JP2018044833A - 自動運転支援方法および装置 - Google Patents
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Abstract
Description
10 自動運転制御装置
20 ナビゲーションシステム
101 本線
102 第1の支線
103 第2の支線
104 第3の支線
105 第1の分岐点
106 第2の分岐点
107 所定位置
IC1 第1の誘導経路
IC2 第2の誘導経路
Claims (5)
- ナビゲーションシステムと、前記ナビゲーションシステムから出力される誘導経路に沿った自車両の自動運転を実行させる自動運転制御装置とを用いて実行する自動運転支援方法であって、
第1の誘導経路に設定した本線と、前記本線から分岐する第1の支線と、前記本線と前記第1の支線との分岐点である第1の分岐点と、前記第1の支線に設けられた第2の分岐点と、前記第2の分岐点から分岐する第2の支線及び第3の支線とが存在し、且つ、前記第1の分岐点から前記第2の分岐点までの前記自車両の走行時間が、前記自車両が前記第1の支線に進入した後に前記ナビゲーションシステムによる第2の誘導経路の探索処理を実行した場合における前記第2の誘導経路の探索処理の開始から前記自動運転制御装置による前記第2の誘導経路に沿った前記自車両の自動運転の実行までの所要時間よりも短い場合には、
前記自車両が前記第1の分岐点よりも進行方向手前側の所定位置に到達する前に、前記ナビゲーションシステムによる前記第2の誘導経路の探索処理を実行し、
前記自車両が前記所定位置に到達した時点で、前記ナビゲーションシステムによる前記第2の誘導経路の前記自動運転制御装置への出力処理を実行する自動運転支援方法。 - 前記所定位置は、前記所定位置から前記第2の分岐点までの前記自車両の走行時間が、前記ナビゲーションシステムによる前記第2の誘導経路の探索処理の開始から前記自動運転制御装置による前記第2の誘導経路に沿った前記自車両の自動運転の実行までの所要時間以上になるように設定される請求項1に記載の自動運転支援方法。
- 前記第2の支線及び前記第3の支線の一方の前記第1の支線に対する傾斜角度が所定値未満であり、且つ、前記第2の支線及び前記第3の支線の前記一方を進行した場合の目的地までの距離が、前記第2の支線及び前記第3の支線の他方を進行した場合の目的地までの距離よりも短く、又は、前記第2の支線及び前記第3の支線の前記一方を進行した場合の目的地までの時間が、前記第2の支線及び前記第3の支線の他方を進行した場合の目的地までの時間よりも短い場合には、
前記自車両が前記第1の支線に進行した後に、前記ナビゲーションシステムによる前記第2の誘導経路の探索処理を実行し、前記ナビゲーションシステムによる前記第2の誘導経路の前記自動運転制御装置への出力処理を実行する請求項1〜3の何れか1項に記載の自動運転支援方法。 - ナビゲーションシステムと、前記ナビゲーションシステムから出力される誘導経路に沿った自車両の自動運転を実行させる自動運転制御装置とを備える自動運転支援装置であって、
前記ナビゲーションシステムは、
第1の誘導経路に設定した本線と、前記本線から分岐する第1の支線と、前記本線と前記第1の支線との分岐点である第1の分岐点と、前記第1の支線に設けられた第2の分岐点と、前記第2の分岐点から分岐する第2の支線及び第3の支線とが存在し、且つ、前記第1の分岐点から前記第2の分岐点までの前記自車両の走行時間が、前記自車両が前記第1の支線に進入した後に前記ナビゲーションシステムによる第2の誘導経路の探索処理を実行した場合における前記第2の誘導経路の探索処理の開始から前記自動運転制御装置による前記第2の誘導経路に沿った前記自車両の自動運転の実行までの所要時間よりも短い場合には、
前記自車両が前記第1の分岐点よりも進行方向手前側の所定位置に到達する前に、前記第2の誘導経路の探索処理を実行し、
前記自車両が前記所定位置に到達した時点で、前記第2の誘導経路の前記自動運転制御装置への出力処理を実行する自動運転支援装置。
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