JPWO2018150577A1 - 駐車支援装置および駐車支援方法 - Google Patents
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Abstract
Description
実施の形態1.
図1は、この発明の実施の形態1に係る駐車支援装置1の構成例を示すブロック図である。この発明の実施の形態1に係る駐車支援装置1は、駐車場に設置された車止めを判定するものである。図1に示す駐車支援装置1は、電子制御ユニット(ECU)等であり、CPU(Central Processing Unit)2およびメモリ3を備える。また、駐車支援装置1は、車両に搭載された超音波センサユニット10と接続され、超音波センサユニット10からの検出結果を受け取る。
車止めは、駐車場に固定された直線状のコンクリートブロック等であり、1台の車両に対して2つの車両止めが車両の左右方向に並んでいる。左右方向において、1つの車止めの幅は0.6〜1.0mであり、2つの車止め間の間隔は0.6m〜0.7mである。
具体的には、候補抽出部6は、グルーピング部5によりグルーピングされた複数の座標グループの中から、車両の左端エリア、中央エリアおよび右端エリアのうちの中央エリアに存在せず、左端エリアおよび右端エリアに1つずつ存在する座標グループを、一対の座標グループとして抽出する。
これにより、中央エリア61に存在する座標グループ54が車止め候補から除外されるため、後述する判定部7において判定が必要となる車止め候補数が減り、判定部7の処理負荷が軽減される。
具体的には、判定部7は、候補抽出部6により抽出された一対の座標グループの直列性および間隔、ならびに一対の座標グループにおける各座標グループの直線性および幅に基づいて車止めか否かを判定する。以下、判定部7における直線性、直列性、幅、および間隔の4つのパラメータの評価方法を説明する。
一方、判定部7は、一対の座標グループの直線性、直列性、幅、および間隔のうちの少なくとも1つが車止めの規格に整合しない場合、この一対の座標グループは車止めではないと判定する。これにより、判定部7は、車止めの判定を精度よく行うことができる。
Claims (5)
- 車両に搭載された超音波センサの検出結果を用いて、前記車両の進行方向に存在する物体の位置座標を開口合成処理により演算する演算部と、
前記演算部により演算された各位置座標を、前記各位置座標間の距離に基づいてグルーピングするグルーピング部と、
前記グルーピング部によりグルーピングされた複数の座標グループの中から、前記車両の左右方向に並ぶ一対の座標グループを車止め候補として抽出する候補抽出部と、
前記候補抽出部により抽出された一対の座標グループが車止めか否かを判定する判定部とを備える駐車支援装置。 - 前記候補抽出部は、前記グルーピング部によりグルーピングされた複数の座標グループの中から、前記車両の左端エリア、中央エリアおよび右端エリアのうちの前記中央エリアに存在せず、前記左端エリアおよび前記右端エリアに1つずつ存在する座標グループを、一対の座標グループとして抽出することを特徴とする請求項1記載の駐車支援装置。
- 前記判定部は、前記候補抽出部により抽出された一対の座標グループの直線性、直列性、幅、および間隔に基づいて前記一対の座標グループが車止めか否かを判定することを特徴とする請求項1記載の駐車支援装置。
- 前記判定部は、前記一対の座標グループの直線性を、隣接する位置座標間の法線ベクトルのヒストグラムに基づいて評価することを特徴とする請求項3記載の駐車支援装置。
- 演算部が、車両に搭載された超音波センサの検出結果を用いて、前記車両の進行方向に存在する物体の位置座標を開口合成処理により演算するステップと、
グルーピング部が、前記演算部により演算された各位置座標を、前記各位置座標間の距離に基づいてグルーピングするステップと、
候補抽出部が、前記グルーピング部によりグルーピングされた複数の座標グループの中から、前記車両の左右方向に並ぶ一対の座標グループを車止め候補として抽出するステップと、
判定部が、前記候補抽出部により抽出された一対の座標グループが車止めか否かを判定するステップとを備える駐車支援方法。
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鈴木 涼太郎,外3名: ""誤発進抑制及び後側方死角警報機能搭載ソナーシステム"", 三菱電機技報, vol. 第90巻第3号, JPN6019008634, 20 March 2016 (2016-03-20), pages 31 - 34, ISSN: 0003995222 * |
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