CN116279444A - 倒车预警制动方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆辅助驾驶技术领域，具体公开了一种倒车预警制动方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片。获取车辆的当前状态参数，根据当前状态参数，确定在车辆后方预设区域内最近的目标障碍物的位置；确定目标障碍物与所述车辆的距离；若所述目标障碍物与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照目标障碍物对应的控制策略对车辆进行控制；同时进一步确定目标障碍物与车辆相对平均速度是否大于预设的相对平均速度；调取车辆数据库预设的控制策略控制车辆，该方法更加准确地判断障碍物距离，功能可靠，能够有效降低各种工况下的碰撞风险；同时增强了车辆与驾驶员之间的交互性，提高驾驶员驾驶体验舒适度，达到驾驶员的实际使用要求。

Description

倒车预警制动方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片

技术领域

本发明涉及车辆辅助驾驶技术领域，尤其是涉及倒车预警制动方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片。

背景技术

随着汽车保有量的不断增加，道路交通事故和因车祸伤亡的人数居高不下。为满足人们对汽车安全性能要求的日益提高，越来越多的先进技术被应用到汽车主动安全领域。

由于车身设计的缘故，外后视镜所能提供给驾驶员的视觉范围总会有一些盲区存在，为了避免倒车碰撞或者减轻碰撞所可能导致的后果，目前，大部分机动车辆上均配置有倒车自动制动系统；且市场上也有单独销售可供后续安装的倒车自动制动系统。

但是现有技术的倒车自动制动系统在检测障碍物时，作为是否触发自动制动系统的判断条件单一并且判断是否需要制动时准确度不高，容易出现判断错误导致存在碰撞风险，同时与驾驶员之间的交互性差，降低驾驶员驾驶体验舒适度，因此，现有的这些倒车自动制动系统达不到用户的实际使用要求。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出了倒车预警制动方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片。

根据本发明第一方面实施例，提供的一种倒车预警制动方法，所述方法包括：

获取车辆的当前状态参数，其中，所述当前状态参数至少包括车辆当前位置信息、档位信息及车速信息；

根据所述当前状态参数，确定在所述车辆后方预设区域内最近的目标障碍物的位置；

通过对所述目标障碍物的位置，确定所述目标障碍物与所述车辆的距离；

若所述目标障碍物与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标障碍物对应的控制策略对车辆进行控制；

其中，若所述目标障碍物与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标障碍物对应的控制策略对车辆进行控制，包括：

若所述目标障碍物与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则进一步确定所述目标障碍物与所述车辆相对平均速度是否大于预设的相对平均速度；

若所述目标障碍物与所述车辆相对平均速度大于预设的相对平均速度，则调取所述车辆数据库预设的控制策略控制所述车辆。

根据上述技术方案的一方面，激光雷达探测目标障碍物的位置包括：获取所述车辆的车身信息；

根据所述车身信息和所述当前倒车路径确定安全倒车区域；采集所述安全倒车区域的图像信息，并对所述图像信息进行图像识别；

根据图像识别结果判断所述当前倒车路径上是否存在障碍物。

根据上述技术方案的一方面，所述若所述目标障碍物与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标障碍物对应的控制策略对车辆进行控制，还包括：

若所述障碍物与所述车辆距离小于或等于第一预设距离及所述相对平均速度大于预设的相对平均速度，则向所述车辆的车载信息娱乐系统发送报警指令，以控制所述车载信息娱乐系统进入报警模式。

根据上述技术方案的一方面，所述若所述障碍物与所述车辆距离小于或等于第一预设距离及所述相对平均速度大于预设的相对平均速度，则向所述车辆的车载信息娱乐系统发送报警指令，以控制所述车载信息娱乐系统进入报警模式，还包括：

根据所述车辆采集的所述目标障碍物与所述车辆的距离以及相对平均速度，确定所述车辆与所述目标障碍物预碰撞时间。

根据上述技术方案的一方面，所述根据所述车辆采集的所述目标障碍物与所述车辆的距离以及相对平均速度，确定所述车辆与所述目标障碍物预碰撞时间，包括：

若所述预碰撞时间小于第一预设时间，则所述车辆通过电子车身稳定系统进行紧急制动；

根据上述技术方案的一方面，所述获取车辆的当前状态参数，其中，所述当前状态参数至少包括车辆当前位置信息、档位信息、以及车速信息，包括：

若所述车辆的档位信息、以及车速信息同时满足所述车辆的档位为倒车挡，所述车辆的车速范围为0km/h-10km/h时，所述车辆采集在所述车辆后方预设区域内最近的目标障碍物信息。

根据上述技术方案的一方面，所述若所述目标障碍物与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标障碍物对应的控制策略对车辆进行控制，还包括：

若所述目标障碍物与所述车辆的距离大于所述第一预设距离，则继续采集所述车辆后方预设区域内最近的目标障碍物信息；

根据本发明实施例的一种倒车预警制动方法，通过在所述车辆后方预设区域采集最近的目标障碍物，以所述车辆为参考点，采集所述目标障碍物与所述车辆距离、方向、所述目标障碍物与所述车辆相对平均速度及预碰撞时间，通过将采集的数据与所述车辆预设的临界数据进行比对，实施所述目标障碍物对应的控制策略对车辆进行控制，该方法通过多个不同的判断条件对控制策略是否进行实施进行控制，更加准确地判断障碍物距离以及何时进行制动，其功能可靠，能够有效降低各种工况下的碰撞风险。

同时当所述障碍物与所述车辆距离小于或等于第一预设距离，通过向所述车辆的车载信息娱乐系统发送报警指令，以控制所述车载信息娱乐系统进入报警模式，其中所述报警模式为通过外后视镜LED灯指示，并通过仪表报警声音、仪表报警显示、中控屏报警显示；该方法增强了车辆与驾驶员之间的交互性，提高驾驶员驾驶体验舒适度，达到驾驶员的实际使用要求。

为了达到上述目的，根据本发明实施例的第二方面，提供了一种倒车预警制动装置，包括：

第一获取模块，获取车辆后方预设区域内最近的目标障碍物信息；

信息转换模块，根据所述获取车辆后方预设区域内最近的目标障碍物信息，计算获取所述目标障碍物与所述车辆距离以及相对平均速度；

第一确定模块，根据所述信息转换模块获取的所述目标障碍物与所述车辆距离以及相对平均速度，确定所述车辆预设的对应第一控制策略；

第一控制模块，基于所述对应第一控制策略，对所述车辆进行控制；

第二获取子模块，用于获取车辆与所述最近的目标障碍物预碰撞时间；

第二确定子模块，根据所述第二获取子模块获取的所述预碰撞时间，确定所述车辆预设的对应第二控制策略；

第二控制子模块，基于所述对应第二控制策略，对所述车辆进行控制；

为了达到上述目的，根据本发明实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

实现本发明第一方面实施例提供的一种倒车预警制动方法的步骤。

为了实现上述目的，根据本发明实施例的第四方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现本发明第一方面实施例提供的一种倒车预警制动方法的步骤。

为了实现上述目的，根据本发明实施例的第四方面，提供一种芯片，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行本发明第一方面实施例提供的一种倒车预警制动方法。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据一示例性实施例示出的一种倒车预警制动方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的另一种倒车预警制动方法的流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的另一种倒车预警制动方法的流程图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种倒车预警制动装置的框图；

图5是根据一示例性实施例示出的另一种倒车预警制动装置的框图；

图6是根据一示例性实施例示出所述方法一预设区域划分图；

图7是根据一示例性实施例示出所述方法另一预设区域划分图；

图8是根据一示例性实施例示出的一种用于倒车预警制动方法的装置的框图；

图9是根据一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本申请的说明书和权利要求书及所述附图中术语“第一”、“第二”、“第三”等是区别于不同的对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如，包含了一系列步骤或单元，或者可选地，还包括没有列出的步骤或单元，或者可选地还包括这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前，应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

在本说明书中使用的术语“部件”、“模块”、“系统”、“单元”等用于表示计算机相关的实体、硬件、固件、硬件和软件的组合、软件或执行中的软件。例如，单元可以是但不限于在处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行文件、执行线程、程序和/或分布在两个或多个计算机之间。此外，这些单元可从在上面存储有各种数据结构的各种计算机可读介质执行。单元可例如根据具有一个或多个数据分组(例如来自与本地系统、分布式系统和/或网络间的另一单元交互的第二单元数据。例如，通过信号与其它系统交互的互联网)的信号通过本地和/或远程进程来通信。

实施例一

图1是根据一示例性实施例示出的一种倒车预警制动方法的流程图，所述倒车预警制动方法应用于具有处理能力的电子设备，例如车辆内处理器，控制器等，如图1所示，该车辆限速控制方法包括以下步骤：

在步骤S11中，获取车辆的当前状态参数，其中，所述当前状态参数至少包括车辆当前位置信息、档位信息及车速信息；

在本步骤中，所述车辆整车上电后，所述车辆自检当前位置信息，档位信息及车速信息，在一种可实现的方式中，当所述车辆的档位信息检测为倒挡，所述车速信息检测其满足车速范围为0km/h-10km/h时，所述车辆采集在所述车辆后方预设区域内最近的目标障碍物信息；即进行步骤S12，但所述档位信息及车速信息任一项不符合设定要求时，所述车辆不进行步骤S12，需要说明的是，所述当前位置信息用于对车辆本身一个定位作用。

在步骤S12中，根据所述当前状态参数，确定在所述车辆后方预设区域内最近的目标障碍物的位置；

在本步骤中,对所述车辆后方预设区域内目标障碍物的确定，在一种可实现的方式中，可通过激光雷达探测目标障碍物的位置，包括：获取所述车辆的车身信息；

根据所述车身信息和所述当前倒车路径确定安全倒车区域；采集所述安全倒车区域的图像信息，并对所述图像信息进行图像识别；根据图像识别结果判断所述当前倒车路径上是否存在障碍物。

具体控制流程为：在所述当前倒车路径上存在障碍物时，对所述障碍物进行激光扫描；根据激光扫描结果和所述图像识别结果确定所述障碍物的位置信息；根据所述位置信息确定所述车辆与所述障碍物之间的安全间距。根据所述激光扫描结果和所述图像识别结果确定所述障碍物的几何信息；

根据所述几何信息确定所述车辆与所述障碍物之间的预测碰撞点；根据所述预测碰撞点和所述位置信息确定所述车辆与所述障碍物之间的安全间距。根据所述激光扫描结果和所述图像识别确定测距方向；

基于所述测距方向对所述障碍物进行激光测距，获得所述车辆与所述障碍物之间的当前间距；判断所述当前间距是否低于所述安全间距；若是，则执行所述在所述车辆与所述障碍物之间的当前间距低于所述安全间距时；

若否，则返回所述基于所述测距方向对所述障碍物进行激光测距，获得所述车辆与所述障碍物之间的当前间距的步骤

在另一种可实现方式中，通过BSD(BlindSpotDetection)主雷达以及BSD从雷达进行探测，所述BSD主雷达安装在车辆尾部左侧的保险杠内，用于探测车辆左后方区域内的目标并完成对目标数据的融合处理；所述BSD从雷达安装在车辆尾部右侧的保险杠内，用于探测车辆右后方区域内的目标并将目标数据发送给BSD主雷达。

在步骤S13中，通过对所述目标障碍物的位置，确定所述目标障碍物与所述车辆的距离；

在本步骤中,确定所述目标障碍物与所述车辆的距离，在一种可实现的方式中，通过雷达实时检测到所述目标障碍物位置信息，实时确定所述所述目标障碍物与所述车辆的距离变化；其中，所述距离包括目标物与所述车辆的横向距离及纵向距离；

在步骤S14中，若所述目标障碍物与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标障碍物对应的控制策略对车辆进行控制；

在本步骤中，需要说明的是，所述第一预设距离包括预设横向距离及预设纵向距离；当雷达检测实际的横向距离及纵向距离均小于所述预设横向距离及预设纵向距离时，在对相关相对平均速度进行判断；所述控制策略包括：向所述车辆的车载信息娱乐系统发送报警指令，以控制所述车载信息娱乐系统进入报警模式，在一种可实现方式中，具体可包括外后视镜指示灯开始闪烁，组合仪表发出报警音、显示相关状态指示和自检故障信息，并通过车身控制模块BCM控制双闪及刹车灯的点亮，提醒驾驶员有碰撞风险。

进一步的，图2是根据一示例性实施例示出的另一种倒车预警制动方法的流程图，如图2所示，在所述步骤S14具体还包括以下判断步骤：

在步骤S141中，若所述目标障碍物与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则确定所述目标障碍物与所述车辆相对平均速度是否大于预设的相对平均速度；

在本步骤中，需要说明的是，当所述车辆在向后方移动时，其相对所述目标障碍物位置实时在改变，所述相对平均速度的采集获取实时在发生改变，当某一时刻满足时，及时控制所述车载信息娱乐系统进入报警模式。

在步骤S142中，若所述目标障碍物与所述车辆相对平均速度是否大于预设的相对平均速度，则向所述车辆的车载信息娱乐系统发送报警指令，以控制所述车载信息娱乐系统进入报警模式；

在步骤S143中，根据所述车辆采集的所述目标障碍物与所述车辆的距离以及相对平均速度，确定所述车辆与所述目标障碍物预碰撞时间；

在步骤S144中，若所述预碰撞时间小于第一预设时间，则所述车辆通过电子车身稳定系统进行紧急制动；

在本步骤中，在一种可实现的方式中，所述预碰撞时间可以通过所述车辆与所述目标障碍物距离测定以及所述相对平均速度确定，所述第一预设时间设定可以为2秒至4秒，所述紧急制动通过所述电子车身稳定系统接受传入控制信息执行。

实施例二

图3是根据一示例性实施例示出的另一种倒车预警制动方法的流程图；如图3所示，该方法可以包括以下步骤：

在步骤S1401中，所述车辆处于上电状态，以及所述车辆档位为倒档时，执行所述步骤S1402，否者继续检测所述车辆上电状态及档位信息状态；

在步骤S1402中，判断所述车辆车速是否满足在0km/h-10km/h，检测所述车辆后方预设区域内是否存在目标障碍物；

在本步骤中，需要说明的是，所述车辆车速限定在0km/h-10km/h主要因为考虑到实际倒车情况，其倒车车速在较短时间内往往增加不大，并且如果所述车辆车速大于10km/h，所述车辆的传感器及雷达对所述目标障碍物的检测误差大；

在步骤S1403中，采集所述目标障碍物与所述车辆的纵向距离、横向距离、相对平均速度；

在步骤S1404中，判断所述纵向距离是否在0.6m～6.5m、所述横向距离是否小于30m，相对平均速度是否小于-5km/h；

在步骤S1402中，确定所述车辆与所述目标障碍物预碰撞时间，判断所述预碰撞时间是否小于2.5秒；

在步骤S1402中，控制所述车载信息娱乐系统进入报警模式，控制所述车辆通过电子车身稳定系统进行紧急制动；

在上述步骤中，需要进一步说明的是，采用BSD雷达时，所述方法对应的系统在进入判断之前都会进行自检，包括对BSD雷达、整车信号和电源等工作状态的检测，当检测结果均正常时，车辆的后碰撞预警功能RCW进入工作状态。BSD雷达开始跟踪探测后方区域目标物，当检测到有目标接近时，判断目标物是否满足报警条件，若满足则系统报警，若未探测到满足RCW报警条件的目标或目标不满足报警条件，则持续进行探测。

通过在所述车辆后方预设区域采集最近的目标障碍物，以所述车辆为参考点，采集所述目标障碍物与所述车辆距离、方向、所述目标障碍物与所述车辆相对平均速度及预碰撞时间，通过将采集的数据与所述车辆预设的临界数据进行比对，实施所述目标障碍物对应的控制策略对车辆进行控制，该方法通过多个不同的判断条件对控制策略是否进行实施进行控制，更加准确地判断障碍物距离以及何时进行制动，其功能可靠，能够有效降低各种工况下的碰撞风险。

同时当所述障碍物与所述车辆距离小于或等于第一预设距离，通过向所述车辆的车载信息娱乐系统发送报警指令，以控制所述车载信息娱乐系统进入报警模式，其中所述报警模式为通过外后视镜LED灯指示，并通过仪表报警声音、仪表报警显示、中控屏报警显示；该方法增强了车辆与驾驶员之间的交互性，提高驾驶员驾驶体验舒适度，达到驾驶员的实际使用要求。

实施例三

基于同一发明构思，本公开还提供一种倒车预警制动装置。图4是根据一示例性实施例示出的一种倒车预警制动装置的框图，如图3所示，倒车预警制动装置300包括：

第一获取模块，被配置为获取车辆后方预设区域内最近的目标障碍物信息；

信息转换模块，被配置为根据所述获取车辆后方预设区域内最近的目标障碍物信息，计算获取所述目标障碍物与所述车辆距离以及相对平均速度；

第一确定模块，被配置为根据所述信息转换模块获取的所述目标障碍物与所述车辆距离以及相对平均速度，确定所述车辆预设的对应第一控制策略；

第一控制模块，被配置为基于所述对应第一控制策略，对所述车辆进行控制；

图5是根据一示例性实施例示出的另一种倒车预警制动装置的框图，如图5所示，所述倒车预警制动装置300还包括：

第二获取子模块，被配置为用于获取车辆与所述最近的目标障碍物预碰撞时间；

第二确定子模块，被配置为根据所述第二获取子模块获取的所述预碰撞时间，确定所述车辆预设的对应第二控制策略

第二控制子模块，被配置为基于所述对应第二控制策略，对所述车辆进行控制；

实施例四

基于同一发明构思，本公开还提供所述车辆预设区域的区域划分，达到更加容易准确判断目标障碍物目的，图6是根据一示例性实施例示出所述方法一预设区域划分图，如图6所示，图中M线为所述车辆中心线，报警区域横向最小阈值，此时位于所述车辆左右雷达通用，图中N线为在预设区域纵向最小阈值，图中N'线为在预设区域纵向最小退出阈值，此时位于所述车辆左右雷达通用，B线为在预设区域纵向纵向最大阈值，B'线为在预设区域纵向纵向最大退出阈值，W线为在预设区域横向最大阈值，W'线为在预设区域横向最大退出阈值，E线与M线平行，和本车左边缘重合，J线与M线平行，和本车右边缘重合；V线预设区域横向最大阈值，V'线预设区域横向最大退出阈值。

图7是根据一示例性实施例示出所述方法另一预设区域划分图，如图7所述，图中M线为所述车辆中心线，E线与M线平行，和本车左边缘重合，J线与M线平行，和本车右边缘重合；N线车尾边缘的延长线；B线与N线平行，距离N线6.5m，W线与M线平行，距离本车左边缘线30m，V线与M线平行，距离本车右边缘线30m，R线与本车左侧车尾边缘的延长线相交角度为a，S线与本车右侧车尾边缘的延长线相交角度为a，P线平行于S线，与N线E线的交点相交，Q线平行于S线，投影到3、4区域时距离N线6.5m即OD长度，F线与R线平行，距离R线30m，区域3当目标车行驶轨迹与N线平行时，左雷达报警区域，区域4，当目标车行驶轨迹与N线平行时，右雷达报警区域，区域3'当目标车行驶轨迹与P线平行时，左雷达报警区域，区域4'当目标车行驶轨迹与P线平行时，右雷达报警区域。

根据对所述车辆后方区域的划分，对于不同情形下的障碍物检测，例如当多个障碍物进入区域内时，再区域划分后，当有障碍物进入预设区域内，使车辆能第一时间检测障碍物并实施相应的紧急控制策略。

实施例五

基于同一发明构思，本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的车辆限速控制方法的步骤。

实施例六

图8是根据一示例性实施例示出的一种用于倒车预警制动方法的装置的框图；如图8所示，车辆400可以包括以下一个或多个组件：处理组件402，电力组件404，多媒体组件406，音频组件408，存储器410，输入/输出(I/O)的接口412，传感器组件414，以及通信组件416。

处理组件402通常控制车辆400的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件402可以包括一个或多个处理器420来执行指令，以完成上述超车变道方法的全部或部分步骤。此外，处理组件402可以包括一个或多个模块，便于处理组件402和其他组件之间的交互。例如，处理组件402可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件406和处理组件402之间的交互。

电力组件404为车辆400的各种组件提供电力。电力组件404可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为车辆400生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件406包括在所述车辆400和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件406包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当车辆400处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件408被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件408包括一个麦克风(MIC)，当车辆400处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器410或经由通信组件416发送。在一些实施例中，音频组件408还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

存储器410被配置为存储各种类型的数据以支持在车辆400的操作。这些数据的示例包括用于在车辆400上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器410可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

I/O接口412为处理组件402和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件414包括一个或多个传感器，用于为车辆400提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件414可以检测到车辆400的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为车辆400的显示器和小键盘，传感器组件414还可以检测车辆400或车辆400一个组件的位置改变，用户与车辆400接触的存在或不存在，车辆400方位或加速/减速和车辆400的温度变化。传感器组件414可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件414还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件414还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件416被配置为便于车辆400和其他设备之间有线或无线方式的通信。车辆400可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，4G或5G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件416经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件416还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，车辆400可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述限速控制方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器410，上述指令可由车辆400的处理器420执行以完成上述超车变道方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

实施例七

参阅图9，图9是根据一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。车辆600可以被配置为完全或部分自动驾驶模式。例如，车辆600可以通过感知系统620获取其周围的环境信息，并基于对周边环境信息的分析得到自动驾驶策略以实现完全自动驾驶，或者将分析结果呈现给用户以实现部分自动驾驶。

车辆600可包括各种子系统，例如，信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640以及计算平台650。可选的，车辆600可包括更多或更少的子系统，并且每个子系统都可包括多个部件。另外，车辆600的每个子系统和部件可以通过有线或者无线的方式实现互连。

在一些实施例中，信息娱乐系统610可以包括通信系统611，娱乐系统612以及导航系统613。

通信系统611可以包括无线通信系统，无线通信系统可以直接地或者经由通信网络来与一个或多个设备无线通信。例如，无线通信系统可使用3G蜂窝通信，例如CDMA、EVD0、GSM/GPRS，或者4G蜂窝通信，例如LTE。或者5G蜂窝通信。无线通信系统可利用WiFi与无线局域网(wirelesslocalareanetwork，WLAN)通信。在一些实施例中，无线通信系统可利用红外链路、蓝牙或ZigBee与设备直接通信。其他无线协议，例如各种车辆通信系统，例如，无线通信系统可包括一个或多个专用短程通信(dedicated shortrangecommunications，DSRC)设备，这些设备可包括车辆和/或路边台站之间的公共和/或私有数据通信。

娱乐系统612可以包括显示设备，麦克风和音响，用户可以基于娱乐系统在车内收听广播，播放音乐；或者将手机和车辆联通，在显示设备上实现手机的投屏，显示设备可以为触控式，用户可以通过触摸屏幕进行操作。

在一些情况下，可以通过麦克风获取用户的语音信号，并依据对用户的语音信号的分析实现用户对车辆600的某些控制，例如调节车内温度等。在另一些情况下，可以通过音响向用户播放音乐。

导航系统613可以包括由地图供应商所提供的地图服务，从而为车辆600提供行驶路线的导航，导航系统613可以和车辆的全球定位系统621、惯性测量单元622配合使用。地图供应商所提供的地图服务可以为二维地图，也可以是高精地图。

感知系统620可包括感测关于车辆600周边的环境的信息的若干种传感器。例如，感知系统620可包括全球定位系统621(全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者其他定位系统)、惯性测量单元(inertialmeasurementunit，IMU)622、激光雷达623、毫米波雷达624、超声雷达625以及摄像装置626。感知系统620还可包括被监视车辆600的内部系统的传感器(例如，车内空气质量监测器、燃油量表、机油温度表等)。来自这些传感器中的一个或多个的传感器数据可用于检测对象及其相应特性(位置、形状、方向、速度等)。这种检测和识别是车辆600的安全操作的关键功能。

激光雷达探测目标障碍物的位置包括：车辆的车身信息；根据车身信息和当前倒车路径确定安全倒车区域；采集安全倒车区域的图像信息，并对图像信息进行图像识别；根据图像识别结果判断当前倒车路径上是否存在障碍物。

全球定位系统621用于估计车辆600的地理位置。

惯性测量单元622用于基于惯性加速度来感测车辆600的位姿变化。在一些实施例中，惯性测量单元622可以是加速度计和陀螺仪的组合。

激光雷达623利用激光来感测车辆600所位于的环境中的物体。在一些实施例中，激光雷达623可包括一个或多个激光源、激光扫描器以及一个或多个检测器，以及其他系统组件。

毫米波雷达624利用无线电信号来感测车辆600的周边环境内的物体。在一些实施例中，除了感测物体以外，毫米波雷达624还可用于感测物体的速度和/或前进方向。

超声雷达625可以利用超声波信号来感测车辆600周围的物体。

摄像装置626用于捕捉车辆600的周边环境的图像信息。摄像装置626可以包括单目相机、双目相机、结构光相机以及全景相机等，摄像装置626获取的图像信息可以包括静态图像，也可以包括视频流信息。

决策控制系统630包括基于感知系统620所获取的信息进行分析决策的计算系631，决策控制系统630还包括对车辆600的动力系统进行控制的整车控制器632，以及用于控制车辆600的转向系统633、油门634和制动系统635。

计算系统631可以操作来处理和分析由感知系统620所获取的各种信息以便识别车辆600周边环境中的目标、物体和/或特征。目标可以包括行人或者动物，物体和/或特征可包括交通信号、道路边界和障碍物。计算系统631可使用物体识别算法、运动中恢复结构(StructurefromMotion，SFM)算法、视频跟踪等技术。在一些实施例中，计算系统631可以用于为环境绘制地图、跟踪物体、估计物体的速度等等。计算系统631可以将所获取的各种信息进行分析并得出对车辆的控制策略。

整车控制器632可以用于对车辆的动力电池和引擎641进行协调控制，以提升车辆600的动力性能。

转向系统633可操作来调整车辆600的前进方向。例如在一个实施例中可以为方向盘系统。

油门634用于控制引擎641的操作速度并进而控制车辆600的速度。

制动系统635用于控制车辆600减速。制动系统635可使用摩擦力来减慢车轮644。在一些实施例中，制动系统635可将车轮644的动能转换为电流。制动系统635也可采取其他形式来减慢车轮644转速从而控制车辆600的速度。

驱动系统640可包括为车辆600提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统640可包括引擎641、能量源642、传动系统643和车轮644。引擎641可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎或其他类型的引擎组合，例如汽油发动机和电动机组成的混动引擎，内燃引擎和空气压缩引擎组成的混动引擎。引擎641将能量源642转换成机械能量。

能量源642的示例包括汽油、柴油、其他基于石油的燃料、丙烷、其他基于压缩气体的燃料、乙醇、太阳能电池板、电池和其他电力来源。能量源642也可以为车辆600的其他系统提供能量。

传动系统643可以将来自引擎641的机械动力传送到车轮644。传动系统643可包括变速箱、差速器和驱动轴。在一个实施例中，传动系统643还可以包括其他器件，比如离合器。其中，驱动轴可包括可耦合到一个或多个车轮644的一个或多个轴。

车辆600的部分或所有功能受计算平台650控制。计算平台650可包括至少一个处理器651，处理器651可以执行存储在例如存储器652这样的非暂态计算机可读介质中的指令653。在一些实施例中，计算平台650还可以是采用分布式方式控制车辆600的个体组件或子系统的多个计算设备。

处理器651可以是任何常规的处理器，诸如商业可获得的CPU。可替换地，处理器651还可以包括诸如图像处理器(GraphicProcessUnit，GPU)，现场可编程门阵列(FieldProgrammableGateArray，FPGA)、片上系统(SystemonChip，SOC)、专用集成芯片(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)或它们的组合。尽管图6功能性地图示了处理器、存储器、和在相同块中的计算机的其它元件，但是本领域的普通技术人员应该理解该处理器、计算机、或储器实际上可以包括可以或者可以不存储在相同的物理外壳内的多个处理器、计算机、或存储器。例如，存储器可以是硬盘驱动器或位于不同于计算机的外壳内的其它存储介质。因此，对处理器或计算机的引用将被理解为包括对可以或者可以不并行操作的处理器或计算机或存储器的集合的引用。不同于使用单一的处理器来执行此处所描述的步骤，诸如转向组件和减速组件的一些组件每个都可以具有其自己的处理器，处理器只执行与特定于组件的功能相关的计算。

在本公开实施方式中，处理器651可以执行上述的倒车预警制动方法。

在此处所描述的各个方面中，处理器651可以位于远离该车辆并且与该车辆进行无线通信。在其它方面中，此处所描述的过程中的一些在布置于车辆内的处理器上执行而其它则由远程处理器执行，包括采取执行单一操纵的必要步骤。

在一些实施例中，第四存储器652可包含指令653(例如，程序逻辑)，指令653可被第四处理器651执行来执行车辆600的各种功能。存储器652也可包含额外的指令，包括向信息娱乐系统610、感知系统620、决策控制系统630、驱动系统640中的一个或多个发送数据、从其接收数据、与其交互和/或对其进行控制的指令。

除了指令653以外，存储器652还可存储数据，例如道路地图、路线信息，车辆的位置、方向、速度以及其它这样的车辆数据，以及其他信息。这种信息可在车辆600在自主、半自主和/或手动模式中操作期间被车辆600和计算平台650使用。

计算平台650可基于从各种子系统(例如，驱动系统640、感知系统620和决策控制系统630)接收的输入来控制车辆600的功能。例如，计算平台650可利用来自决策控制系统630的输入以便控制转向系统633来避免由感知系统620检测到的障碍物。在一些实施例中，计算平台650可操作来对车辆600及其子系统的许多方面提供控制。

可选地，上述这些组件中的一个或多个可与车辆600分开安装或关联。例如，存储器652可以部分或完全地与车辆600分开存在。上述组件可以按有线和/或无线方式来通信地耦合在一起。

可选地，上述组件只是一个示例，实际应用中，上述各个模块中的组件有可能根据实际需要增添或者删除，图6不应理解为对本公开实施例的限制。

可选地，车辆600或者与车辆600相关联的感知和计算设备(例如计算系统631、计算平台650)可以基于所识别的物体的特性和周围环境的状态(例如，交通、雨、道路上的冰、等等)来预测识别的物体的行为。可选地，每一个所识别的物体都依赖于彼此的行为，因此还可以将所识别的所有物体全部一起考虑来预测单个识别的物体的行为。车辆600能够基于预测的识别的物体的行为来调整它的速度。换句话说，自动驾驶汽车能够基于所预测的物体的行为来确定车辆将需要调整到(例如，加速、减速、或者停止)何种稳定状态。在这个过程中，也可以考虑其它因素来确定车辆600的速度，诸如，车辆600在行驶的道路中的横向位置、道路的曲率、静态和动态物体的接近度等等。

除了提供调整自动驾驶汽车的速度的指令之外，计算设备还可以提供修改车辆600的转向角的指令，以使得自动驾驶汽车遵循给定的轨迹和/或维持与自动驾驶汽车附近的物体(例如，道路上的相邻车道中的车辆)的安全横向和纵向距离。

上述车辆600可以为各种类型的行驶工具，例如，轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船、娱乐车、火车等等，本公开实施例不做特别的限定。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的倒车预警制动方法的代码部分。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flashRAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对发明的限制。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或者特性可以包含在本实施例申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或是备选的实施例。本领域技术人员可以显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种倒车预警制动方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的当前状态参数，其中，所述当前状态参数至少包括车辆当前位置信息、档位信息及车速信息；

根据所述当前状态参数，确定在所述车辆后方预设区域内最近的目标障碍物的位置；

所述确定在所述车辆后方预设区域内最近的目标障碍物的位置，包括采用雷达探测目标障碍物的位置，所述雷达包括激光雷达；

通过对所述目标障碍物的位置，确定所述目标障碍物与所述车辆的距离；

若所述目标障碍物与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标障碍物对应的控制策略对车辆进行控制；

其中，若所述目标障碍物与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标障碍物对应的控制策略对车辆进行控制，包括：

若所述目标障碍物与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则进一步确定所述目标障碍物与所述车辆相对平均速度是否大于预设的相对平均速度；

若所述目标障碍物与所述车辆相对平均速度大于预设的相对平均速度，则调取所述车辆数据库预设的控制策略控制所述车辆。

2.根据权利要求1所述的一种倒车预警制动方法，其特征在于，激光雷达探测目标障碍物的位置包括：

获取所述车辆的车身信息；

根据所述车身信息和所述当前倒车路径确定安全倒车区域；

采集所述安全倒车区域的图像信息，并对所述图像信息进行图像识别；

根据图像识别结果判断所述当前倒车路径上是否存在障碍物。

3.根据权利要求1所述的一种倒车预警制动方法，其特征在于，所述若所述目标障碍物与所述车辆相对平均速度大于预设的相对平均速度，则调取所述车辆数据库预设的控制策略控制所述车辆，还包括：

若所述障碍物与所述车辆距离小于或等于第一预设距离及所述相对平均速度大于预设的相对平均速度，则向所述车辆的车载信息娱乐系统发送报警指令，以控制所述车载信息娱乐系统进入报警模式。

4.根据权利要求3所述的一种倒车预警制动方法，其特征在于，所述若所述障碍物与所述车辆距离小于或等于第一预设距离及所述相对平均速度大于预设的相对平均速度，则向所述车辆的车载信息娱乐系统发送报警指令，以控制所述车载信息娱乐系统进入报警模式，还包括：

根据所述车辆采集的所述目标障碍物与所述车辆的距离以及相对平均速度，确定所述车辆与所述目标障碍物预碰撞时间。

若所述预碰撞时间小于第一预设时间，则所述车辆通过电子车身稳定系统进行紧急制动。

5.根据权利要求1所述的一种倒车预警制动方法，其特征在于，所述获取车辆的当前状态参数，其中，所述当前状态参数至少包括车辆当前位置信息、档位信息、以及车速信息，包括：

若所述车辆的档位信息满足所述车辆的档位为倒车挡，同时所述车速信息满足车速范围为0km/h-10km/h时，所述车辆采集在所述车辆后方预设区域内最近的目标障碍物信息。

6.根据权利要求1所述的一种倒车预警制动方法，其特征在于，所述若所述目标障碍物与所述车辆的距离小于或等于第一预设距离，则按照所述目标障碍物对应的控制策略对车辆进行控制，还包括：

若所述目标障碍物与所述车辆的距离大于所述第一预设距离，则继续采集所述车辆后方预设区域内最近的目标障碍物信息。

7.一种车辆限速控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，被配置为获取车辆后方预设区域内最近的目标障碍物信息；

信息转换模块，被配置为根据所述获取车辆后方预设区域内最近的目标障碍物信息，计算获取所述目标障碍物与所述车辆距离以及相对平均速度；

第一确定模块，被配置为根据所述信息转换模块获取的所述目标障碍物与所述车辆距离以及相对平均速度，确定所述车辆预设的对应第一控制策略；

第一控制模块，被配置为基于所述对应第一控制策略，对所述车辆进行控制；

第二获取子模块，被配置为用于获取车辆与所述最近的目标障碍物预碰撞时间；

第二确定子模块，被配置为根据所述第二获取子模块获取的所述预碰撞时间，确定所述车辆预设的对应第二控制策略

第二控制子模块，被配置为基于所述对应第二控制策略，对所述车辆进行控制。

8.一种车辆，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

实现权利要求1～6中任一项所述一种倒车预警制动方法的步骤。

9.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1～6中任一项所述一种倒车预警制动方法的步骤。

10.一种芯片，其特征在于，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行权利要求1～6中任一项所述的一种倒车预警制动方法。

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