CN109254283B - 利用超短程雷达的检测系统及方法 - Google Patents

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Abstract

车辆的超短程雷达(USRR)系统包括对象检测模块，该对象检测模块被配置成基于来自车辆的USRR传感器的雷达信号进行如下操作：识别位于车辆外部的对象的存在；确定对象的位置；以及确定对象的高度、长度以及宽度中的至少一个。补救动作模块被配置成基于对象的位置以及对象的至少一个尺寸进行如下操作中的至少一个：选择性地致动车辆的致动器；经由车辆的至少一个扬声器选择性地生成可听警报；以及经由车辆的至少一个发光装置选择性地生成可视警报。

Description

利用超短程雷达的检测系统及方法
引言
本部分中给出的信息是为了一般地呈现本公开的背景。当前署名的发明人的工作，在该背景技术部分所描述的程度，以及在提交时可能不形成现有技术的本公开的方面并未明示或暗示地接受为本公开的现有技术。
本公开涉及车辆，具体涉及用于检测车辆周围的环境以最大程度地降低与对象发生碰撞的可能性的系统及方法。
车辆包括一个或多个扭矩产生装置，例如，内燃机和/或电动机。车辆的乘客乘坐在车辆的乘客厢(或乘客舱)内。
车辆的信息娱乐系统提供各种特征，例如，导航、地图、收音机、呼叫、短讯功能、移动装置连接以及其他特征。车辆的信息娱乐系统可被称为车载信息娱乐(IVI)系统以及车载娱乐(IVE)系统。信息娱乐系统包括显示各种与信息娱乐相关的信息的显示器。此外，某些信息娱乐系统包括经由用户触摸来接收用户输入的触摸屏显示器。
发明内容
在特征中，描述了一种车辆的超短程雷达(USRR)系统。对象检测模块被配置成基于来自车辆的USRR传感器的雷达信号进行如下操作：识别位于车辆外部的对象的存在；确定对象的位置；以及确定对象的高度、长度以及宽度中的至少一个。补救动作模块被配置成基于对象的位置以及对象的至少一个尺寸进行如下操作中的至少一个：选择性地致动车辆的致动器；经由车辆的至少一个扬声器选择性地生成可听警报；以及经由车辆的至少一个发光装置选择性地生成可视警报。
在其他特征中，对象位于如下位置中的一个：(i)位于车辆的车箱中；以及(ii)位于车辆的车顶顶部；对象检测模块被进一步配置成基于如下项中的至少一个确定车辆将在其下方经过的架空对象的第二高度：来自USRR传感器的雷达信号、来自车辆的其他雷达传感器的雷达信号以及通过车辆的一个或多个摄像机捕获的图像；且补救动作模块被配置成：基于对象的高度以及车辆的第四高度确定第三高度；以及在架空对象的第二高度小于第三高度时应用车辆的一个或多个制动器。
在其他特征中，补救动作模块被进一步配置成在第三高度小于架空对象的第二高度不到预定量时，进行如下操作中的至少一个：经由车辆的至少一个扬声器生成可听警报；以及经由车辆的至少一个发光装置生成可视警报。
在其他特征中，对象检测模块被配置成基于如下项确定车辆将在其下方经过的架空对象的第二高度：来自USRR传感器的雷达信号、来自车辆的其他雷达传感器的雷达信号以及通过车辆的一个或多个摄像机捕获的图像。
在其他特征中，对象检测模块被配置成基于来自USRR传感器的雷达信号进行如下操作：确定位于车辆后面的拖车的联接器的第一位置以及第一高度；以及确定车辆上的拖车挂接装置的第二位置以及第二高度。补救动作模块被配置成在第一高度小于第二高度时，进行如下操作中的至少一个：经由车辆的至少一个扬声器生成可听警报；以及经由车辆的至少一个发光装置生成可视警报。
在其他特征中，补救动作模块被配置成在第一高度大于第二高度时选择性地调整车辆的转向和移动，并朝着第一位置调整第二位置。
在其他特征中，补救动作模块被配置成在拖车挂接装置直接垂直地位于拖车的联接器下方时，应用车辆的一个或多个制动器，并使车辆停止。
在其他特征中，补救动作模块被配置成在拖车挂接装置直接垂直地位于拖车的联接器下方时，使车辆的变速器换挡至驻车挡。
在其他特征中，补救动作模块被配置成在拖车挂接装置直接垂直地位于拖车的联接器下方且变速器处于驻车挡时，进行如下操作中的至少一个：经由车辆的至少一个扬声器生成可听警报；以及经由车辆的至少一个发光装置生成可视警报。
在其他特征中，对象检测模块被配置成确定车辆上是否存在有拖车挂接装置；且补救动作模块被配置成在车辆上不存在有拖车挂接装置时，进行如下操作中的至少一个：经由车辆的至少一个扬声器生成可听警报；以及经由车辆的至少一个发光装置生成可视警报。
在其他特征中，补救动作模块被配置成在拖车挂接至车辆且车辆的变速器处于倒车挡时，基于拖车的第一纵轴与车辆的第二纵轴之间的角度进行如下操作中的至少一个：经由车辆的至少一个扬声器选择性地生成可听警报；以及经由车辆的至少一个发光装置选择性地生成可视警报。
在其他特征中，补救动作模块被配置成在第一纵轴与第二纵轴之间的角度大于第一预定角度且小于第二预定角度时，进行如下操作中的至少一个：经由车辆的至少一个扬声器生成可听警报；以及经由车辆的至少一个发光装置生成可视警报。
在其他特征中，补救动作模块被配置成在第一纵轴与第二纵轴之间的角度大于第二预定角度时，应用车辆的一个或多个制动器，并使车辆停止。
在其他特征中，补救动作模块被配置成进行如下操作：基于第一纵轴与第二纵轴之间的角度以及该角度的先前值确定角度变化；基于角度变化、角度以及大于第二预定角度的第三预定角度确定角度达到第三预定角度之前的估计时间段；以及在估计时间段小于预定时间段时，进行如下操作中的至少一个：经由车辆的至少一个扬声器生成可听警报；以及经由车辆的至少一个发光装置生成可视警报。
在其他特征中，对象位于车辆上方；补救动作模块被配置成响应于将车辆的垂直开启后门开启至预定开度的请求而确定垂直开启后门是否会在其开启至预定开度时与对象发生接触；以及响应于确定垂直开启后门在其开启至预定开度时会与对象发生接触而进行如下操作中的至少一个：经由车辆的至少一个扬声器生成可听警报；以及经由车辆的至少一个发光装置生成可视警报。
在其他特征中，补救动作模块被进一步配置成响应于确定垂直开启后门在其开启至预定开度时会与对象发生接触而不开启该垂直开启后门。
在其他特征中，补救动作模块被进一步配置成响应于确定垂直开启后门在其开启至预定开度时会与对象发生接触而使垂直开启后门开启至小于预定开度的开度。
在其他特征中，补救动作模块被进一步配置成进行如下操作：确定对象是否正在移动；当对象正在移动时，确定垂直开启后门在其开启至预定开度时是否会与对象发生接触；以及响应于确定垂直开启后门在其开启至预定开度时会与对象发生接触而进行如下操作中的至少一个：经由车辆的至少一个扬声器生成可听警报；以及经由车辆的至少一个发光装置生成可视警报。
在特征中，方法包括：基于来自车辆的超短程雷达(USRR)传感器的雷达信号进行如下操作：确定对象的位置；和确定对象的高度、长度以及宽度中的至少一个；以及基于对象的位置和对象的至少一个尺寸进行如下操作中的至少一个：选择性地致动车辆的致动器；经由车辆的至少一个扬声器选择性地生成可听警报；以及经由车辆的至少一个发光装置选择性地生成可视警报。
在其他特征中，方法进一步包括：基于来自USRR传感器的雷达信号进行如下操作：确定位于车辆后面的拖车的联接器的第一位置以及第一高度；以及确定车辆上的拖车挂接装置的第二位置以及第二高度；在第一高度小于第二高度时，进行如下操作中的至少一个：经由车辆的至少一个扬声器生成可听警报；和经由车辆的至少一个发光装置生成可视警报；以及在第一高度大于第二高度时，选择性地调整车辆的转向和移动中的至少一个，由此朝着第一位置调整第二位置。
通过详细描述、权利要求书以及附图，本公开的其他应用领域将变得显而易见。详细描述及具体示例仅仅是出于说明的目的，其并不旨在限制本公开的范围。
附图说明
通过详细描述以及附图，可更全面地理解本公开。在这些附图中：
图1是示出了示例性车辆系统的功能框图；
图2A-2E是示出了包括外部雷达传感器和摄像机的示例的车辆的视图的功能框图；
图3是示出了车辆的环境检测模块的示例的功能框图；
图4是示出了用于对车辆周围的环境进行分析的示例性方法的流程图；
图5是示出了用于使拖车与车辆的拖车挂接装置对准的示例性方法的流程图；
图6是示出了用于控制车辆的垂直开启后门的开度的示例性方法的流程图；
图7是示出了用于对架空对象的高度进行检测的示例性方法的流程图；以及
图8是示出了用于防止车辆和拖车发生折裂的方法的流程图。
在这些附图中，附图标记可重复使用以识别相似和/或相同的元件。
具体实施方式
车辆可包括摄像机、超声波传感器、雷达传感器(例如，中远程雷达传感器)以及其他类型的识别位于车辆周围的对象的传感器。这些摄像机和传感器确定或可用于确定被识别对象与车辆之间的距离。
根据本公开，超短程雷达(USRR)传感器还可感测在三个维度(长度、宽度以及高度)上的对象，这些对象包括携载在车辆上的对象以及位于车辆周围或上方的对象。对象可携载在车辆上，例如，位于卡车车箱中，或位于车辆的乘客厢上方。
USRR传感器可集成在车辆车身/车辆外部的后部，以在不改变车辆的表面(外部)外观的情况下进行实施。例如，USRR传感器可在不刺穿车辆的外部的情况下进行实施，从而使得车辆的外部不存在有用于USRR传感器的凹坑或凸起。
车辆可通过各种方式来使用来自USRR传感器的信号。例如，根据携载在车辆上的一个或多个对象的尺寸(其基于来自USRR传感器的信号进行确定)，对象检测模块可确定大于车辆本身的高度的新车辆高度。补救动作模块可在车辆的新高度(基于对象的尺寸进行确定)大于预定高度从而使得对象可能会与架空对象发生碰撞时生成警报。此外或可选地，补救动作模块可在架空对象的高度小于车辆高度时生成警报，并使车辆减速或停止。这可有助于防止架空对象与携载在车辆上的对象发生碰撞。
此外或可选地，基于来自USRR传感器的信号，补救动作模块可使车辆转向并控制其移动，以使车辆的挂接球直接定位并停止在拖车的联接器下方。例如，当拖车的联接器的高度小于车辆的挂接球的高度时，补救动作模块可生成警报，以指示在拖车的联接器的当前高度下，无法实现拖车与车辆之间的联接。
此外或可选地，基于来自USRR传感器的信号，补救动作模块可使车辆减速或停止，以防止拖车和车辆发生折裂，即在折裂发生之前防止发生折裂。此外或可选地，基于来自USRR传感器的信号，补救动作模块可防止(或最大程度地降低)车辆的垂直开启后门(例如，舱盖或提升门)与位于车辆上或上方的一个或多个对象之间发生接触的可能性。来自USRR传感器的信号还可用于各种其他用途。
现参照图1，示出了示例性车辆系统的功能框图。虽然示出了用于混合动力车辆的车辆系统，且将对该车辆系统进行描述，但本公开还可适用于非混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆、自动驾驶车辆以及其他类型的车辆。
发动机102燃烧空气/燃料混合物以生成驱动扭矩。发动机控制模块(ECM)106基于扭矩请求(例如，基于一个或多个驾驶员输入进行确定的扭矩请求)控制发动机102。例如，ECM106可控制发动机致动器的致动，例如，节流阀、一个或多个火花塞、一个或多个喷油器、阀致动器、凸轮轴相位器、废气再循环(EGR)阀、一个或多个增压装置以及其他合适的发动机致动器。
发动机102可将扭矩输出至变速器110。变速器控制模块(TCM)114控制变速器110的操作。例如，TCM114可控制变速器110以及一个或多个扭矩传递装置(例如，变矩器、一个或多个离合器等)内的齿轮选择。
车辆系统可包括一个或多个电动机。例如，如图1的示例所示，电动机118可在变速器110内进行实施。电动机可在给定时间下用作为发电机或马达。当用作为发电机时，电动机将机械能转化为电能。例如，电能可用于经由功率控制装置(PCD)130对电池126进行充电。当用作为马达时，电动机生成扭矩。例如，该扭矩可用于补充或替换发动机102所输出的扭矩。虽然提供了一个电动机的示例，但车辆可不包括电动机，或可包括一个以上的电动机。
功率逆变器控制模块(PIM)134可控制电动机118以及PCD130。PCD130基于来自PIM134的信号将来自电池126的(例如，直流)功率施加至(例如，交流)电动机118，且PCD130将电动机118所输出的功率提供至，例如，电池126。在各种实施方式中，PIM134可被称为功率逆变器模块(PIM)。
例如，转向控制模块140基于驾驶员在车辆内对方向盘进行的转动和/或来自一个或多个车辆分析模块的转向命令控制车辆的车轮的转向/转动。方向盘角度传感器(SWA)监测方向盘的旋转位置，并基于方向盘的位置生成SWA142。作为示例，转向控制模块140可基于SWA142通过EPS马达144控制车辆的转向。然而，车辆可包括另一类型的转向系统。电子制动控制模块(EBCM)150可选择性地控制车辆的制动器154。
车辆的模块可经由网络162(例如，控制器局域网(CAN))共享各种参数。在车辆中，CAN还可表示车辆局域网。网络162可包括一个或多个数据总线。给定控制模块可经由网络162使各种参数对其他控制模块可用。
驾驶员输入可包括，例如，可提供至ECM106的加速器踏板位置(APP)166。制动器踏板位置(BPP)170可提供至EBCM150。挡位选择器的位置174(例如，驻车挡、倒车挡、空挡、驱动杆)(PRNDL)可提供至TCM114。点火状态178可提供至车身控制模块(BCM)180。例如，点火状态178可由驾驶员通过点火钥匙、按钮或开关进行输入。在给定时间下，点火状态178可为断电状态、部分电器供电状态、运行状态或启动状态中的一种。
车辆系统还包括信息娱乐模块182。信息娱乐模块182控制显示在显示器184上的内容。在各种实施方式中，显示器184可为触摸屏显示器，并可将指示输入至显示器184的用户输入的信号传递至信息娱乐模块182。此外或可选地，信息娱乐模块182可接收指示来自一个或多个其他用户输入装置185(例如，一个或多个开关、按钮、旋钮等)的用户输入的信号。
信息娱乐模块182还可经由一个或多个其他装置生成输出。例如，信息娱乐模块182可经由车辆的一个或多个扬声器190输出声音。车辆可包括一个或多个其他未示出的附加控制模块，例如，底盘控制模块、电池组控制模块等。车辆可省略所示出及讨论的控制模块中的一个或多个。
信息娱乐模块182还可接收来自多个外部传感器和摄像机(在图1中通常以附图标记186示出)的输入。例如，信息娱乐模块182可基于来自外部传感器和摄像机186的输入在显示器184上显示视频、图像和/或警报。外部传感器和摄像机186的示例在下文中参照图2进行讨论。
如下文所进一步讨论的，对象模块192基于来自外部传感器和摄像机186的输入选择性地生成输出(例如，可听和/或可视输出)。另外，如下文所进一步讨论的，在某些情况下，对象模块192可基于来自外部传感器和摄像机186的输入调整车辆的一个或多个致动器。
图2A是示出了包括外部雷达传感器204和摄像机205的各种示例的示例性车辆(卡车)的顶视图。图2B是示出了示例性车辆的后视图。图2C是示出了车辆的示例性局部侧视图。图2D是示出了包括各种外部雷达传感器204的各种示例的示例性车辆(多用途车辆)的顶视图。图2E是示出了图2D的示例性车辆的侧视图。
现参照图2A-2E，雷达传感器204-1、204-2、204-3、204-4、204-5、204-6、204-7、204-8、204-9、204-10、204-11和204-12统称为雷达传感器204。摄像机205-1、205-2、205-3、205-4、205-5和205-6统称为摄像机205。雷达传感器204和摄像机205绕着车辆外部定位在各种位置处。雷达传感器和摄像机的不同位置使得能够收集许多不同的数据点以及图像，从而确保雷达传感器204和摄像机205所捕获的车辆环境识别并跟踪位于车辆外部上方及周围的对象。
例如，前向摄像机205-3捕获车辆前方的预定视场(FOV)内的图像。在前摄像机205-4也可捕获车辆前方的预定FOV内的图像和视频。在前摄像机205-4可捕获车辆前部的预定距离内的图像和视频，并可位于车辆前部处(例如，位于前托板、护栅或保险杠中)。前向摄像机205-3可被定位成更靠后部，例如，与后视镜一起位于车辆的挡风玻璃内。前向摄像机205-3可能无法捕获位于在前摄像机205-4的整个预定FOV或其至少一部分内的物品的图像和视频，但其可捕获车辆前部的预定距离之外的图像和视频。在各种实施方式中，仅可包括前向摄像机205-3和在前摄像机205-4中的一个。
后向摄像机205-6捕获车辆后方的预定FOV内的景物的图像及视频。在后摄像机205-1捕获车辆后方的预定FOV内的图像和视频。在后摄像机205-1可捕获车辆后方的预定距离内的图像和视频，并可位于车辆后部，例如，邻近后牌照。在各种实施方式中，仅可包括后向摄像机205-6和在后摄像机205-1中的一个。
右侧摄像机205-2捕获车辆右侧的预定FOV内的图像和视频。右侧摄像机205-2可捕获车辆右侧的预定距离内的图像和视频，并可位于，例如，右侧后视镜下方。在各种实施方式中，右侧后视镜可被省略，且右侧摄像机205-2可被定位成邻近右侧后视镜通常所在的位置。左侧摄像机205-5捕获车辆左侧的预定FOV内的图像和视频。左侧摄像机205-5可捕获车辆左侧的预定距离内的图像和视频，并可位于，例如，左侧后视镜下方。在各种实施方式中，左侧后视镜可被省略，且左侧摄像机205-5可被定位成邻近左侧后视镜通常所在的位置。在各种实施方式中，例如，FOV中的一个或多个可重叠，以实现更准确和/或更包括性的拼接。虽然提供了摄像机205的示例，但可包括更多或更少的摄像机，且一个或多个摄像机可定位在不同位置处。
雷达传感器204包括超短程雷达(USRR)传感器。雷达传感器204还可包括至少一种其他类型的具有较大效程的雷达传感器，例如，中程雷达传感器和/或远程雷达传感器。然而，在各种实施方式中，车辆可仅包括USRR传感器，并可不包括任何短程、中程或长程雷达传感器。
例如，前向雷达传感器204-1和204-2基于车辆前方的预定FOV内的对象生成雷达信号。在各种实施方式中，前向雷达传感器204-1和204-2可为中程或远程雷达传感器。USRR传感器的示例包括由德州仪器公司(德克萨斯州，达拉斯)所生产的AWR1642mm Wave USRR传感器以及AWR1443USRR传感器。与短程、中程和远程雷达传感器相比，USRR传感器具有较小的最大效程。例如，示例性USRR传感器的最大效程约为20米。
朝上雷达传感器204-3和204-4基于车辆上方的预定FOV内的对象(例如，车辆的乘客舱/乘客厢上方的货物区域中的预定FOV内的对象)生成雷达信号。在各种实施方式中，朝上雷达传感器204-3和204-4可为USRR传感器。例如，后向雷达传感器204-5和204-6基于车辆后方的预定FOV内的对象生成雷达信号。在各种实施方式中，后向雷达传感器204-5和204-6可为USRR传感器。后向雷达传感器204-7和204-8基于其所在位置后方的预定FOV内的对象(例如，图2A-2C的示例所示的卡车的车箱部分内的预定FOV内的对象)生成雷达信号。在各种实施方式中，后向雷达传感器204-7和204-8可为USRR传感器。后向雷达传感器204-9和204-10基于其所在位置后方的预定FOV内的对象(例如，卡车的车箱部分内及后方的预定FOV内的对象)生成雷达信号。在各种实施方式中，后向雷达传感器204-9和204-10可为中程或远程雷达传感器。
虽然提供了USRR传感器204的示例，但可包括更多或更少的USRR传感器，且一个或多个USRR传感器可定位在不同位置处。例如，如图2D和2E所示，朝上雷达传感器204-11基于车辆上方的预定FOV内的对象(例如，车辆的乘客舱/乘客厢上方的货物区域中的预定FOV内的对象)生成雷达信号。在各种实施方式中，朝上雷达传感器204-11可为USRR传感器。如图2E所示，雷达传感器204-12可实现为邻近车辆的垂直开启后门220的底部。雷达传感器204-12可为USRR传感器，并可用于，例如，防止在垂直开启后门与位于车辆上方的一个或多个对象之间发生碰撞。雷达传感器204-12在垂直开启后门处于关闭状态时基于车辆后方的预定FOV内的对象生成雷达信号。雷达传感器204-12的预定FOV随着垂直开启后门的开启而向上倾斜。
各雷达传感器绕着车辆外部在预定FOV内输出信号，并基于由预定FOV内的对象反射回该雷达传感器的信号生成输出(雷达)信号。雷达传感器204的示例性FOV示出在图2A-2E中，尽管FOV可有所不同。各FOV具有在至少两个维度上的尺寸，例如，垂直分量和水平分量。
图3是示出了对象模块192的示例性实施方式的功能框图。对象模块192包括对象检测模块304以及补救动作模块306。
对象检测模块304从雷达传感器204及摄像机205中的多个接收雷达信号308以及摄像机信号312。对象检测模块304基于雷达信号及摄像机信号确定对象跟踪信息316，并将该对象跟踪信息316提供至补救动作模块306。对于位于车辆周围的各对象以及位于车辆上(例如，位于车辆顶部、位于车辆的货物区域内等)的各对象而言，对象跟踪信息316包括对象的尺寸、对象的坐标、对象的位置、对象的移动速度、对象的分类和类型以及关于对象之间的间隔的信息。
对象检测模块304可基于雷达信号308及摄像机信号312通过传感器融合算法生成对象跟踪信息316。传感器融合算法可包括第一直流(DC)去除算法、第一加窗算法、第一傅里叶变换(FT)算法(例如，快速傅立叶变换(FFT)算法)、第二加窗算法、第二FT算法(例如，第二FFT算法)以及基于第二FT算法所获得的数据识别对象的第一对象检测算法。DC去除算法、第一加窗算法、第一FT算法、第二加窗算法、第二FT算法以及第一对象检测算法可以以该顺序进行执行。传感器融合算法还可包括校正第一对象检测算法所获得的数据的多普勒校正算法、收发器解码算法、波束形成算法以及基于波束形成算法所获得的数据识别对象的第二对象检测算法。多普勒校正算法、收发器解码算法、波束形成算法以及第二对象检测可以以该顺序进行执行。传感器融合算法还可包括对第二对象检测算法所获得的数据进行锐化处理的多普勒合成孔径雷达(SAR)算法、群集算法以及基于群集算法所获得的数据跟踪对象的跟踪算法。多普勒SAR算法、群集算法以及跟踪算法可以以该顺序进行执行以获得雷达处理数据。
传感器融合算法还可包括投影算法，该投影算法将来自雷达处理数据的对象分别投影在摄像机205中的一个或多个的一个或多个平面(例如，水平面)上，并分别将投影与来自摄像机205的图像组合在一起。传感器融合算法还可包括组合算法，该组合算法包括识别组合数据中的ROI的关注区域(ROI)生成算法。传感器融合算法还可包括验证对象的存在并将其分类为特定分类和类型的对象的验证和分类算法。
补救动作模块306接收对象跟踪信息316、来自TCM114的变速器信号320以及来自车辆内的各种控制模块的驾驶员信号324，这些控制模块包括转向控制模块140、ECM106以及EBCM150。根据对象跟踪信息316以及其他所接收到的数据，补救动作模块306执行一个或多个操作。示例性操作包括：使车辆的挂接球(或其他接纳器)与拖车的联接器对准以对拖车进行牵引、防止车辆上或车辆上方的对象(例如，卡车的车箱中或车辆顶部的对象)与架空对象(例如，树枝、桥梁、指示牌等)或车辆的垂直开启后门(例如，提升门或舱盖)发生碰撞，以及防止挂接至车辆的拖车发生折裂。
补救动作模块306可采取一个或多个动作以执行操作。例如，对于挂接球与拖车的联接器之间的对准而言，若挂接球的高度大于拖车的联接器的高度(从而使得拖车无法挂接至车辆)，则补救动作模块306可生成警报(例如，可听和/或可视警报)。当挂接球的高度小于拖车的联接器的高度时，补救动作模块306可使车辆转向并控制车辆的接近速度，以使车辆的挂接球直接(垂直地)定位并停止在拖车的联接器下方。当车辆的挂接球直接(垂直地)位于拖车的联接器下方时，补救动作模块306可使车辆停止，并使变速器110换挡至驻车挡，然后生成指示拖车可挂接至车辆的警报(例如，可听和/或可视警报)。
作为另一示例，对于防止车辆上的对象(例如，卡车的车箱中或车辆顶部的对象)与架空对象发生碰撞而言，补救动作模块306可基于车辆高度以及携载在车辆上的对象的高度确定车辆高度。当车辆高度大于车辆被引导在其下方行进的架空对象的高度时，补救动作模块306可执行制动操作，以防止车辆上的对象与架空对象发生碰撞。当车辆高度小于全部架空对象的高度但大于预定高度时，补救动作模块306可生成警报(例如，可听和/或可视警报)以提醒驾驶员关于车辆上的一个或多个对象可能会与架空对象发生碰撞的可能性。
作为另一示例，对于防止车辆顶部或上方的对象与车辆的垂直开启后门发生碰撞而言，当接收到开启该垂直开启后门的请求时，补救动作模块306可确定位于车辆上或上方的一个或多个对象是否会在垂直开启后门达到最大开启位置之前与其发生碰撞。当位于车辆上或上方的一个或多个对象会与垂直开启后门发生碰撞时，补救动作模块306生成警报(例如，可听和/或可视警报)以提醒驾驶员关于此碰撞的可能性。补救动作模块306还可禁止开启该垂直开启后门，或使该垂直开启后门的开启程度小于最大开启位置，从而防止发生碰撞。
作为另一示例，对于在拖车挂接至车辆时防止发生折裂而言，补救动作模块306确定拖车的纵轴与车辆的纵轴之间的角度。补救动作模块306还确定角度的增大速率，并基于该增大速率确定拖车发生折裂并与车辆发生碰撞之前的估计时间段。当估计时间段小于预定时间段时，补救动作模块306可使车辆进行制动(例如，经由制动器154使其进行制动)，以使车辆减速或停止以防止发生折裂。当估计时间段大于预定时间段时，补救动作模块306可在角度增大且角度处于预定角度(折裂在该角度下发生)的预定量(角度)之内时生成警报(例如，可听和/或可视警报)。可听警报可经由车辆的一个或多个扬声器生成。可视警报可经由车辆的一个或多个车灯以及/或者车辆的一个或多个显示器生成。
图4是示出了用于基于来自雷达传感器204和摄像机205的雷达信号308及摄像机信号312对车辆周围的环境进行分析的方法的流程图。在404处，对象检测模块304从雷达传感器204及摄像机205接收雷达信号308以及摄像机信号312。对象检测模块304基于雷达信号308及摄像机信号312生成对象跟踪信息316。
在408处，补救动作模块306接收触发操作的执行的输入。例如，补救动作模块306可接收指示拖车已挂接至车辆且变速器110已处于倒车挡的输入。作为另一示例，补救动作模块306可接收指示变速器110已处于倒车挡以及使拖车与车辆对准(或拖车联接器被识别出位于车辆后面)的请求的输入。作为又一示例，补救动作模块306可接收指示开启垂直开启后门的请求的输入。作为又一示例，补救动作模块306可接收指示变速器110处于前进挡且一个或多个对象携载在车辆上的输入。作为又一示例，补救动作模块306可接收指示车辆(包括携载在车辆上的一个或多个对象)的高度大于预定最大高度的输入。
在412处，补救动作模块306执行针对操作的补救动作。例如，补救动作模块306可基于雷达信号204和摄像机信号208使车辆转向并控制其移动，从而将车辆的挂接球定位在拖车的联接器下方。补救动作模块306可在车辆的挂接球的高度大于拖车的联接器的高度时生成警报。作为另一示例，补救动作模块306可生成警报和/或使车辆进行制动以防止发生折裂。作为另一示例，补救动作模块306可在车辆(包括携载在车辆上的对象)的高度大于预定高度或大于架空对象的高度时生成警报和/或使车辆减速或停止。作为另一示例，补救动作模块306可在垂直开启后门会与携载在车辆上的一个或多个对象发生碰撞时生成警报，并且/或者防止或限制该垂直开启后门的开启。虽然图4的示例示出为具有终止性，但图4的示例可说明一个控制环路，且控制可返回至404。
图5是示出了用于提供警报并使拖车联接器与车辆的挂接球对准的示例性方法的流程图。控制可在502处开始，对象检测模块304在该处基于雷达信号308和/或摄像机信号312生成对象跟踪信息316。在504处，拖车对准模块330(参见图3)确定变速器110是否处于倒车挡。若504为假，则控制返回至502。若504为真，则控制可继续到508。
在508处，拖车对准模块330可基于对象跟踪信息316确定拖车是否已被检测到位于车辆后面。若508为真，则控制继续到512。若508为假，则控制可返回至502。在512处，拖车对准模块330可确定拖车是否已连接至车辆。例如，拖车对准模块330可基于对象跟踪信息316确定拖车的联接器是否已与车辆的挂接球(或其他联接器)相配合。若512为真，则控制可返回至502。若512为假，则控制可继续到516。
在516处，拖车对准模块330可基于对象跟踪信息316确定车辆上是否存在有挂接球(或其他联接器)。对象检测模块304基于雷达信号308和摄像机信号312中的多个检测车辆的挂接球的存在。对象检测模块304还基于雷达信号308和摄像机信号312中的多个确定拖车联接器与车辆之间的距离、拖车联接器的高度(例如，相对于地面的高度)以及其他数据。对象检测模块304还基于雷达信号308和摄像机信号312中的多个确定车辆的挂接球的位置、挂接球的高度(例如，相对于地面的高度)以及其他数据。若516为假，则拖车对准模块330可在520处生成警报(例如，可听和/或可视警报)，且控制可结束。例如，警报可指示如下内容：拖车对准模块330无法识别挂接球，并且/或者拖车对准模块330当前无法使挂接球与拖车的联接器对准。若516为真，则控制继续到528。
在528处，拖车对准模块330可确定拖车联接器的高度是否大于车辆的挂接球的高度。若528为假，则拖车对准模块330可在532处生成警报(例如，可听和/或可视警报)，且控制可返回至502。此外，在528处，拖车对准模块330可在532处使车辆停止或减速(例如，经由EBCM150使制动器154进行制动)。警报可指示如下内容：基于拖车联接器的高度，无法实现拖车联接器与挂接球之间的联接。若528为真，则控制可继续到536。在536处，拖车对准模块330可控制车辆的移动，以朝着拖车的联接器调整车辆的挂接球。例如，拖车对准模块330可使车辆减速(例如，经由EBCM150使制动器154进行制动)，并致动EPS马达144(经由转向控制模块140)以使挂接球向左或向右转向等等。可选地，拖车对准模块330可在536处生成可视和/或可听指示符(例如，指示向左转向、向右转向或直行的指示符)，以帮助驾驶员使车辆的挂接球朝着拖车的联接器移动。在该情况下，驾驶员可控制车辆的移动。
在540处，拖车对准模块330确定拖车的联接器是否直接(垂直地)位于车辆的挂接球上方。若540为假，则控制可返回至502。若540为真，则拖车对准模块330可在548处使车辆停止(例如，经由EBCM150使制动器154进行制动)，并使变速器110换挡至驻车挡(经由TCM114)，且控制可结束。拖车对准模块330还可在548处生成警报(例如，可听和/或可视警报)，以提醒驾驶员车辆的挂接球已对准在拖车的联接器下方。虽然图5的示例示出为具有终止性，但图5的示例可说明一个控制环路，且控制可返回至502。
图6是示出了用于控制垂直开启后门的开度的示例性方法的流程图。控制可在602处开始，对象检测模块304在该处基于雷达信号308(例如，来自雷达传感器204-3、204-4、204-12的雷达信号)和/或摄像机信号312生成对象跟踪信息316。在604处，后门间隙模块334确定是否已接收到指示开启垂直开启后门(例如，提升门或舱盖门)的请求的输入。示例性垂直开启后门(例如，垂直开启后门)在图2E中以附图标记220示出。若604为真，则控制继续到608。若604为假，则控制返回至602。
在608处，后门间隙模块334可基于对象跟踪信息316确定一个或多个对象是否位于车辆顶部或(当前)位于车辆上方。后门间隙模块334还可进行如下操作：确定垂直开启后门在开启至垂直开启后门的预定最大开度(或用户设定开度)的情况下是否会与一个或多个对象发生碰撞；如果会发生碰撞，则确定垂直开启后门会发生碰撞的一个或多个开度。后门间隙模块334基于对象跟踪信息316中所指示的对象的位置以及垂直开启后门的已知物理轨迹及尺寸分别确定会发生碰撞的开度。
在612处，后门间隙模块334确定如下内容：若确定垂直开启后门在开启至垂直开启后门的预定最大开度(或用户设定开度)的情况下会与一个或多个对象发生碰撞，一个或多个碰撞是否会发生。若612为假，则在616处，后门间隙模块334不生成警报，并开始将垂直开启后门开启至垂直开启后门的预定最大开度(或用户设定开度)，且控制返回至602。可选地，在616处，后门间隙模块334可在不生成警报的情况下允许垂直开启后门开启。若612为真，则控制继续到620。
在620处，后门间隙模块334基于对象跟踪信息316确定车辆顶部或上方的对象中的一个或多个是否正在移动。例如，后门间隙模块334可确定对象中的一个或多个的位置是否已改变。若620为真，控制转移到624，这将在下文中进一步进行讨论。若620为假，则在628处，后门间隙模块334再次确定如下内容：若开启至预定最大开度(或用户设定开度)，垂直开启后门是否会与对象中的一个或多个发生碰撞。若628为假，则后门间隙模块334在640处继续开启垂直开启后门，且控制可结束。若628为真，则后门间隙模块334在636处生成警报(可听和/或可视警报)，且控制可结束。后门间隙模块334还可停止开启垂直开启后门。警报可指示如下内容：若垂直开启后门开启至预定最大开度(或用户设定开度)，则垂直开启后门会与位于车辆顶部或上方的对象中的一个或多个发生碰撞。
返回参照624(当位于车辆顶部或上方的对象中的一个或多个正在移动时)，后门间隙模块334基于对象跟踪信息316确定一个或多个移动对象中的每一个的轨迹以及碰撞可能性。例如，后门间隙模块334可基于对象随着时间的位置变化确定轨迹(例如，穿过对象的两个位置的直线)。例如，后门间隙模块334可基于对象的移动速度、对象的轨迹以及开启至预定最大开度(或用户设定开度)的垂直开启后门的位置确定碰撞可能性。
在632处，后门间隙模块334可确定(移动)对象中的一个或多个是否会与垂直开启后门发生碰撞。例如，后门间隙模块334可确定对象中的一个或多个的碰撞可能性是否大于预定可能性(例如，50％或另一合适的可能性)。若632为真，则后门间隙模块334在636处生成警报(可听和/或可视警报)，且控制可结束。后门间隙模块334还可停止开启垂直开启后门。警报可指示如下内容：若垂直开启后门开启至预定最大开度(或用户设定开度)，则垂直开启后门会与位于车辆顶部或上方的对象中的一个或多个发生碰撞。虽然图6的示例示出为具有终止性，但图6的示例可说明一个控制环路，且控制可返回至602。
图7是示出了用于最大程度地降低架空对象与携载在车辆上的一个或多个对象之间发生碰撞的风险的示例性方法的流程图。控制在702处开始，对象检测模块304在该处基于雷达信号204(例如，仅基于来自USRR传感器的雷达信号204)生成对象跟踪信息316。对象检测模块304可进一步基于来自其他类型的雷达传感器的雷达信号204和/或摄像机信号205生成对象跟踪信息316。如上文所讨论的，对象跟踪信息316包括携载在车辆上的一个或多个对象的高度。
在704处，架空间隙模块342分别基于车辆在对象携载在车辆上的位置中的高度以及车辆在该位置处的高度而确定新车辆高度。例如，架空间隙模块342可针对携载在车辆上(例如，车辆上方或卡车的车箱中)的一个或多个对象中的每一个确定初始高度。架空间隙模块342可基于如下项之和确定携载在车辆上的对象的初始高度：(i)包括在对象跟踪信息316中的对象的高度；(ii)车辆在该对象的位置处的预定高度。架空间隙模块342可确定携载在车辆上的各对象的初始高度。架空间隙模块342可基于初始车辆高度中最大(最高)的一个初始车辆高度设定新车辆高度，或将该新车辆高度设定为等于该最大(最高)初始车辆高度。当车辆上不存在有对象时，架空间隙模块342可将新车辆高度设定为车辆的预定最大高度。
在各种实施方式中，在车辆移动之前(例如，当车辆已启动但处于驻车挡时，或当变速器从驻车挡换挡至前进挡或倒车挡时)，架空间隙模块342可在新车辆高度大于预定高度时生成警报(例如，可听和/或可视警报)。警报可向驾驶员指示如下内容：鉴于携载在车辆上的对象的高度，当车辆移动时，这些对象可能会与一个或多个架空对象发生碰撞。
在各种实施方式中，控制继续到712。在712处，架空间隙模块342确定车辆的行进方向中是否存在有架空对象，例如，当车辆处于前进挡时，车辆前方是否存在有架空对象；或当车辆处于倒车挡时，车辆后方是否存在有架空对象。架空间隙模块342可确定是否存在有架空对象以及该架空对象是否指示在对象跟踪信息316中。当存在有架空对象时，对象跟踪信息316还包括架空对象的高度以及其他关于架空对象的信息。若712为真，则控制继续到720。若712为假，则控制可返回至702。
在720处，架空间隙模块342确定架空对象(Oh)的高度是否小于或等于新车辆高度(Vh)。若720为真，则架空间隙模块342可在716处使制动器154进行制动(例如，经由EBCM150)，以使车辆减速或停止。架空间隙模块342还可在新车辆高度大于架空对象的高度时生成警报(例如，可听和/或可视警报)。若720为假，则控制转移到724。
在724处，架空间隙模块342可确定新车辆高度(vh)是否比架空对象(Oh)的高度小预定距离以下。若724为真，则架空间隙模块342可在728处生成警报(例如，可听和/或可视警报)，且控制可结束。若724为假，则控制可返回至702。例如，预定距离可进行校准，并可被设定为0.25米、小于0.25米或另一合适的值。虽然图7的示例示出为具有终止性，但图7的示例可说明一个控制环路，且控制可返回至702。
图8是示出了用于防止拖车与车辆之间发生折裂(碰撞)的方法的流程图。控制在802处开始，对象检测模块304在该处基于雷达信号204(例如，仅基于来自USRR传感器的雷达信号204)生成对象跟踪信息316。对象检测模块304可进一步基于来自其他类型的雷达传感器的雷达信号204和/或摄像机信号205生成对象跟踪信息316。如上文所讨论的，对象跟踪信息316包括拖车的纵轴的位置(例如，与该纵轴对应的线性方程)、指示拖车是否连接至车辆(例如，拖车的联接器是否连接至车辆的挂接球)的指示符以及其他信息。
在804处，折裂防止模块346(参见图3)确定变速器110是否处于倒车挡。例如，TCM114可指示变速器110是否处于倒车挡。若804为真，则控制可继续到808。若804为假，则控制可返回至802。
在808处，例如，折裂防止模块346基于对象跟踪信息316确定拖车是否连接至车辆。若808为真，则控制继续到812。若808为假，则控制可返回至802。在812处，折裂防止模块346确定车辆的纵轴与拖车的纵轴之间的角度。例如，车辆的纵轴可为预定轴(例如，线性方程)，且拖车的纵轴可通过对象检测模块304相对于车辆的预定轴进行确定。例如，折裂防止模块346可确定拖车以及车辆的线性方程的斜率、确定各斜率的反正切从而确定各直线的倾斜角、减去两个倾斜角，以及解出最小角度(锐角)。最小角度可为车辆的纵轴与拖车的纵轴之间的角度。当拖车的纵轴与车辆的纵轴对准(以及在其正后方)时，角度为0。
在816处，折裂防止模块346确定车辆的纵轴与拖车的纵轴之间的角度变化。例如，折裂防止模块346可基于在812处确定的(车辆的纵轴与拖车的纵轴之间的)角度与在812的先前实例处确定的(车辆的纵轴与拖车的纵轴之间的)角度的先前值之间的差值设定上述变化。
例如，折裂防止模块346还可基于在角度与该角度的先前值之间的时间段内发生的变化(由该时间段所除的变化)确定角度的变化速率。折裂防止模块346可基于角度、碰撞发生的预定角度以及角度的变化速率确定拖车与车辆之间发生碰撞(即折裂)之前的时间段。例如，折裂防止模块346可基于由变化速率所除的差值设定拖车与车辆之间发生碰撞之前的时间段，或将该时间段设定为上述差值，其中该差值为角度与预定角度之间的差值。
在820处，折裂防止模块346可确定拖车与车辆之间发生碰撞之前的时间段是否小于预定时间段。预定时间段可进行校准，并可约为2秒或另一合适的时间段。若820为真，折裂防止模块346可在832处使制动器154进行制动(例如，经由EBCM150)，以使车辆减速或停止，且控制可结束。折裂防止模块346还可在时间段小于预定时间段时生成警报(例如，可听和/或可视警报)。若820为假，则控制转移到824。
在824处，折裂防止模块346确定角度与预定角度之间的差值是否小于第一预定差值角度。在各种实施方式中，折裂防止模块346可确定角度是否处于预定角度的第一预定差值角度之内。若824为真，则折裂防止模块346可在832处使制动器154进行制动(例如，经由EBCM150)，以使车辆减速或停止，且控制可结束。折裂防止模块346还可在角度与预定角度之间的差值小于第一预定差值角度时生成警报(例如，可听和/或可视警报)。第一预定差值角度可进行校准，并可约为20°或另一合适的角度。若824为假，则控制继续到828。
在828处，折裂防止模块346确定角度与预定角度之间的差值是否小于第二预定差值角度(其小于第一预定差值角度)。在各种实施方式中，折裂防止模块346可确定角度是否处于预定角度的第二预定差值角度之内。若828为真，则在836处，折裂防止模块346可在角度与预定角度之间的差值小于第二预定差值角度时生成警报(例如，可听和/或可视警报)。第二预定差值角度可进行校准，并可约为10°或另一合适的角度。虽然图8的示例示出为具有终止性，但图8的示例可说明一个控制环路，且控制可返回至802。
上述描述本质上仅仅是说明性的，其绝不旨在限制本公开或其应用或用途。本公开的广泛教导可以通过各种形式来实现。因此，虽然本公开包括特定示例，但本公开的真实范围不应该局限于此，因为在研读了附图、说明书以及所附权利要求书之后，其他修改将变得显而易见。应理解的是，方法中的一个或多个步骤可在不改变本公开原理的情况下以不同的次序(或同时地)进行执行。进一步地，虽然各实施例在上文中描述为具有特定特征，但是这些参照本公开的任何实施例进行描述的特征中的任意一个或多个可在其他实施例中的任一个的特征中实施，并且/或者与这些特征相结合，即便并未明确描述该结合。换言之，所描述的实施例并不互相排斥，且一个或多个实施例相互之间的置换仍落入本公开的范围内。
元件之间(例如，模块、电路元件、半导体层等之间)的空间关系及功能关系通过各种术语进行描述，这些术语包括“连接”、“接合”、“联接”、“邻接”、“紧挨”、“在……顶部”、“在……上方”、“在……下方”以及“设置”。除非明确地描述为具有“直接”关系，否则当第一元件与第二元件之间的关系按上述公开内容进行描述时，该关系可为直接关系，但也可为间接关系，在直接关系的情况下，第一元件与第二元件之间不存在有其他的插入元件，而在间接关系的情况下，第一元件与第二元件之间存在有一个或多个插入元件(在空间上或在功能上)。如本文所使用的，短语“A、B和C中的至少一个”应被解释为意指使用非排他性逻辑“或”的逻辑(A或B或C)，而不应该被解释为意指“A中的至少一个、B中的至少一个以及C中的至少一个”。
在附图中，如箭头所示的，箭头的方向通常显示出与说明相关的信息(例如，数据或指令等)的流动。例如，当元件A与元件B交换各种信息但从元件A传递至元件B的信息与说明相关时，箭头可从元件A指向元件B。这种单向箭头并不意味着没有其他信息从元件B传递至元件A。进一步地，对于从元件A发送至元件B的信息，元件B可向元件A发送对该信息的请求或向其发送已收到该信息的通知。
在本申请中，包括下文的定义，术语“模块”或术语“控制器”可替换为术语“电路”。术语“模块”可指代如下部件、作为这些部件的一部分或包括这些部件：专用集成电路(ASIC)；数字、模拟或混合模拟/数字离散电路；数字、模拟或混合模拟/数字集成电路；组合逻辑电路；现场可编程门阵列(FPGA)；执行代码的(共享、专用或集群)处理器电路；存储由处理器电路进行执行的代码的(共享、专用或集群)存储器电路；其他合适的提供所述功能的硬件部件；或上述部件的部分或全部的组合，例如，在片上系统中。
模块可包括一个或多个接口电路。在某些示例中，接口电路可包括连接至局域网(LAN)、因特网、广域网(WAN)或其组合的有线或无线接口。本公开的任何给定模块的功能可分布在经由接口电路连接的多个模块中。例如，多个模块可实现负载平衡。在其他示例中，服务器(也被称为远程或云模块)可代表客户端模块实现某些功能。
如上文所使用的术语“代码”可包括软件、固件和/或微码，并可指代程序、例程、功能、类别、数据结构和/或对象。术语“共享处理器电路”包括执行来自多个模块的部分或全部代码的单个处理器电路。术语“集群处理器电路”包括结合其他处理器电路执行来自一个或多个模块的部分或全部代码的处理器电路。多种处理器电路的引用包括离散模上的多个处理器电路、单个模上的多个处理器电路、单个处理器电路的多个核、单个处理器电路的多个线程或这些的组合。术语“共享存储器电路”包括存储来自多个模块的部分或全部代码的单个存储器电路。术语“集群存储器电路”包括结合其他存储器存储来自一个或多个模块的部分或全部代码的存储器电路。
术语“存储器电路”为术语“计算机可读介质”的子集。如本文所使用的术语“计算机可读介质”并不包括通过介质(例如，在载波上)进行传播的瞬变电信号或电磁信号；因此，术语“计算机可读介质”可被认为是有形及非瞬变的。非瞬变有形计算机可读介质的非限制性示例为非易失性存储器电路(例如，闪速存储器电路、可擦除可编程只读存储器电路或掩膜式只读存储器电路)、易失性存储器电路(例如，静态随机存取存储器电路或动态随机存取存储器电路)、磁存储介质(例如，模拟或数字磁盘或硬盘驱动器)以及光存储介质(例如，CD、DVD或蓝光光盘)。
本申请中描述的设备及方法可部分或全部由通过配置通用计算机以执行一个或多个包含在计算机程序中的特定功能来形成的专用计算机进行实施。上文所述的功能块、流程图部件以及其他元件用作为软件规范，这些软件规范可通过技术人员或程序员的常规性工作来转化为计算机程序。
计算机程序包括存储在至少一个非瞬变有形计算机可读介质上的处理器可执行指令。计算机程序还可包括或依赖于所存储的数据。计算机程序可包括与专用计算机的硬件交互的基本输入/输出系统(BIOS)、与专用计算机的特定装置交互的装置驱动器、一个或多个操作系统、用户应用程序、后台服务、后台应用程序等。
计算机程序可包括：(i)待解析的描述性文本，例如，HTML(超文本标记语言)、XML(可延伸标记语言)或JSON(JavaScript对象表示法)；(ii)汇编代码；(iii)通过编译器从源代码生成的目标代码；(iv)用于供解释器进行执行的源代码；(v)用于供即时编译器进行汇编及执行的源代码等。仅作为示例，源代码可通过以下语言的语法进行编写：C、C++、C#、Objective？C、Swift,Haskell、Go、SQL、R、Lisp、
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Fortran、Perl、Pascal、Curl、OCaml、/>
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HTML5(超文本标记语言第5修订版)、Ada、ASP(动态服务器页面)、PHP(超文本预处理器)、Scala、Eiffel、Smalltalk、Erlang、Ruby、/>
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Lua、MATLAB、SIMULINK以及/>
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根据35U.S.C.§112(f)的规定，除非使用短语“用于……装置”或在方法权利要求的情况下使用短语“用于……的操作”或“用于……的步骤”来明确地叙述元件，否则权利要求书中所叙述的元件全部都不旨在成为装置+功能元件。

Claims (6)

1.一种车辆的超短程雷达系统，其包括：
对象检测模块，所述对象检测模块被配置成基于来自所述车辆的超短程雷达传感器的雷达信号进行如下操作：
识别位于所述车辆外部的对象的存在；
确定所述对象的位置；和
确定所述对象的高度、长度以及宽度中的至少一个尺寸；以及
补救动作模块，所述补救动作模块被配置成基于所述对象的所述位置以及所述对象的所述至少一个尺寸进行如下操作中的至少一个：
选择性地致动所述车辆的致动器；
经由所述车辆的至少一个扬声器选择性地生成可听警报；和
经由所述车辆的至少一个发光装置选择性地生成可视警报；
所述对象检测模块被配置成
基于来自所述超短程雷达传感器的所述雷达信号进行如下操作：
确定位于所述车辆后面的拖车的联接器的第一位置以及第一高度；和
确定所述车辆上的拖车挂接装置的第二位置以及第二高度；以及
所述补救动作模块被配置成在所述第一高度小于所述第二高度时，进行如下操作中的至少一个：
经由所述车辆的所述至少一个扬声器生成所述可听警报；和
经由所述车辆的所述至少一个发光装置生成所述可视警报；
所述补救动作模块被配置成在所述拖车挂接至所述车辆且所述车辆的变速器处于倒车档时，基于所述拖车的第一纵轴与所述车辆的第二纵轴之间的角度进行如下操作中的至少一个：
经由所述车辆的所述至少一个扬声器选择性地生成所述可听警报；以及
经由所述车辆的所述至少一个发光装置选择性地生成所述可视警报；
所述补救动作模块被配置成在所述第一纵轴与所述第二纵轴之间的所述角度大于第一预定角度且小于第二预定角度时，进行如下操作中的至少一个：
经由所述车辆的所述至少一个扬声器生成所述可听警报；以及
经由所述车辆的所述至少一个发光装置生成所述可视警报；
所述补救动作模块被配置成在所述第一纵轴与所述第二纵轴之间的所述角度大于所述第二预定角度时，应用所述车辆的一个或多个制动器，并使所述车辆停止。
2.根据权利要求1所述的超短程雷达系统，其中：
所述对象位于如下位置中的一个：(i)位于所述车辆的车箱中；和(ii)位于所述车辆的车顶顶部；
所述对象检测模块被进一步配置成基于如下项中的至少一个确定所述车辆将在其下方经过的架空对象的第二高度：来自所述超短程雷达传感器的所述雷达信号、来自所述车辆的其他雷达传感器的雷达信号以及通过所述车辆的一个或多个摄像机捕获的图像；以及
所述补救动作模块被配置成进行如下操作：
基于所述对象的所述高度以及所述车辆的第四高度确定第三高度；以及
在所述架空对象的所述第二高度小于所述第三高度时应用所述车辆的一个或多个制动器。
3.根据权利要求2所述的超短程雷达系统，其中：
所述补救动作模块被进一步配置成在所述第三高度小于所述架空对象的所述第二高度不到预定量时，进行如下操作中的至少一个：
经由所述车辆的所述至少一个扬声器生成所述可听警报；以及
经由所述车辆的所述至少一个发光装置生成所述可视警报。
4.根据权利要求1所述的超短程雷达系统，其中所述补救动作模块被配置成在所述第一高度大于所述第二高度时，选择性地调整所述车辆的转向和移动，并朝着所述第一位置调整所述第二位置。
5.根据权利要求1所述的超短程雷达系统，其中：
所述对象位于所述车辆上方；
所述补救动作模块被配置成响应于将所述车辆的垂直开启后门开启至预定开度的请求；
确定所述垂直开启后门是否会在所述垂直开启后门开启至所述预定开度时与所述对象发生接触；以及
响应于确定所述垂直开启后门在所述垂直开启后门开启至所述预定开度时会与所述对象发生接触而进行如下操作中的至少一个：
经由所述车辆的所述至少一个扬声器生成所述可听警报；和
经由所述车辆的所述至少一个发光装置生成所述可视警报。
6.根据权利要求5所述的超短程雷达系统，其中所述补救动作模块被进一步配置成响应于确定所述垂直开启后门在所述垂直开启后门开启至所述预定开度时会与所述对象发生接触而不开启所述垂直开启后门。
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