JPH0935177A - 運転支援方法および運転支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 経路誘導を好適に行うことが出来る運転支援
方法および運転支援装置を提供する。 【構成】 車両の前方の風景を撮影して得た撮影画像Ｇ
１を表示する。車両の現在位置および進行方向を取得
し、その現在位置および進行方向と立体地理情報とに基
づいて前記撮像画像Ｇ１中の地物と関連した進路指示図
形Ｇ２ａを含むナビゲーション画像Ｇ２を生成する。そ
のナビゲーション画像Ｇ２を前記撮影画像Ｇ１に重畳し
た画像Ｎ１を表示する。 【効果】 撮影画像Ｇ１中の地物の近傍に進路指示図形
Ｇ２ａが付加表示されるため、フロントウィンドウを透
して見える景色中のどこで進路指示を実行すればよいか
を即座に明確に理解することが出来る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、運転支援方法および運
転支援装置に関し、さらに詳しくは、経路誘導を好適に
行うことが出来る運転支援方法および運転支援装置、危
険物の回避を好適に行うことが出来る運転支援方法およ
び運転支援装置ならびに運転者の視界を補助することが
出来る運転支援方法および運転支援装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ＧＰＳ（Ｇlobal Ｐositioning
Ｓystem）や車内センサ（地磁気センサ，加速度セン
サ，ジャイロなど）を用いて現在位置を取得し、ＣＤ−
ＲＯＭ等の記憶媒体の中から現在位置近傍の地理情報を
読み出し、車載ディスプレイに地図と自車両の現在位置
と進路指示図形とを表示したり、メッセージ音声を出力
するナビゲーション装置が知られている。

【０００３】また、特開平１−２１９８８３号公報に
は、車両の現在位置の近傍の道路地図を読み出し、読み
出した道路地図を遠近法表示に座標変換し、フロントウ
ィンドウから見える風景と輪郭が略重なるようにフロン
トウィンドウに映す技術が開示されている。なお、「風
景と輪郭が略重なる」とは、風景と輪郭が多少のずれを
許容して大体重なることをいう。

【０００４】また、特開平４−１２５６７９号公報に
は、車両の現在位置の近傍の立体地理情報を読み出し、
鳥瞰図を作成し、ヘッドアップディスプレイを透して見
える風景と重なるようにヘッドアップディスプレイに映
す技術が開示されている。

【０００５】また、従来、車両に距離センサを取り付
け、車両に近すぎる障害物を検知したらアラーム音を発
生する危険探知装置が知られている。

【０００６】一方、従来、視界補助を行う技術は知られ
ていない。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上記従来のナビゲーシ
ョン装置では、フロントウィンドウを透して見える景色
と車載ディスプレイに表示された平面地図とが全く異な
るため、与えられた進路指示を即座に明確に理解するこ
とが困難な問題点があった。また、メッセージ音声が出
力されても、その内容を聞き落とすと、進路指示が判ら
なくなる問題点があった。

【０００８】また、特開平１−２１９８８３号公報や特
開平４−１２５６７９号公報に開示の技術では、進路指
示について考慮されておらず、ナビゲーション装置とし
て不十分な問題点があった。また、運転者とそれ以外の
者は視点が異なるため、運転者以外の者は、遠近法表示
に座標変換した道路地図または鳥瞰図と実際の風景とを
比較することが出来ない問題点があった。また、地物に
ついての情報が得られない問題点があった。

【０００９】また、上記従来の危険探知装置では、アラ
ーム音が出力されても、障害物の方向や位置が判らない
問題点があった。

【００１０】また、従来は、視界補助を行う技術が知ら
れておらず、地形や天候などにより視界が妨げられると
きには、運転が困難になる問題点があった。

【００１１】そこで、本発明の第１の目的は、上記問題
点を解消し、経路誘導（ナビゲーション）を好適に行う
ことが出来る運転支援方法および運転支援装置を提供す
ることにある。また、本発明の第２の目的は、上記問題
点を解消し、危険物の回避を好適に行うことが出来る運
転支援方法および運転支援装置を提供することにある。
また、本発明の第３の目的は、上記問題点を解消し、運
転者の視界を補助することが出来る運転支援方法および
運転支援装置を提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】第１の観点では、本発明
は、車両の前方の風景を撮影して得た撮影画像を表示
し、車両の現在位置および進行方向を取得し、その現在
位置および進行方向と立体地理情報とに基づいて前記撮
像画像中の地物と関連した進路指示図形（記号，文字を
含む）を生成し、その進路指示図形を前記撮影画像上の
当該地物の近傍に付加表示することを特徴とする運転支
援方法を提供する。

【００１３】第２の観点では、本発明は、車両の現在位
置および進行方向を取得し、その現在位置および進行方
向と立体地理情報とに基づいてフロントウィンドウから
見える景色を推定し、その推定した景色中の地物と関連
した進路指示図形（記号，文字を含む）を生成し、その
進路指示図形をフロントウィンドウから見える景色中の
当該地物の近傍に見えるようにヘッドアップディスプレ
イ（ホログラム利用ヘッドアップディスプレイを含む）
に映すことを特徴とする運転支援方法を提供する。

【００１４】第３の観点では、本発明は、車両の現在位
置および進行方向を取得し、その現在位置および進行方
向と地理情報とに基づいて経路誘導情報を生成する運転
支援方法において、前記経路誘導情報が左折のときは運
転者に左側から聞こえ，前記経路誘導情報が右折のとき
は運転者に右側から聞こえるように音場を形成して、メ
ッセージ音声またはガイド音を発生することを特徴とす
る運転支援方法を提供する。

【００１５】第４の観点では、本発明は、車両の前方の
風景を撮影して得た撮影画像を表示し、その撮像画像中
の地物を操作者に指示させ、車両の現在位置および進行
方向を取得し、その現在位置および進行方向と立体地理
情報とに基づいて前記撮像画像中の操作者が指示した地
物を推定し、その地物に関連した案内情報図形（記号，
文字を含む）またはメッセージ音声を生成し、その案内
情報図形を前記撮影画像上に付加表示するか又はメッセ
ージ音声を出力することを特徴とする運転支援方法を提
供する。

【００１６】第５の観点では、本発明は、ポインタ図形
をヘッドアップディスプレイ（ホログラム利用ヘッドア
ップディスプレイを含む）に映し、そのポインタ図形を
操作者に移動操作させてフロントウィンドウから見える
景色中の地物を指示させ、車両の現在位置および進行方
向を取得し、その現在位置および進行方向と立体地理情
報とに基づいてフロントウィンドウから見える景色を推
定し、その推定した景色中の操作者が指示した地物を推
定し、その地物に関連した案内情報図形（記号，文字を
含む）またはメッセージ音声を生成し、その案内情報図
形をヘッドアップディスプレイに映すか又はメッセージ
音声を出力することを特徴とする運転支援方法を提供す
る。

【００１７】第６の観点では、本発明は、車両の前方，
後方または側方の風景を撮影して得た撮影画像を表示
し、車両の前方，後方または側方に存在する物体までの
距離を測定し近くに存在する隣接物を検出し、前記撮影
画像中の前記隣接物の近傍に隣接物警告図形（記号，文
字を含む）を付加表示することを特徴とする運転支援方
法を提供する。

【００１８】第７の観点では、本発明は、車両の前方に
存在する物体までの距離を測定し近くに存在する隣接物
を検出し、フロントウィンドウから見える景色中の前記
隣接物の近傍に見えるように隣接物警告図形（記号，文
字を含む）をヘッドアップディスプレイ（ホログラム利
用ヘッドアップディスプレイを含む）に映すことを特徴
とする運転支援方法を提供する。

【００１９】第８の観点では、本発明は、車両の前方，
後方または側方に存在する物体までの距離を測定し近く
に存在する隣接物を検出し、その隣接物が存在する方向
から運転者に聞こえるように音場を形成して、メッセー
ジ音声またはアラーム音を発生することを特徴とする運
転支援方法を提供する。

【００２０】第９の観点では、本発明は、車両の前方，
後方または側方の風景を撮影して得た撮影画像を表示
し、車両の前方，後方または側方に存在する物体の動き
を測定し接近してくる接近物を検出し、前記撮影画像中
の前記接近物の近傍に接近物警告図形（記号，文字を含
む）を付加表示することを特徴とする運転支援方法を提
供する。

【００２１】第１０の観点では、本発明は、車両の前方
に存在する物体の動きを測定し接近してくる接近物を検
出し、フロントウィンドウから見える景色中の前記接近
物の近傍に見えるように接近物警告図形（記号，文字を
含む）をヘッドアップディスプレイ（ホログラム利用ヘ
ッドアップディスプレイを含む）に映すことを特徴とす
る運転支援方法を提供する。

【００２２】第１１の観点では、本発明は、車両の前
方，後方または側方に存在する物体の動きを測定し接近
してくる接近物を検出し、その接近物が存在する方向か
ら運転者に聞こえるように音場を形成して、メッセージ
音声またはアラーム音を発生することを特徴とする運転
支援方法を提供する。

【００２３】第１２の観点では、本発明は、車両の前方
の風景を撮影して得た撮影画像を表示し、車両の現在位
置および進行方向を取得し、その現在位置および進行方
向と立体地理情報とに基づいて車両の前方の風景を推定
した透視画像を生成し、その透視画像を前記撮影画像に
地物の輪郭が略重なるように重畳して表示することを特
徴とする運転支援方法を提供する。

【００２４】第１３の観点では、本発明は、車両の前方
の風景を撮影して得た撮影画像を表示し、その撮影画像
の輪郭線を抽出し輪郭画像を生成し、その輪郭画像を前
記撮影画像に輪郭が略重なるように重畳して表示するこ
とを特徴とする運転支援方法を提供する。

【００２５】第１４の観点では、本発明は、車両の前方
の風景を撮影して得た撮影画像の輪郭線を抽出し輪郭画
像を生成し、その輪郭画像をフロントウィンドウから見
える景色に輪郭が略重なるようにヘッドアップディスプ
レイ（ホログラム利用ヘッドアップディスプレイを含
む）にうつすことを特徴とする運転支援方法を提供す
る。

【００２６】第１５の観点では、本発明は、車両の前方
を走査して得た３次元像から立体輪郭像を生成し、その
立体輪郭像をフロントウィンドウから見える景色に輪郭
が略重なるようにホログラム利用ヘッドアップディスプ
レイ（ホログラム利用ヘッドアップディスプレイを含
む）にうつすことを特徴とする運転支援方法を提供す
る。

【００２７】第１６の観点では、本発明は、車両の前方
の風景を撮影する撮像手段と、その撮像手段で得た撮影
画像を表示する表示手段と、車両の現在位置および進行
方向を取得する車両位置・進行方向取得手段と、車両の
現在位置および進行方向と立体地理情報とに基づいて前
記撮像画像中の地物と関連した進路指示図形（記号，文
字を含む）を生成しその進路指示図形を前記撮影画像上
の当該地物の近傍に付加表示する経路誘導手段とを具備
したことを特徴とする運転支援装置を提供する。

【００２８】第１７の観点では、本発明は、車両の現在
位置および進行方向を取得する車両位置・進行方向取得
手段と、車両の現在位置および進行方向と立体地理情報
とに基づいてフロントウィンドウから見える景色を推定
しその推定した景色中の地物と関連した進路指示図形
（記号，文字を含む）を生成しその進路指示図形をフロ
ントウィンドウから見える景色中の当該地物の近傍に見
えるようにヘッドアップディスプレイ（ホログラム利用
ヘッドアップディスプレイを含む）に映す経路誘導手段
とを具備したことを特徴とする運転支援装置を提供す
る。

【００２９】第１８の観点では、本発明は、車両の現在
位置および進行方向を取得し、その現在位置および進行
方向と地理情報とに基づいて経路誘導情報を生成する運
転支援装置において、前記経路誘導情報が左折のときは
運転者に左側から聞こえ，前記経路誘導情報が右折のと
きは運転者に右側から聞こえるように音場を形成して、
メッセージ音声またはガイド音を発生するステレオ音声
発生装置を具備したことを特徴とする運転支援方法を提
供する。

【００３０】第１９の観点では、本発明は、車両の前方
の風景を撮影する撮像手段と、その撮像手段で得た撮影
画像を表示する表示手段と、表示された撮像画像中の地
物を操作者に指示させる地物指示操作手段と、車両の現
在位置および進行方向を取得する車両位置・進行方向取
得手段と、車両の現在位置および進行方向と立体地理情
報とに基づいて前記撮像画像中の操作者が指示した地物
を推定しその地物に関連した案内情報図形（記号，文字
を含む）またはメッセージ音声を生成しその案内情報図
形を前記撮影画像上に付加表示するか又はメッセージ音
声を出力する案内情報提供手段とを具備したことを特徴
とする運転支援装置を提供する。

【００３１】第２０の観点では、本発明は、ポインタ図
形をヘッドアップディスプレイ（ホログラム利用ヘッド
アップディスプレイを含む）に映すポインタ図形投影手
段と、そのポインタ図形を操作者に移動操作させてフロ
ントウィンドウから見える景色中の地物を指示させる地
物指示操作手段と、車両の現在位置および進行方向を取
得する車両位置・進行方向取得手段と、車両の現在位置
および進行方向と立体地理情報とに基づいてフロントウ
ィンドウから見える景色を推定しその推定した景色中の
操作者が指示した地物を推定しその地物に関連した案内
情報図形（記号，文字を含む）またはメッセージ音声を
生成しその案内情報図形をヘッドアップディスプレイに
映すか又はメッセージ音声を出力する案内情報提供手段
とを具備したことを特徴とする運転支援装置を提供す
る。

【００３２】第２１の観点では、本発明は、車両の前
方，後方または側方の風景を撮影する撮像手段と、その
撮像手段で得た撮影画像を表示する表示手段と、車両の
前方，後方または側方に存在する物体までの距離を測定
する距離測定手段と、近くに存在する隣接物を検出し前
記撮影画像中の前記隣接物の近傍に隣接物警告図形（記
号，文字を含む）を付加表示する隣接物検出手段とを具
備したことを特徴とする運転支援装置を提供する。

【００３３】第２２の観点では、本発明は、車両の前方
に存在する物体までの距離を測定する距離測定手段と、
近くに存在する隣接物を検出しフロントウィンドウから
見える景色中の前記隣接物の近傍に見えるように隣接物
警告図形（記号，文字を含む）をヘッドアップディスプ
レイ（ホログラム利用ヘッドアップディスプレイを含
む）に映す隣接物検出手段とを具備したことを特徴とす
る運転支援装置を提供する。

【００３４】第２３の観点では、本発明は、車両の前
方，後方または側方に存在する物体までの距離を測定す
る距離測定手段と、近くに存在する隣接物を検出する隣
接物検出手段と、隣接物が存在する方向から運転者に聞
こえるように音場を形成してメッセージ音声またはアラ
ーム音を発生するステレオ音声発生装置とを具備したこ
とを特徴とする運転支援装置を提供する。

【００３５】第２４の観点では、本発明は、車両の前
方，後方または側方の風景を撮影する撮像手段と、その
撮像手段で得た撮影画像を表示する表示手段と、車両の
前方，後方または側方に存在する物体の動きを測定する
動き測定手段と、接近してくる接近物を検出し前記撮影
画像中の前記接近物の近傍に接近物警告図形（記号，文
字を含む）を付加表示する接近物検出手段とを具備した
ことを特徴とする運転支援装置を提供する。

【００３６】第２５の観点では、本発明は、車両の前方
に存在する物体の動きを測定する動き測定手段と、接近
してくる接近物を検出しフロントウィンドウから見える
景色中の前記接近物の近傍に見えるように接近物警告図
形（記号，文字を含む）をヘッドアップディスプレイ
（ホログラム利用ヘッドアップディスプレイを含む）に
映す接近物検出手段とを具備したことを特徴とする運転
支援装置を提供する。

【００３７】第２６の観点では、本発明は、車両の前
方，後方または側方に存在する物体の動きを測定する動
き測定手段と、接近してくる接近物を検出する接近物検
出手段と、接近物が存在する方向から運転者に聞こえる
ように音場を形成してメッセージ音声またはアラーム音
を発生するステレオ音声発生装置とを具備したことを特
徴とする運転支援装置を提供する。

【００３８】第２７の観点では、本発明は、車両の前
方，後方または側方の風景を撮影する撮像手段と、その
撮像手段で得た撮影画像を表示する表示手段と、車両の
現在位置および進行方向を取得する車両位置・進行方向
取得手段と、車両の現在位置および進行方向と立体地理
情報とに基づいて車両の前方の風景を推定した透視画像
を生成しその透視画像を前記撮影画像に地物の輪郭が略
重なるように重畳して表示する透視変換手段とを具備し
たことを特徴とする運転支援装置を提供する。

【００３９】第２８の観点では、本発明は、車両の前
方，後方または側方の風景を撮影する撮像手段と、その
撮像手段で得た撮影画像を表示する表示手段と、その撮
影画像の輪郭線を抽出し輪郭画像を生成しその輪郭画像
を前記撮影画像に輪郭が略重なるように重畳して表示す
る平面画像輪郭化手段とを具備したことを特徴とする運
転支援装置を提供する。

【００４０】第２９の観点では、本発明は、車両の前
方，後方または側方の風景を撮影する撮像手段と、前記
撮影画像の輪郭線を抽出し輪郭画像を生成しその輪郭画
像をフロントウィンドウから見える景色に輪郭が略重な
るようにヘッドアップディスプレイ（ホログラム利用ヘ
ッドアップディスプレイを含む）に映す平面画像輪郭化
手段とを具備したことを特徴とする運転支援装置を提供
する。

【００４１】第３０の観点では、本発明は、車両の前方
を走査して３次元像を取得する走査手段と、前記３次元
像から立体輪郭像を生成しその立体輪郭像をフロントウ
ィンドウから見える景色に輪郭が略重なるようにヘッド
アップディスプレイ（ホログラム利用ヘッドアップディ
スプレイを含む）に映す空間情報輪郭化手段とを具備し
たことを特徴とする運転支援装置を提供する。

【００４２】

【作用】上記第１の観点の運転支援方法および上記第１
６の観点の運転支援装置では、車両の現在位置と進行方
向と立体地理情報とに基づいて、車両の前方の撮像画像
中の地物と関連した進路指示図形を生成し、それを前記
撮影画像上の当該地物の近傍に付加表示する。これによ
り、運転者は、フロントウィンドウを透して見える景色
中のどこで進路指示を実行すればよいかを即座に明確に
理解することが出来る。また、運転者以外の者でも進路
指示図形と実際の風景とを比較することが出来るため、
運転者に適正に助言できるようになる。

【００４３】上記第２の観点の運転支援方法および上記
第１７の観点の運転支援装置では、車両の現在位置と進
行方向と立体地理情報とに基づいて、フロントウィンド
ウから見える景色中の地物と関連した進路指示図形を生
成し、それをフロントウィンドウから見える景色中の当
該地物の近傍に見えるようにヘッドアップディスプレイ
（ホログラム利用ヘッドアップディスプレイを含む）に
映す。これにより、運転者は、フロントウィンドウを透
して見える景色中のどこで進路指示を実行すればよいか
を即座に明確に理解することが出来る。

【００４４】上記第３の観点の運転支援方法および上記
第１８の観点の運転支援装置では、車両の現在位置と進
行方向と地理情報とに基づいて経路誘導情報を生成し、
その経路誘導情報が左折のときは運転者に左側から聞こ
え，右折のときは運転者に右側から聞こえるように音場
を形成して、メッセージ音声またはガイド音を発生す
る。これにより、メッセージ音声の内容を聞き落として
も、また、ガイド音だけでも、音の聞こえた方向から左
折か右折かを知ることが出来る。従って、走行中の騒音
の中でメッセージ内容を注意深く聞く必要がなくなり、
疲労が少なくて済む。

【００４５】上記第４の観点の運転支援方法および上記
第１９の観点の運転支援装置では、車両の前方の撮像画
像中の地物を操作者が指示すると、車両の現在位置と進
行方向と立体地理情報とに基づいて当該地物を推定し、
その地物に関連した案内情報図形を前記撮影画像上に付
加表示するか又はメッセージ音声を出力する。これによ
り、フロントウィンドウから見える景色中の地物につい
ての情報を簡単に得られるようになる。また、運転者以
外の者でも地物の情報を得られるので、運転者に適正に
助言できるようになる。

【００４６】上記第５の観点の運転支援方法および上記
第２０の観点の運転支援装置では、ヘッドアップディス
プレイ（ホログラム利用ヘッドアップディスプレイを含
む）に映されたポインタ図形によりフロントウィンドウ
から見える景色中の地物を操作者が指示すると、車両の
現在位置と進行方向と立体地理情報とに基づいて当該地
物を推定し、その地物に関連した案内情報図形をヘッド
アップディスプレイに映すか又はメッセージ音声を出力
する。これにより、フロントウィンドウから見える景色
中の地物についての情報を簡単に得られるようになる。

【００４７】上記第６の観点の運転支援方法および上記
第２１の観点の運転支援装置では、車両の前方，後方ま
たは側方に存在する物体までの距離を測定し近くに存在
する隣接物を検出し、車両の前方，後方または側方の風
景を撮影して得た撮影画像中の隣接物の近傍に隣接物警
告図形を付加表示する。これにより、フロントウィンド
ウを透して見える景色中のどこに障害物があるかを即座
に明確に把握することが出来る。また、運転者以外の者
でも障害物の位置を把握できるため、運転者に適正に助
言できるようになる。

【００４８】上記第７の観点の運転支援方法および上記
第２２の観点の運転支援装置では、車両の前方に存在す
る物体までの距離を測定し近くに存在する隣接物を検出
し、フロントウィンドウから見える景色中の隣接物の近
傍に見えるように隣接物警告図形をヘッドアップディス
プレイ（ホログラム利用ヘッドアップディスプレイを含
む）に映す。これにより、フロントウィンドウを透して
見える景色中のどこに障害物があるかを即座に明確に把
握することが出来る。

【００４９】上記第８の観点の運転支援方法および上記
第２３の観点の運転支援装置では、車両の前方，後方ま
たは側方に存在する物体までの距離を測定し近くに存在
する隣接物を検出し、その隣接物が存在する方向から運
転者に聞こえるようにメッセージ音声またはアラーム音
を発生する。これにより、メッセージ音声の内容を聞き
落としても、また、アラーム音だけでも、音の聞こえた
方向に障害物が存在することが判る。従って、安全に運
転できるようになる。

【００５０】上記第９の観点の運転支援方法および上記
第２４の観点の運転支援装置では、車両の前方，後方ま
たは側方に存在する物体の動きを測定し接近してくる接
近物を検出し、車両の前方，後方または側方の風景を撮
影して得た撮影画像中の接近物の近傍に接近物警告図形
を付加表示する。これにより、フロントウィンドウを透
して見える景色中のどこから障害物が接近してくるかを
即座に明確に把握することが出来る。また、運転者以外
の者でも接近物を把握できるため、運転者に適正に助言
できるようになる。

【００５１】上記第１０の観点の運転支援方法および上
記第２５の観点の運転支援装置では、車両の前方に存在
する物体の動きを測定し接近してくる接近物を検出し、
フロントウィンドウから見える景色中の接近物の近傍に
見えるように接近物警告図形をヘッドアップディスプレ
イ（ホログラム利用ヘッドアップディスプレイを含む）
に映す。これにより、フロントウィンドウを透して見え
る景色中のどこから障害物が接近してくるかを即座に明
確に把握することが出来る。

【００５２】上記第１１の観点の運転支援方法および上
記第２６の観点の運転支援装置では、車両の前方，後方
または側方に存在する物体の動きを測定し接近してくる
接近物を検出し、その接近物が存在する方向から運転者
に聞こえるようにメッセージ音声またはアラーム音を発
生する。これにより、メッセージ音声の内容を聞き落と
しても、また、アラーム音だけでも、音の聞こえた方向
から障害物が接近してくることが判る。従って、安全に
運転できるようになる。

【００５３】上記第１２の観点の運転支援方法および上
記第２７の観点の運転支援装置では、車両の現在位置と
進行方向と立体地理情報とに基づいて車両の前方の風景
を推定した透視画像を生成し、その透視画像を車両の前
方の風景を撮影して得た撮影画像に地物の輪郭が略重な
るように重畳して表示する。これにより、運転者以外の
者でも透視画像と実際の風景とを比較することが出来る
ため、運転者に適正に助言できるようになる。

【００５４】上記第１３の観点の運転支援方法および上
記第２８の観点の運転支援装置では、車両の前方の風景
を撮影して得た撮影画像から輪郭画像を生成し、その輪
郭画像を撮影画像に輪郭が略重なるように重畳して表示
する。これにより、例えば、雨や霧で運転者に見えにく
い道路の曲りなどを認識でき、運転しやすくなる。

【００５５】上記第１４の観点の運転支援方法および上
記第２９の観点の運転支援装置では、車両の前方の風景
を撮影して得た撮影画像から輪郭画像を生成し、その輪
郭画像をフロントウィンドウから見える景色に輪郭が略
重なるようにヘッドアップディスプレイ（ホログラム利
用ヘッドアップディスプレイを含む）に映す。これによ
り、例えば、雨や霧で運転者に見えにくい道路の曲りな
どを認識でき、運転しやすくなる。

【００５６】上記第１５の観点の運転支援方法および上
記第３０の観点の運転支援装置では、車両の前方を走査
して得た３次元像から立体輪郭像を生成し、その立体輪
郭像をフロントウィンドウから見える景色に輪郭が略重
なるようにホログラム利用ヘッドアップディスプレイ
（ホログラム利用ヘッドアップディスプレイを含む）に
映す。これにより、例えば、雨や霧で運転者に見えにく
い道路の曲りなどを認識でき、運転しやすくなる。さら
に、ホログラム画像であるため、景色を見るときと目の
焦点を同じにでき、目の疲れを軽減することができる。

【００５７】

【実施例】以下、図に示す実施例により本発明をさらに
詳細に説明する。なお、これにより本発明が限定される
ものではない。

【００５８】図１は、本発明の一実施例の運転支援装置
の構成図である。この運転支援装置１００は、自動車に
搭載され、ナビゲーション，危険探知および視界補助の
ために必要な各種情報を入力するための入力装置１０１
と、運転者からの指示を受け付ける対話装置１１５と、
図２に示す各制御機能を有する制御装置１１２と、画像
や音声を運転者に提示するための出力装置１１８とを具
備して構成されている。

【００５９】前記入力装置１０１は、自車両の周囲の状
況を視覚的に取得する視覚装置１０２と，自車両の現在
位置や進行方向を取得する位置・進行方向取得装置１０
６と，現在位置の周辺の地理情報を取得するための地理
情報取得装置１０９とを具備している。

【００６０】前記視覚装置１０２は、自車両の周囲の平
面情報を取得するＴＶカメラ１０３と，複数のＴＶカメ
ラ（図３の２０１，２０２）により自車両の周囲の空間
情報を取得する視差利用カメラ１０４と，電磁波により
自車両の周囲の空間情報を取得するレーダ１０５とを具
備している。

【００６１】前記位置・進行方向取得装置１０６は、人
工衛星を利用して自車両の現在位置を検出するＧＰＳ１
０７と，自車両の走行状況に関する情報（進行方向，速
度，加速度など）を取得するための車内センサ（地磁気
と自車両との角度差により進行方向を検出するための地
磁気センサや，加速度センサや，ジャイロなど）１０８
とを具備している。なお、前記ＧＰＳ１０７や前記車内
センサ１０８による位置検出に、交通条件（例えば「自
動車は道路の左車線を走る」）を加味すれば、位置検出
の精度をいっそう高めることが出来る。

【００６２】前記地理情報取得装置１０９は、ＣＤ−Ｒ
ＯＭから現在位置の周辺の立体地理情報を読み出すＣＤ
−ＲＯＭドライブ１１０と，現在位置の近傍の無線発信
センタからローカル情報や最新情報（例えば事故情報や
渋滞情報など）を入手するための無線装置１１１とを具
備している。なお、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１１０に代え
て、検索速度に優れた半導体メモリを用いてもよい。

【００６３】前記対話装置１１５は、リモートコントロ
ーラなどのコントローラ１１６と，運転者の音声による
指示を認識する音声認識装置１１７とを具備している。

【００６４】前記制御装置１１２は、前記入力装置１０
１から入力された各種情報に基づいて図２に示す各制御
機能を実行するＣＰＵ１１３と，そのＣＰＵ１１３の処
理手順を示すプログラムや各種情報を格納する記憶装置
１１４とを具備している。

【００６５】前記出力装置１１８は、ＣＲＴや液晶表示
装置などの車載ディスプレイ１１９と，ＨＵＤ（ヘッド
アップディスプレイ）１２０と，ホログラム利用ＨＵＤ
１２１と，ステレオ音声発生装置１２２とを具備してい
る。

【００６６】図２は、上記運転支援装置１００の制御装
置１１２の機能を説明するブロック図である。制御装置
１１２は、空間地理情報作成機能Ｐ１，透視変換機能Ｐ
２および経路誘導機能Ｐ３からなる第１のナビゲーショ
ン制御機能１１２Ｎ１と、空間地理情報作成機能Ｐ１，
透視変換機能Ｐ２および地理情報案内機能Ｐ４からなる
第２のナビゲーション制御機能１１２Ｎ２と、隣接物探
知機能Ｐ１１からなる第１の危険探知制御機能１１２Ｄ
１と、接近物探知機能Ｐ１２からなる第２の危険探知制
御機能１１２Ｄ２と、平面情報輪郭化機能Ｐ２１および
空間情報輪郭化機能Ｐ２２からなる視界補助制御機能１
１２Ａとを備えている。

【００６７】図３は、前記視差利用カメラ１０４の原理
説明図である。２台のＴＶカメラ２０１，２０２を距離
Ａだけ隔てて設置したとき、物体Ｔ１は、ＴＶカメラ２
０１の画像中心から距離ａ１の撮像位置ｂ１に映り、Ｔ
Ｖカメラ２０２の画像中心から距離ａ２の撮像位置ｂ２
に映る。距離ａ１とａ２のずれ（視差）から物体Ｔ１ま
での距離Ｄが分かる。すなわち、ＴＶカメラ２０１，２
０２の焦点距離をｄとするとき、 Ｄ＝ｄ×Ａ／（ａ１−ａ２） である。つまり、２台のＴＶカメラ２０１，２０２によ
って奥行情報を含む空間情報を得ることが出来る。

【００６８】視差利用カメラ１０４を車両前面に設置す
れば、自車両の前方の空間情報を得ることが出来る。図
４を参照して、これを説明する。図４の（ａ）に示すよ
うに、視差利用カメラ１０４の２台のＴＶカメラ２０
１，２０２により画像Ｈ１，画像Ｈ２を取得する。図４
の（ｂ）に示すように、画像Ｈ１，Ｈ２を多数のセルに
分解する。図４の（ｃ）に示すように、各セルの特徴量
（色，隣接セルとの差分等）に着目して画像Ｈ１のセル
と画像Ｈ２のセルの相関を調べ、相関の高いセルのペア
を同じ物体または物体の部分と判定する。そして、上式
により距離Ｄを算出する。これにより自車両の前方の空
間情報が分かる。なお、視差利用カメラ１０４を車両後
面に設置すれば、自車両の後方の空間情報が分かる。

【００６９】前記ＴＶカメラ１０３または視差利用カメ
ラ１０４として、微弱な光にも感応する高感度カメラ
や，可視領域外の波長の光に感応するカメラ（例えば赤
外線カメラ）を用いれば、運転者が肉眼で取得する以上
の平面情報や空間情報を取得できる。

【００７０】図５は、前記レーダ１０５の構成図であ
る。電磁波発信／受信装置５０１から発信された電磁波
は、ガルバノミラー５０２，ポリゴンミラー５０３で反
射され、ミラー５０４（小型化のためサイドミラーに収
容している）から自車両の周囲（この場合には車両の後
方）に放射される。ポリゴンミラー５０３を回転させて
電磁波を水平方向に振り、ガルバノミラー５０２を回転
させて電磁波を垂直方向に振り、空間を走査する。周囲
に物体があると、その物体からの反射波が上記とは逆の
経路をたどり、電磁波発信／受信装置５０１で受信され
る。電磁波パルスを発信してから反射波パルスを受信す
るまでの時間を測ることによって、物体までの距離が判
る。この距離と前記走査位置とにより、空間情報を得る
ことが出来る。

【００７１】空間情報により、他車両の位置や道路脇の
建物形状などを取得できる。また、空間情報の時間履歴
を参照することにより、自車両の速度や他車両の速度を
取得できる。

【００７２】図６は、前記ＨＵＤ１２０の構成図であ
る。液晶スクリーン６０２に表示画像を映すと、その表
示画像は光源６０１からの光によりフロントガラス６０
３上に投影される。このとき、フロントガラス６０３を
ハーフミラーとして機能させる（例えば特定の波長を選
択的に反射する高分子膜を形成しておく）と、運転者Ｄ
Ｒは、フロントガラス６０３を通した前方の景色Ｋと表
示画像Ｇｒａとを同時に見ることが出来る。

【００７３】図７は、前記ホログラム利用ＨＵＤ１２１
の構成図である。ＣＧＨ（計算機合成ホログラム）発生
装置７０１は、ホログラム画像Ｇｒａを生成し、そのホ
ログラム画像Ｇｒａをフロントガラス７０２上に投影す
る。運転者ＤＲは、フロントガラス７０２を通した前方
の景色Ｋとホログラム画像Ｇｒａとを同時に見ることが
出来る。図８に、前記ＣＧＨ発生装置７０１の構成を示
す。レーザ発振機８０１から出力されるレーザ光は、音
響光学素子８０２を透過する。計算機８０３は、前記音
響光学素子８０２に加える電圧を変化させ、レーザ光の
光強度および光位相差を制御する。前記音響光学素子８
０２を透過したレーザ光は、ガルバノミラー８０４およ
びポリゴンミラー８０５で反射されてレンズ８０６に導
かれ、ホログラム表示用拡散板８０７に集束される。前
記ガルバノミラー８０４およびポリゴンミラー８０５を
回転させることで、レーザ光の集束点を２次元的に走査
し、ホログラム画像Ｇｒａを生成する。なお、ＣＧＨ
（計算機合成ホログラム）については、例えば「並列型
コンピュータＣＹＢＥＲＦＬＯＷを用いた３次元ＴＶ用
ホログラムの高速計算の一方式；電子情報通信学会１９
９３年春季全国大会ＳＤ−７−１１，西田他」に記載さ
れている。

【００７４】図９は、前記ステレオ音声発生装置１２２
の構成図である。このステレオ音声発生装置１２２は、
音声制御装置９０１と、運転者ＤＲの周りの４箇所に配
置されたスピーカ９０２，９０３，９０４，９０５とを
具備している。図１０に示すように、その存在を運転者
ＤＲに知らせるべき障害物Ｆが第１象限にあるとき、前
記音声制御装置９０１は、スピーカ９０２とスピーカ９
０３を動作させてメッセージ音声またはアラーム音を発
生させる。そして、４つのスピーカ９０２〜９０５を結
ぶ対角線の交点と障害物Ｆを結ぶ方向が前記交点とスピ
ーカ９０２を結ぶ方向に対して角度θをなすとき、スピ
ーカ９０２とスピーカ９０３の音量比を、ｃｏｓθ：ｓ
ｉｎθとする。同様にして、障害物Ｆが第２象限〜第４
象限にある場合も、対応する２つのスピーカを動作さ
せ、角度により音量バランスを決定する。これにより、
運転者ＤＲは、障害物Ｆが存在する方向からメッセージ
音声またはアラーム音を聞くことが出来る。

【００７５】図１１は、上記運転支援装置１００の第１
のナビゲーション機能１００Ｎ１を示すブロック図であ
る。運転者は、車載ディスプレイ１１９などに表示され
たメニュー画面等を参照しながら、対話装置１１５を用
いて、この第１のナビゲーション機能１００Ｎ１を起動
することが出来る。ＴＶカメラ１０３は、自車両の前方
の景色を撮影して平面情報を取得し、撮影画像Ｇ１を車
載ディスプレイ１１９に表示する。図１２の（ａ）に撮
影画像Ｇ１を例示する。ＧＰＳ１０７は、自車両の現在
位置を制御装置１１２に入力する。ＣＤ−ＲＯＭドライ
ブ１１０は、自車両の現在位置の周囲の立体地理情報Ｄ
１を制御装置１１２に入力する。車内センサ１０８は、
自車両の進行方向を検出し、制御装置１１２に入力す
る。さらに、無線装置１１１は、最新情報Ｊを取得し、
制御装置１１２に入力する。

【００７６】制御装置１１２の第１のナビゲーション制
御機能１１２Ｎ１は、空間地理情報作成機能Ｐ１によ
り、立体地理情報Ｄ１と自車両の進行方向に応じて、運
転者の視点で見た３次元的な空間地理情報を作成し、透
視変換機能Ｐ２に渡す。透視変換機能Ｐ２は、空間地理
情報を透視画像（輪郭をワイヤーフレームで表した画
像）に変換し、その透視画像を経路誘導機能Ｐ３に渡
す。経路誘導機能Ｐ３は、対話装置１１５から与えられ
た目的地へ案内するための進路矢印などを透視画像に付
加すると共に、無線装置１１１で取得した最新情報を付
加し、ナビゲーション画像Ｇ２を生成する。図１２の
（ｂ）に、ナビゲーション画像Ｇ２を例示する。図１２
の（ｂ）で、Ｇ２ａは進路矢印（ここでは右折）であ
り、Ｇ２ｂは最新情報（ここでは渋滞情報）である。

【００７７】車載ディスプレイ１１９は、前記撮影画像
Ｇ１に前記ナビゲーション画像Ｇ２を重畳して表示す
る。図１２の（ｃ）に、車載ディスプレイ１１９の表示
画面Ｎ１を例示する。このように、撮影画像Ｇ１に透視
画像を重畳して表示することで、運転者は、現在の状態
を即座に明確に把握できるようになる。また、撮影画像
Ｇ１に進路矢印などを重畳して表示することで、運転者
は、次に行うべき運転操作を即座に明確に把握できるよ
うになる。さらに、撮影画像Ｇ１に最新情報を重畳して
表示することで、運転者は、事故情報や渋滞情報などを
即座に明確に把握できるようになる。

【００７８】ＨＵＤ１２０は、フロントウィンドウにナ
ビゲーション画像Ｇ２を映すので、フロントウィンドウ
上で、実際の景色とナビゲーション画像Ｇ２が重畳され
る。図１３に、運転者から見たフロントウィンドウＦＷ
を例示する。このように、実際の景色に透視画像を重畳
して表示することで、運転者は、現在の状態を即座に明
確に把握でき、運転しやすくなる。例えば、建物の陰に
なって実際には見えない道路の曲りなどを透視画像で予
め把握でき、運転しやすくなる。また、実際の風景に進
路矢印などを重畳して表示することで、運転者は、次に
行うべき運転操作を見落しなく把握できるようになる。
さらに、実際の風景に最新情報を重畳して表示すること
で、運転者は、事故情報や渋滞情報などを見落しなく把
握できるようになる。

【００７９】ホログラム利用ＨＵＤ１２１は、ナビゲー
ション画像Ｇ２をホログラム画像に変換してフロントウ
ィンドウに映すので、フロントウィンドウ上で、実際の
景色とホログラム画像が重畳される。この場合も、ＨＵ
Ｄ１２０の場合と同じ効果が得られる。さらに、ホログ
ラム画像の場合は、景色を見るときと目の焦点を同じに
でき、目の疲れを軽減することができる。

【００８０】ステレオ音声発生装置１２２は、進路を変
更すべき方向から聞こえるように音場を形成して、音声
ガイドやアラーム音などを発生する。音場によって進路
変更方向を認識できるため、メッセージ内容を注意深く
聞く必要がなくなり、運転者の疲労が少なくて済む。

【００８１】図１４は、上記運転支援装置１００の第２
のナビゲーション機能１００Ｎ２を示すブロック図であ
る。運転者は、車載ディスプレイ１１９などに表示され
たメニュー画面等を参照しながら、対話装置１１５を用
いて、この第２のナビゲーション機能１００Ｎ２を起動
することが出来る。ＴＶカメラ１０３，ＧＰＳ１０７，
ＣＤ−ＲＯＭドライブ１１０，車内センサ１０８，無線
装置１１１，空間地理情報作成機能Ｐ１および透視変換
機能Ｐ２の動作は、上述第１のナビゲーション機能１０
０Ｎ１での動作と同じである。制御装置１１２の地理情
報提供機能Ｐ４は、対話装置１１５のジョイスティッ
ク，トラックボールあるいは音声指示により位置を動か
すことができるカーソルを透視画像に付加すると共に、
カーソルの位置に重なる地物の情報をＣＤ−ＲＯＭドラ
イブ１１０から取り出して付加し、地理情報案内画像Ｇ
３を生成する。図１５の（ｂ）に、地理情報案内画像Ｇ
３を例示する。図１５の（ｂ）で、Ｇ３ａはカーソルで
あり、Ｇ３ｂは地物の情報（ここでは建物の名称）であ
る。

【００８２】車載ディスプレイ１１９は、前記撮影画像
Ｇ１に前記地理情報案内画像Ｇ３を重畳して表示する。
図１５の（ｃ）に、車載ディスプレイ１１９の表示画面
Ｎ２を例示する。なお、カーソル位置に地物の情報を表
示してもよい。これにより、運転者は、カーソルを動か
して、未知の建物の名称などを知り、運転に役立てるこ
とが出来る。

【００８３】ＨＵＤ１２０は、フロントウィンドウに地
理情報案内画像Ｇ３を映すので、フロントウィンドウ上
で、実際の景色と地理情報案内画像Ｇ３が重畳される。
図１６に、運転者から見たフロントウィンドウＦＷを例
示する。なお、カーソル位置に地物の情報を表示しても
よい。これにより、運転者は、実際の景色中の建物の名
称などを知り、運転に役立てることが出来る。

【００８４】ホログラム利用ＨＵＤ１２１は、地理情報
案内画像Ｇ３をホログラム画像に変換してフロントウィ
ンドウに映すので、フロントウィンドウ上で、実際の景
色とホログラム画像が重畳される。この場合も、ＨＵＤ
１２０の場合と同じ効果が得られる。さらに、ホログラ
ム画像の場合は、景色を見るときと目の焦点を同じにで
き、目の疲れを軽減することができる。

【００８５】ステレオ音声発生装置１２２は、カーソル
の位置から聞こえるように音場を形成して、音声ガイド
を発生する。音場によって、音声ガイドが説明している
地物の方向を認識できるため、理解し易くなり、運転者
の疲労が少なくて済む。

【００８６】図１７は、上記運転支援装置１００の第１
の危険探知機能１００Ｄ１を示すブロック図である。運
転者は、車載ディスプレイ１１９などに表示されたメニ
ュー画面等を参照しながら、対話装置１１５を用いて、
この第１の危険探知機能１００Ｄ１を起動することが出
来る。ＴＶカメラ１０３は、自車両の前方の景色を撮影
して平面情報を取得し、撮影画像Ｇ１を車載ディスプレ
イ１１９に表示する。図１８の（ａ）に、撮影画像Ｇ１
を例示する。視差利用カメラ１０４またはレーダ１０５
は、自車両の前方の空間情報を取得し、制御装置１１２
に入力する。制御装置１１２の第１の危険探知制御機能
１１２Ｄ１は、隣接物探知機能Ｐ１１により、隣接物を
探知する。すなわち、自車両からの距離が所定値以下で
ある物体を隣接物として検出する。そして、隣接物探知
機能Ｐ１１は、検出した隣接物の存在を示す隣接物検出
画像Ｇ１１を生成する。図１８の（ｂ）に、隣接物検出
画像Ｇ１１を例示する。図１８の（ｂ）で、Ｇ１１ａは
隣接物マークであり、撮影画像Ｇ１上での隣接物の位置
に対応して位置決めされる。

【００８７】車載ディスプレイ１１９は、前記撮影画像
Ｇ１に前記隣接物検出画像Ｇ１１を重畳して表示する。
図１８の（ｃ）に、車載ディスプレイ１１９の表示画面
Ｄ１を例示する。このように、撮影画像Ｇ１に隣接物検
出画像Ｇ１１を重畳して表示することで、運転者は、隣
接物の存在を即座に明確に把握でき、危険回避しやすく
なる。

【００８８】ＨＵＤ１２０は、フロントウィンドウに隣
接物検出画像Ｇ１１を映すので、フロントウィンドウ上
で、実際の景色と隣接物検出画像Ｇ１１が重畳される。
図１９に、運転者から見たフロントウィンドウＦＷを例
示する。このように、実際の景色に隣接物検出画像Ｇ１
１を重畳して表示することで、運転者は、隣接物の存在
を即座に明確に把握でき、危険回避しやすくなる。例え
ば、雨や霧で運転者に見えにくい障害物を隣接物検出画
像Ｇ１１で把握でき、衝突を回避しやすくなる。また、
実際の風景に隣接物マークなどを重畳して表示すること
で、運転者は、隣接物を見落しなく把握できるようにな
る。

【００８９】ホログラム利用ＨＵＤ１２１は、隣接物検
出画像Ｇ１１をホログラム画像に変換してフロントウィ
ンドウに写すので、フロントウィンドウ上で、実際の景
色とホログラム画像が重畳される。この場合も、ＨＵＤ
１２０の場合と同じ効果が得られる。さらに、ホログラ
ム画像の場合は、景色を見るときと目の焦点を同じにで
き、目の疲れを軽減することができる。

【００９０】ステレオ音声発生装置１２２は、最も近い
隣接物の方向から聞こえるように音場を形成して、音声
ガイドやアラーム音などを発生する。音場によって最も
近い隣接物の方向を認識できるため、メッセージ内容を
注意深く聞く必要がなくなり、運転者の疲労が少なくて
済む。

【００９１】図２０は、上記運転支援装置１００の第２
の危険探知機能１００Ｄ２を示すブロック図である。運
転者は、車載ディスプレイ１１９などに表示されたメニ
ュー画面等を参照しながら、対話装置１１５を用いて、
この第２の危険探知機能１００Ｄ２を起動することが出
来る。ＴＶカメラ１０３は、自車両の前方の景色を撮影
して平面情報を取得し、撮影画像Ｇ１を車載ディスプレ
イ１１９に表示する。図２１の（ａ）に、撮影画像Ｇ１
を例示する。視差利用カメラ１０４またはレーダ１０５
は、自車両の前方の空間情報を取得し、制御装置１１２
に入力する。制御装置１１２の第２の危険探知制御機能
１１２Ｄ２は、接近物探知機能Ｐ１２により、接近物を
探知する。すなわち、空間情報の取得範囲を格子状に分
割し、それぞれの格子点に対応する物体との距離を取得
し、所定の時間ごとの距離の変化が所定値以上で且つ距
離が小さくなる変化をしたものを接近物として検出す
る。そして、接近物探知機能Ｐ１２は、検出した接近物
の存在を示す接近物検出画像Ｇ１２を生成する。図２１
の（ｂ）に、接近物検出画像Ｇ１２を例示する。図２１
の（ｂ）で、Ｇ１２ａは隣接物マークであり、撮影画像
Ｇ１上での接近物の位置に対応して位置決めされる。

【００９２】車載ディスプレイ１１９は、前記撮影画像
Ｇ１に前記接近物検出画像Ｇ１２を重畳して表示する。
図２１の（ｃ）に、車載ディスプレイ１１９の表示画面
Ｄ２を例示する。このように、撮影画像Ｇ１に接近物検
出画像Ｇ１２を重畳して表示することで、運転者は、接
近物の存在を即座に明確に把握でき、危険回避しやすく
なる。

【００９３】ＨＵＤ１２０は、フロントウィンドウに接
近物検出画像Ｇ１２を映すので、フロントウィンドウ上
で、実際の景色と接近物検出画像Ｇ１２が重畳される。
図２２に、運転者から見たフロントウィンドウＦＷを例
示する。このように、実際の景色に接近物検出画像Ｇ１
２を重畳して表示することで、運転者は、接近物の存在
を即座に明確に把握でき、危険回避しやすくなる。例え
ば、雨や霧で運転者に見えにくい通行人を接近物検出画
像Ｇ１２で認識でき、事故を回避しやすくなる。また、
実際の風景に接近物マークなどを重畳して表示すること
で、運転者は、接近物を見落しなく把握できるようにな
る。

【００９４】ホログラム利用ＨＵＤ１２１は、接近物検
出画像Ｇ１２をホログラム画像に変換してフロントウィ
ンドウに写すので、フロントウィンドウ上で、実際の景
色とホログラム画像が重畳される。この場合も、ＨＵＤ
１２０の場合と同じ効果が得られる。さらに、ホログラ
ム画像の場合は、景色を見るときと目の焦点を同じにで
き、目の疲れを軽減することができる。

【００９５】ステレオ音声発生装置１２２は、最も近い
接近物の方向から聞こえるように音場を形成して、音声
ガイドやアラーム音などを発生する。音場によって最も
近い接近物の方向を認識できるため、メッセージ内容を
注意深く聞く必要がなくなり、運転者の疲労が少なくて
済む。

【００９６】なお、視差利用カメラ１０４またはレーダ
１０５を用いる代りに、ＴＶカメラ１０３で時系列的に
取得した複数の平面情報の変化に基づいて動きを示す物
体を検出し、それを示すマークを撮影画像Ｇ１や実際の
景色と重畳して表示してもよい。

【００９７】図２３は、上記運転支援装置１００の視界
補助機能１００Ａを示すブロック図である。運転者は、
車載ディスプレイ１１９などに表示されたメニュー画面
等を参照しながら、対話装置１１５を用いて、この視界
補助機能１００Ａを起動することが出来る。

【００９８】ＴＶカメラ１０３は、自車両の前方の景色
を撮影して平面情報を取得し、制御装置１１２に入力す
ると共に撮影画像Ｇ１を車載ディスプレイ１１９に表示
する。図２４の（ａ）に、撮影画像Ｇ１を例示する。こ
こでは、遠景が霞んでいるものとする。制御装置１１２
の視界補助制御機能１１２Ａは、平面情報輪郭化機能Ｐ
２１により、平面情報から輪郭画像Ｇ２１を生成する。
図２４の（ｂ）に、輪郭画像Ｇ２１を例示する。ＣＰＵ
１１３での画像処理によって遠景の輪郭も明確化されて
いる。

【００９９】車載ディスプレイ１１９は、前記撮影画像
Ｇ１に前記輪郭画像Ｇ２１を重畳して表示する。図２４
の（ｃ）に、車載ディスプレイ１１９の表示画面Ａ１を
例示する。このように、撮影画像Ｇ１に輪郭画像Ｇ２１
を重畳して表示することで、運転者は、実際には見えな
い景色を認識できるようになる。例えば、雨や霧で運転
者に見えにくい道路の曲りなどを認識でき、運転しやす
くなる。

【０１００】ＨＵＤ１２０は、フロントウィンドウに輪
郭画像Ｇ２１を映すので、フロントウィンドウ上で、実
際の景色と輪郭画像Ｇ２１が重畳される。図２５に、運
転者から見たフロントウィンドウＦＷを例示する。この
ように、実際の景色に輪郭画像Ｇ２１を重畳して表示す
ることで、運転者は、実際には見えない景色を認識でき
るようになる。例えば、雨や霧で運転者に見えにくい道
路の曲りなどを認識でき、運転しやすくなる。

【０１０１】一方、視差利用カメラ１０４またはレーダ
１０５は、自車両の前方の空間情報を取得し、制御装置
１１２に入力する。制御装置１１２の視界補助制御機能
１１２Ａは、空間情報輪郭化機能Ｐ２２により、空間情
報から立体輪郭像Ｇ２２を生成する。ホログラム利用Ｈ
ＵＤ１２１は、立体輪郭像Ｇ２２をホログラム画像に変
換してフロントウィンドウに写すので、フロントウィン
ドウ上で、実際の景色とホログラム画像が重畳される。
このように、実際の景色にホログラム画像を重畳して表
示することで、運転者は、実際には見えない景色を認識
できるようになる。例えば、雨や霧で運転者に見えにく
い道路の曲りなどを認識でき、運転しやすくなる。さら
に、ホログラム画像の場合は、景色を見るときと目の焦
点を同じにでき、目の疲れを軽減することができる。

【０１０２】なお、上記視界補助機能１００Ａを効果的
に行うためには、前記ＴＶカメラ１０３または視差利用
カメラ１０４として、微弱な光にも感応する高感度カメ
ラや，可視領域外の波長の光に感応するカメラ（例えば
赤外線カメラ）を用いることが好ましい。

【０１０３】

【発明の効果】本発明の運転支援方法および運転支援装
置によれば次の効果が得られる。 (１)フロントウィンドウを透して見える景色中のどこで
進路指示を実行すればよいかを即座に明確に理解するこ
とが出来る。 (２)メッセージ音声の内容を聞き落としても、また、ガ
イド音だけでも、音の聞こえた方向から左折か右折かを
知ることが出来る。従って、走行中の騒音の中でメッセ
ージ内容を注意深く聞く必要がなくなり、疲労が少なく
て済む。

【０１０４】(３)フロントウィンドウから見える景色中
の地物についての情報を簡単に得られるようになる。

【０１０５】(４)フロントウィンドウを透して見える景
色中のどこに障害物があるかを即座に明確に把握するこ
とが出来る。 (５)メッセージ音声の内容を聞き落としても、アラーム
音だけでも、音の聞こえた方向に障害物が存在すること
が判る。従って、安全に運転できる。

【０１０６】(６)フロントウィンドウを透して見える景
色中のどこから障害物が接近してくるかを即座に明確に
把握することが出来る。 (７)メッセージ音声の内容を聞き落としても、アラーム
音だけでも、音の聞こえた方向から障害物が接近してく
ることが判る。従って、安全に運転できる。

【０１０７】(８)運転者以外の者でも透視画像と実際の
風景とを比較することが出来るため、運転者に適正に助
言できるようになる。

【０１０８】(９)雨や霧で運転者に見えにくい道路の曲
りなどを認識でき、運転しやすくなる。 (１０)ホログラム画像で表示する場合は、景色を見ると
きと目の焦点を同じにでき、目の疲れを軽減することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の運転支援装置の構成図であ
る。

【図２】図１の運転支援装置の制御装置の機能を説明す
るブロック図である。

【図３】視差利用カメラの原理を示す説明図である。

【図４】視差利用カメラによる空間情報の取得原理を示
す説明図である。

【図５】レーダの構成図である。

【図６】ＨＵＤの構成図である。

【図７】ホログラム利用ＨＵＤの構成図である。

【図８】ＣＧＨ発生装置の構成図である。

【図９】ステレオ音声発生装置の構成図である。

【図１０】図９のステレオ音声発生装置の動作を示す説
明図である。

【図１１】第１のナビゲーション機能のブロック図であ
る。

【図１２】第１のナビゲーション機能における画像の例
示図である。

【図１３】第１のナビゲーション機能におけるフロント
ウィンドウの例示図である。

【図１４】第２のナビゲーション機能のブロック図であ
る。

【図１５】第２のナビゲーション機能における画像の例
示図である。

【図１６】第６のナビゲーション機能におけるフロント
ウィンドウの例示図である。

【図１７】第１の危険探知機能のブロック図である。

【図１８】第１の危険探知機能における画像の例示図で
ある。

【図１９】第１の危険探知機能におけるフロントウィン
ドウの例示図である。

【図２０】第２の危険探知機能のブロック図である。

【図２１】第２の危険探知機能における画像の例示図で
ある。

【図２２】第２の危険探知機能におけるフロントウィン
ドウの例示図である。

【図２３】視界補助機能のブロック図である。

【図２４】視界補助機能における画像の例示図である。

【図２５】視界補助機能におけるフロントウィンドウの
例示図である。

【符号の説明】

１００ 運転支援装置 １０１ 入力装置 １０２ 視覚装置 １０３ ＴＶカメラ １０４ 視差利用カメラ １０５ レーダ １０６ 位置・進行方向取得装置 １０７ ＧＰＳ １０８ 車内センサ １０９ 地理情報取得装置 １１０ ＣＤ−ＲＯＭドライブ １１１ 無線装置 １１２ 制御装置 １１３ ＣＰＵ １１４ 記憶装置 １１５ 対話装置 １１６ コントローラ １１７ 音声認識装置 １１８ 出力装置 １１９ 車載ディスプレイ １２０ ＨＵＤ １２１ ホログラム利用ＨＵＤ １２２ ステレオ音声発生装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 畑岡 信夫 東京都国分寺市東恋ケ窪１丁目280番地 株式会社日立製作所中央研究所内

Claims (30)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の前方の風景を撮影して得た撮影画
   像を表示し、車両の現在位置および進行方向を取得し、
   その現在位置および進行方向と立体地理情報とに基づい
   て前記撮像画像中の地物と関連した進路指示図形（記
   号，文字を含む）を生成し、その進路指示図形を前記撮
   影画像上の当該地物の近傍に付加表示することを特徴と
   する運転支援方法。
2. 【請求項２】 車両の現在位置および進行方向を取得
   し、その現在位置および進行方向と立体地理情報とに基
   づいてフロントウィンドウから見える景色を推定し、そ
   の推定した景色中の地物と関連した進路指示図形（記
   号，文字を含む）を生成し、その進路指示図形をフロン
   トウィンドウから見える景色中の当該地物の近傍に見え
   るようにヘッドアップディスプレイ（ホログラム利用ヘ
   ッドアップディスプレイを含む）に映すことを特徴とす
   る運転支援方法。
3. 【請求項３】 車両の現在位置および進行方向を取得
   し、その現在位置および進行方向と地理情報とに基づい
   て経路誘導情報を生成する運転支援方法において、 前記経路誘導情報が左折のときは運転者に左側から聞こ
   え，前記経路誘導情報が右折のときは運転者に右側から
   聞こえるように音場を形成して、メッセージ音声または
   ガイド音を発生することを特徴とする運転支援方法。
4. 【請求項４】 車両の前方の風景を撮影して得た撮影画
   像を表示し、その撮像画像中の地物を操作者に指示さ
   せ、車両の現在位置および進行方向を取得し、その現在
   位置および進行方向と立体地理情報とに基づいて前記撮
   像画像中の操作者が指示した地物を推定し、その地物に
   関連した案内情報図形（記号，文字を含む）またはメッ
   セージ音声を生成し、その案内情報図形を前記撮影画像
   上に付加表示するか又はメッセージ音声を出力すること
   を特徴とする運転支援方法。
5. 【請求項５】 ポインタ図形をヘッドアップディスプレ
   イ（ホログラム利用ヘッドアップディスプレイを含む）
   に映し、そのポインタ図形を操作者に移動操作させてフ
   ロントウィンドウから見える景色中の地物を指示させ、
   車両の現在位置および進行方向を取得し、その現在位置
   および進行方向と立体地理情報とに基づいてフロントウ
   ィンドウから見える景色を推定し、その推定した景色中
   の操作者が指示した地物を推定し、その地物に関連した
   案内情報図形（記号，文字を含む）またはメッセージ音
   声を生成し、その案内情報図形をヘッドアップディスプ
   レイに映すか又はメッセージ音声を出力することを特徴
   とする運転支援方法。
6. 【請求項６】 車両の前方，後方または側方の風景を撮
   影して得た撮影画像を表示し、車両の前方，後方または
   側方に存在する物体までの距離を測定し近くに存在する
   隣接物を検出し、前記撮影画像中の前記隣接物の近傍に
   隣接物警告図形（記号，文字を含む）を付加表示するこ
   とを特徴とする運転支援方法。
7. 【請求項７】 車両の前方に存在する物体までの距離を
   測定し近くに存在する隣接物を検出し、フロントウィン
   ドウから見える景色中の前記隣接物の近傍に見えるよう
   に隣接物警告図形（記号，文字を含む）をヘッドアップ
   ディスプレイ（ホログラム利用ヘッドアップディスプレ
   イを含む）に映すことを特徴とする運転支援方法。
8. 【請求項８】 車両の前方，後方または側方に存在する
   物体までの距離を測定し近くに存在する隣接物を検出
   し、その隣接物が存在する方向から運転者に聞こえるよ
   うに音場を形成して、メッセージ音声またはアラーム音
   を発生することを特徴とする運転支援方法。
9. 【請求項９】 車両の前方，後方または側方の風景を撮
   影して得た撮影画像を表示し、車両の前方，後方または
   側方に存在する物体の動きを測定し接近してくる接近物
   を検出し、前記撮影画像中の前記接近物の近傍に接近物
   警告図形（記号，文字を含む）を付加表示することを特
   徴とする運転支援方法。
10. 【請求項１０】 車両の前方に存在する物体の動きを測
    定し接近してくる接近物を検出し、フロントウィンドウ
    から見える景色中の前記接近物の近傍に見えるように接
    近物警告図形（記号，文字を含む）をヘッドアップディ
    スプレイ（ホログラム利用ヘッドアップディスプレイを
    含む）に映すことを特徴とする運転支援方法。
11. 【請求項１１】 車両の前方，後方または側方に存在す
    る物体の動きを測定し接近してくる接近物を検出し、そ
    の接近物が存在する方向から運転者に聞こえるように音
    場を形成して、メッセージ音声またはアラーム音を発生
    することを特徴とする運転支援方法。
12. 【請求項１２】 車両の前方の風景を撮影して得た撮影
    画像を表示し、車両の現在位置および進行方向を取得
    し、その現在位置および進行方向と立体地理情報とに基
    づいて車両の前方の風景を推定した透視画像を生成し、
    その透視画像を前記撮影画像に地物の輪郭が略重なるよ
    うに重畳して表示することを特徴とする運転支援方法。
13. 【請求項１３】 車両の前方の風景を撮影して得た撮影
    画像を表示し、その撮影画像の輪郭線を抽出し輪郭画像
    を生成し、その輪郭画像を前記撮影画像に輪郭が略重な
    るように重畳して表示することを特徴とする運転支援方
    法。
14. 【請求項１４】 車両の前方の風景を撮影して得た撮影
    画像の輪郭線を抽出し輪郭画像を生成し、その輪郭画像
    をフロントウィンドウから見える景色に輪郭が略重なる
    ようにヘッドアップディスプレイ（ホログラム利用ヘッ
    ドアップディスプレイを含む）に映すことを特徴とする
    運転支援方法。
15. 【請求項１５】 車両の前方を走査して得た３次元像か
    ら立体輪郭像を生成し、その立体輪郭像をフロントウィ
    ンドウから見える景色に輪郭が略重なるようにホログラ
    ム利用ヘッドアップディスプレイに映すことを特徴とす
    る運転支援方法。
16. 【請求項１６】 車両の前方の風景を撮影する撮像手段
    と、その撮像手段で得た撮影画像を表示する表示手段
    と、車両の現在位置および進行方向を取得する車両位置
    ・進行方向取得手段と、車両の現在位置および進行方向
    と立体地理情報とに基づいて前記撮像画像中の地物と関
    連した進路指示図形（記号，文字を含む）を生成しその
    進路指示図形を前記撮影画像上の当該地物の近傍に付加
    表示する経路誘導手段とを具備したことを特徴とする運
    転支援装置。
17. 【請求項１７】 車両の現在位置および進行方向を取得
    する車両位置・進行方向取得手段と、車両の現在位置お
    よび進行方向と立体地理情報とに基づいてフロントウィ
    ンドウから見える景色を推定しその推定した景色中の地
    物と関連した進路指示図形（記号，文字を含む）を生成
    しその進路指示図形をフロントウィンドウから見える景
    色中の当該地物の近傍に見えるようにヘッドアップディ
    スプレイ（ホログラム利用ヘッドアップディスプレイを
    含む）に映す経路誘導手段とを具備したことを特徴とす
    る運転支援装置。
18. 【請求項１８】 車両の現在位置および進行方向を取得
    し、その現在位置および進行方向と地理情報とに基づい
    て経路誘導情報を生成する運転支援装置において、 前記経路誘導情報が左折のときは運転者に左側から聞こ
    え，前記経路誘導情報が右折のときは運転者に右側から
    聞こえるように音場を形成して、メッセージ音声または
    ガイド音を発生するステレオ音声発生装置を具備したこ
    とを特徴とする運転支援方法。
19. 【請求項１９】 車両の前方の風景を撮影する撮像手段
    と、その撮像手段で得た撮影画像を表示する表示手段
    と、表示された撮像画像中の地物を操作者に指示させる
    地物指示操作手段と、車両の現在位置および進行方向を
    取得する車両位置・進行方向取得手段と、車両の現在位
    置および進行方向と立体地理情報とに基づいて前記撮像
    画像中の操作者が指示した地物を推定しその地物に関連
    した案内情報図形（記号，文字を含む）またはメッセー
    ジ音声を生成しその案内情報図形を前記撮影画像上に付
    加表示するか又はメッセージ音声を出力する案内情報提
    供手段とを具備したことを特徴とする運転支援装置。
20. 【請求項２０】 ポインタ図形をヘッドアップディスプ
    レイ（ホログラム利用ヘッドアップディスプレイを含
    む）に映すポインタ図形投影手段と、そのポインタ図形
    を操作者に移動操作させてフロントウィンドウから見え
    る景色中の地物を指示させる地物指示操作手段と、車両
    の現在位置および進行方向を取得する車両位置・進行方
    向取得手段と、車両の現在位置および進行方向と立体地
    理情報とに基づいてフロントウィンドウから見える景色
    を推定しその推定した景色中の操作者が指示した地物を
    推定しその地物に関連した案内情報図形（記号，文字を
    含む）またはメッセージ音声を生成しその案内情報図形
    をヘッドアップディスプレイに映すか又はメッセージ音
    声を出力する案内情報提供手段とを具備したことを特徴
    とする運転支援装置。
21. 【請求項２１】 車両の前方，後方または側方の風景を
    撮影する撮像手段と、その撮像手段で得た撮影画像を表
    示する表示手段と、車両の前方，後方または側方に存在
    する物体までの距離を測定する距離測定手段と、近くに
    存在する隣接物を検出し前記撮影画像中の前記隣接物の
    近傍に隣接物警告図形（記号，文字を含む）を付加表示
    する隣接物検出手段とを具備したことを特徴とする運転
    支援装置。
22. 【請求項２２】 車両の前方に存在する物体までの距離
    を測定する距離測定手段と、近くに存在する隣接物を検
    出しフロントウィンドウから見える景色中の前記隣接物
    の近傍に見えるように隣接物警告図形（記号，文字を含
    む）をヘッドアップディスプレイ（ホログラム利用ヘッ
    ドアップディスプレイを含む）に映す隣接物検出手段と
    を具備したことを特徴とする運転支援装置。
23. 【請求項２３】 車両の前方，後方または側方に存在す
    る物体までの距離を測定する距離測定手段と、近くに存
    在する隣接物を検出する隣接物検出手段と、隣接物が存
    在する方向から運転者に聞こえるように音場を形成して
    メッセージ音声またはアラーム音を発生するステレオ音
    声発生装置とを具備したことを特徴とする運転支援装
    置。
24. 【請求項２４】 車両の前方，後方または側方の風景を
    撮影する撮像手段と、その撮像手段で得た撮影画像を表
    示する表示手段と、車両の前方，後方または側方に存在
    する物体の動きを測定する動き測定手段と、接近してく
    る接近物を検出し前記撮影画像中の前記接近物の近傍に
    接近物警告図形（記号，文字を含む）を付加表示する接
    近物検出手段とを具備したことを特徴とする運転支援装
    置。
25. 【請求項２５】 車両の前方に存在する物体の動きを測
    定する動き測定手段と、接近してくる接近物を検出しフ
    ロントウィンドウから見える景色中の前記接近物の近傍
    に見えるように接近物警告図形（記号，文字を含む）を
    ヘッドアップディスプレイ（ホログラム利用ヘッドアッ
    プディスプレイを含む）に映す接近物検出手段とを具備
    したことを特徴とする運転支援装置。
26. 【請求項２６】 車両の前方，後方または側方に存在す
    る物体の動きを測定する動き測定手段と、接近してくる
    接近物を検出する接近物検出手段と、接近物が存在する
    方向から運転者に聞こえるように音場を形成してメッセ
    ージ音声またはアラーム音を発生するステレオ音声発生
    装置とを具備したことを特徴とする運転支援装置。
27. 【請求項２７】 車両の前方，後方または側方の風景を
    撮影する撮像手段と、その撮像手段で得た撮影画像を表
    示する表示手段と、車両の現在位置および進行方向を取
    得する車両位置・進行方向取得手段と、車両の現在位置
    および進行方向と立体地理情報とに基づいて車両の前方
    の風景を推定した透視画像を生成しその透視画像を前記
    撮影画像に地物の輪郭が略重なるように重畳して表示す
    る透視変換手段とを具備したことを特徴とする運転支援
    装置。
28. 【請求項２８】 車両の前方，後方または側方の風景を
    撮影する撮像手段と、その撮像手段で得た撮影画像を表
    示する表示手段と、その撮影画像の輪郭線を抽出し輪郭
    画像を生成しその輪郭画像を前記撮影画像に輪郭が略重
    なるように重畳して表示する平面画像輪郭化手段とを具
    備したことを特徴とする運転支援装置。
29. 【請求項２９】 車両の前方，後方または側方の風景を
    撮影する撮像手段と、前記撮影画像の輪郭線を抽出し輪
    郭画像を生成しその輪郭画像をフロントウィンドウから
    見える景色に輪郭が略重なるようにヘッドアップディス
    プレイ（ホログラム利用ヘッドアップディスプレイを含
    む）に映す平面画像輪郭化手段とを具備したことを特徴
    とする運転支援装置。
30. 【請求項３０】 車両の前方を走査して３次元像を取得
    する走査手段と、前記３次元像から立体輪郭像を生成し
    その立体輪郭像をフロントウィンドウから見える景色に
    輪郭が略重なるようにヘッドアップディスプレイ（ホロ
    グラム利用ヘッドアップディスプレイを含む）に映す空
    間情報輪郭化手段とを具備したことを特徴とする運転支
    援装置。