JP2020078983A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
[1.構成]
図1に示す車両1は、カメラ10と、センサ群20と、表示制御装置30と、車両制御装置40と、ECU50と、を備える。
撮像信号入力部51は、カメラ10から撮像画像を表す信号を入力し、画像処理部53へ出力する。
画像処理部53は、CPU、ROM、RAM、フラッシュメモリ等を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。CPUは、非遷移的実体的記録媒体であるROMに格納されたプログラムを実行する。当該プログラムが実行されることで、当該プログラムに対応する方法が実行される。具体的には、画像処理部53は、当該プログラムに従い、後述する図5に示す駐車支援処理を実行する。なお、画像処理部53は、1つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
次に、画像処理部53により実行される処理の概要について、車両の通路に沿って当該通路と垂直な向きの駐車枠が複数並んで配置された駐車場を例にして説明する。
次に、画像処理部53が実行する駐車支援処理について、図5のフローチャートを用いて説明する。
S12で、画像処理部53は、S11で取得した撮像画像をあらかじめ設定された仮想視点から見た鳥瞰図に変換して合成し、車両1の周囲を写した鳥瞰図画像を生成する。本実施形態では、車両1の周囲を鉛直方向上方から俯瞰した鳥瞰図画像が生成される。
画像処理部53は、駐車場から区画線を検出するにあたって、例えば、鳥瞰図画像から路面よりも明るい部分を表す特徴点を検出する。具体的には、画像処理部53は、周囲よりも輝度値が閾値以上高い領域のエッジ点を特徴点とし、鳥瞰図画像にソーベルフィルタ等を適用して特徴点を検出する。そして、画像処理部53は、検出した特徴点にハフ変換等を適用して直線を検出する。また、画像処理部53は、検出した直線のうち、所定の間隔を空けて離れて位置する2つの直線を、1つの区画線の両側のエッジを表す直線として検出する。区画線のエッジとは、区画線と路面との境界である。そして、画像処理部53は、区画線のエッジを表す2つの直線の中央を通る直線、具体的には区画線の長さに対応する線分を、区画線を代表する代表直線として検出する。
一方、画像処理部53は、S14で候補枠が車両1の真横に位置すると判定した場合には、処理をS15へ移行し、駐車位置を決定する駐車位置決定処理を実行する。
まず、S101で、画像処理部53は、候補枠の境界を示す2つの区画線の奥側端点を検出する。具体的には、代表直線の両側の端点のうち、入口側端点とは反対側に位置する端点を奥側端点として検出する。
S103で、画像処理部53は、候補枠において仮駐車領域を設定する。具体的には、図7に示すように、仮駐車領域Bは、2つの区画線3,4により挟まれた領域Cを含み、車両1が収まる大きさに設定される。例えば、仮駐車領域Bの車長方向の長さは、2つの区画線3,4のそれぞれの入口側端点aを基点として、車両1の車長方向の長さの1.5倍の長さに設定される。なお、S103が設定部62としての処理に相当する。
S105で、画像処理部53は、輪留めの位置と、車両1の車長方向の長さと、車両1のリアオーバーハングと、に基づき、駐車位置を決定する。リアオーバーハングとは、車長方向における長さであって、車両の後方車輪が路面に接地する面の中心点から車両の後端までの長さを意味する。具体的には、図8に示すように、輪留め7の位置から駐車位置Dの入口側端部までの長さが、車両1の車長方向の長さからリアオーバーハングLを差し引いた残りの長さとなり、輪留め7の位置から駐車位置Dの奥側端部までの長さが、リアオーバーハングLとなるように、駐車位置Dを決定する。つまり、車両1の車長方向への移動が輪留め7によって制限される位置に駐車位置Dを決定する。その後、図6の駐車位置決定処理を終了する。なお、S105が決定部64としての処理に相当する。
S106で、画像処理部53は、仮駐車領域内に奥側境界線又は障害物が存在するか否かを判定する。本実施形態では、駐車枠における車長方向両側の境界線のうち、奥側の境界線に標示される区画線が、奥側境界線として検出される。奥側境界線は、駐車枠における車幅方向両側の境界線を示す区画線と同様に、鳥瞰図画像から検出される。障害物は、測距センサ23により検出される。本実施形態では、仮駐車領域の奥側に存在し、車両1を停止させる位置の基準となる物体が、障害物として検出される。例えば、フェンス及びポール等のように、車両1の後部における車体下面の高さよりも高い物体、換言すると、輪留めとは異なり車両1の車体にぶつかってしまうような物体が検出される。なお、S106も判定部63としての処理に相当する。
S107で、画像処理部53は、奥側境界線又は障害物の位置と、車両1の車長方向の長さと、に基づき、駐車位置を決定する。具体的には、図9に示すように、奥側境界線8又は障害物の位置に駐車位置Dの奥側端部が位置し、奥側境界線8又は障害物から駐車位置Dの入口側端部までの長さが車両1の車長方向の長さとなるように、駐車位置Dを決定する。なお、奥側境界線8又は障害物と駐車位置Dの奥側端部との間に間隔が空くように、少し余裕を持った位置に駐車位置Dが決定されてもよい。図8及び図9に示す例では、駐車枠における車幅方向両側の境界線を示す2つの区画線3,4は、駐車枠の入口側端部から標示されるのではなく、当該入口側端部よりも奥寄りの位置から標示されている。なお、駐車枠における車幅方向両側の境界線を示す2つの区画線3,4は、駐車枠の入口側端部から標示されていてもよく、その場合でも、上述したS105及びS107のように駐車位置が決定される。その後、図6の駐車位置決定処理を終了する。なお、S107も決定部64としての処理に相当する。
S108で、画像処理部53は、入口側端点の位置と、車両1の車長方向の長さと、に基づき、駐車位置を決定する。具体的には、図10に示すように、駐車枠における車幅方向両側の境界線を示す2つの区画線3,4のそれぞれの入口側端点aの位置に駐車位置Dの入口側端部が位置し、各入口側端点aの位置から駐車位置Dの奥側端部までの長さが車両1の車長方向の長さとなるように、駐車位置Dを決定する。なお、入口側端点aと駐車位置Dの入口側端部との間に間隔が空くように、少し余裕を持った位置に駐車位置Dが決定されてもよい。その後、図6の駐車位置決定処理を終了する。なお、S108も決定部64としての処理に相当する。
S111で、画像処理部53は、輪留めの位置と、車両1の車長方向の長さと、車両1のリアオーバーハングと、に基づき、駐車位置を決定する。駐車位置は、S105同様に決定される。その後、図6の駐車位置決定処理を終了する。なお、S111も決定部64としての処理に相当する。
S112で、画像処理部53は、入口側端点の位置と、車両1の車長方向の長さと、に基づき、駐車位置を決定する。駐車位置は、S108同様に決定される。その後、図6の駐車位置決定処理を終了する。なお、S112も決定部64としての処理に相当する。
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(4a)本実施形態では、入口側端点及び奥側端点を用いて特定された区画線の長さと、車両1の車長方向の長さと、が比較される。そして、区画線の長さが車両1の車長方向の長さよりも短い場合に仮駐車領域が設定され、その仮駐車領域内に存在する奥側境界物を基準に車両1の駐車位置が決定される。奥側境界物とは、仮駐車領域内の停止位置の基準となる物であり、輪留め、奥側境界線及び障害物が奥側境界物として検出される。したがって、駐車枠を示す区画線の車長方向の長さが車両1の車長方向の長さよりも短い場合でも、適切な駐車位置を決定し、当該駐車位置に車両1を自動駐車させることができる。
[5.他の実施形態]
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
Claims (5)
- 車両(1)の駐車を支援する駐車支援装置(53)であって、
前記車両に搭載されたカメラ(10)から取得した前記車両の周辺の撮像画像に基づき、1つの駐車枠を示す互いに平行な2つの区画線(3,4)を検出する検出部(61,S13)と、
前記2つの区画線の長さが前記車両の車長方向の長さよりも短い場合、前記2つの区画線により挟まれた領域(C)を一部とする領域であって前記車両が収まる大きさの仮駐車領域(B)を設定する設定部(62,S103)と、
前記仮駐車領域内に停止位置の基準となる物である奥側境界物が存在するか否かを判定する判定部(63,S104,S106)と、
前記判定部により前記仮駐車領域内に前記奥側境界物が存在すると判定された場合、前記奥側境界物を基準に前記車両の駐車位置(D)を決定する決定部(64,S105,S107,S108)と、
を備える、駐車支援装置。 - 請求項1に記載の駐車支援装置であって、
前記判定部は、輪留め(7)を前記奥側境界物として判定し、
前記決定部は、前記輪留めの位置と、前記車両の車長方向の長さと、前記車両のリアオーバーハング(L)と、に基づき、前記駐車位置を決定する、駐車支援装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の駐車支援装置であって、
前記判定部は、奥側境界線(8)又は障害物を前記奥側境界物として判定し、
前記決定部は、前記奥側境界線又は前記障害物の位置と、前記車両の車長方向の長さと、に基づき、前記駐車位置を決定する、駐車支援装置。 - 請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の駐車支援装置であって、
前記決定部は、前記判定部により前記仮駐車領域内に前記奥側境界物が存在すると判定されなかった場合、前記2つの区画線の入口側端点(a)の位置と、前記車両の車長方向の長さと、に基づき、前記駐車位置を決定する、駐車支援装置。 - 請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載の駐車支援装置であって、
前記設定部は、前記2つの区画線の入口側端点の位置と、前記車両の車長方向の長さと、に基づき、前記仮駐車領域を設定する、駐車支援装置。
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