JP2019172239A - 車両の運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
10 … 車内通信回線
11 … ロケータユニット(走行環境認識手段)
12 … ロケータ演算部
12a … 自車位置推定部
12b … 地図情報取得部
13 … 前後加速度センサ
14 … 車輪速センサ
15 … ジャイロセンサ
16 … GNSS受信機
18 … 高精度道路地図データベース
21 … カメラユニット(走行環境認識手段)
21a … メインカメラ
21b … サブカメラ
21d … 走行環境認識部
21l,21r … 側後方カメラ
22 … 走行_ECU(目標走行経路設定手段、走行制御手段、車線変更用経路設定手段、車線変更制御手段、及び、車線変更緊急性判定手段)
23 … E/G_ECU
23 … PS_ECU
24 … BK_ECU
26 … スロットルアクチュエータ
27 … 電動パワステモータ
28 … ブレーキアクチュエータ
31 … 自動運転スイッチ
32 … ハンドルタッチセンサ
33 … 操舵トルクセンサ
34 … ブレーキセンサ
100 … 自車両
101 … 並走車
102 … 障害物
Claims (3)
- 自車両の走行環境を認識する走行環境認識手段と、
前記走行環境に基づき、自車走行車線上に目標走行経路を設定する目標走行経路設定手段と、
前記目標走行経路に基づいて、ドライバによる保舵を必要としない運転支援制御を行う自動運転モードを有する走行制御手段と、
前記自動運転モードでの走行中に予め設定した条件に基づいて車線変更の必要性を判定したとき、前記自車走行車線から隣接車線に自車両を車線変更させるための車線変更用経路を設定する車線変更用経路設定手段と、
前記車線変更用経路に基づいて、操舵制御を伴う車線変更制御を行う車線変更制御手段と、を備えた車両の運転支援装置において、
前記車線変更用経路設定手段による経路の設定にあたっては、最大操舵速度が閾値を超えないように操舵速度に制限を設けるよう構成し、
前記走行環境認識手段の情報から車線変更の緊急性を判断する車線変更緊急性判定手段をさらに有し、
前記車線変更緊急性判定手段により緊急性が高いと判断したときの最大操舵速度の閾値を、緊急性が高くないと判断したときの前記最大操舵速度の閾値である第1の閾値よりも大きな第2の閾値に変更するとともに、
前記車線変更用経路設定手段により経路の設定にあたって前記最大操舵速度が前記第2の閾値を超える場合に車線変更の実行を抑制または禁止する
ことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 前記車線変更緊急性判定手段は、前記目標走行経路の前方の設定距離以内に障害物が存在するとき前記緊急性を伴うと判定して前記閾値を前記第1の閾値よりも高い前記第2の閾値に変更することを特徴とする請求項1に記載の車両の運転支援装置。
- 前記第1の閾値及び前記第2の閾値は、自車両の車速に応じて可変設定されることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両の運転支援装置。
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