A (ja) * 2017-06-01 2018-12-27 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
JPWO2019016917A1 (ja) * 2017-07-20 2020-08-06 日産自動車株式会社 車両走行制御方法及び車両走行制御装置
WO2019016917A1 (ja) * 2017-07-20 2019-01-24 日産自動車株式会社 車両走行制御方法及び車両走行制御装置
JPWO2019016915A1 (ja) * 2017-07-20 2020-09-24 日産自動車株式会社 車両走行制御方法及び車両走行制御装置
CN110892465A (zh) * 2017-07-20 2020-03-17 日产自动车株式会社 车辆行驶控制方法以及车辆行驶控制装置
RU2735749C1 (ru) * 2017-07-20 2020-11-06 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Способ управления движением транспортного средства и устройство управления движением транспортного средства
US11077879B2 (en) 2017-07-20 2021-08-03 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle travel control method and vehicle travel control device
US11155274B2 (en) 2017-07-20 2021-10-26 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle travel control method and vehicle travel control device
WO2019016915A1 (ja) * 2017-07-20 2019-01-24 日産自動車株式会社 車両走行制御方法及び車両走行制御装置
JP2019137263A (ja) * 2018-02-13 2019-08-22 スズキ株式会社 運転支援装置
JP7119405B2 (ja) 2018-02-13 2022-08-17 スズキ株式会社 鞍乗型車両の運転支援装置
JP2020075558A (ja) * 2018-11-06 2020-05-21 日産自動車株式会社 車両制御方法及び車両制御装置
JP7198636B2 (ja) 2018-11-06 2023-01-04 日産自動車株式会社 車両制御方法及び車両制御装置
CN111762166A (zh) * 2019-03-28 2020-10-13 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN111762166B (zh) * 2019-03-28 2024-04-02 本田技研工业株式会社 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
JP2021041801A (ja) * 2019-09-10 2021-03-18 日産自動車株式会社 走行軌道推定方法、車両制御方法及び走行軌道推定装置
JP7313240B2 (ja) 2019-09-10 2023-07-24 日産自動車株式会社 走行軌道推定方法、車両制御方法及び走行軌道推定装置
JP2021126907A (ja) * 2020-02-10 2021-09-02 スズキ株式会社 車両の走行制御装置
JP7415635B2 (ja) 2020-02-10 2024-01-17 スズキ株式会社 車両の走行制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20180154893A1 (en) 2018-06-07
US10597031B2 (en) 2020-03-24
CN107614346A (zh) 2018-01-19
DE112016002488B4 (de) 2021-09-16
CN107614346B (zh) 2020-10-27
WO2016194960A1 (ja) 2016-12-08
DE112016002488T5 (de) 2018-02-15
JP6406131B2 (ja) 2018-10-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6406131B2 (ja) 運転支援装置
CN108447289B (zh) 车辆通信系统及车辆控制装置
JP6365390B2 (ja) 車線変更支援装置
US11597396B2 (en) Vehicle control device
US9733642B2 (en) Vehicle control device
CN107628028B (zh) 车辆辅助驾驶装置
EP2916190B1 (en) Apparatus and method for prediction of time available for autonomous driving, in a vehicle having autonomous driving cap
US10173680B2 (en) Vehicle speed control device
US20160325750A1 (en) Travel control apparatus
CN106064626A (zh) 车辆行驶控制装置
CN113365894B (zh) 车辆的行驶控制方法及行驶控制装置
JP6920984B2 (ja) 運転支援装置
CN109917783B (zh) 驾驶辅助装置
JP7152339B2 (ja) 走行制御装置、走行制御方法、およびプログラム
JP4899429B2 (ja) 走行支援装置
JP2015217762A (ja) 疲労度推定装置
JPWO2020058741A1 (ja) 自動運転制御方法及び自動運転制御システム
JP7241641B2 (ja) 隊列走行システム及び隊列走行方法
JP7145178B2 (ja) 走行制御装置、走行制御方法およびプログラム
JP2021143908A (ja) 車両制御装置、車両、車両制御方法およびプログラム
JP2020199810A (ja) 車両制御装置、車両、車両制御装置の動作方法およびプログラム
JP7394904B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP7385697B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
WO2023105960A1 (ja) 車両制御装置
JP6597711B2 (ja) 車両用合流支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20170517

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20170526

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20180417

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20180521

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20180821

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20180903

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 6406131

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250